CN115242575B - 基于canfd网络的报文处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

基于canfd网络的报文处理方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于CANFD网络的报文处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取CANFD网络任意一个CANFD节点的待发送信号以及所述待发送信号相应的发送周期和发送类型；根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文；从任意一帧所述CANFD报文中分离出节点状态信号、节点通信信号；根据分离出的节点状态信号生成状态报文；根据分离出的节点通信信号生成通信报文；通过本发明的信号整合，能有效降低云端和大数据平台上传的数据量以降低网关路由的工作量，同时降低软件处理难度。

Description

基于CANFD网络的报文处理方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于CANFD网络的报文处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车智能化的不断发展，汽车智能驾驶的级别不断提高，伴随而来的是智能驾驶功能的不断丰富，由此也对于功能安全和网络安全提出了新的需求。传统CAN网络受限于波特率和较小的数据场容量，随着智能驾驶子网络的负载率越来越高，越发迫近行业60％的负载率红线。为降低网络负载率，支持智能驾驶功能的增加以及为后续功能安全和网络安全开发做预留，将智能驾驶子网络从传统CAN技术升级到CANFD技术是一种非常迫切且行之有效的方案。
将传统CAN技术升级为CANFD技术，可以使报文数据场传输速率从500kbps提升到2Mbps或5Mps，数据场容量从最大支持8字节扩充到最大支持64字节，从而降低智能驾驶子网络的网络负载率。但是从传统CAN网络升级到CANFD网络，在通讯矩阵设计上仅仅是把原来CAN网络中ECU发送的相同周期的报文简单合并形成新的CANFD报文，增加了上传的数据量以及数据处理难度。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于CANFD网络的报文处理方法、装置、设备及存储介质，其能有效降低云端和大数据平台上传的数据量以降低网关路由的工作量，同时降低软件处理难度。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于CANFD网络的报文处理方法，包括：
获取CANFD网络任意一个CANFD节点的待发送信号以及所述待发送信号相应的发送周期和发送类型；
根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文；
从任意一帧所述CANFD报文中分离出节点状态信号、节点通信信号；
根据分离出的节点状态信号生成状态报文；
根据分离出的节点通信信号生成通信报文。
作为上述方案的改进，所述根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文，包括：
将具有相同发送周期和发送类型的待发送信号整合到同一帧CANFD报文中。
作为上述方案的改进，所述根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文，还包括：
当所述待发送信号所支持的节点功能的所需响应时间缩短时，将所述待发送信号整合到上一CANFD报文中；其中，所述上一CANFD报文的发送周期小于所述待发送信号的发送周期；
当所述待发送信号的发送周期存在富余时间时，将所述待发送信号整合到下一CANFD报文中；其中，所述下一CANFD报文的发送周期大于所述待发送信号的发送周期。
作为上述方案的改进，所述节点状态信号包括ECU状态信号、HMI信号以及功能故障信号；所述节点通信信号包括对其他CANFD节点的请求信号以及响应于其他CANFD请求的执行信号。
作为上述方案的改进，所述方法还包括：
将所述状态报文上传到云端，以使得所述云端根据所述状态报文对相应的ECU进行状态和故障监控。
作为上述方案的改进，所述根据提取出的节点通信信号生成通信报文，包括：
检测所述CANFD网络的总线负载率是否存在富余；
当所述CANFD网络的总线负载率不存在富余时，将提取出的节点通信信号整合到同一帧通信报文中；
当所述CANFD网络的总线负载率存在富余时，将所述节点通信信号中的请求信号整合到第一帧通信报文中，将所述节点通信信号中的执行信号整合到第二帧通信报文中。
作为上述方案的改进，所述发送类型包括：周期型、事件触发型。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于CANFD网络的报文处理装置，包括：
信号获取模块，用于获取CANFD网络任意一个CANFD节点的待发送信号以及所述待发送信号相应的发送周期和发送类型；
信号整合模块，用于根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文；
信号分离模块，用于从任意一帧所述CANFD报文中分离出节点状态信号、节点通信信号；
状态报文生成模块，用于根据分离出的节点状态信号生成状态报文；
通信报文生成模块，用于根据分离出的节点通信信号生成通信报文。
第三方面，本发明实施例提供了一种基于CANFD网络的报文处理设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任意一项所述的基于CANFD网络的报文处理方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面中任意一项所述的基于CANFD网络的报文处理方法。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
根据发送节点、发送周期、发送类型、信号类型这四个维度对传统CAN网络中的信号进行重新整合，即在针对同一个ECU的待发送信号以发送周期和发送类型为第一准则进行初步的信号整合后，再根据信号类型划分进行二次整合得到由传统CAN网络升级为CANFD网络的通讯矩阵，实现通讯矩阵的优化设计，可以在保留已有的信号接口，避免整个子网络通讯矩阵的推倒重来，减少了各ECU的软件开发量；通过把表征ECU状态的信号、HMI信号以及功能故障信号从原来的不同报文中抽取出来重新整合到同一帧报文中，可以减少软件复杂度、网关的路由工作量、云端监控与大数据上传的数据量以及开发和售后阶段的故障诊断难度，优化了数据的传输和路由，从而实现整车网络设计的优化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的一种基于CANFD网络的报文处理方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的报文整合示意图；
图3是本发明第二实施例提供的一种基于CANFD网络的报文处理装置的示意图；
图4是本发明第三实施例提供的一种基于CANFD网络的报文处理设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，其是本发明第一实施例提供的一种基于CANFD网络的报文处理方法的流程图，所述基于CANFD网络的报文处理方法，包括：
S1：获取CANFD网络任意一个CANFD节点的待发送信号以及所述待发送信号相应的发送周期和发送类型；
S2：根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文；
S3：从任意一帧所述CANFD报文中分离出节点状态信号、节点通信信号；
S4：根据分离出的节点状态信号生成状态报文；
S5：根据分离出的节点通信信号生成通信报文。
在本发明实施例中，将传统的CAN网络升级为CANFD网络以实现整车ECU交互，其中，一个CANFD节点对应一个ECU。由于不同的ECU实现的功能不同，对于同一个CANFD节点的多个待发送信号进行整合，即对同一个ECU的待发送信号进行整合，避免整合得到的报文混合其他ECU的发送信号，降低报文的复杂度。然后基于多个所述待发送信号对应的发送周期和发送类型进行一次分离整合，得到至少一帧CANFD报文；之后针对每一帧CANFD报文进行二次分离整合，生成状态报文和通信报文，如图2所示，其给出了其中一个CANFD节点中16个待发送信号(Msg0-15)的整合过程。在升级CANFD网络后，提升网关路由、故障诊断和云平台数据监控与上传报文的合理性。其中，所述状态报文上传到云端，使所述云端基于所述状态报文实现对相应ECU的状态、故障监控；所述通信报文包括对其他CANFD节点的请求信号和/或响应于其他CANFD请求的执行信号，通过将所述通信报文发送到同一个CANFD网络或者其他CANFD网络/CAN网络，使其他CANFD节点响应于所述通信报文执行相应操作以实现相应的ECU功能。上述信号整合过程是根据发送节点、发送周期、发送类型、信号类型这四个维度对传统CAN网络中的信号进行重新整合，实现通讯矩阵的优化设计，可以在保留已有的信号接口，避免整个子网络通讯矩阵的推倒重来，减少了各ECU的软件开发量。
由于仪表和车机可以通过蓝牙、WiFi等方式连接外界网络会带来网络安全方面的隐患，一般情况下仪表和车机都不会接入智能驾驶子网络(即CANFD网络)中，而是接入车身子网或者信息娱乐子网(即其他子网络)中。智能驾驶网络中的HMI信号以及功能故障信号必须要经过网关转发到车身或者信息娱乐子网，而通过把表征ECU状态的信号、HMI信号以及功能故障信号从原来的不同报文中抽取出来重新整合到同一帧报文中，可以减少软件复杂度、网关的路由工作量、云端监控与大数据上传的数据量以及开发和售后阶段的故障诊断难度，从而实现整车网络设计的优化。
需要说明的是，在本发明实施例中对整合的状态报文、通信报文的DLC大小不做具体的限定，例如针对某些有功能安全等级要求的HMI信号或者功能故障信号，且车身子网或信息娱乐子网仍然采用传统CAN技术时，整合得到的状态报文、通信报文的DLC(Downloadable Content，指可下载内容)小于或等于8个字节，此时，生成的状态报文、通信报文才可以通过网关直接透传车身或者信息娱乐子网(即CAN网络)，保证了功能安全要求。针对车身子网或信息娱乐子网采用CANFD，则生成的状态报文、通信报文的DLC的大小没有小于或等于8个字节的限制。
在一种可选的实施例中，S2：根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文，包括：
将具有相同发送周期和发送类型的待发送信号整合到同一帧CANFD报文中。
在一种可选的实施例中，S2：所述根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文，还包括：
当所述待发送信号所支持的节点功能的所需响应时间缩短时，将所述待发送信号整合到上一CANFD报文中；其中，所述上一CANFD报文的发送周期小于所述待发送信号的发送周期；
当所述待发送信号的发送周期存在富余时间时，将所述待发送信号整合到下一CANFD报文中；其中，所述下一CANFD报文的发送周期大于所述待发送信号的发送周期。
所述发送类型包括：周期型、事件触发型。
具有相同发送类型的待发送信号才会考虑整合到同一帧CANFD报文中，避免不同报文发送类型机制不同导致发送机制互相矛盾。然后，在一般情况下，具有相同发送周期的待发送信号才会考虑整合到同一帧CANFD报文中。针对某些功能的控制精度要求提高，请求-执行-响应回路要求更快速响应，即所述待发送信号所支持的节点功能的所需响应时间缩短的情况下，可将所述待发送信号整合到上一CANFD报文中，其中，上一CANFD报文表示发送周期小于所述发送信号的发送周期的报文，通过将该功能相关的信号整合到更快的发送周期的报文里，提升该功能的响应速度。针对某些功能，根据其可接受的最大延时、源端及终端的发送和接收处理延时得相应待发送信号当前所在的发送周期存在富余，即所述待发送信号的发送周期存在富余时间的情况下，可将所述待发送信号整合到下一CANFD报文中，其中，下一CANFD报文表示发送周期大于所述发送信号的发送周期的报文，通过将该功能相关的信号整合到较慢的发送周期的报文里，可以降低相应发送周期的时段的总线负载率。
在一种可选的实施例中，所述节点状态信号包括ECU状态信号、HMI信号以及功能故障信号；所述节点通信信号包括对其他CANFD节点的请求信号以及响应于其他CANFD请求的执行信号。
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
将所述状态报文上传到云端，以使得所述云端根据所述状态报文对相应的ECU进行状态和故障监控。
在本发明实施例中，智能驾驶子网络上的信号类型主要分为四类：ECU状态信号、HMI信号以及功能故障信号、对其他CANFD节点的请求信号、响应于其他CANFD请求的执行信号。
云端和大数据平台都需要监测ECU状态和上传状态数据以进行用户提醒和故障信息收集分析；同子网或不同子网的ECU都需要接收本ECU的状态报文进行实时判断，以确保相关功能是正常执行、进入降级模式还是进入故障模式等。通过将ECU状态信号、HMI信号以及功能故障信号整合到状态报文里，将对其他CANFD节点的请求信号以及响应于其他CANFD请求的执行信号整合到通信报文里，可以降低软件复杂度、网关的路由工作量、云平台监控与大数据上传的数据量以及开发和售后阶段的故障诊断难度。而且，由于CANFD网络同一个时间点只有一个报文能发送到总线上，通过将待发送信号进行整合，可以避免因为仲裁延时带来的不同步问题。
在一种可选的实施例中，所述根据分离出的节点通信信号生成通信报文，包括：
检测所述CANFD网络的总线负载率是否存在富余；
当所述CANFD网络的总线负载率不存在富余时，将提取出的节点通信信号整合到同一帧通信报文中；
当所述CANFD网络的总线负载率存在富余时，将所述节点通信信号中的请求信号整合到第一帧通信报文中，将所述节点通信信号中的执行信号整合到第二帧通信报文中。
在本发明实施例中，如果总线负载率富余，对其他节点的请求信号和响应其他节点请求的执行信号可以分别整合到两帧报文里。如果总线负载率控制比较严格，不存在富余，则将两类信号的也可以整合到同一帧报文里面。在跨网络的交互中，从多帧报文里面抽取信号进行信号路由变成单帧报文的直接透传，可以有效降低网关路由的工作量和软件处理难度，同时也能降低其他子网的网络负载率。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
根据发送节点、发送周期、发送类型、信号类型这四个维度对传统CAN网络中的信号进行重新整合，即在针对同一个ECU的待发送信号以发送周期和发送类型为第一准则进行初步的信号整合后，再根据信号类型划分进行二次整合得到由传统CAN网络升级为CANFD网络的通讯矩阵，实现通讯矩阵的优化设计，可以在保留已有的信号接口，避免整个子网络通讯矩阵的推倒重来，减少了各ECU的软件开发量；通过把表征ECU状态的信号、HMI信号以及功能故障信号从原来的不同报文中抽取出来重新整合到同一帧报文中，可以减少软件复杂度、网关的路由工作量、云端监控与大数据上传的数据量以及开发和售后阶段的故障诊断难度，优化了数据的传输和路由，从而实现整车网络设计的优化。
请参阅图3，本发明第二实施例提供了一种基于CANFD网络的报文处理装置，包括：
信号获取模块1，用于获取CANFD网络任意一个CANFD节点的待发送信号以及所述待发送信号相应的发送周期和发送类型；
信号整合模块2，用于根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文；
信号分离模块3，用于从任意一帧所述CANFD报文中分离出节点状态信号、节点通信信号；
状态报文生成模块4，用于根据分离出的节点状态信号生成状态报文；
通信报文生成模块5，用于根据分离出的节点通信信号生成通信报文。
在一种可选的实施例中，所述信号整合模块包括：
第一CANFD报文整合单元，用于将具有相同发送周期和发送类型的待发送信号整合到同一帧CANFD报文中。
在一种可选的实施例中，所述信号整合模块还包括：
第二CANFD报文整合单元，用于当所述待发送信号所支持的节点功能的所需响应时间缩短时，将所述待发送信号整合到上一CANFD报文中；其中，所述上一CANFD报文的发送周期小于所述待发送信号的发送周期；
第三CANFD报文整合单元，用于当所述待发送信号的发送周期存在富余时间时，将所述待发送信号整合到下一CANFD报文中；其中，所述下一CANFD报文的发送周期大于所述待发送信号的发送周期。
在一种可选的实施例中，所述节点状态信号包括ECU状态信号、HMI信号以及功能故障信号；所述节点通信信号包括对其他CANFD节点的请求信号以及响应于其他CANFD请求的执行信号。
在一种可选的实施例中，所述装置还包括：
报文上传模块，用于将所述状态报文上传到云端，以使得所述云端根据所述状态报文对相应的ECU进行状态和故障监控。
在一种可选的实施例中，所述通信报文生成模块包括：
总线负载率检测单元，用于检测所述CANFD网络的总线负载率是否存在富余；
第一通信报文整合单元，用于当所述CANFD网络的总线负载率不存在富余时，将提取出的节点通信信号整合到同一帧通信报文中；
第二通信报文整合单元，用于当所述CANFD网络的总线负载率存在富余时，将所述节点通信信号中的请求信号整合到第一帧通信报文中，将所述节点通信信号中的执行信号整合到第二帧通信报文中。
在一种可选的实施例中，所述发送类型包括：周期型、事件触发型。
需要说明的是，本发明实施例所述的基于CANFD网络的报文处理装置的原理和技术效果与第一实施例所述的基于CANFD网络的报文处理方法相同，在此不再赘述。
参见图4，是本发明第五实施例提供的基于CANFD网络的报文处理设备的示意图。如图4所示，该基于CANFD网络的报文处理设备包括：至少一个处理器11，例如CPU，至少一个网络接口14或者其他用户接口13，存储器15，至少一个通信总线12，通信总线12用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口13可选的可以包括USB接口以及其他标准接口、有线接口。网络接口14可选的可以包括Wi-Fi接口以及其他无线接口。存储器15可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器15可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器11的存储装置。
在一些实施方式中，存储器15存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:
操作系统151，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
程序152。
具体地，处理器11用于调用存储器15中存储的程序152，执行上述实施例所述的基于CANFD网络的报文处理方法，例如图1所示的步骤S1。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如信号获取模块。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述基于CANFD网络的报文处理设备中的执行过程。
所述基于CANFD网络的报文处理设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述基于CANFD网络的报文处理设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是基于CANFD网络的报文处理设备的示例，并不构成对基于CANFD网络的报文处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述基于CANFD网络的报文处理设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于CANFD网络的报文处理设备的各个部分。
所述存储器15可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述基于CANFD网络的报文处理设备的各种功能。所述存储器15可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器15可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述基于CANFD网络的报文处理设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本发明第六实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一实施例中任意一项所述的基于CANFD网络的报文处理方法。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于CANFD网络的报文处理方法，其特征在于，包括：
获取CANFD网络任意一个CANFD节点的待发送信号以及所述待发送信号相应的发送周期和发送类型；
根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文；
从任意一帧所述CANFD报文中分离出节点状态信号、节点通信信号；
根据分离出的节点状态信号生成状态报文；
根据分离出的节点通信信号生成通信报文。
2.如权利要求1所述的基于CANFD网络的报文处理方法，其特征在于，所述根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文，包括：
将具有相同发送周期和发送类型的待发送信号整合到同一帧CANFD报文中。
3.如权利要求1或2所述的基于CANFD网络的报文处理方法，其特征在于，所述根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文，还包括：
当所述待发送信号所支持的节点功能的所需响应时间缩短时，将所述待发送信号整合到上一CANFD报文中；其中，所述上一CANFD报文的发送周期小于所述待发送信号的发送周期；
当所述待发送信号的发送周期存在富余时间时，将所述待发送信号整合到下一CANFD报文中；其中，所述下一CANFD报文的发送周期大于所述待发送信号的发送周期。
4.如权利要求1所述的基于CANFD网络的报文处理方法，其特征在于，所述节点状态信号包括ECU状态信号、HMI信号以及功能故障信号；所述节点通信信号包括对其他CANFD节点的请求信号以及响应于其他CANFD请求的执行信号。
5.如权利要求4所述的基于CANFD网络的报文处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述状态报文上传到云端，以使得所述云端根据所述状态报文对相应的ECU进行状态和故障监控。
6.如权利要求4所述的基于CANFD网络的报文处理方法，其特征在于，所述根据分离出的节点通信信号生成通信报文，包括：
检测所述CANFD网络的总线负载率是否存在富余；
当所述CANFD网络的总线负载率不存在富余时，将提取出的节点通信信号整合到同一帧通信报文中；
当所述CANFD网络的总线负载率存在富余时，将所述节点通信信号中的请求信号整合到第一帧通信报文中，将所述节点通信信号中的执行信号整合到第二帧通信报文中。
7.如权利要求2所述的基于CANFD网络的报文处理方法，其特征在于，所述发送类型包括：周期型、事件触发型。
8.一种基于CANFD网络的报文处理装置，其特征在于，包括：
信号获取模块，用于获取CANFD网络任意一个CANFD节点的待发送信号以及所述待发送信号相应的发送周期和发送类型；
信号整合模块，用于根据所述待发送信号的发送周期和发送类型，对所述待发送信号进行分类整合，得到至少一帧CANFD报文；
信号分离模块，用于从任意一帧所述CANFD报文中分离出节点状态信号、节点通信信号；
状态报文生成模块，用于根据分离出的节点状态信号生成状态报文；
通信报文生成模块，用于根据分离出的节点通信信号生成通信报文。
9.一种基于CANFD网络的报文处理设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的基于CANFD网络的报文处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的基于CANFD网络的报文处理方法。
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