CN115256380A - 物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质，属于机器人通信技术领域。该方法应用于目标物流机器人，物流运输系统包括：多个物流机器人以及多个服务器，各物流机器人和各服务器通过端云总线相互通信连接；该方法包括：通过端云总线获取调度服务器发送的物流运输指令，物流运输指令用于指示目标物流机器人移动至目标位置；基于目标位置确定需求地图的地图标识；基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图；若是，通过端云总线从关联物流机器人中获取需求地图；基于需求地图移动至目标位置。本申请可以实现物流机器人之间的快速通信，提高机器人通信效率。

Description

物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人通信技术领域，具体而言，涉及一种物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

物流机器人在公共场合中进行物流运输时，通常需要基于与其他设备的通信来实现认证、地图下载或者数据分享等功能。

现有技术中，若物流机器人需要与其他物流机器人进行信息交互，通常需要借助服务器完成信息传输，例如：由第一物流机器人将信息传输给服务器，再由服务器转发给第二物流机器人，各物流机器人之间不能直接进行数据传输。

这就导致了在物流机器人之间需要进行通信时，通信交互过程较为复杂，通信效率较低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质中，可以实现物流机器人之间的快速通信，提高机器人通信效率。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种物流机器人的运输方法，该方法应用于目标物流机器人，目标物流机器人在物流运输系统中，物流运输系统包括：多个物流机器人以及多个服务器，各物流机器人和各服务器通过端云总线相互通信连接，多个物流机器人包括：目标物流机器人以及多个关联物流机器人，多个服务器包括：调度服务器；该方法包括：

通过端云总线获取调度服务器发送的物流运输指令，物流运输指令用于指示目标物流机器人移动至目标位置；

基于目标位置确定需求地图的地图标识；

基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图；

若是，通过端云总线从关联物流机器人中获取需求地图；

基于需求地图移动至目标位置。

可选地，基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图，包括：

通过端云总线向关联物流机器人发送地图获取请求，以使关联物流机器人基于地图获取请求确定是否存储有需求地图，地图获取请求中包括需求地图的地图标识；

通过端云总线接收关联物流机器人发送的响应信息，并基于响应信息确定关联物流机器人中是否存储有需求地图。

可选地，通过端云总线获取关联物流机器人中存储的需求地图，包括：

由目标物流机器人的感知端从端云总线中下载由关联物流机器人的感知端上传的需求地图。

可选地，多个服务器还包括：门禁系统服务器和电梯系统服务器；需求地图所指示的位置中包括门禁位置、电梯位置；

基于需求地图移动至目标位置，包括：

若在移动至目标位置前移动至门禁位置，通过端云总线向门禁系统服务器发送第一认证请求，第一认证请求用于请求进行门禁验证；

若在移动至目标位置前移动至电梯位置，通过端云总线向电梯系统服务器发送第二认证请求，第二认证请求用于请求进行电梯运输验证。

可选地，基于需求地图移动至目标位置之后，该方法还包括：

在目标位置进行身份验证；

若验证成功，在目标位置执行装卸工作。

可选地，服务器还包括：身份验证服务器，在目标位置进行身份验证，包括：

通过目标物流机器人的识别传感器采集认证信息，认证信息包括：人脸认证信息、语音认证信息或物品识别信息；

将认证信息通过端云总线发送给身份验证服务器进行身份验证处理，并通过端云总线获取验证结果。

可选地，该方法还包括：

判定目标物流机器人是否正常工作；

若否，生成工作错误信息，工作错误信息包括：当前目标物流机器人的机器人参数以及目标物流机器人的当前工作节点；

将工作错误信息通过端云总线分别发送给各关联物流机器人。

本申请实施例的另一方面，提供一种物流机器人的运输装置，该装置应用于目标物流机器人，目标物流机器人在物流运输系统中，物流运输系统包括：多个物流机器人以及多个服务器，各物流机器人和各服务器通过端云总线相互通信连接，多个物流机器人包括：目标物流机器人以及多个关联物流机器人，多个服务器包括：调度服务器；该装置包括：指令接收模块、确定模块、判断模块、地图获取模块以及导航模块；

指令接收模块，用于通过端云总线获取调度服务器发送的物流运输指令，物流运输指令用于指示目标物流机器人移动至目标位置；

确定模块，用于基于目标位置确定需求地图的地图标识；

判断模块，用于基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图；

地图获取模块，用于在判定结果为是的情况下，通过端云总线从关联物流机器人中获取需求地图；

导航模块，用于基于需求地图移动至目标位置。

可选地，判断模块，具体用于通过端云总线向关联物流机器人发送地图获取请求，以使关联物流机器人基于地图获取请求确定是否存储有需求地图，地图获取请求中包括需求地图的地图标识；通过端云总线接收关联物流机器人发送的响应信息，并基于响应信息确定关联物流机器人中是否存储有需求地图。

可选地，地图获取模块，具体用于由目标物流机器人的感知端从端云总线中下载由关联物流机器人的感知端上传的需求地图。

可选地，多个服务器还包括：门禁系统服务器和电梯系统服务器；需求地图所指示的位置中包括门禁位置、电梯位置；导航模块，具体用于若在移动至目标位置前移动至门禁位置，通过端云总线向门禁系统服务器发送第一认证请求，第一认证请求用于请求进行门禁验证；若在移动至目标位置前移动至电梯位置，通过端云总线向电梯系统服务器发送第二认证请求，第二认证请求用于请求进行电梯运输验证。

可选地，该装置还包括：验证模块；验证模块用于在目标位置进行身份验证；若验证成功，在目标位置执行装卸工作。

可选地，验证模块，具体用于通过目标物流机器人的识别传感器采集认证信息，认证信息包括：人脸认证信息、语音认证信息或物品识别信息；将认证信息通过端云总线发送给身份验证服务器进行身份验证处理，并通过端云总线获取验证结果。

可选地，判断模块，还用于判定目标物流机器人是否正常工作；若否，生成工作错误信息，工作错误信息包括：当前目标物流机器人的机器人参数以及目标物流机器人的当前工作节点；将工作错误信息通过端云总线分别发送给各关联物流机器人。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现物流机器人的运输方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现物流机器人的运输方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种物流机器人的运输方法、装置、设备及存储介质中，可以通过端云总线实现各个物流机器人之间或者物流机器人与各类服务器之间的通信，避免了额外设置服务器进行通信消息的转发，提高了通信传输的效率，从而使得物流机器人可以更加快速地获取到其他关联物流机器人上存储的需求地图，相应地，也就可以提高物流机器人在物流运输过程中的运输效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的物流运输系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图；

图4为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图；

图5为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图；

图6为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图；

图7为本申请实施例提供的物流机器人的运输装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

现有技术中，物流机器人之间在工作时，通常需要涉及与多个服务器之间的交互，例如：调度服务器、验证服务器、消息传输服务器等，在每次通信时，都需要与对应的服务器进行信息交互，并且，各个物流机器人之间是不能直接进行信息交互的。

这就导致了，在现有技术中，若需要实现物流机器人之间的信息交互，则需要借助消息传输服务器进行消息转发，涉及的过程相对较为麻烦，降低了消息传输的效率。

为了解决现有技术中存在的如上问题，本申请的实施例中提供了一种物流机器人的运输方法，下面来具体解释该物流机器人的运输方法所应用的物流运输系统的具体结构。

图1为本申请实施例提供的物流运输系统的结构示意图，请参照图1，物流运输系统包括：多个物流机器人100以及多个服务器200，各物流机器人100和各服务器200通过端云总线300相互通信连接，多个物流机器人包括：目标物流机器人110以及多个关联物流机器人120，多个服务器包括：调度服务器210。

可选地，物流机器人100可以是任意类型的用于物流运输的机器人，例如：轮式物流机器人、双足物流机器人等，在此不作限制。目标物流机器人110以及多个关联物流机器人120均可以是同一类型的机器人。

需要说明的是，物流机器人上均可以设置有感知端，通过该感知端可以接入端云总线300，进而可以向端云总线300上传数据或者从端云总线300下载数据。

多个服务器200可以包括任意类型的服务器，例如：集群式服务器，独立服务器等，在此不作具体限制，对于不同的服务器可以配置有不同的功能，例如：调度服务器210可以用于实现对机器人物流运输的调度。除了图1中所示的服务器外，还可以包括其他类型的服务器，例如：身份验证服务器、门禁系统服务器、电梯系统服务器等，凡是在物流运输场景中需要使用到的服务器均可以配置与端云总线300连接。

可选地，端云总线300具体可以是数据分发服务总线(DDS，Data DistributionService)，可以关联上述所有的物流机器人100和服务器200，从而建立通信网络实现数据的共享传输。

需要说明的是，上述物流运输系统具体可以是医院、工厂或者任意大型场所内需要使用物流机器人进行物流运输的场景中使用的运输系统，本申请的实施例中以医院为例。

下面基于上述物流运输系统的结构来解释本申请实施例中提供的物流机器人的运输方法的具体实施过程。

图2为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的流程示意图，请参照图2，该方法包括：

S210：通过端云总线获取调度服务器发送的物流运输指令。

其中，物流运输指令用于指示目标物流机器人移动至目标位置。

可选地，该方法的执行主体可以是目标物流机器人，调度服务器可以通过端云总线向目标物流机器人发送物流运输指令，目标物流机器人接收到物流运输指令之后，可以对该指令进行解析，进而得到该物流运输指令中所指示的目标位置，并可以将从当前位置移动至目标位置作为目标物流机器人需要执行的任务。

具体的，物流运输指令中除了目标位置之外，也可以包括多种类型的消息，例如：订单编号等订单信息，需求到达时间，目标位置为装货点还是卸货点等，并且，在同一个物流运输指令中也可以包括多个目标位置，例如：第一个目标位置是装货点，第二个目标位置是卸货点，目标物流机器人需要先移动至第一目标位置进行装货然后在移动至第二目标位置进行卸货。

需要说明的是，调度服务器中的物流运输指令可以是预先存储好的，也可以是人为建立后直接发送的，在此不作具体限制。

调度服务器在发送物流运输指令时，可以先确定目标物流机器人的标识信息，进而基于标识信息确定对应的目标物流机器人，通过端云总线将该物流运输指令发送给目标物流机器人。

S220：基于目标位置确定需求地图的地图标识。

可选地，目标物流机器人在移动至目标位置时，可以基于SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，即时定位与地图构建)算法进行导航，需要由目标物流机器人对周围的环境进行建图，为了节约建图的时间，可以获取其他物流机器人建立好的地图，基于建立好的地图进行导航。

可以将物流机器人的当前位置以及目标位置作为地图标识，确定存在这两个位置的需求地图。

也即是说，目标物流机器人需要一个包含目标物流机器人当前位置以及目标位置这两个标识的地图来进行目标位置的导航。

S230：基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图。

可选地，确定上述需求地图的地图标识之后，可以确定与目标物流机器人处于同一个端云总线下的其他关联物流机器人中是否建立过该地图。

可选地，由于关联物流机器人通常有多个，可以分别确定每一个关联物流机器人中是否存在对应的需求地图。

对于关联物流机器人，若曾经建立过对应区域的地图，可以保存该地图，并保存相关的位置(也即是上述地图标识)，可以根据地图标识是否匹配来确定关联物流机器人中是否存储有需求地图。

S240：若是，通过端云总线从关联物流机器人中获取需求地图。

可选地，若确定关联物流机器人中存在需求地图，则目标物流机器人可以通过端云总线直接获取关联物流机器人中存储的需求地图。

其中，由于各个物流机器人之间是直接通过端云总线连接的，可以直接通过机器人上设置的感知端来实现数据的传输，无需借助服务器，可以提高消息传输的效率。

S250：基于需求地图移动至目标位置。

可选地，目标物流机器人获取到需求地图之后，可以基于需求地图进行上述SLAM算法的导航从当前位置移动至目标位置。

本申请实施例提供的一种物流机器人的运输方法中，可以通过端云总线实现各个物流机器人之间或者物流机器人与各类服务器之间的通信，避免了额外设置服务器进行通信消息的转发，提高了通信传输的效率，从而使得物流机器人可以更加快速地获取到其他关联物流机器人上存储的需求地图，相应地，也就可以提高物流机器人在物流运输过程中的运输效率。

下面来具体解释本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一具体实施过程。

图3为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图，请参照图3，基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图，包括：

S310：通过端云总线向关联物流机器人发送地图获取请求，以使关联物流机器人基于地图获取请求确定是否存储有需求地图。

其中，地图获取请求中包括需求地图的地图标识。

可选地，目标物流机器人可以通过端云总线分别向每个关联物流机器人发送地图获取请求，地图获取请求中可以包括需求地图的地图标识，也即是可以包括具体的目标物流机器人的当前位置和目标位置。各个关联物流机器人接收到地图获取请求之后，可以查询自身存储的相关地图，具体可以查看各个地图中是否同时包括地图标识中对应的位置，若存在此类地图，则可以将对应的地图作为需求地图，并可以生成对应的响应信息发送给目标物流机器人。

其中，响应信息中具体可以包括请求得到的结果，例如：可以包括该关联物流机器人中存在需求地图，或者，该关联物流机器人中不存在需求地图。

S320：通过端云总线接收关联物流机器人发送的响应信息，并基于响应信息确定关联物流机器人中是否存储有需求地图。

可选地，目标物流机器人可以通过端云总线接收到各个关联物流机器人发送的响应信息，并可以基于相应信息确定各个关联物流机器人中是否存储有需求地图。

具体的，若确定任一关联物流机器人中存在有需求地图，则可以获取该关联物流机器人中的需求地图。若有多个关联物流机器人中存在有需求地图，则可以选择其中任意一个获取需求地图。

可选地，通过端云总线获取关联物流机器人中存储的需求地图，包括：由目标物流机器人的感知端从端云总线中下载由关联物流机器人的感知端上传的需求地图。

其中，确定关联物流机器人之后，可以由关联物流机器人通过其感知端，将需求地图上传至端云总线中，并由目标物流机器人通过其感知端从端云总线中下载，进而得到需求地图。

需要说明的是，上述需求地图的获取方式仅为其中的一种示例，在实际实施的过程中，也可以在关联物流机器人确定存在需求地图之后直接将需求地图发送给目标物流机器人，具体实现的方式可以根据实际需求进行选择，并不以此为限制。

可选地，多个服务器还包括：门禁系统服务器和电梯系统服务器；需求地图所指示的位置中包括门禁位置、电梯位置；基于需求地图移动至目标位置，包括：若在移动至目标位置前移动至门禁位置，通过端云总线向门禁系统服务器发送第一认证请求，第一认证请求用于请求进行门禁验证；若在移动至目标位置前移动至电梯位置，通过端云总线向电梯系统服务器发送第二认证请求，第二认证请求用于请求进行电梯运输验证。

其中，门禁系统服务器可以是用于进行门禁验证的服务器，例如：当目标物流机器人处于门禁附近时，通过门禁系统服务器的验证后，可以通过该门禁，否则不能通过该门禁。

示例地，若目标物流机器人在移动至目标位置前移动到了门禁位置，可以由目标物流机器人通过端云总线向门禁系统服务器发送第一认证请求，通过第一认证请求验证当前时间段目标物流机器人是否可以通过该门禁，若验证通过，门禁系统服务器可以控制门禁打开，使得目标物流机器人通过该门禁；相对地，若验证未通过，门禁系统服务器可以不控制门禁打开，使得门禁保持关闭状态，目标物流机器人不能通过该门禁。

电梯系统服务器可以是用于进行机器人层级运输的服务器，例如：当目标物流机器人到电梯内后，需要给电梯系统服务器发送移动消息，从而控制电梯进行层级运输，将目标物流机器人移动至需求的目标楼层。

示例地，若目标物流机器人在移动至目标位置前移动到了电梯位置，可以由目标物流机器人通过端云总线向电梯系统服务器发送第二认证请求，通过第二认证请求验证确定目标物流机器人需要前往的楼层，进而在验证完毕后可以由电梯系统服务器向对应的电梯发送运输指令，以将目标物流机器人运输到目标楼层。

下面来具体解释本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的又一具体实施过程。

图4为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图，请参照图4，基于需求地图移动至目标位置之后，该方法还包括：

S410：在目标位置进行身份验证。

可选地，当目标物流机器人移动至目标位置之后，可以先进行身份验证，具体可以是对目标位置的装卸货箱的标识进行验证，若装卸货点存在工作人员，也可以对这些工作人员的身份进行验证，提高物流运输的安全性。

S420：若验证成功，在目标位置执行装卸工作。

可选地，在进行验证之后，若验证成功，则可以在目标位置执行装卸工作；相应地，若验证失败，则不能执行装卸工作。

下面来具体解释本申请实施例中提供的物流机器人的运输方法中进行身份验证的具体实施过程。

图5为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图，请参照图5，服务器还包括：身份验证服务器，在目标位置进行身份验证，包括：

S510：通过目标物流机器人的识别传感器采集认证信息。

其中，认证信息包括：人脸认证信息、语音认证信息或物品识别信息。

可选地，当目标物流机器人到达目标位置之后，可以在目标位置进行身份验证，具体可以通过目标物流机器人的识别传感器进行认证信息的采集。识别传感器可以包括：双目相机、音频传感器等，通过双目相机可以采集人脸认证信息，通过音频传感器可以采集语音认证信息，通过双目相机还可以采集物品识别信息。

其中，物品识别信息具体可以是设置在物品箱上的二维码标识等，在此不作具体限制。

上述方法可以选择其中的一种或者多种进行认证信息的采集，在此不作具体限制。

S520：将认证信息通过端云总线发送给身份验证服务器进行身份验证处理，并通过端云总线获取验证结果。

可选地，得到上述认证信息之后，目标物流机器人可以通过端云总线将对应的认证信息发送给验证服务器，验证服务器可以有一个也可以有多个，例如：对于不同类型的认证信息可以发送给不同的身份验证服务器进行不同的验证。

身份验证服务器在接收到认证信息之后，可以进行对应的身份验证，并得到验证结果之后可以通过端云总线将验证结果返回给目标物流机器人。

下面来具体解释本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的再一具体实施过程。

图6为本申请实施例提供的物流机器人的运输方法的另一流程示意图，请参照图6，该方法还包括：

S610：判定目标物流机器人是否正常工作。

可选地，目标物流机器人可以在预设的时间段检测自身是否在正常工作，具体可以是判定完成某一工作的时间是否超过预设阈值，例如：对于物流运输时的电梯运输，预设阈值是5分钟，若超过五分钟仍然没有完成电梯运输过程，则可以判定目标物流机器人不能正常工作。

S620：若否，生成工作错误信息。

其中，工作错误信息包括：当前目标物流机器人的机器人参数以及目标物流机器人的当前工作节点。

可选地，确定目标物流机器人不能正常工作之后，可以生成对应的工作错误信息，工作错误信息中具体可以记录有前目标物流机器人的机器人参数以及目标物流机器人的当前工作节点。

例如：在进行物流运输的过程中，目标物流机器人在装卸货验证时不能正常工作，则可以获取当前目标物流机器人的机器人参数，如：各个舵机的位置，或者，当前所在的坐标等；还可以获取目标物流机器人的当前工作节点，如此时的工作节点即为装卸货验证节点。基于当前目标物流机器人的机器人参数以及目标物流机器人的当前工作节点可以得到工作错误信息。

需要说明的是，上述工作错误数据仅为其中改的一种示例，在实际的工作过程中可以根据实际需求选择相关的数据作为工作错误数据，并不以此为限。

S630：将工作错误信息通过端云总线分别发送给各关联物流机器人。

可选地，得到工作错误信息之后，可以将该工作错误信息通过端云总线分别发送给各个关联物流机器人，各个关联物流机器人可以存储该工作错误信息，并在执行对应的工作时，可以避免对应的错误。

例如：目标物流机器人在位置A进行装卸货时发生了错误，则进行上述工作错误信息分享之后，关联物流机器人可以根据工作错误信息避免在位置A执行装卸货。

本申请实施例中提供一种物流机器人的运输方法中，目标物流机器人可以通过端云总线分别与多个服务器连接，例如：身份验证服务器、门禁系统服务器、电梯系统服务器等，从而可以更加快速地实现对这些服务器进行信息交互，避免在执行物流运输任务的过程中需要多次与不同的服务器建立连接关系进行信息交互，提高了物流机器人进行信息传输的效率，增加了整个物流系统的整体性。

下述对用以执行的本申请所提供的物流机器人的运输方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图7为本申请实施例提供的物流机器人的运输装置的结构示意图，请参照图7，该装置包括：指令接收模块710、确定模块720、判断模块730、地图获取模块740以及导航模块750；

指令接收模块710，用于通过端云总线获取调度服务器发送的物流运输指令，物流运输指令用于指示目标物流机器人移动至目标位置；

确定模块720，用于基于目标位置确定需求地图的地图标识；

判断模块730，用于基于需求地图的地图标识判定关联物流机器人中是否存储有需求地图；

地图获取模块740，用于在判定结果为是的情况下，通过端云总线从关联物流机器人中获取需求地图；

导航模块750，用于基于需求地图移动至目标位置。

可选地，判断模块730，具体用于通过端云总线向关联物流机器人发送地图获取请求，以使关联物流机器人基于地图获取请求确定是否存储有需求地图，地图获取请求中包括需求地图的地图标识；通过端云总线接收关联物流机器人发送的响应信息，并基于响应信息确定关联物流机器人中是否存储有需求地图。

可选地，地图获取模块740，具体用于由目标物流机器人的感知端从端云总线中下载由关联物流机器人的感知端上传的需求地图。

可选地，多个服务器还包括：门禁系统服务器和电梯系统服务器；需求地图所指示的位置中包括门禁位置、电梯位置；导航模块750，具体用于若在移动至目标位置前移动至门禁位置，通过端云总线向门禁系统服务器发送第一认证请求，第一认证请求用于请求进行门禁验证；若在移动至目标位置前移动至电梯位置，通过端云总线向电梯系统服务器发送第二认证请求，第二认证请求用于请求进行电梯运输验证。

可选地，该装置还包括：验证模块760；验证模块760用于在目标位置进行身份验证；若验证成功，在目标位置执行装卸工作。

可选地，验证模块760，具体用于通过目标物流机器人的识别传感器采集认证信息，认证信息包括：人脸认证信息、语音认证信息或物品识别信息；将认证信息通过端云总线发送给身份验证服务器进行身份验证处理，并通过端云总线获取验证结果。

可选地，判断模块730，还用于判定目标物流机器人是否正常工作；若否，生成工作错误信息，工作错误信息包括：当前目标物流机器人的机器人参数以及目标物流机器人的当前工作节点；将工作错误信息通过端云总线分别发送给各关联物流机器人。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图8为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图8，计算机设备包括：存储器810、处理器820，存储器810中存储有可在处理器820上运行的计算机程序，处理器820执行计算机程序时，实现物流机器人的运输方法的步骤。

可选地，该计算机设备具体可以是目标物流机器人上的机器人控制器或者关联物流机器人上的机器人控制器，在此不作具体限制。

本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现物流机器人的运输方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物流机器人的运输方法，其特征在于，所述方法应用于目标物流机器人，所述目标物流机器人在物流运输系统中，所述物流运输系统包括：多个物流机器人以及多个服务器，各所述物流机器人和各所述服务器通过端云总线相互通信连接，所述多个物流机器人包括：所述目标物流机器人以及多个关联物流机器人，所述多个服务器包括：调度服务器；所述方法包括：

通过所述端云总线获取所述调度服务器发送的物流运输指令，所述物流运输指令用于指示所述目标物流机器人移动至目标位置；

基于所述目标位置确定需求地图的地图标识；

基于所述需求地图的地图标识判定所述关联物流机器人中是否存储有需求地图；

若是，通过所述端云总线从所述关联物流机器人中获取所述需求地图；

基于所述需求地图移动至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的物流机器人的运输方法，其特征在于，所述基于所述需求地图的地图标识判定所述关联物流机器人中是否存储有需求地图，包括：

通过所述端云总线向所述关联物流机器人发送地图获取请求，以使所述关联物流机器人基于所述地图获取请求确定是否存储有所述需求地图，所述地图获取请求中包括所述需求地图的地图标识；

通过所述端云总线接收所述关联物流机器人发送的响应信息，并基于所述响应信息确定所述关联物流机器人中是否存储有需求地图。

3.如权利要求2所述的物流机器人的运输方法，其特征在于，所述通过所述端云总线获取所述关联物流机器人中存储的需求地图，包括：

由所述目标物流机器人的感知端从端云总线中下载由关联物流机器人的感知端上传的需求地图。

4.如权利要求1所述的物流机器人的运输方法，其特征在于，所述多个服务器还包括：门禁系统服务器和电梯系统服务器；所述需求地图所指示的位置中包括门禁位置、电梯位置；

所述基于所述需求地图移动至所述目标位置，包括：

若在移动至所述目标位置前移动至门禁位置，通过所述端云总线向所述门禁系统服务器发送第一认证请求，所述第一认证请求用于请求进行门禁验证；

若在移动至所述目标位置前移动至电梯位置，通过所述端云总线向所述电梯系统服务器发送第二认证请求，所述第二认证请求用于请求进行电梯运输验证。

5.如权利要求1所述的物流机器人的运输方法，其特征在于，所述基于所述需求地图移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

在所述目标位置进行身份验证；

若验证成功，在所述目标位置执行装卸工作。

6.如权利要求5所述的物流机器人的运输方法，其特征在于，所述服务器还包括：身份验证服务器，所述在所述目标位置进行身份验证，包括：

通过所述目标物流机器人的识别传感器采集认证信息，所述认证信息包括：人脸认证信息、语音认证信息或物品识别信息；

将所述认证信息通过所述端云总线发送给所述身份验证服务器进行身份验证处理，并通过所述端云总线获取验证结果。

7.如权利要求1-6任一项所述的物流机器人的运输方法，其特征在于，所述方法还包括：

判定所述目标物流机器人是否正常工作；

若否，生成工作错误信息，所述工作错误信息包括：当前目标物流机器人的机器人参数以及目标物流机器人的当前工作节点；

将所述工作错误信息通过所述端云总线分别发送给各所述关联物流机器人。

8.一种物流机器人的运输装置，其特征在于，所述装置应用于目标物流机器人，所述目标物流机器人在物流运输系统中，所述物流运输系统包括：多个物流机器人以及多个服务器，各所述物流机器人和各所述服务器通过端云总线相互通信连接，所述多个物流机器人包括：所述目标物流机器人以及多个关联物流机器人，所述多个服务器包括：调度服务器；所述装置包括：指令接收模块、确定模块、判断模块、地图获取模块以及导航模块；

所述指令接收模块，用于通过所述端云总线获取所述调度服务器发送的物流运输指令，所述物流运输指令用于指示所述目标物流机器人移动至目标位置；

所述确定模块，用于基于所述目标位置确定需求地图的地图标识；

所述判断模块，用于基于所述需求地图的地图标识判定所述关联物流机器人中是否存储有需求地图；

所述地图获取模块，用于在判定结果为是的情况下，通过所述端云总线从所述关联物流机器人中获取所述需求地图；

所述导航模块，用于基于所述需求地图移动至所述目标位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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