CN115256341A - 一种单电机控制夹持旋转机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及夹持机械手装置技术领域，具体为一种单电机控制夹持旋转机械手装置，包括转动机构、导向组件、夹持机构；转动机构包括电机，电机的输出端安装有滚轮；导向组件包括导向盘，导向盘设置有螺旋斜坡,螺旋斜坡设置有第一阻挡面及第二阻挡面，第一阻挡面的高度高于第二阻挡面的高度，导向盘的底部中心设置有传动轴；夹持机构包括第一铰接件及第二铰接件，第一铰接件与第二铰接件对称安装于传动轴两侧，第一铰接件连接有第一夹持件，第二铰接件连接有第二夹持件；其中，夹持机构与导向组件之间设置有复位弹簧，滚轮可在螺旋斜坡上滚动。能通过对一台电机的控制，实现对物体的夹持及旋转，结构简单、便于维护，控制方便。

Description

一种单电机控制夹持旋转机械手装置

技术领域

本发明涉及夹持机械手装置技术领域，具体为一种单电机控制夹持旋转机械手装置。

背景技术

在对物体进行夹取的过程中，会遇到需要对物体进行夹持、旋转及提升。但是要完成对物体的夹持、旋转及提升往往需要多个动力机构来完成，不仅会导致装置结构复杂，而且生产成本高，不便于安装、调试及维护。因此需要设计一种单电机控制的夹持机构，只用一套机构即可完成对物体的夹持、旋转。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种单电机控制夹持旋转机械手装置，能通过对一台电机的控制，实现对物体的夹持、旋转。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种单电机控制夹持旋转机械手装置，包括转动机构、导向组件、夹持机构；转动机构包括电机，电机的输出端安装有滚轮；导向组件包括导向盘，导向盘设置有螺旋斜坡,螺旋斜坡设置有第一阻挡面及第二阻挡面，第一阻挡面的高度高于第二阻挡面的高度，导向盘的底部中心设置有传动轴；夹持机构包括第一铰接件及第二铰接件，第一铰接件与第二铰接件对称安装于传动轴两侧，第一铰接件连接有第一夹持件，第二铰接件连接有第二夹持件；其中，夹持机构与导向组件之间设置有复位弹簧，滚轮可在螺旋斜坡上滚动。

作为本发明的一种优选方案，传动轴套接有轴承，轴承的内孔与传动轴之间设置有铜套，铜套卡紧于轴承的内孔，铜套对传动轴进行导向，其中轴承是单向轴承。

作为本发明的一种优选方案，轴承活动转动的方向指向第二阻挡面。

作为本发明的一种优选方案，夹持机构设置有安装座，第一铰接件与第二铰接件均为“L”形，第一铰接件与第二铰接件的折弯处均转动安装于安装座，第一铰接件与第二铰接件一端均与传动轴转动相连，第一铰接件的另一端与第一夹持件活动相连，第二铰接件的另一端与第二夹持件活动相连，第一铰接件与第二铰接件均能根据通过传动轴的推拉运动而相对于安装座转动，安装座的两侧均设置有压缩弹簧，安装座一侧的压缩弹簧抵住第一夹持件，安装座另一侧的压缩弹簧抵住第二夹持件。

作为本发明的一种优选方案，导向盘的开夹位设置有第一感应器，导向盘的夹持位设置有第二感应器。

作为本发明的一种优选方案，铜套的端面安装有感应片，当导向盘到达夹持位时，第二感应器与感应片相对应，当导向盘到达开夹位时，导向盘触发第一感应器。

作为本发明的一种优选方案，第一夹持件设置有第一导向块及第一夹持槽，第二夹持件设置有第二导向块及第二夹持槽，当第一夹持件与第二夹持件相互靠拢时，第一夹持槽与第二夹持槽合围成仿形的夹持空间，安装座设置有导向槽，导向槽与第一导向块相适配，导向槽与第二导向块相适配。

作为本发明的一种优选方案，第一夹持件与第二夹持件均设置有弹簧槽，压缩弹簧的一端抵住弹簧槽的内壁，压缩弹簧的另一端抵住安装座，弹簧槽的数量及位置与压缩弹簧相适配，弹簧槽内设置有调节螺丝及调节螺母，压缩弹簧穿接与调节螺丝，压缩弹簧抵住调节螺母。

作为本发明的一种优选方案，滚轮的数量为两个，滚轮通过安装轴与电机的输出端相连，安装轴包括连接轴及转动轴，转动轴安装于连接轴使安装轴呈“十”字形，连接轴与电机的输出端相连，滚轮通过转动轴安装于连接轴的两侧，螺旋斜坡的数量及位置与滚轮相适配。

作为本发明的一种优选方案，当电机逆时针转动时，滚轮到达第二阻挡面，当电机顺时针转动时，滚轮到达第一阻挡面。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种单电机控制夹持旋转机械手装置，具备以下有益效果。

1、此种单电机控制夹持旋转机械手装置设置有转动机构、导向组件、夹持机构，导向组件包括导向盘，导向盘设置有螺旋斜坡,螺旋斜坡设置有第一阻挡面及第二阻挡面，第一阻挡面的高度高于第二阻挡面的高度，导向盘的底部中心设置有传动轴，夹持机构与导向组件之间设置有复位弹簧，滚轮可在螺旋斜坡上滚动，当电机转动时，带动滚轮在螺旋斜坡上滚动，当滚轮从螺旋斜坡的低位滚动到高位时，导向盘克服复位弹簧的弹力，使传动轴推出，进而推动第一铰接件与第二铰接件转动，当第一铰接件与第二铰接件转动时，第一夹持件与第二夹持件相互分离，从而实现机械手的张开，当电机带动滚轮滚动至螺旋斜坡的低位时，在复位弹簧的弹力作用下，导向盘带动传动轴缩回，进而拉动第一铰接件与第二铰接件转动，当第一铰接件与第二铰接件转动时，第一夹持件与第二夹持件相互靠近，进而实现机械手的合拢，滚轮在螺旋斜坡的低位时，电机继续转动，滚轮对第二阻挡面产生挤压，进而推动导向盘转动，当导向盘转动时，带动夹持机构转动，从而实现机械手夹持着物体转动，由此通过一台电机实现机械手对物体的夹持与转动。

2、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，传动轴套接有轴承，轴承的内孔与传动轴之间设置有铜套，铜套卡紧于轴承的内孔，铜套对传动轴进行导向，通过轴承的作用，使机械手的夹持机构能够灵活转动，并且轴承是单向轴承，能保证机械手能顺利张开，铜套卡紧于轴承的内孔，从而通过铜套对传动轴进行导向，使传动轴等顺畅的上升或下降，由此通过轴承与铜套的配合，使机械手的运动更加稳定、可靠。

3、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，安装座的两侧均设置有压缩弹簧，安装座一侧的压缩弹簧抵住第一夹持件，安装座另一侧的压缩弹簧抵住第二夹持件，当夹持机构对物体进行夹持时，通过压缩弹簧增加夹持机构对物体的夹持力，从而使机械手对物体的夹持更加可靠。

4、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，导向盘的开夹位设置有第一感应器，导向盘的夹持位设置有第二感应器，通过第一感应器对导向盘的位置进行检测，进而使控制系统能够判断机械手是否处于开夹状态，通过第二感应器对导向盘的位置进行检测，进而使控制系统能够判断机械手是否处于夹持状态，通过第一感应器与第二感应器使机械手更加智能可控。

5、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，第一感应器设置于导向盘上止点的下方，铜套的端面安装有感应片，当导向盘到达夹持位时，第二感应器与感应片相对应，当导向盘下降时，第一感应器被导向盘触发，进而可以判断机械手处于开夹状态，当第二感应器能够感应到感应片时，说明机械手处于夹持状态，检测结构简单，便于安装与维护。

6、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，第一夹持件设置有第一导向块及第一夹持槽，第二夹持件设置有第二导向块及第二夹持槽，当第一夹持件与第二夹持件相互靠拢时，第一夹持槽与第二夹持槽合围成仿形的夹持空间，安装座设置有导向槽，导向槽与第一导向块相适配，导向槽与第二导向块相适配，通过导向槽与第一导向块及第二导向块进行导向，使机械手在夹持或开启的过程更加平稳可靠，当机械手对物体进行夹持时，通过仿形的夹持空间与物体进行适配，使机械手对物体的夹持更加可靠。

7、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，第一夹持件与第二夹持件均设置有弹簧槽，压缩弹簧的一端抵住弹簧槽的内壁，压缩弹簧的另一端抵住安装座，弹簧槽的数量及位置与压缩弹簧相适配，弹簧槽内设置有调节螺丝及调节螺母，压缩弹簧穿接与调节螺丝，压缩弹簧抵住调节螺母，当要对机械手的夹持力进行调节时，拧动调节螺丝，进而使调节螺母移动，进而调节压缩弹簧的压缩量，从而对机械手的夹持力进行调节，使机械手对物体的夹持力可调，提高机械手的适应性与可靠性。

8、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，滚轮的数量为两个，滚轮通过安装轴与电机的输出端相连，安装轴包括连接轴及转动轴，转动轴安装于连接轴使安装轴呈“十”字形，连接轴与电机的输出端相连，滚轮通过转动轴安装于连接轴的两侧，螺旋斜坡的数量及位置与滚轮相适配，通过两组滚轮对称对导向盘施加力，使导向盘的受力更加均匀，提高机械手内部结构的稳定性，防止机械手内部结构发生卡顿，提高机械手的可靠性。

9、此种单电机控制夹持旋转机械手装置中，当电机逆时针转动时，滚轮到达第二阻挡面，当电机顺时针转动时，滚轮到达第一阻挡面，当电机逆时针转动到达第二阻挡面后，机械手对物体进行夹持，当电机继续转动时，机械手对物体进行旋转，由于轴承是单向轴承，可以保持夹紧状态，无限旋转。当电机顺时针转动到达第一阻挡面后，机械手打开，因为轴承为单向轴承，电机不可再旋转，可以较好的控制时间。

附图说明

图1为本发明单电机控制夹持旋转机械手装置安装于升降机构的立体结构示意图；

图2为本发明单电机控制夹持旋转机械手装置的立体结构示意图；

图3为本发明中转动机构与导向组件的立体结构示意图；

图4为本发明中导向组件与夹持机构的立体结构示意图；

图5为本发明中导向组件的立体结构示意图；

图6为本发明中夹持机构的立体结构示意图；

图7为本发明中夹持件的立体结构示意图。

图中：1、转动机构；11、电机；12、滚轮；13、安装轴；131、连接轴；132、转动轴；2、导向组件；21、导向盘；22、螺旋斜坡；23、第一阻挡面；24、第二阻挡面；25、传动轴；26、轴承；27、铜套；3、夹持机构；31、第一铰接件；311、第一夹持件；312、第一导向块；313、第一夹持槽；32、第二铰接件；321、第二夹持件；322、第二导向块；323、第二夹持槽；33、安装座；331、导向槽；332、弹簧槽；34、调节螺丝；35、调节螺母；36、压缩弹簧；37、第一感应器；38、第二感应器；39、感应片；4、复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种单电机控制夹持旋转机械手装置。

本申请的一种典型的实施方式中，如图1-2所示，一种单电机控制夹持旋转机械手装置，包括转动机构1、导向组件2、夹持机构3；转动机构1包括电机11，电机11的输出端安装有滚轮12；导向组件2包括导向盘21，导向盘21设置有螺旋斜坡22,螺旋斜坡22设置有第一阻挡面23及第二阻挡面24，第一阻挡面23的高度高于第二阻挡面24的高度，导向盘21的底部中心设置有传动轴25；夹持机构3包括第一铰接件31及第二铰接件32，第一铰接件31与第二铰接件32对称安装于传动轴25两侧，第一铰接件31连接有第一夹持件311，第二铰接件32连接有第二夹持件321；其中，夹持机构3与导向组件2之间设置有复位弹簧4，滚轮12可在螺旋斜坡22上滚动。

可以理解的，当机械手对物体进行夹持时，电机11转动，带动滚轮12在旋转斜坡上滚动，滚轮12向第二阻挡面24靠近，此时在复位弹簧4的弹力作用下，导向盘21向上移动，当导向盘21向上移动时，带动传动轴25缩回，当传动轴25缩回时，传动轴25带动第一铰接件31及第二铰接件32同时产生转动，此时同时产生转动的第一铰接件31及第二铰接件32分别带动第一夹持件311与第二夹持件321相互靠近，进而实现机械手对物体的夹持；当机械手对物体进行夹持后，电机11继续朝相同的方向转动，进而使滚轮12对第二阻挡面24产生挤压，进而带动导向盘21转动，进而带动夹持机构3转动，从而实现机械手夹持物体后带动物体进行转动；当电机11改变转动方向后，滚轮12在旋转斜坡上的滚动方向改变，此时滚轮12对旋转斜坡产生挤压，进而带动导向盘21克服复位弹簧4的弹力使传动轴25伸出，当传动轴25伸出时，传动轴25带动第一铰接件31及第二铰接件32同时产生转动，此时同时产生转动的第一铰接件31及第二铰接件32分别带动第一夹持件311与第二夹持件321相互远离，从而实现机械手的开夹。由此通过一台电机实现机械手的开夹、夹持、转动，结构简单、便于维护，控制方便。

进一步的，传动轴25套接有轴承26，轴承26的内孔与传动轴25之间设置有铜套27，铜套27卡紧于轴承26的内孔，铜套27对传动轴25进行导向，其中轴承26是单向轴承。

进一步的，轴承26活动转动的方向指向第二阻挡面24。

可以理解的，通过轴承26对传动轴25进行支撑，进而使传动轴25转动时更加平稳，使机械手的结构更加稳定，通过轴承26的作用，使机械手的夹持机构3能够灵活转动。并且轴承26是单向轴承，轴承26活动转动的方向指向第二阻挡面24，当电机11带动滚轮12在螺旋斜坡22上向第一阻挡面23滚动时，轴承26卡紧，此时转动机构1无法带动夹持机构3转动，进而能有效抵消滚轮12对螺旋斜坡22的径向分力，使滚轮12对螺旋斜坡22进行挤压时，导向盘21只做轴向运动，进而保证机械手能顺利张开；当电机11带动滚轮12在螺旋斜坡22上向第二阻挡面24滚动时，轴承26可转动，此时转动机构1可带动夹持机构3转动，当滚轮12到达第二阻挡面24后夹持机构3对待被夹持的物体夹持到位，电机11继续转动，带动滚轮12对第二阻挡面24进行挤压，进而带动导向盘21转动，从而通过导向盘21带动夹持机构3转动，此时机械手实现夹持物体后带动物体进行转动。铜套27卡紧于轴承26的内孔，从而通过铜套27对传动轴25进行导向，使传动轴25等顺畅的上升或下降，由此通过轴承26与铜套27的配合，使机械手的运动更加稳定、可靠。

具体的，夹持机构3设置有安装座33，第一铰接件31与第二铰接件32均为“L”形，第一铰接件31与第二铰接件32的折弯处均转动安装于安装座33，第一铰接件31与第二铰接件32一端均与传动轴25转动相连，第一铰接件31的另一端与第一夹持件311活动相连，第二铰接件32的另一端与第二夹持件321活动相连，第一铰接件31与第二铰接件32均能根据通过传动轴25的推拉运动而相对于安装座33转动，安装座33的两侧均设置有压缩弹簧36，安装座33一侧的压缩弹簧36抵住第一夹持件311，安装座33另一侧的压缩弹簧36抵住第二夹持件321。

可以理解的，当夹持机构3对物体进行夹持时，在复位弹簧4的弹力作用下，导向盘21向上移动，进而带动传动轴25缩回，进而带动第一铰接件31及第二铰接件32同时产生转动，进而带动第一夹持件311与第二夹持件321相互靠近，从而实现机械手对物体的夹持，通过压缩弹簧36增加夹持机构3对物体的夹持力，从而使机械手对物体的夹持更加可靠。

进一步的，导向盘21的开夹位设置有第一感应器37，导向盘21的夹持位设置有第二感应器38。

可以理解的，通过第一感应器37对导向盘21的位置进行检测，进而使控制系统能够判断机械手是否处于开夹状态，通过第二感应器38对导向盘21的位置进行检测，进而使控制系统能够判断机械手是否处于夹持状态，通过第一感应器37与第二感应器38使机械手更加智能可控。

具体的，铜套27的端面安装有感应片39，当导向盘21到达夹持位时，第二感应器38与感应片39相对应,当导向盘21到达开夹位时，导向盘21触发第一感应器37。

可以理解的，当导向盘21下降时，第一感应器37被导向盘21触发，进而可以判断机械手处于开夹状态，当第二感应器38能够感应到感应片39时，说明机械手处于夹持状态，检测结构简单，便于安装与维护。

进一步的，第一夹持件311设置有第一导向块312及第一夹持槽313，第二夹持件321设置有第二导向块322及第二夹持槽323，当第一夹持件311与第二夹持件321相互靠拢时，第一夹持槽313与第二夹持槽323合围成仿形的夹持空间，安装座33设置有导向槽331，导向槽331与第一导向块312相适配，导向槽331与第二导向块322相适配。

可以理解的，通过导向槽331与第一导向块312及第二导向块322进行导向，使机械手在夹持或开启的过程更加平稳可靠，当机械手对物体进行夹持时，通过仿形的夹持空间与物体进行适配，使机械手对物体的夹持更加可靠。

进一步的，第一夹持件311与第二夹持件321均设置有弹簧槽332，压缩弹簧36的一端抵住弹簧槽332的内壁，压缩弹簧36的另一端抵住安装座33，弹簧槽332的数量及位置与压缩弹簧36相适配，弹簧槽332内设置有调节螺丝34及调节螺母35，压缩弹簧36穿接与调节螺丝34，压缩弹簧36抵住调节螺母35。

可以理解的，当要对机械手的夹持力进行调节时，拧动调节螺丝34，进而使调节螺母35移动，进而调节压缩弹簧36的压缩量，从而对机械手的夹持力进行调节，使机械手对物体的夹持力可调，提高机械手的适应性与可靠性。

具体的，滚轮12的数量为两个，滚轮12通过安装轴13与电机11的输出端相连，安装轴13包括连接轴131及转动轴132，转动轴132安装于连接轴131使安装轴13呈“十”字形，连接轴131与电机11的输出端相连，滚轮12通过转动轴132安装于连接轴131的两侧，螺旋斜坡22的数量及位置与滚轮12相适配。

可以理解的，通过两组滚轮12对称对导向盘21施加力，使导向盘21的受力更加均匀，提高机械手内部结构的稳定性，防止机械手内部结构发生卡顿，提高机械手的可靠性。

进一步的，当电机11逆时针转动时，滚轮12到达第二阻挡面24，当电机11顺时针转动时，滚轮12到达第一阻挡面23。

可以理解的，当从电机11输出轴端看时，电机11逆时针转动到达第二阻挡面24后，机械手对物体进行夹持，当电机11继续转动时，机械手对物体进行旋转，由于轴承26是单向轴承，可以保持夹紧状态，无限旋转。当电机11顺时针转动到达第一阻挡面后，机械手打开，因为轴承为单向轴承，电机不可再旋转，可以较好的控制时间。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，包括转动机构(1)、导向组件(2)、夹持机构(3)；

所述转动机构(1)包括电机(11)，所述电机(11)的输出端安装有滚轮(12)；

所述导向组件(2)包括导向盘(21)，所述导向盘(21)设置有螺旋斜坡(22),所述螺旋斜坡(22)设置有第一阻挡面(23)及第二阻挡面(24)，所述第一阻挡面(23)的高度高于所述第二阻挡面(24)的高度，所述导向盘(21)的底部中心设置有传动轴(25)；

所述夹持机构(3)包括第一铰接件(31)及第二铰接件(32)，所述第一铰接件(31)与所述第二铰接件(32)对称安装于所述传动轴(25)两侧，所述第一铰接件(31)连接有第一夹持件(311)，所述第二铰接件(32)连接有第二夹持件(321)；

其中，所述夹持机构(3)与所述导向组件(2)之间设置有复位弹簧(4)，所述滚轮(12)可在螺旋斜坡(22)上滚动。

2.根据权利要求1所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述传动轴(25)套接有轴承(26)，所述轴承(26)的内孔与所述传动轴(25)之间设置有铜套(27)，所述铜套(27)卡紧于所述轴承(26)的内孔，所述铜套(27)对所述传动轴(25)进行导向，其中所述轴承（26）是单向轴承。

3.根据权利要求2所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述轴承（26）活动转动的方向指向所述第二阻挡面（24）。

4.根据权利要求1所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述夹持机构(3)设置有安装座(33)，所述第一铰接件（31）与所述第二铰接件（32）均为“L”形，所述第一铰接件(31)与所述第二铰接件(32)的折弯处均转动安装于所述安装座(33)，所述第一铰接件(31)与所述第二铰接件(32)一端均与所述传动轴(25)转动相连，所述第一铰接件（31）的另一端与所述第一夹持件(311)活动相连，所述第二铰接件（32）的另一端与所述第二夹持件(321)活动相连，所述第一铰接件(31)与所述第二铰接件(32)均能根据通过所述传动轴(25)的推拉运动而相对于所述安装座(33)转动，所述安装座(33)的两侧均设置有压缩弹簧(36)，所述安装座(33)一侧的所述压缩弹簧(36)抵住所述第一夹持件(311)，所述安装座(33)另一侧的所述压缩弹簧(36)抵住所述第二夹持件(321)。

5.根据权利要求1所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述导向盘(21)的开夹位设置有第一感应器(37)，所述导向盘(21)的夹持位设置有第二感应器(38)。

6.根据权利要求2或5所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述铜套(27)的端面安装有感应片(39)，当所述导向盘(21)到达夹持位时，所述第二感应器(38)与所述感应片(39)相对应,当所述导向盘(21)到达开夹位时，所述导向盘（21）触发所述第一感应器(37)。

7.根据权利要求4所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述第一夹持件(311)设置有第一导向块(312)及第一夹持槽(313)，所述第二夹持件(321)设置有第二导向块(322)及第二夹持槽(323)，当所述第一夹持件(311)与所述第二夹持件(321)相互靠拢时，所述第一夹持槽(313)与所述第二夹持槽(323)合围成仿形的夹持空间，所述安装座(33)设置有导向槽(331)，所述导向槽(331)与所述第一导向块(312)相适配，所述导向槽(331)与所述第二导向块(322)相适配。

8.根据权利要求4所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述第一夹持件(311)与所述第二夹持件(321)均设置有弹簧槽(332)，所述压缩弹簧（36）的一端抵住所述弹簧槽（332）的内壁，所述压缩弹簧（36）的另一端抵住所述安装座（33），所述弹簧槽(332)的数量及位置与所述压缩弹簧(36)相适配，所述弹簧槽(332)内设置有调节螺丝(34)及调节螺母(35)，所述压缩弹簧(36)穿接与所述调节螺丝(34)，所述压缩弹簧(36)抵住所述调节螺母(35)。

9.根据权利要求1所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，所述滚轮(12)的数量为两个，所述滚轮(12)通过安装轴(13)与所述电机(11)的输出端相连，所述安装轴(13)包括连接轴(131)及转动轴(132)，所述转动轴(132)安装于所述连接轴(131)使所述安装轴(13)呈“十”字形，所述连接轴(131)与所述电机(11)的输出端相连，所述滚轮(12)通过所述转动轴(132)安装于所述连接轴(131)的两侧，所述螺旋斜坡(22)的数量及位置与所述滚轮(12)相适配。

10.根据权利要求1所述的一种单电机控制夹持旋转机械手装置，其特征在于，当所述电机(11)逆时针转动时，所述滚轮(12)到达第二阻挡面(24)，当所述电机(11)顺时针转动时，所述滚轮(12)到达第一阻挡面(23)。

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