JPH0871868A - 無限軌道組立ラインのボルト取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 建設機械等に用いる無限軌道組立ラインのト
ラックリンクにシューを締着する締付ボルトのボルト穴
への自動挿入を可能とするボルト取付装置の提供。 【構成】 コンベア２上を前工程のトラックリンク組付
装置より送られてくるトラックリンクにシュー５が載置
された一連のトラックリンク１Ａ，１Ｂが挿入ピンユニ
ット６０の下に達すると、挿入ピン７４が下降してシュ
ー５とリンクのボルト穴に挿入され、このときの挿入ピ
ン保持台７２の送り方向移動量をセンサで測定してトラ
ックリンクの累積ピッチ誤差を検出する。この測定場所
より２ピッチ離れたボルト挿入位置に測定したリンクが
送られたとき、Ｘ軸及びＹ軸方向に移動位置決め可能な
キャリア６２に取り付けられているボルト挿入ユニット
８０のＸ軸位置決め時に累積ピッチ誤差の補正を行っ
て、ボルト挿入ユニットのエアチャック９３に把持され
た締付ボルト１１Ａをシュー及びリンクのボルト穴に挿
入する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば建設機械等に用
いる無限軌道を組立るに際し鎖状に組立られたトラック
リンク上にシューを載せて両者をボルト締めするに先立
って両者のボルト穴に締付ボルトを挿入するボルト取付
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、所定数のリンク組立体を順次鎖状
に組立るトラックリンク組付装置から第１送り装置によ
って送り出される図２に示す一連のトラックリンク１Ｅ
上にシュー５を締着するための締付ボルト１１Ａをボル
ト穴１ｃ，５ａに挿入する作業はタクト時間短縮のため
リンク組付と同一時間内に行う必要がある。このためト
ラックリンク組付装置から数メートル離れたボルト挿入
位置でのシュー５とトラックリンク１Ｅのボルト穴５
ａ，１ｃ相互の芯合わせと、ボルト挿入位置における位
置決めとリンク組付位置における位置決めを両立させる
ことが難しいので手作業で行うのが普通であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べた手
作業でボルトを挿入する方法は、自動組立機の目標とす
る省人化に反するという基本的な問題を有している。本
発明は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みなさ
れたものであり、その目的とするところはリンク組付け
と同一時間内で、シュー及びトラックリンクのボルト穴
に自動で締付ボルトを挿入することのできるボルト取付
装置を提供しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明におけるボルト取付装置は、トラックリンク組
付装置により鎖状に組付けられ水平かつ直線状のコンベ
ア上を間欠送りされるトラックリンクと前記トラックリ
ンク上に締着のために載せられたシューとの互いに対応
する複数個のボルト穴に締付ボルトを挿入するボルト取
付装置において、前記トラックリンクをトラックリンク
組付装置より１ピッチずつ送り出す第１送り装置と、該
第１送り装置を駆動する第１駆動手段と、トラックリン
ク組付位置より複数ピッチ進行方向に離れた前記コンベ
ア上方位置に垂直移動可能かつ前記トラックリンクの送
り方向（以下Ｘ軸方向と呼ぶ）に複数のばねで付勢され
小量移動可能に設けられた挿入ピン保持台に垂直方向下
向きに着脱可能に固着され前記ボルト穴に出し入れ自由
に挿入可能な挿入ピンを有する挿入ピンユニットと、前
記挿入ピンユニットを垂直移動する第２駆動手段と、前
記挿入ピンユニットの挿入ピンが前記ボルト穴に挿入さ
れたときの前記挿入ピン保持台のＸ軸方向移動量によっ
て前記トラックリンク組付位置から前記挿入ピン位置ま
でに生じたトラックリンクの累積ピッチ誤差を検出する
センサと、前記挿入ピン位置より１ピッチ以上進行方向
に離れた前記コンベア上方水平面内においてＸ軸及び前
記トラックリンクの送り方向と直角の方向（以下Ｙ軸方
向と呼ぶ）に移動可能に設けられたキャリアに垂直移動
可能かつ垂直方向下向きに設けられ前記締付ボルトの頭
部を把持する開閉可能な把持爪を有するチャック部材を
一組以上備えたボルト挿入ユニットと、前記キャリアを
Ｘ軸方向に移動位置決めするＸ軸サーボモータ及びＹ軸
方向に移動位置決めするＹ軸サーボモータと、前記チャ
ック部材を垂直移動する第３駆動手段と、前記チャック
部材の把持爪を開閉する第４駆動手段と、前記ボルト挿
入ユニットのボルト受取位置に前記締付ボルトを供給す
るボルト供給装置と、前記センサにより検出した累積ピ
ッチ誤差を記憶し検出したトラックリンクがボルト挿入
位置に送られたとき前記ボルト挿入ユニットのボルト挿
入Ｘ軸位置決め指令値を補正する制御手段とを設けてな
り、第１送り装置による送り出し位置とボルト挿入位置
の間のトラックリンクの累積ピッチ誤差を補正してトラ
ックリンクに対してボルト挿入ユニットを位置決めする
ものである。

【０００５】第１送り装置による所定数の最後のトラッ
クリンクの送り出しが終わった後、ボルト挿入位置近く
のトラックリンクのブッシュを直接把持して前記ボルト
挿入位置に位置決めする位置決めユニットと、該位置決
めユニットを駆動する第５駆動手段と、前記ボルト挿入
位置より１ピッチ以上進行方向に離れた位置に設けられ
前記第１送り装置により最後のトラックリンクの送り出
しが終わったあと前記第１送り装置に代わってトラック
リンクを１ピッチずつ送る第２送り装置と、前記第２送
り装置を駆動する第６駆動手段とを設けてなるものであ
る。

【０００６】ボルト挿入位置におけるコンベア上のトラ
ックリンクの両側面を開閉可能な矯正板により挟持して
送り中心線上にＹ軸位置修正する蛇行矯正ユニットと、
該蛇行矯正ユニットの矯正板を開閉する第７駆動手段を
設けてなるものである。

【０００７】キャリアのボルト挿入ユニットの隣に垂直
移動可能に設けられボルト穴に出し入れ自由に挿入可能
なパイロットピンを有するパイロットピンユニットと、
該パイロットピンを垂直移動する第８駆動手段を設けて
なり、ボルト挿入位置に位置決めされたトラックリンク
のボルト穴に対してシューのボルト穴の芯ずれを修正す
るようにしたものである。

【０００８】オイルシールのないトラックリンクの場合
トラックリンク組付中において、挿入ピンユニットによ
る累積ピッチ誤差の検出とボルト挿入位置へのボルト挿
入ユニット位置決め時のＸ軸位置決め指令に対する累積
ピッチ誤差補正とを不作用とし位置決めユニットを作用
させる手段を設けたものである。

【０００９】

【作用】請求項１は、トラックリンク組付装置でリンク
組立体がブッシュとピンにより鎖状に組付けられると、
組付けの終わったトラックリンクは第１送り装置により
コンベア上に１ピッチずつ送り出され、数メートル離れ
たボルト取付装置に達する間にトラックリンク上にシュ
ーが載せられる。そして先頭のリンクがボルト取付装置
の挿入ピンユニットの下に達すると、先端の尖った挿入
ピンが下降してシュー及びリンクのボルト穴に挿入され
る。このピンの挿入でばねにより付勢されＸ軸方向に小
量移動可能な挿入ピン保持台が誤差量だけ移動し、これ
をセンサにより測定してトラックリンクの累積ピッチ誤
差を検出する。

【００１０】この検出したときのリンクが数ピッチ離れ
たボルト挿入位置に送られると、締付ボルトをチャック
に把持して待機中のボルト挿入ユニットがキャリアのＸ
及びＹ軸方向移動でボルト挿入位置の上方に位置決めさ
れる。このときＸ軸位置決め指令値に対し検出した累積
ピッチ誤差補正が行われ、チャックの把持中心が正確に
ボルト穴と同心となり、チャックが下降して把持する締
付ボルトがボルト穴に挿入される。従ってリンク組付位
置から第１送り装置により送り出された状態でボルトの
挿入が行われるので、リンク組立とボルト挿入とを同一
時間内で行うことが可能となる。

【００１１】請求項２は、所定数の最後のリンク組付け
が終わって第１送り装置によりトラックリンクを送り出
した後、ボルト取付装置に組み込まれている位置決めユ
ニットによりボルト挿入位置近くのトラックリンクのブ
ッシュを把持してボルト挿入位置に位置決めし、第１送
り装置に代わってボルト組付装置近くの第２送り装置に
よりトラックリンクを１ピッチずつ間欠送りする。従っ
てリンク組付が終わったあとは、位置決めユニットによ
り直接ボルト挿入位置にトラックリンク位置決めするの
で、累積ピッチ誤差の検出と補正を行うことなくボルト
挿入動作が続行される。

【００１２】請求項３は、ボルト取付装置に蛇行矯正ユ
ニットを設け、所定の送り中心線を中心にして同時に等
量開閉する２枚の矯正板でリンクの両側面を挟んで、コ
ンベア上のトラックリンクのＹ軸位置を修正する。従っ
て間欠送りによる蛇行が矯正され、より正確な位置決め
精度を確保することができる。

【００１３】請求項４は、ボルト挿入ユニットに取付け
られたパイロットピンを、ボルト挿入に先立ってシュー
及びリンクのボルト穴に挿入して両者のボルト穴の芯ず
れを修正したのちボルト挿入を行う。従ってシューとリ
ンクのボルト穴の芯ずれが無くなり、芯ずれによる挿入
ミスが無くなる。

【００１４】請求項５は、オイルシール無しのトラック
リンクの場合に限り、リンクとブッシュ及びリンクとピ
ンの嵌合隙間を利用して、リンク組立中にボルト取付装
置の位置決めユニットにより直接トラックリンクをボル
ト取付位置に位置決めし、累積ピッチ誤差の検出と補正
を不作用としてボルト挿入ユニットによりボルト穴に締
付ボルトを挿入する。

【００１５】

【実施例】以下本発明の実施例を図面にもとづいて説明
する。最初に建設機械等に使用する無限軌道の組立ライ
ンを図１の概略構成図により簡単に説明する。トラック
リンク組付装置１は、図２のワーク図に示す対称形状の
一対となるリンク組立体１Ａ，１Ｂをブッシュ１Ｃ及び
ピン１Ｄに両側より同時に圧入してトラックリンク１Ｅ
を鎖状に組み立てる装置である。

【００１６】コンベア２は、順次組み立てられるトラッ
クリンク１Ｅを送るための搬送路で、複数の回転可能な
ローラを送り方向（Ｘ軸）に対して直角に並べた水平か
つ直線状のコンベアである。後述する第１送り装置３
は、組立の終わったトラックリンク１Ｅをトラックリン
ク組付装置から順次コンベア上に送り出すものである。
４はコンベア上のトラックリンク１Ｅに図示しない搬送
用ロボットにより図２に示すシュー５を載せる場所であ
る。６は本発明のボルト取付装置で、シュー５とトラッ
クリンク１Ｅのボルト穴５ａ，１ｄに締付ボルト１１Ａ
を挿入するもので、詳細を後述する。

【００１７】７は締付ボルト１１Ａをボルト取付装置６
に整列供給するボルト供給装置、８は後述する第２送り
装置、９は第３送り装置、１０は手動でボルト１１Ａの
先端にナット１１Ｂを僅かに螺合させる場所、１２はボ
ルト締付装置、１３は第４送り装置である。ここで、第
３送り装置９は第２送り装置８がトラックリンク１Ｅの
最後のリンクを送り出したとき、先頭が第４送り装置１
３に到達しないときにトラックリンク１Ｅを送るための
ものである。

【００１８】図３，図４はトラックリンク組付装置１に
おいて、リンク組立体１Ａ，１Ｂが一連のトラックリン
ク１Ｅに組立られてゆく過程を示す図で、図３は最先端
のリンク組立体１Ａ，１Ｂのブッシュ１Ｃへの両側から
の同時圧入が終わったところを示し、図４は２個目のリ
ンク組立体１Ａ，１Ｂのブッシュ１Ｃ及びピン１Ｄへの
両側からの圧入開始直前の状態を示す図である。ピン１
Ｄはブッシュ１Ｃに嵌挿された状態で二個の案内台１
５，１５の溝１５ａ上に載せられ、その両側からリンク
組立体１Ａ，１Ｂをプレス１６，１６により同時に圧入
する。

【００１９】従って、ボルト穴１ｃ間のＹ軸方向のピッ
チ寸法Ｐｃ，Ｐｄはこの圧入によって決まる。組付が終
わると第１送り装置３の送りアーム２１先端のＵ字形状
の溝２１ａをブッシュ１Ｃの外径に係合し、案内台１５
を下降させたのち１ピッチ（Ｐｔ）ずつ送るようになっ
ている。尚、殆どのトラックリンクはオイルシール１Ｆ
が組み込まれているが、一部図５に示すようにオイルシ
ールが無いものもある。ブッシュ１Ｃ，ピン１Ｄの外径
とリンク組立体の嵌合穴１ａ，１ｂとの内径の寸法差
は、通常０．３〜０．５ｍｍあり、比較的大きな嵌合隙
間を有しているが、リンク組付時にオイルシール１Ｆが
変形して嵌合隙間に食い込むため、オイルシール１Ｆを
有するトラックリンクは実際にはガタが無く嵌合隙間に
よるＸ軸方向の融通性は無い。

【００２０】図６は第１送り装置３の側面図、図７はそ
の上面図である。第１送り装置３の台２０は、コンベア
２の始端部真下床上に設置され、台２０上に固着の基板
２２上に二本の直線ガイド２３，２３がＸ軸方向平行に
設けられていて、直線ガイド２３，２３上に移動台２４
が移動可能に設けられている。直線ガイド２３，２３の
中央にボールねじ２５が枢支されていて、ボールナット
２６が移動台２４に固着され、ボールねじ２５の端部に
従動プーリ２７が嵌着されている。基板２２には支え２
８を介して送りモータ２９がボールねじ２５と平行に固
着されていて、送りモータ２９の出力軸に嵌着される駆
動プーリ３１と従動プーリ２７の間にベルト３２が張設
されている。

【００２１】移動台２４には二本の支え３３，３３が上
向きに突設されていて、支え３３，３３に送りアーム２
１がピン３４により旋回可能に支持されている。送りア
ーム２１は先端部に端面に開口するスリット２１ｂが刻
設されて、コ字形に形成され、この先端部にトラックリ
ンク１Ｅのブッシュ１Ｃ外径とかけ外し自在に係合する
Ｕ字形状の溝２１ａが刻設されている。

【００２２】移動台２４は端部に上下に開口する角形の
空洞部２４ａが形成されていて、この空洞部２４ａに昇
降用エアシリンダ３５がピン３６，３６により旋回可能
に支持されている。更に空洞部２４ａにＬ字形のレバー
３７がピン３８により旋回可能に支持されていて、レバ
ー３７の一端はエアシリンダ３７のピストンロッド３９
とピンにより旋回可能に連結され、他端はリンク４１，
４１を介して送りレバー２１の後端部と旋回可能に連結
されている。

【００２３】このように構成されている第１送り装置３
によれば、移動台２４の前進端位置でエアシリンダ３５
の後室に圧力空気を供給して、送りレバー２１を旋回さ
せることにより、リンク組付けが終わったトラックリン
ク１Ｅのブッシュ１ＣにＵ字形状の溝２１ａを係合さ
せ、送りモータ２９によりボールねじ２５を介して移動
台２４、送りアーム２１を後退端位置に移動し、トラッ
クリンク１Ｅを１ピッチずつトラックリンク組付装置１
よりコンベア２上に送り出す

【００２４】図８はトラックリンク組付装置１より数メ
ートル離れた位置に設置されているボルト取付装置６の
上視図、図９はその側面図である。ボルト取付装置６の
台５１上中央にはコンベア２が架設されていて、台５１
の四隅に支柱５２，５３が各２本立設され、支柱５３，
５３に横桁５４が、また支柱５２，５２にブラケット５
５を介して横桁５６がそれぞれ固着されている。横桁５
４にはＸ軸方向の図示しない直線ガイドを有する箱体５
７が固着され、箱体５７内に図示しないボールねじが枢
支されていて、箱体５７にボールねじを回動するＸ軸サ
ーボモータ５８が固着されている。

【００２５】横桁５６にはＸ軸方向の直線ガイド５９が
固着されていて、箱体５７の図示しない直線ガイドとこ
の直線ガイド５９上に移動可能にクロスレール６１が架
設され、クロスレール６１はＸ軸サーボモータ５８によ
り移動位置決めされる。更にクロスレール６１内には図
示しないＹ軸サーボモータにより回動される図示しない
ボールねじがＹ軸方向に枢支されていて、クロスレール
６１に固着の図示しないＹ軸方向の直線ガイド上にキャ
リア６２が移動可能に設けられており、キャリア６２は
図示しないＹ軸サーボモータにより移動位置決めされ
る。

【００２６】更に支柱５２，５３にはＹ軸方向の横桁６
３，６４が固着されていて、横桁６３のほぼ中央に挿入
ピンユニット６０が取付けられている。挿入ピンユニッ
ト６０は図１０の正面図、図１１の側面図に示すよう
に、横桁６３に固着のブラケット６５に垂直方向のバー
ガイド７０が二本平行に固着されていて、バーガイド７
０，７０に案内棒６６，６６が移動可能に嵌挿され、案
内棒６６，６６の下端に昇降台６７が取付けられてい
る。更にブラケット６５には昇降用のエアシリンダ６８
が下向きに取付けられていて、ピストンロッド６９の下
端が昇降台６７に連結されている。更に昇降台６７には
Ｘ軸方向の直線ガイド７１，７１が二本平行に固着され
ていて、直線ガイド７１，７１に沿って移動可能に挿入
ピン保持台７２が設けられている。

【００２７】挿入ピン保持台７２は上面中央寄り位置に
突部７２ａが固着され、突部７２ａは昇降台６７の両端
面に固着の側板６７ａ，６７ａとの間に介装される二本
の圧縮ばね７３，７３により両側から付勢されていて、
Ｘ軸方向に移動可能な挿入ピン保持台７２は外力により
簡単にＸ軸方向に小量移動可能な状態とされている。挿
入ピン取付台７２にシュー５のボルト穴５ａ及びトラッ
クリンクのボルト穴１ｃに先端部が挿入される挿入ピン
７４，７４が二本下向きに取り付けられている。

【００２８】更に昇降台６７の端面には図１２に示すよ
うに挿入ピン保持台７２の停止位置からの外力による移
動量を検出し、移動量に応じた信号を図示しないＮＣ装
置に出力するリニアセンサ７５が取り付けられていて、
挿入ピン保持台７２の対応端面にリニアセンサに当接す
るドッグ７７が取り付けられている。

【００２９】更にブラケット６５の下端に案内ブッシュ
７８が垂直に取り付けられていて、昇降台６７にアーム
７９を介して案内ピン７６が下向きに取り付けられてお
り、案内ピン７６は昇降台６７下降時にブッシュ７８の
穴７８ａに隙間なく嵌挿されて昇降台６７のＸ軸及びＹ
軸位置精度を確保するようになっている。

【００３０】一方、Ｘ軸及びＹ軸方向に移動可能なキャ
リア６２には垂直方向の図示しない直線ガイドを有する
箱体８１が固着されていて、図１３に示すように箱体８
１直線ガイドに沿ってブラケット８２が移動可能に設け
られている。ブラケット８２に同一仕様のボルト挿入ユ
ニット８０が二組並列に取付けられていて、ブラケット
８２は箱体に固着のＺ軸サーボモータ７０により図示し
ないボールねじを介して移動位置決めされる。ボルト挿
入ユニット８０の昇降用エアシリンダ８３はブラケット
８２に垂直かつ下向きに固着されていて、エアシリンダ
８３の両側平行にバーガイド８４，８４が二本垂直に取
り付けられている。

【００３１】このバーガイド８４，８４に移動可能に嵌
挿されている案内棒８５の下端に上側昇降台８６がそれ
ぞれに固着されていて、エアシリンダ８３のピストンロ
ッド８３ａが上側昇降台８６に連結棒８７を介して固着
されている。更に上側昇降台８６には４個の案内ブッシ
ュ８８が四隅に垂直に取り付けられていて、この案内ブ
ッシュ８８に軸方向移動可能に嵌挿される４本の案内ピ
ン８９の下端に下側昇降台９１が固着されている。そし
て案内ピン８９の外周には案内ブッシュ８８と下側昇降
台９１の間に圧縮ばね９２が介装されていて、下側昇降
台９１はこの圧縮ばね９２により常時下向きに付勢され
ている。

【００３２】下側昇降台９１の下面ほぼ中央にエアチャ
ック９３が下向きに固着されている。エアチャック９３
は市販のものを使用することができ、開閉可能な把持爪
９３ａは締付ボルト１１Ａの頭部を把持するように形成
されていて、交換可能である。更にエアチャック９３に
隣接してエアシリンダ９４が垂直かつ下向きに固着され
ていて、エアシリンダ９４のピストンロッド９４ａの下
端に締付ボルト１１Ａの頭を上から押圧してボルト穴５
ａ，１ｃに強制的に挿入するＬ字形の押圧駒９５が取付
けられている。

【００３３】以上のように構成されたボルト取付装置６
によれば、数メートル前のリンク組付装置１より第１送
り装置３によりコンベア２上を１ピッチずつ間欠的に送
り出されるオイルシール１Ｆ付トラックリンク１Ｅに、
シュー５が載せられて送り出され、挿入ピンユニット６
０の下に到着したトラックリンク１Ｅのボルト穴１ｃの
Ｘ軸位置は、所定位置より累積ピッチ誤差だけ異なる位
置に位置決めされている。

【００３４】そのうえ、トラックリンク１Ｅ上に載せら
れているシュー５は、図示しない搬送用ロボットにより
載置されたままの状態であり、ボルト穴５ａ，１ｃの芯
違いもある。このため、トラックリンク組付装置１にお
けるリンク組立体１Ａ，１Ｂの組付と同一時間内におい
て、エアシリンダ６８の上室に圧力空気を供給して昇降
台６７を下降させ、先端の尖った二本の挿入ピン７４を
シュー５とトラックリンク１Ｅの対応ボルト穴５ａ，１
ｃに挿入する。この挿入でトラックリンクの位置が違っ
ているだけ挿入ピン保持台７２が一方の圧縮ばね７３の
力に抗してＸ軸移動し、この移動量がリニアセンサ７５
で検出されて、移動量に応じた信号がＮＣ装置に送られ
記憶される。

【００３５】次いでエアシリンダ６８の下室に圧力空気
が供給されて昇降台６７が上昇し、挿入ピン７４がボル
ト穴５ａ，１ｃから離れ、トラックリンク１Ｅの累積ピ
ッチ誤差測定と、シュー５及びトラックリンク１Ｅのボ
ルト穴５ｃ，１ｃの芯違い修正が終了する。この累積ピ
ッチ誤差測定及び芯違い修正動作中に、これより例えば
２ピッチ先の位置（ボルト挿入位置）において、ボルト
挿入ユニット８０によりシュー５及びトラックリンク１
Ｅのボルト穴５ａ，１ｃへの締付ボルト１１Ａの挿入が
行われる。

【００３６】ボルト供給装置７から整列供給されるボル
トの受取位置付近にて締付ボルト１１Ａの頭部をエアチ
ャック９３で把持して待機中の二組のボルト挿入ユニッ
ト８０は、キャリア６２のＸ軸及びＹ軸方向移動で二組
のうち一方のボルト挿入ユニット８０のエアチャック把
持中心がシュー５及びトラックリンク１Ｅの対応ボルト
穴５ａ，１ｃと同心位置に位置決めされる。このときＸ
軸位置決め指令値に対して先に記憶されている測定値の
ピッチ誤差補正が行われる。

【００３７】次いで、一方のボルト挿入ユニット８０の
エアシリンダ８３の上室に圧力空気が送られて上側昇降
台８６，下側昇降台９１が下降し、エアチャック９３に
把持する締付ボルト１１Ａがボルト穴５ａ，１ｃに挿入
され、締付ボルト１１Ａの頭部下端面がシュー５に当接
する手前で下降が停止する。

【００３８】次いでエアチャック９３の把持爪９３ａが
開いて締付ボルト１１Ａを解放し、エアシリンダ９４の
上室に圧力空気が供給されて、Ｌ字形の押圧駒９５が締
付ボルトを下に押圧して完全に挿入させる。挿入が終わ
るとエアシリンダ８３，９４の下室に同時に圧力空気が
供給され、空のエアチャック９３と押圧駒９５が上昇し
て上昇端位置に戻る。

【００３９】次いで、再びキャリア６２がＸ軸及びＹ軸
移動して他のボルト挿入ユニット８０のエアチャック９
３の把持中心が対応のボルト穴５ａ，１ｃと同心に位置
決めされる。勿論この場合もＸ軸のピッチ誤差補正が行
われる。次いで上述と同様に把持する締付ボルト１１Ａ
を対応のボルト穴５ａ，１ｃに挿入する。

【００４０】続いて再びキャリア６２がＸ軸及びＹ軸移
動し、ボルト挿入ユニット８０がボルト供給位置に位置
決めされ、ここでボルト供給装置７より供給される締付
ボルト１１Ａをエアチャック９３に把持し、残るボルト
穴５ａ，１ｃに締付ボルト１１Ａの挿入が行われる。
尚、何らかの都合で締付ボルト１１Ａがシュー５及びト
ラックリンク１Ｅのボルト穴５ａ，１ｃに挿入不可能な
場合に、圧縮ばね９２が縮んでエアチャック９３の下降
が停止し、ユニットの破損を防止する。

【００４１】また、トラックリンク１Ｅ及びシュー５は
寸法，形状の異なるものが複数種類あり、締付ボルト１
１Ａの首下長さも違うので、ボルト挿入ユニット８０の
垂直移動範囲を変える必要がある。この場合は箱体８１
に固着のＺ軸サーボモータ７０により図示しないボール
ねじを介してブラケット８２を垂直方向に移動位置決め
することで目的を達成する。

【００４２】以上はオイルシール１Ｆを有するトラック
リンク１Ｅを第１送り装置３で間欠送りされるリンク組
付と同時に行うボルト挿入動作であって、トラックリン
ク１Ｅの所定リンク数の最後のリンク組立を終わって第
１送り装置３で送り出した後は、図１４，図１５，図１
６に示す後述の第２送り装置８により間欠送りが行われ
る。従って、第２送り装置８に切り換えられた後は前述
の累積ピッチ誤差補正を行う必要がなくなるので、挿入
ピンユニット６０によるピッチ誤差測定とＸ軸補正動作
が中止され、ボルト取付装置６に取り付けられている図
１７，図１８に示す位置決めユニット１２０により直接
ボルト挿入位置へのトラックリンク１ＥのＸ軸位置決め
を行う。

【００４３】第２送り装置８はボルト取付装置６に隣接
して設置されている。第２送り装置８の第１送り装置３
と異なるところは、送りアーム１０１先端部のトラック
リンク１Ｅのブッシュ１Ｃを把持する部分のみであり、
他は殆ど同一のため同一個所には同一符号を付して説明
を省略する。送りアーム１０１の先端部は、図１６の斜
視図に示すように先端面に開口する縦方向のすり割り溝
１０１ａが長手方向に刻設され、更に先端面に開口しな
い横方向のスリット溝１０１ｂが長手方向に刻設されて
いる。

【００４４】このスリット溝１０１ｂにスライド１０２
が横から挿入されて上面にＬ字形の後爪１０３が締着さ
れていて、スライド１０２，後爪１０３はすり割り溝１
０１ａ及びスリット溝１０１ｂに沿って長手方向に移動
可能とされている。送りアーム１０１の先端面には前爪
１０４が固着されていて、先端部側面に締着される４本
の支持角棒１０５の先端にエアシリンダ１０６が取り付
けられている。エアシリンダ１０６のピストンロッド１
０６ａの先端は、スライド１０２の両側面に固着のコ字
形の連結金具１０７に連結されていて、エアシリンダ１
０６により後爪１０３が移動してトラックリンク１Ｅの
ブッシュ１Ｃの外径を把持し、モータ２９によりボール
ねじ２５を介して送りアーム１０１を移動し、トラック
リンク１Ｅを１ピッチずつＸ軸方向移動させる。

【００４５】一方、位置決めユニット１２０は図１７，
図１８に示すように枠体１２１がボルト組付位置６の台
５１の上板５１ａに固着されていて、枠体１２１にＸ軸
方向の二本の直線案内１２２，１２２が上下に取り付け
られている。この直線案内１２２，１２２上に垂直方向
の二本の直線案内１２３を有する水平移動台１２４が移
動可能に載置されていて、水平移動台１２４は枠体１２
１に固着のサーボモータ１２５によりボールねじ１２６
を介して移動位置決めされる。

【００４６】水平移動台１２４の直線案内１２３，１２
３上に垂直移動台１２７が移動可能に設けられていて、
垂直移動台１２７は水平移動台１２４に固着のエアシリ
ンダ１２８により下側の待機位置と上側の把持位置とに
垂直移動される。垂直移動台１２７には二本の直線案内
１２７ａが取り付けられ、ほぼ中央に中心軸１２９が植
設されている。直線案内１２７ａ上に位置決め用把持爪
１３０Ａ，１３０Ｂが二本垂直方向上側を向いて移動可
能に載置されており、把持爪１３０Ａ，１３０Ｂに垂直
方向の長溝１３０ａ，１３０ｂがそれぞれ刻設されてい
る。

【００４７】中心軸１２９の先端部に二本のアーム１３
１，１３２の中央の穴が旋回可能に嵌合されていて、ア
ーム１３１，１３２先端部に固着の駒１３３が長穴１３
０ａ，１３０ｂにそれぞれ摺動可能に係合されている。
更に垂直移動台１２７の側面にはエアシリンダ１３４が
固着されていて、ピストンロッド１３４ａの先端が一方
の把持爪１３０Ａの側面に固着されており、エアシリン
ダ１３４により一方の把持爪１３０Ａを移動するとアー
ム１３１，１３２により連結されている他方の把持爪１
３０Ｂが反対方向に等量移動して把持爪の開閉が行われ
る。

【００４８】上述のように構成された位置決めユニット
１２０をボルト取付装置６に取り付けることにより、所
定数の最後のリンクの組立が終わり、第２送り装置８に
よる間欠送りに移行した時点以降、把持爪１３０Ａ，１
３０Ｂにより直接トラックリンク１Ｅのブッシュ１Ｃの
外径を把持してボルト挿入位置へＸ軸位置決めが行われ
る。尚、サーボモータ１２５によるＸ軸移動は、寸法形
状の異なる各種のトラックリンク１Ｅに対応するための
ものである。

【００４９】ボルト取付装置６に第１送り装置３又は第
２送り装置８により１ピッチずつ間欠的に送りられてく
るトラックリンク１Ｅは、必ずしもコンベア３上を所定
の送り中心線に沿って真っ直ぐに移動する訳ではなく、
Ｙ軸方向の位置がずれて蛇行することが多い。このため
ボルト取付装置６に図１９，図２０に示す蛇行矯正ユニ
ット１４０が取り付けられている。蛇行矯正ユニット１
４０の基板１４１はボルト取付装置６の台５１の上板５
１ａ上に図示しないスペーサを介して固着されている。

【００５０】基板１４１は中央部に位置決めユニット１
２０の把持爪１３０Ａ，１３０Ｂが遊挿される穴１４１
ａが刻設されていて、穴の中央がトラックリンク１Ｅの
送り中心線ａ−ａと一致するように取り付けられてお
り、穴１４１ａの両側に敷板１４５Ａ，１４５Ｂを介し
てＹ軸方向の直線案内１４２Ａ，１４２Ｂが各２本対称
形にとりつけられている。この直線案内１４２Ａ，１４
２Ａ及び１４２Ｂ，１４２Ｂ上にトラックリンク１Ｅの
側面に当接する二枚の矯正板１４３Ａ，１４３Ｂが移動
可能にかつ対称形に載置されていて、矯正板１４３Ａ，
１４３Ｂの裏面には直線案内１４２Ａ，１４２Ｂの中央
にラック１４４Ａ，１４４Ｂがそれぞれ固着されてい
る。

【００５１】更に、上板５１ａ上にＹ軸方向の直線案内
１４７が一本取り付けられていて、この直線案内１４７
上に一体のラック１４８Ａ，１４８Ｂが移動可能に設け
られ、ラック１４８Ａ，１４８Ｂは上板５１ａ上に固着
のエアシリンダ１４９のピストンロッド１４９ａと連結
金具１５０により連結されている。

【００５２】更に、上板５１ａ上には送り中心線ａ−ａ
の両側平行に軸１５２Ａ，１５５Ｂが軸受支えにより回
転可能に支持されていて、軸１５２Ｂの両端に歯車１５
３，１５４が、また軸１５２Ａの両端に歯車１５５，１
５６がそれぞれキー着されている。そして歯車１５３は
ラック１４８Ｂと、歯車１５４はラック１４４Ｂと、歯
車１５６はラック１４４Ａとそれぞれ噛合っている。更
に上板５１ａ上には中間軸１５７が軸受支えにより回転
可能に支持されていて中間軸１５７に歯車１５８，１５
９がキー着されており、歯車１５３〜１５６及び１５
８，１５９はすべて同一歯数に形成されている。

【００５３】上述のように構成されている蛇行矯正ユニ
ット１４０によれば、エアシリンダ１４９により一体の
ラック１４８Ａ，１４８ＢをＹ軸移動させると、ラック
１４８Ｂの移動で歯車１５３，１５４，ラック１４４Ｂ
により矯正板１４３ＢがＹ軸移動され、同時にラック１
４８Ａの移動で歯車１５８，１５９を介して歯車１５
３，１５４に対して反対方向に回転とされる歯車１５
５，１５６とラック１４４Ｂにより矯正板１４３Ａが矯
正板１４３Ｂに対して対称方向にＹ軸移動され、両者は
互いに送り中心線ａ−ａに対して同時に等量反対方向に
移動して開閉される。従って前述の位置決めユニット１
２０によるボルト取付位置へのトラックリンク１Ｅの位
置決めとほぼ同時にエアシリンダ１４４の前室に圧力空
気を供給して矯正板１４５Ａ，１４５Ｂを閉じれば、矯
正板１４３Ａ，１４３Ｂがトラックリンク１Ｅの両側に
当接してトラックリンク１ＥのＹ軸位置を修正すること
ができる。

【００５４】このようにボルト挿入位置でのトラックリ
ンク１Ｅの位置決めは、上述の位置決めユニット９０及
び蛇行矯正ユニット１４０により行われるが、トラック
リンク１Ｅ上のシュー５が正しい位置関係に載置されて
いるとは限らない。仮に第１送り装置３によりオイルシ
ール１Ｆ付トランクリンク１Ｅをボルト取付位置に送り
出している場合ボルト取付位置の例えば２ピッチ前で挿
入ピンユニット６０によりシュー５とトラックリンク１
Ｅのボルト穴５ａ，１ｃの芯ずれ修正が行われていて
も、送り速度を速くすると２ピッチ送られる間に芯ずれ
が生ずることがある。そこでこの芯ずれを修正するため
に前述のボルト挿入ユニット８０に図２１，図２２に示
すパイロットピンユニット１６０が取り付けられてい
る。

【００５５】パイロットピンユニット１６０のブラケッ
ト１６１はボルト挿入ユニット８０のブラケット８２の
ボルト供給装置７側端面に取着されていて、ブラケット
１６１に２本のバーガイド１６２，１６２が垂直かつ平
行に固着されている。このバーガイド１６２に案内棒１
６３，１６３が移動可能に嵌挿されていて、案内棒１６
３，１６３の下端にパイロットピン保持板１６４が固着
されており、パイロットピン保持板１６４に先端が尖っ
たパイロットピン１６５，１６５が２本下向きに着脱可
能に取り付けられている。更にブラケット１６１には２
本のバーガイド１６２，１６２の中央にエアシリンダ１
６６が垂直かつ下向きに固着されていて、ピストンロッ
ド１６７の先端がパイロットピン保持板１６４に連結さ
れており、パイロットピン１６５，１６５はエアシリン
ダ１６６により垂直移動される。

【００５６】上述のように構成されているパイロットピ
ンユニット１６０によれば、コンベア２上のボルト挿入
位置にトラックリンク１Ｅが位置決めされ、エアチャッ
ク９３に締付ボルト１１Ａを把持してボルト受取位置近
くで待機中のボルト挿入ユニット８０がキャリア６２の
Ｘ及びＹ軸移動でエアチャック９３の把持中心がトラッ
クリンク１Ｅの対向する一対のリンク組立体の一方１Ａ
の二つのボルト穴１ｃの一方と同心に位置決めされる
と、パイロットピン１６５，１６５は一対のリンクの組
立体の他方１Ｂの二つのボルト穴１ｃと同心に位置決め
される。

【００５７】ここで、エアシリンダ１６６の上室に圧力
空気が供給されてパイロットピン１６５，１６５が下降
し、尖った先端がシュー５のボルト穴５ａに臨みボルト
穴１ｃに対する芯ずれを修正しつつ挿入され、引続きリ
ンク組立体１Ｂのボルト穴１ｃに挿入される。次いでリ
ンク組立体１Ａのボルト穴１ｃと同心位置にある一方の
ボルト挿入ユニット８０のエアシリンダ８３の上室に圧
力空気が供給されてエアチャック９３が下降し、把持す
る締付ボルト１１Ａがボルト穴５ａ，１ｃに挿入され
る。

【００５８】次いで、エアシリンダ１６６の下室に圧力
空気が供給されてパイロットピン１６５，１６５が上昇
してボルト穴５ａ，１ｃから離れ、キャリア６２のＸ軸
及びＹ軸方向移動で他方のボルト挿入ユニット８０の締
付ボルト１１Ａを把持するエアチャック９３の把持中心
がリンク組立体１Ａの他方のボルト穴１ｃと同心に位置
決めされ、上述と同様把持する締付ボルト１１Ａがボル
ト穴１ｃに挿入される。次いでボルト挿入ユニット８０
がボルト受取位置に移動して、ボルト供給装置７から締
付ボルト１１Ａを受けとり、シュー５及びリンク組立体
１Ｂのボルト穴５ａ，１ｃに締付ボルト１１Ａが挿入さ
れる。

【００５９】次に、図５に示すようなオイルシール１Ｆ
の無いトラックリンク１Ｅの場合について説明する。オ
イルシールの無いトランクリンク１Ｅはブッシュ１Ｃと
リンク組立体１Ａ，１Ｂの対応穴１ａの嵌合隙間と、ピ
ン１Ｄとその対応穴１ｂの嵌合隙間が前述のように０．
３〜０．５ｍｍ程度ある。従ってリンク組立位置より数
メートル離れたボルト挿入位置において位置決めユニッ
ト１２０によりＸ軸位置決めを行っても、ピッチ誤差を
上回る嵌合隙間があるのでリンク組立位置に影響が出な
い。

【００６０】従ってオイルシール１Ｆの無いトラックリ
ンク１Ｅに限り、リンク組立中において、挿入ピンユニ
ット６０による累積ピッチ誤差測定と、ボルト挿入ユニ
ット８０のボルト挿入位置へのＸ軸位置決め指令値の累
積ピッチ誤差補正を行う必要はない。このため図示しな
いＮＣ装置にオイルシール無しの入力を行うことにより
挿入ピンユニット６０の動作とボルト挿入ユニット位置
決め時のＸ軸位置補正動作を不作用とし代わって、位置
決めユニット９０を作動させる工程組み換え手段が設け
られている。

【００６１】

【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で、次に記載する効果を奏する。請求項１は、ボルト取
付装置に挿入ピンユニットを設けて、トラックリンク組
付装置から第１送り装置により１ピッチずつ間欠的に送
られ、途中でシューが載置されたボルト挿入位置の数ピ
ッチ手前のトラックリンクのボルト穴に、挿入ピンを挿
入して、累積ピッチ誤差を測定し記憶させ、測定したト
ラックリンクがボルト挿入位置に送られた際に、ボルト
挿入ユニットのＸ軸位置補正を行って位置決めするよう
にしたので、オイルシール付トラックリンクのリンク組
立とボルト挿入とを同一時間内に行うことが可能となり
能率が向上する。

【００６２】請求項２は、ボルト取付装置に位置決めユ
ニットを設け、第１送り装置による所定数の最後のトラ
ックリンクの送り出しが終わった後、ボルト挿入位置近
くのトラックリンクを位置決めユニットの把持爪で直接
把持してボルト挿入位置に位置決めし、ボルト挿入後第
２送り装置により送り出すようにしたので、第１送り装
置から第２送り装置に送りが切り換わった後は、挿入ピ
ンユニットによる累積ピッチ誤差の測定と、Ｘ軸位置補
正を行う必要がなくなり、より正確な位置決めが可能と
なる。

【００６３】請求項３は、ボルト取付装置に蛇行矯正ユ
ニットを設けて、送られてくるトラックリンクのＹ軸位
置を修正するようにしたので、より正確にボルト挿入位
置へのトラックリンクの位置決めが可能となり、位置決
め不良によるボルト挿入ミスが減少する。

【００６４】請求項４は、ボルト取付装置のボルト挿入
ユニットにパイロットピンユニットを付加したので、シ
ューとトラックリンクのボルト穴の芯ずれを修正するこ
とが可能となり、ボルト穴の芯ずれによるボルト挿入ミ
スが無くなる。

【００６５】請求項５は、オイルシール無しの場合に限
りリンク組立中において、第１送り装置に送り出された
トラックリンクを位置決め装置により直接ボルト挿入位
置に位置決めして、挿入ピンユニットによる累積ピッチ
誤差測定と、累積ピッチ誤差補正を省くようにしたの
で、工程が簡素になり、挿入ミスのトラブルが減少す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】無限軌道組立ラインの上視概略図である。

【図２】シューが締着された一連のトラックリンクを示
すワーク図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−
Ａ線断面図である。

【図３】トラックリンクの最初のリンク組立てを終わっ
た状態を表す説明図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は
（ａ）のＢ−Ｂ線視図である。

【図４】トラックリンクの二つ目のリンク組付直前の状
態を表す説明図である。

【図５】リンク組付途中のオイルシールの無いトラック
リンクを表す説明図である。

【図６】第１送り装置の側面図である。

【図７】図６の上視図である。

【図８】ボルト取付装置の上視図である。

【図９】図８の正面図である。

【図１０】挿入ピンユニットの正面図である。

【図１１】図１０の側面図である。

【図１２】挿入ピンユニットのリニアセンサ部分を表す
図である。

【図１３】（ａ）はボルト挿入ユニットの正面図、
（ｂ）はその側面図である。

【図１４】第２送り装置の側面図である。

【図１５】図１４の上視図である。

【図１６】第２送り装置の送りレバー先端部を表す斜視
図である。

【図１７】位置決め装置の正面図である。

【図１８】図１７のＣ−Ｃ線視図である。

【図１９】蛇行矯正ユニットの上視図である。

【図２０】図１９の側面図である。

【図２１】ボルト挿入ユニットに取り付けられたパイロ
ットピンユニットの側面図である。

【図２２】パイロットピンユニットの正面図である。

【符号の説明】

１ トラックリンク組付装置 １Ａ，１Ｂ リンク組立体 １ｃ ボルト穴 １Ｃ ブッシュ １Ｄ ピン １Ｅ トラックリンク １Ｆ オイルシール ２ コンベア ３ 第１送り装置 ５ シュー ５ａ ボルト穴 ６ ボルト取付装置 ８ 第２送り装置 ２１，１０１ 送りアーム ２９ 送りモータ ３５ 送りアーム昇降用エアシリンダ ６０ 挿入ピンユニット ６１ クロスレール ６２ キャリア ６８ 挿入ピン昇降用エアシリンダ ７４ 挿入ピン ７５ リニアセンサ ８０ ボルト挿入ユニット ８３ エアチャック昇降用エアシリンダ ９０ 位置決めユニット ９３ エアチャック １０３ 後爪 １０４ 前爪 １０６ 爪開閉用エアシリンダ １２８ 把持爪昇降用エアシリンダ １３０Ａ，１３０Ｂ 位置決め用把持爪 １３４ 把持爪開閉用エアシリンダ １４０ 蛇行矯正ユニット １４３Ａ，１４３Ｂ 矯正板 １４９ 矯正板開閉用エアシリンダ １６０ パイロットピンユニット １６５ パイロットピン １６６ パイロットピン昇降用エアシリンダ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラックリンク組付装置により鎖状に組
   付けられ水平かつ直線状のコンベア上を間欠送りされる
   トラックリンクと前記トラックリンク上に締着のために
   載せられたシューとの互いに対応する複数個のボルト穴
   に締付ボルトを挿入するボルト取付装置において、前記
   トラックリンクをトラックリンク組付装置より１ピッチ
   ずつ送り出す第１送り装置と、該第１送り装置を駆動す
   る第１駆動手段と、トラックリンク組付位置より複数ピ
   ッチ進行方向に離れた前記コンベア上方位置に垂直移動
   可能かつ前記トラックリンクの送り方向（以下Ｘ軸方向
   と呼ぶ）に複数のばねで付勢され小量移動可能に設けら
   れた挿入ピン保持台に垂直方向下向きに着脱可能に固着
   され前記ボルト穴に出し入れ自由に挿入可能な挿入ピン
   を有する挿入ピンユニットと、前記挿入ピンユニットを
   垂直移動する第２駆動手段と、前記挿入ピンユニットの
   挿入ピンが前記ボルト穴に挿入されたときの前記挿入ピ
   ン保持台のＸ軸方向移動量によって前記トラックリンク
   組付位置から前記挿入ピン位置までに生じたトラックリ
   ンクの累積ピッチ誤差を検出するセンサと、前記挿入ピ
   ン位置より１ピッチ以上進行方向に離れた前記コンベア
   上方水平面内においてＸ軸及び前記トラックリンクの送
   り方向と直角の方向（以下Ｙ軸方向と呼ぶ）に移動可能
   に設けられたキャリアに垂直移動可能かつ垂直方向下向
   きに設けられ前記締付ボルトの頭部を把持する開閉可能
   な把持爪を有するチャック部材を一組以上備えたボルト
   挿入ユニットと、前記キャリアをＸ軸方向に移動位置決
   めするＸ軸サーボモータ及びＹ軸方向に移動位置決めす
   るＹ軸サーボモータと、前記チャック部材を垂直移動す
   る第３駆動手段と、前記チャック部材の把持爪を開閉す
   る第４駆動手段と、前記ボルト挿入ユニットのボルト受
   取位置に前記締付ボルトを供給するボルト供給装置と、
   前記センサにより検出した累積ピッチ誤差を記憶し検出
   したトラックリンクがボルト挿入位置に送られたとき前
   記ボルト挿入ユニットのボルト挿入Ｘ軸位置決め指令値
   を補正する制御手段とを設けてなり、第１送り装置によ
   る送り出し位置とボルト挿入位置の間のトラックリンク
   の累積ピッチ誤差を補正してトラックリンクに対してボ
   ルト挿入ユニットを位置決めすることを特徴とする無限
   軌道組立ラインのボルト取付装置。
2. 【請求項２】 第１送り装置による所定数の最後のトラ
   ックリンクの送り出しが終わった後、ボルト挿入位置近
   くのトラックリンクのブッシュを直接把持して前記ボル
   ト挿入位置に位置決めする位置決めユニットと、該位置
   決めユニットを駆動する第５駆動手段と、前記ボルト挿
   入位置より１ピッチ以上進行方向に離れた位置に設けら
   れ前記第１送り装置により最後のトラックリンクの送り
   出しが終わったあと前記第１送り装置に代わってトラッ
   クリンクを１ピッチずつ送る第２送り装置と、前記第２
   送り装置を駆動する第６駆動手段とを設けてなることを
   特徴とする請求項１記載の無限軌道組立ラインのボルト
   取付装置。
3. 【請求項３】 ボルト挿入位置におけるコンベア上のト
   ラックリンクの両側面を開閉可能な矯正板により挟持し
   て送り中心線上にＹ軸位置修正する蛇行矯正ユニット
   と、該蛇行矯正ユニットの矯正板を開閉する第７駆動手
   段を設けてなることを特徴とする請求項１又は２記載の
   無限軌道組立ラインのボルト取付装置。
4. 【請求項４】 キャリアのボルト挿入ユニットの隣に垂
   直移動可能に設けられボルト穴に出し入れ自由に挿入可
   能なパイロットピンを有するパイロットピンユニット
   と、該パイロットピンを垂直移動する第８駆動手段を設
   けてなり、ボルト挿入位置に位置決めされたトラックリ
   ンクのボルト穴に対してシューのボルト穴の芯ずれを修
   正するようにしたことを特徴とする請求項１，２，３の
   何れか１項に記載の無限軌道組立ラインのボルト取付装
   置。
5. 【請求項５】 オイルシールのないトラックリンクの場
   合トラックリンク組付中において、挿入ピンユニットに
   よる累積ピッチ誤差の検出とボルト挿入位置へのボルト
   挿入ユニット位置決め時のＸ軸位置決め指令に対する累
   積ピッチ誤差補正とを不作用とし位置決めユニットを作
   用させる手段を設けたことを特徴とする請求項１，２，
   ３，４の何れか１項に記載の無限軌道組立ラインのボル
   ト取付装置。