CN115250867A - 一种斜坡南天竹种植机械 - Google Patents

Abstract

一种山地斜坡南天竹种植机，包括车架，车架为矩形框架；车架下方安装有山地移动模块，山地移动模块实现所述种植机从一处移动至另一处；车架内设有斜坡自适应调平模块，斜坡自适应调平模块上连接有内框架，斜坡自适应调平模块保持内框架始终处于水平状态；内框架上设有出苗料仓机构、送苗连杆机构和双轴移动打洞机构，车架底部设有回土机构；车架上还设有PLC控制系统；通过山地移动模块、斜坡自适应调平模块、双轴移动打洞机构、二级槽轮料仓、槽轮夹爪、送苗连杆机构、回土机构和PLC控制系统的配合作用，能够在山地斜坡实现南天竹的机械种植，对提高种植效率、降低人力资源消耗与种植成本起了重要的作用。

Description

一种斜坡南天竹种植机械

技术领域

本发明涉及一种南天竹种植机，尤其涉及一种斜坡南天竹种植机械。

背景技术

南天竹，别名：南天竺。属毛茛目、小檗科下植物，是我国南方常见的木本花卉种类。对环境的适应性强，常常出现在园林应用中。杭州市林科院的科研成果表明，南天竹可用来修复水土流失严重的山核桃林林下植被，但山核桃林坡度较大，人工种植南天竹费时费力。

随着生态经济林建设的推进，坡面种植机的需求日益增大。目前国内外学者对于植树机的开发往往只能完成挖坑的动作，且不能够在斜坡上运行。因此，开发适应不同坡度变化的山地种植机有十分重要的意义。

发明内容

为克服上述问题，本发明提供一种可以适应山坡坡度变化的斜坡南天竹种植机械，为修复山核桃林林下植被提供有效的帮助。

本发明采用的技术方案是：一种山地斜坡南天竹种植机，包括车架，车架为矩形框架；车架下方安装有山地移动模块，山地移动模块实现所述种植机从一处移动至另一处；车架内设有斜坡自适应调平模块，斜坡自适应调平模块上连接有内框架，斜坡自适应调平模块保持内框架始终处于水平状态；内框架上设有出苗料仓机构、送苗连杆机构和双轴移动打洞机构，车架底部设有回土机构；车架上还设有PLC控制系统；

所述山地移动模块包括三轮车后桥总成、弹簧减震器和双弹簧减震万向轮，三轮车后桥总成设置在车架的底部前端，弹簧减震器连接在三轮车后桥总成与车架之间；双弹簧减震万向轮设置在车架的底部后端，车架的上部后端设有驾驶把手；

所述斜坡自适应调平模块包括倾角传感器和四个第一电动推杆，四个第一电动推杆分别设置在内框架的底部四角处，第一电动推杆的伸缩端通过鱼眼球轴承与内框架相连；倾角传感器安装在内框架上，倾角传感器将内框架的倾角信号传送至PLC控制系统，PLC控制系统根据倾角信号控制四个第一电动推杆的运行，使得内框架始终保持水平；

所述双轴移动打洞机构包括设置在内框架前侧顶部的丝杆滑台，丝杆滑台沿左右方向延伸；丝杆滑台的滑台上连接有竖直向下的第二电动推杆，电动推杆的伸长端设有直流减速电机；直流减速电机的输出轴竖直向下并连接有螺旋打洞地钻；

所述出苗料仓机构设置在双轴移动打洞机构后侧，双轴移动打洞机构包括二级槽轮料仓和槽轮夹爪；所述二级槽轮料仓包括矩形的壳体，壳体内设有两个左右布置的出苗仓；出苗仓包括两个斜板，两个斜板形成上下敞口的倒梯形结构；两个斜板的下端口内设有槽轮，槽轮上设有用于容纳南天竹苗的槽口；槽轮的下方设有出口架，出口架包括两个可相对开合的挡板；挡板通过转轴与壳体转动连接，转轴上设有扭簧；槽轮与步进电机的传动轴连接，槽轮转动将出苗仓内的南天竹苗转出至出口架上等待被送苗连杆机构抓取；送苗连杆机构抓取后将南天竹苗放置在双轴移动打洞机构打好的洞内，由回土机构拢土填埋；

所述PLC控制系统设置于车架的前端下部，PLC控制系统分别与出苗料仓机构、送苗连杆机构、双轴移动打洞机构和回土机构电连接，控制出苗料仓机构、送苗连杆机构、双轴移动打洞机构和回土机构的运行。

进一步，所述送苗连杆机构包括括滑台，所述滑台能在竖直面转动；滑台包括导轨和滑动连接在导轨内的滑座，导轨的后侧中部设有铰接点A，导轨的铰接点A与第一外部机架铰接；滑座上固定连接有夹爪平台，夹爪平台具有用于安装机械式触发夹爪的安装平面；

所述滑座的上端与三角形连杆的右下角铰接，三角形连杆的左上角与第二外部机架铰接，三角形连杆的左下角与第一连杆的右端铰接；第一连杆的左端与第二连杆和第三连杆的下端共同铰接；第二连杆的上端与曲柄的下端铰接，曲柄包括关于第二连杆前后对称设置的前曲柄臂和后曲柄臂；前曲柄臂的下端、后曲柄臂的下端与第二连杆的上端共同铰接，前曲柄臂的上端与电机的输出轴连接，后曲柄臂的上端与第三外部机架铰接；第三连杆的上端与第三外部机架铰接，且第三连杆与第三外部机架的铰接处位于后曲柄臂与第三外部机架铰接处的右侧。

进一步，所述机械式触发夹爪包括夹爪机架、望山、扭簧、悬刀、勾心爪、定爪和行程开关，所述夹爪机架是四个角为圆角的矩形板，以夹爪机架的长度方向为左右方向，夹爪机架的宽度方向为前后方向；

所述夹爪机架上设有第一安装凸台A、第二安装凸台B和第三安装凸台C，第一安装凸台A位夹爪机架的上表面中部，第二安装凸台位B位于第一安装凸台A的前侧，第三安装凸台C位于第一安装凸台A的右侧；第一安装凸台A上设有左销轴，第三安装凸台C上设有右销轴b；望山和悬刀之间通过左销轴铰接，望山、悬刀上分别设有一个簧脚固定座；扭簧套设在左销轴上，扭簧的两个簧脚分别对应固定在望山、悬刀的簧脚固定座上；

望山的前部底面与第一安装凸台A相接触，望山的后端伸出机架外；悬刀的中部底面与第二安装凸台B相接触，悬刀的前端伸出机架外；第二安装凸台B上且位于悬刀的右侧设有限位凸台B，限位凸台B限制悬刀绕左销轴向右转动的行程；

所述勾心爪和定爪之间通过右销轴交叉铰接，定爪位于勾心爪的上方；勾心爪的左端设有开口向左的U形凹槽，望山上设有与U形凹槽相对应的位置设有凸起圆柱；凸起圆柱位于U形凹槽内并与U形凹槽配合滑动，凸起圆柱与U形凹槽配合形成槽轮机构；悬刀与U形凹槽前端相对应的位置开有圆角凹槽，U形凹槽前端能伸入圆角凹槽内并与圆角凹槽配合滑动；定爪的左端与左销轴a连接，勾心爪和定爪的右端各设有一个用于夹持株苗的夹持臂；

当送苗连杆机构与机械式触发夹爪运动到料仓挡板的放苗位置时，在夹苗位置处的机架上设置有行程开关，机械式触发夹爪的望山会触碰到行程开关，行程开关使得望山向左拨动，而向左拨动望山时，望山带动勾心爪的夹持臂向定爪的夹持臂靠拢；同时在扭簧的作用下，悬刀向右转动至限位凸台，悬刀的圆角凹槽勾到勾心爪U形凹槽前端，勾心爪和定爪恰好夹住株苗；之后，夹取着幼苗的机械式触发夹爪在送苗连杆机构上一起运动到种苗位置，在种苗位置的机架上也设有行程开关，运动到种苗位置时，悬刀会触碰到行程开关，行程开关使得悬刀向左拨动，而当向左拨动悬刀时，在扭簧的作用下，望山向右压动勾心爪，勾心爪的夹持臂远离定爪的夹持臂，释放株苗。

进一步，所述回土机构包括两个前后相互配合拢土的类曲柄摇杆机构，以两个类曲柄摇杆机构相互靠近的一侧为内，反之为外；

所述类曲柄摇杆机构包括回土杯，回土杯的内侧具有凹腔，回土杯的外侧设有安装耳板；安装耳板通过第一螺栓与V形回土连杆的下端固定连接；V形回土连杆的上端与连架杆的下端通过第二螺栓铰接；连架杆的上端与第二光轴的前端转动连接，第二光轴的后端可转动地贯穿机架杆的上端；

所述V形回土连杆的拐角端与第一光轴的前端转动连接，第一光轴的后端与回土曲柄的下端转动连接；回土曲柄的上端与第三光轴的前端固定连接，第三光轴的后端可转动地贯穿机架杆的下端并与电机的输出轴相连；回土曲柄与机架杆之间的第三光轴上固定穿设有菱形固定座，菱形固定座与回土曲柄固定连接，菱形固定座用于加强连接强度。

进一步，所述三轮车后桥总成包括驱动后桥，驱动后桥中部设有直流减速电机，驱动后桥两端各设有一个山地轮。

本发明的有益效果是：通过山地移动模块、斜坡自适应调平模块、双轴移动打洞机构、二级槽轮料仓、槽轮夹爪、送苗连杆机构、回土机构和PLC控制系统的配合作用，能够在山地斜坡实现南天竹的机械种植，对提高种植效率、降低人力资源消耗与种植成本起了重要的作用。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的侧视图。

图3是本发明中出苗料仓机构一个角度的结构示意图。

图4是本发明中出苗料仓机构另一个角度的结构示意图。

图5是本发明中送苗连杆机构(未安装机械式触发夹爪)的一个结构示意图。

图6是本发明中送苗连杆机构(未安装机械式触发夹爪)的另一个结构示意图。

图7是本发明中机械式触发夹爪的结构示意图。

图8是本发明中机械式触发夹爪的装配示意图。

附图标记说明：1、三轮车后桥总成；2、弹簧减震器；3、螺旋打洞地钻；4、第一电动推杆；5、直流减速电机；6、双轴移动打洞机构；7、送苗连杆机构；8、二级槽轮分料仓；9、驾驶把手；10、双弹簧减震万向轮；11、回土机构；12、机械式触发夹爪。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明专利的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照附图，一种山地斜坡南天竹种植机，包括车架，车架为矩形框架；车架下方安装有山地移动模块，山地移动模块实现所述种植机从一处移动至另一处；车架内设有斜坡自适应调平模块，斜坡自适应调平模块上连接有内框架，斜坡自适应调平模块保持内框架始终处于水平状态；内框架上设有出苗料仓机构、送苗连杆机构7和双轴移动打洞机构6，车架底部设有回土机构11；车架上还设有PLC控制系统；

所述山地移动模块包括三轮车后桥总成1、弹簧减震器2和双弹簧减震万向轮10，三轮车后桥总成1设置在车架的底部前端，弹簧减震器2连接在三轮车后桥总成1与车架之间；双弹簧减震万向轮10设置在车架的底部后端，车架的上部后端设有驾驶把手9；

所述斜坡自适应调平模块包括倾角传感器和四个第一电动推杆4，四个第一电动推杆4分别设置在内框架的底部四角处，第一电动推杆4的伸缩端通过鱼眼球轴承与内框架相连；倾角传感器安装在内框架上，倾角传感器将内框架的倾角信号传送至PLC控制系统，PLC控制系统根据倾角信号控制四个第一电动推杆4的运行，使得内框架始终保持水平；

所述双轴移动打洞机构6包括设置在内框架前侧顶部的丝杆滑台，丝杆滑台沿左右方向延伸；丝杆滑台的滑台上连接有竖直向下的第二电动推杆，电动推杆的伸长端设有直流减速电机5；直流减速电机5的输出轴竖直向下并连接有螺旋打洞地钻3；

所述出苗料仓机构设置在双轴移动打洞机构6后侧，双轴移动打洞机构6包括二级槽轮料仓8和槽轮夹爪12；所述二级槽轮料仓8包括矩形的壳体，壳体内设有两个左右布置的出苗仓；出苗仓包括两个斜板，两个斜板形成上下敞口的倒梯形结构由亚克力板拼接而成；两个斜板的下端口内设有槽轮，槽轮上设有用于容纳南天竹苗的槽口；槽轮的下方设有出口架，出口架包括两个可相对开合的挡板；挡板通过转轴与壳体转动连接，转轴上设有扭簧；槽轮与步进电机的传动轴连接，槽轮转动将出苗仓内的南天竹苗转出至出口架上等待被送苗连杆机构7抓取；送苗连杆机构7抓取后将南天竹苗放置在双轴移动打洞机构6打好的洞内，由回土机构11拢土填埋；

所述PLC控制系统设置于车架的前端下部，PLC控制系统分别与出苗料仓机构、送苗连杆机构7、双轴移动打洞机构6和回土机构11电连接，控制出苗料仓机构、送苗连杆机构7、双轴移动打洞机构6和回土机构11的运行，主要对种植过程进行控制；

本发明的实施例中，所述送苗连杆机构7包括括滑台7-1，所述滑台7-1能在竖直面转动；滑台7-1包括导轨7-1-1和滑动连接在导轨内的滑座7-1-2，导轨7-1-1的后侧中部设有铰接点A，导轨7-1-1的铰接点A与第一外部机架铰接；滑座上固定连接有夹爪平台7-2，夹爪平台7-2具有用于安装机械式触发夹爪12的安装平面7-2-1；

所述滑座7-1-2的上端与三角形连杆7-3的右下角铰接，三角形连杆7-3的左上角与第二外部机架7-9-1铰接，三角形连杆7-3的左下角与第一连杆7-4的右端铰接；第一连杆7-4的左端与第二连杆7-5和第三连杆7-6的下端共同铰接；第二连杆7-5的上端与曲柄7-7的下端铰接，曲柄7-7包括关于第二连杆7-5前后对称设置的前曲柄臂和后曲柄臂；前曲柄臂的下端、后曲柄臂的下端与第二连杆7-5的上端共同铰接，前曲柄臂的上端与电机7-8的输出轴连接，后曲柄臂的上端与第三外部机架7-9-2铰接；第三连杆7-6的上端与第三外部机架7-9-2铰接，且第三连杆7-6与第三外部机架7-9-2的铰接处位于后曲柄臂与第三外部机架7-9-2铰接处的右侧。

本发明的实施例中，所述机械式触发夹爪12包括夹爪机架12-12、望山12-11、扭簧12-16、悬刀12-15、勾心爪12-13、定爪12-14和行程开关，所述夹爪机架12-12是四个角为圆角的矩形板，以夹爪机架12-12的长度方向为左右方向，夹爪机架12-12的宽度方向为前后方向；

所述夹爪机架12-12上设有第一安装凸台12-1A、第二安装凸台12-1B和第三安装凸台12-1C，第一安装凸台12-1A位夹爪机架12-12的上表面中部，第二安装凸台位12-1B位于第一安装凸台12-1A的前侧，第三安装凸台12-1C位于第一安装凸台12-1A的右侧；第一安装凸台12-1A上设有左销轴12-17a，第三安装凸台12-1C上设有右销轴12-17b；望山12-11和悬刀12-15之间通过左销轴12-17a铰接，望山12-11、悬刀12-15上分别设有一个簧脚固定座；扭簧12-16套设在左销轴12-17a上，扭簧12-16的两个簧脚分别对应固定在望山12-11、悬刀12-15的簧脚固定座上；

望山12-11的前部底面与第一安装凸台12-1A相接触，望山12-11的后端伸出机架12-12外；悬刀12-15的中部底面与第二安装凸台12-1B相接触，悬刀12-15的前端伸出机架12-12外；第二安装凸台12-1B上且位于悬刀12-15的右侧设有限位凸台12-1B-2，限位凸台12-1B-2限制悬刀12-15绕左销轴12-17a向右转动的行程；

所述勾心爪12-13和定爪12-14之间通过右销轴12-17b交叉铰接，定爪12-14位于勾心爪12-13的上方；勾心爪12-13的左端设有开口向左的U形凹槽，望山12-11上设有与U形凹槽相对应的位置设有凸起圆柱；凸起圆柱位于U形凹槽内并与U形凹槽配合滑动，凸起圆柱与U形凹槽配合形成槽轮机构；悬刀12-15与U形凹槽前端相对应的位置开有圆角凹槽，U形凹槽前端能伸入圆角凹槽内并与圆角凹槽配合滑动；定爪12-14的左端与左销轴12-17a连接，勾心爪12-13和定爪12-14的右端各设有一个用于夹持株苗的夹持臂；

可通过行程触发开闭夹爪12；当送苗连杆机构与机械式触发夹爪运动到料仓挡板的放苗位置时，在夹苗位置处的机架上设置有行程开关，机械式触发夹爪的望山会触碰到行程开关，行程开关使得望山向左拨动，而向左拨动望山12-11时，望山12-11带动勾心爪12-13的夹持臂向定爪12-14的夹持臂靠拢；同时在扭簧12-16的作用下，悬刀12-15向右转动至限位凸台，悬刀12-15的圆角凹槽勾到勾心爪12-14U形凹槽前端，勾心爪12-13和定爪12-14恰好夹住株苗；之后，夹取着幼苗的机械式触发夹爪在送苗连杆机构上一起运动到种苗位置，在种苗位置的机架上也设有行程开关，运动到种苗位置时，悬刀会触碰到行程开关，行程开关使得悬刀向左拨动，而当向左拨动悬刀12-15时，在扭簧12-16的作用下，望山12-11向右压动勾心爪12-13，勾心爪12-13的夹持臂远离定爪12-14的夹持臂，释放株苗。

本发明的实施例中，所述回土机构11可以按照固定轨迹进行仿人拢土；回土机构11包括两个前后相互配合拢土的类曲柄摇杆机构，以两个类曲柄摇杆机构相互靠近的一侧为内，反之为外；

所述类曲柄摇杆机构包括回土杯11-1，回土杯11-1的内侧具有凹腔，回土杯11-1的外侧设有安装耳板；安装耳板通过第一螺栓11-2与V形回土连杆11-3的下端固定连接；V形回土连杆11-3的上端与连架杆11-8的下端通过第二螺栓11-6铰接；连架杆11-8的上端与第二光轴11-9的前端转动连接，第二光轴11-9的后端可转动地贯穿机架杆11-10的上端；

所述V形回土连杆11-3的拐角端与第一光轴11-4的前端转动连接，第一光轴11-4的后端与回土曲柄11-15的下端转动连接；回土曲柄11-15的上端与第三光轴11-12的前端固定连接，第三光轴11-12的后端可转动地贯穿机架杆11-10的下端并与电机的输出轴相连；回土曲柄11-15与机架杆11-10之间的第三光轴11-12上固定穿设有菱形固定座11-13，菱形固定座13与回土曲柄15固定连接，菱形固定座13用于加强连接强度。

本发明的实施例中，所述三轮车后桥总成1包括驱动后桥，驱动后桥中部设有直流减速电机，使用48v铅蓄电池供电,驱动后桥两端各设有一个山地轮。弹簧减震器2两端为轴孔，可通过轴、立式轴承连接在铝型材车架上，用于减少山地颠簸对机器的震荡损伤；

本发明的一些实施例中，斜坡南天竹种植装置采用左右对称的设计，双排种植的原理相同；所述山地斜坡南天竹种植机械，通过操作人员在该机械后方手扶驾驶把手9进行驾驶，车架由铝型材与铝型材连接件、螺栓螺母连接而成，种植机通过铅蓄电池提供动力；

山地斜坡南天竹种植机械，通过PLC控制系统对整个南天竹种植过程进行控制，待机械行驶到种植位置时停下，按下启动按钮，机械按照流程进行南天竹种植，种植完毕后将机械行驶到下一种植位置进行种植，如此进工作。

本发明通过山地移动模块、斜坡自适应调平模块、双轴移动打洞机构、二级槽轮料仓8、槽轮夹爪12、送苗连杆机构7、回土机构11和PLC控制系统的配合作用，能够在山地斜坡实现南天竹的机械种植，对提高种植效率、降低人力资源消耗与种植成本起了重要的作用。

如上所述一种山地斜坡南天竹种植机械的运行流程，包括以下步骤：

步骤1，通过把手9控制机械，利用山地移动模块移动到种植位置，按下启动按钮开始种植；

步骤2，机械启动，按照设定的流程进行南天竹种植，首先通过安装在内框架上的位移倾角传感器传输信号给PLC控制系统，PLC控制电动推杆4使内框架调平；

步骤3，调平完成后双轴移动平台6打洞机构开始运作，置于车架前侧和顶部的丝杆滑台开始左右方向移动至合适位置，与滑台相连的电动推杆开始向下移动，螺旋打洞地钻3开始启动并进行挖土打洞至设定好的深度；

步骤4，打洞完成后螺旋打洞地钻3停止，并且与滑台相连的电动推杆开始向上移动至初始位置；

步骤5，在种植机内框架上部的二级槽轮料仓8开始通过步进电机驱动的槽轮将苗转出，苗转出后在料仓8出口架上等待被抓取；

步骤6，送苗连杆机构7开始运作，并通过行程触发开关控制机械夹爪12抓取南天竹苗，夹爪12到达挖好的坑洞位置后触发行程开关，机械夹爪12松开，将南天竹苗送入坑洞；

步骤7，待苗送入坑洞后，回土机构11开始回土，将周围的土按照仿人拢土的轨迹聚拢到坑洞周围并压紧；

步骤8，斜坡南天竹种植装置采用左右对称的设计，双排种植的步骤与上述步骤1至7相类似；

步骤9，完成一次南天竹的种植过程后，通过把手9控制将机械移动到下一种植区域，重复上述步骤1至7，完成南天竹的斜坡种植。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (5)

1.一种山地斜坡南天竹种植机，其特征在于：包括车架，车架为矩形框架；车架下方安装有山地移动模块，山地移动模块实现所述种植机从一处移动至另一处；车架内设有斜坡自适应调平模块，斜坡自适应调平模块上连接有内框架，斜坡自适应调平模块保持内框架始终处于水平状态；内框架上设有出苗料仓机构、送苗连杆机构(7)和双轴移动打洞机构(6)，车架底部设有回土机构(11)；车架上还设有PLC控制系统；

所述山地移动模块包括三轮车后桥总成(1)、弹簧减震器(2)和双弹簧减震万向轮(10)，三轮车后桥总成(1)设置在车架的底部前端，弹簧减震器(2)连接在三轮车后桥总成(1)与车架之间；双弹簧减震万向轮(10)设置在车架的底部后端，车架的上部后端设有驾驶把手(9)；

所述斜坡自适应调平模块包括倾角传感器和四个第一电动推杆(4)，四个第一电动推杆(4)分别设置在内框架的底部四角处，第一电动推杆(4)的伸缩端通过鱼眼球轴承与内框架相连；倾角传感器安装在内框架上，倾角传感器将内框架的倾角信号传送至PLC控制系统，PLC控制系统根据倾角信号控制四个第一电动推杆(4)的运行，使得内框架始终保持水平；

所述双轴移动打洞机构(6)包括设置在内框架前侧顶部的丝杆滑台，丝杆滑台沿左右方向延伸；丝杆滑台的滑台上连接有竖直向下的第二电动推杆，电动推杆的伸长端设有直流减速电机(5)；直流减速电机(5)的输出轴竖直向下并连接有螺旋打洞地钻(3)；

所述出苗料仓机构设置在双轴移动打洞机构(6)后侧，双轴移动打洞机构(6)包括二级槽轮料仓(8)和槽轮夹爪(12)；所述二级槽轮料仓(8)包括矩形的壳体，壳体内设有两个左右布置的出苗仓；出苗仓包括两个斜板，两个斜板形成上下敞口的倒梯形结构；两个斜板的下端口内设有槽轮，槽轮上设有用于容纳南天竹苗的槽口；槽轮的下方设有出口架，出口架包括两个可相对开合的挡板；挡板通过转轴与壳体转动连接，转轴上设有扭簧；槽轮与步进电机的传动轴连接，槽轮转动将出苗仓内的南天竹苗转出至出口架上等待被送苗连杆机构(7)抓取；送苗连杆机构(7)抓取后将南天竹苗放置在双轴移动打洞机构(6)打好的洞内，由回土机构(11)拢土填埋；

所述PLC控制系统设置于车架的前端下部，PLC控制系统分别与出苗料仓机构、送苗连杆机构(7)、双轴移动打洞机构(6)和回土机构(11)电连接，控制出苗料仓机构、送苗连杆机构(7)、双轴移动打洞机构(6)和回土机构(11)的运行。

2.如权利要求1所述的一种山地斜坡南天竹种植机，其特征在于：所述送苗连杆机构(7)包括括滑台(7-1)，所述滑台(7-1)能在竖直面转动；滑台(7-1)包括导轨(7-1-1)和滑动连接在导轨内的滑座(7-1-2)，导轨(7-1-1)的后侧中部设有铰接点(A)，导轨(7-1-1)的铰接点(A)与第一外部机架铰接；滑座上固定连接有夹爪平台(7-2)，夹爪平台(7-2)具有用于安装机械式触发夹爪(12)的安装平面(7-2-1)；

所述滑座(7-1-2)的上端与三角形连杆(7-3)的右下角铰接，三角形连杆(7-3)的左上角与第二外部机架(7-9-1)铰接，三角形连杆(7-3)的左下角与第一连杆(7-4)的右端铰接；第一连杆(7-4)的左端与第二连杆(7-5)和第三连杆(7-6)的下端共同铰接；第二连杆(7-5)的上端与曲柄(7-7)的下端铰接，曲柄(7-7)包括关于第二连杆(7-5)前后对称设置的前曲柄臂和后曲柄臂；前曲柄臂的下端、后曲柄臂的下端与第二连杆(7-5)的上端共同铰接，前曲柄臂的上端与电机(7-8)的输出轴连接，后曲柄臂的上端与第三外部机架(7-9-2)铰接；第三连杆(7-6)的上端与第三外部机架(7-9-2)铰接，且第三连杆(7-6)与第三外部机架(7-9-2)的铰接处位于后曲柄臂与第三外部机架(7-9-2)铰接处的右侧。

3.如权利要求2所述的一种山地斜坡南天竹种植机，其特征在于：所述机械式触发夹爪(12)包括夹爪机架(12-12)、望山(12-11)、扭簧(12-16)、悬刀(12-15)、勾心爪(12-13)、定爪(12-14)和行程开关，所述夹爪机架(12-12)是四个角为圆角的矩形板，以夹爪机架(12-12)的长度方向为左右方向，夹爪机架(12-12)的宽度方向为前后方向；

所述夹爪机架(12-12)上设有第一安装凸台(12-1A)、第二安装凸台(12-1B)和第三安装凸台(12-1C)，第一安装凸台(12-1A)位夹爪机架(12-12)的上表面中部，第二安装凸台位(12-1B)位于第一安装凸台(12-1A)的前侧，第三安装凸台(12-1C)位于第一安装凸台(12-1A)的右侧；第一安装凸台(12-1A)上设有左销轴(12-17a)，第三安装凸台(12-1C)上设有右销轴(12-17b)；望山(12-11)和悬刀(12-15)之间通过左销轴(12-17a)铰接，望山(12-11)、悬刀(12-15)上分别设有一个簧脚固定座；扭簧(12-16)套设在左销轴(12-17a)上，扭簧(12-16)的两个簧脚分别对应固定在望山(12-11)、悬刀(12-15)的簧脚固定座上；

望山(12-11)的前部底面与第一安装凸台(12-1A)相接触，望山(12-11)的后端伸出机架(12-12)外；悬刀(12-15)的中部底面与第二安装凸台(12-1B)相接触，悬刀(12-15)的前端伸出机架(12-12)外；第二安装凸台(12-1B)上且位于悬刀(12-15)的右侧设有限位凸台(12-1B-2)，限位凸台(12-1B-2)限制悬刀(12-15)绕左销轴(12-17a)向右转动的行程；

所述勾心爪(12-13)和定爪(12-14)之间通过右销轴(12-17b)交叉铰接，定爪(12-14)位于勾心爪(12-13)的上方；勾心爪(12-13)的左端设有开口向左的U形凹槽，望山(12-11)上设有与U形凹槽相对应的位置设有凸起圆柱；凸起圆柱位于U形凹槽内并与U形凹槽配合滑动，凸起圆柱与U形凹槽配合形成槽轮机构；悬刀(12-15)与U形凹槽前端相对应的位置开有圆角凹槽，U形凹槽前端能伸入圆角凹槽内并与圆角凹槽配合滑动；定爪(12-14)的左端与左销轴(12-17a)连接，勾心爪(12-13)和定爪(12-14)的右端各设有一个用于夹持株苗的夹持臂；

当送苗连杆机构与机械式触发夹爪运动到料仓挡板的放苗位置时，在夹苗位置处的机架上设置有行程开关，机械式触发夹爪的望山会触碰到行程开关，行程开关使得望山向左拨动，而向左拨动望山(12-11)时，望山(12-11)带动勾心爪(12-13)的夹持臂向定爪(12-14)的夹持臂靠拢；同时在扭簧(12-16)的作用下，悬刀(12-15)向右转动至限位凸台，悬刀(12-15)的圆角凹槽勾到勾心爪(12-14)U形凹槽前端，勾心爪(12-13)和定爪(12-14)恰好夹住株苗；之后，夹取着幼苗的机械式触发夹爪在送苗连杆机构上一起运动到种苗位置，在种苗位置的机架上也设有行程开关，运动到种苗位置时，悬刀会触碰到行程开关，行程开关使得悬刀向左拨动，而当向左拨动悬刀(12-15)时，在扭簧(12-16)的作用下，望山(12-11)向右压动勾心爪(12-13)，勾心爪(12-13)的夹持臂远离定爪(12-14)的夹持臂，释放株苗。

4.如权利要求1所述的一种山地斜坡南天竹种植机，其特征在于：所述回土机构(11)包括两个前后相互配合拢土的类曲柄摇杆机构，以两个类曲柄摇杆机构相互靠近的一侧为内，反之为外；

所述类曲柄摇杆机构包括回土杯(11-1)，回土杯(11-1)的内侧具有凹腔，回土杯(11-1)的外侧设有安装耳板；安装耳板通过第一螺栓(11-2)与V形回土连杆(11-3)的下端固定连接；V形回土连杆(11-3)的上端与连架杆(11-8)的下端通过第二螺栓(11-6)铰接；连架杆(11-8)的上端与第二光轴(11-9)的前端转动连接，第二光轴(11-9)的后端可转动地贯穿机架杆(11-10)的上端；

所述V形回土连杆(11-3)的拐角端与第一光轴(11-4)的前端转动连接，第一光轴(11-4)的后端与回土曲柄(11-15)的下端转动连接；回土曲柄(11-15)的上端与第三光轴(11-12)的前端固定连接，第三光轴(11-12)的后端可转动地贯穿机架杆(11-10)的下端并与电机的输出轴相连；回土曲柄(11-15)与机架杆(11-10)之间的第三光轴(11-12)上固定穿设有菱形固定座(11-13)，菱形固定座(13)与回土曲柄(15)固定连接，菱形固定座(13)用于加强连接强度。

5.如权利要求1所述的一种山地斜坡南天竹种植机，其特征在于：所述三轮车后桥总成(1)包括驱动后桥，驱动后桥中部设有直流减速电机，驱动后桥两端各设有一个山地轮。

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