CN115241793A - 一种输电线路的绝缘子更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线路的绝缘子更换方法，包括如下步骤：S1、将绝缘子更换装置固定在输电塔上；S2、解锁待拆换的绝缘子串并将其移出原工位，再将新的绝缘子串放入绝缘子串的预定工位并上锁；S3、拆卸绝缘子更换装置，完成绝缘子串的更换。本发明将绝缘子更换装置预先固定在输电塔上，使待拆换的绝缘子串位于拆换机械手以及定位机械手的工作范围内；驱动部对新绝缘子串上锁后即可拆卸绝缘子串更换装置，完成绝缘子串的自动解锁、更换、上锁作业，更换效率高，操作风险低。

Description

一种输电线路的绝缘子更换方法

技术领域

本发明涉及电力领域，具体是一种输电线路的绝缘子更换方法。

背景技术

绝缘子是安装在不同电位的导体之间或导体与接地构件之间的器件，能够耐受电压和机械应力作用。由于绝缘子串存在老化和损坏风险，所以需要定期检修并更换。

目前绝缘子的更换方法，都是人工携带大量工具，沿输电塔长时间攀爬后在高空对绝缘子串进行手动解锁、更换、上锁作业，由于该过程用的工具过多，影响电力工人的的移动以及更换作业，且由于一些绝缘子串是在倾斜状态下安装，进一步提高了电力工人解锁、更换、上锁作业的难度，因此亟需一种更换效率高、操作风险低的绝缘子更换方法。

发明内容

为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种输电线路的绝缘子更换方法，大幅提高了绝缘子的更换效率高，操作风险低。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种输电线路的绝缘子更换方法，包括如下步骤：

S1、将绝缘子更换装置固定在输电塔上；

S2、解锁待拆换的绝缘子串并将其移出原工位，再将新的绝缘子串放入绝缘子串的预定工位并上锁；

S3、拆卸绝缘子更换装置，完成绝缘子串的更换。

作为本发明进一步的方案：绝缘子更换装置包括：

固定平台，与输电塔连接固定；

绝缘子串，其两端通过连接附件分别与输电塔以及线缆连接；

托举组件，安装在固定平台上并可对线缆施加托举动作；

更换组件，安装在固定平台上并至少设置有两组，其中一组更换组件空置以便于夹取并拆卸待更换的绝缘子串，另一组更换组件上预夹持有新的绝缘子串，更换组件包括连接臂，连接臂的两端均通过基座固定有驱动部；驱动部包括两组可产生开合动作以夹持绝缘子串其中一端的夹块，两所述夹块上对称布置有安装座，安装座上沿绝缘子串两端w销的运动方向开设有滑槽，驱动滑块安装在滑槽内并可受动力源驱动其沿滑槽槽长方向滑动，驱动滑块与绝缘子串端部的w销位于同一直线上；两所述夹块的夹持面上凹设有弧面状的定位槽，两定位槽合拢后形成环状腔体以定位绝缘子串，环状腔体轴线与绝缘子串轴线平行；所述定位槽与绝缘子串的接触面处设置有轴线与绝缘子串轴线平行的驱动轮，两所述驱动轮对立布置并通过旋转摩擦驱动所述绝缘子串绕自身轴线旋转；

拆换机械手，安装在固定平台上并驱动两所述更换组件离开或进入绝缘子串的工作点位；

固定平台上设置有第一夹持臂，第一夹持臂受液压驱动从而可产生开合动作以夹持固定上连接附件；固定平台上设置有定位机械手，定位机械手的驱动端通过固定悬臂与第二夹持臂连接，第二夹持臂受液压驱动从而可产生开合动作以夹持固定下连接附件；

在步骤S2中：

S21、将固定平台与输电塔连接固定，使待拆换的绝缘子串位于拆换机械手以及定位机械手的工作范围内；

S22、驱动第一夹持臂以及第二夹持臂分别夹持固定上连接附件以及下连接附件；

S23、驱动托举组件将下连接附件两侧的线缆托起，确保此时待更换的绝缘子串处于悬置松弛状态；

S24、拆换机械手手部带动空置的更换组件到达待更换绝缘子串处，驱动更换组件两端的驱动部将绝缘子串夹持固定，确保驱动滑块与绝缘子串两端的w销位于同一平面内；

S25、启动驱动部的驱动轮，通过摩擦力驱动绝缘子串旋转，直至驱动滑块与绝缘子串端部的w销位于同一直线上，动力源驱动驱动滑块将w销顶出，使待更换的绝缘子串处于解锁状态；

S26、拆换机械手将夹持待更换的绝缘子串的更换组件水平移走，另一组拆换机械手将预夹持有新的绝缘子串的更换组件移至预定工作点位；

S27、启动驱动部的驱动轮，通过摩擦力驱动绝缘子串旋转，直至驱动滑块与绝缘子串端部的w销位于同一直线上，动力源驱动驱动滑块将w销顶回，使新的绝缘子串处于锁定状态。

作为本发明再进一步的方案：安装座内安装有驱动齿轮，驱动滑块上沿其长度方向开设有与驱动齿轮啮合的滑块齿条，驱动齿轮通过齿轮齿条配合驱动驱动滑块沿滑槽滑动，驱动齿轮即为动力源。

作为本发明再进一步的方案：两所述夹块安装在基座上，基座上沿其长度方向开设有导向槽，基座内设置有气缸以驱动两夹块沿导向槽相向或背向运动从而使两夹块产生开合夹持动作。

作为本发明再进一步的方案：夹块上沿其长度方向开设有气动滑台，气动滑台驱动安装座沿滑台长度方向运动后固定，以使得驱动滑块与w销位于同一直线上。

作为本发明再进一步的方案：所述托举组件包括安装在固定平台上并与绝缘子串平行布置的绝缘固定杆，绝缘固定杆上沿杆长方向设置有滑轨，托举座安装在滑轨上并受驱动源驱动其沿滑轨长度方向滑动；托举座上开设有收纳槽，拨块与收纳槽铰接配合从而可收入收纳槽内或自收纳槽内弹出，所述拨块位于收纳槽内时运动轨迹与线缆位置避让，拨块位于收纳槽外时运动轨迹与线缆的位置存在交集。

作为本发明再进一步的方案：固定平台上还固定有与绝缘固定杆平行布置的伸缩杆，伸缩杆的驱动端与托举座连接以驱动托举座沿滑轨行进，伸缩杆即为驱动源；

步骤S23中，先将拨块收入收纳槽内，启动伸缩杆，伸缩杆驱动托举座沿滑轨长度方向滑动至线缆下方，再将拨块弹出，伸缩杆驱动托举座上升，确保拨块上升过程勾住线缆从而将线缆托起。

作为本发明再进一步的方案：所述托举组件共有两组，对称布置在下连接附件两侧；拨块呈尖端向上的钩爪状。

作为本发明再进一步的方案：在步骤S21中，固定平台固定在输电塔上并位于待更换的绝缘子串上方，使绝缘子串位于固定平台沿铅垂方向的投影范围内；连接臂上设置有与拆换机械手连接的连接盘，拆换机械手以及定位机械手均为六轴机械手。

作为本发明再进一步的方案：输电塔通过上连接附件与绝缘子串上端连接，绝缘子串顶部的绝缘子上球碗内开设有第一碗槽，第一碗槽沿水平方向开设有第一碗槽入口以供上连接附件的附件球头卡入第一碗槽内；第一w销在第一碗槽内与第一碗槽滑动配合，第一w销可在第一碗槽内与附件球头抵接以阻止附件球头退出第一碗槽，第一w销可退出第一碗槽从而与附件球头位置避让以使得附件球头可退出第一碗槽；

绝缘子串下端通过下连接附件与线缆连接，下连接附件的附件球碗内开设有第二碗槽，第二碗槽沿水平方向开设有第二碗槽入口以供绝缘子串下端的绝缘子下球头卡入第二碗槽内；第二w销在第二碗槽内与第二碗槽滑动配合，第二w销可在第二碗槽内与绝缘子下球头抵接以阻止绝缘子下球头退出第二碗槽，第二w销可退出第二碗槽从而与绝缘子下球头位置避让以使得绝缘子下球头可退出第二碗槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明将绝缘子更换装置预先固定在输电塔上，使待拆换的绝缘子串位于拆换机械手以及定位机械手的工作范围内；先驱动第一夹持臂以及第二夹持臂分别夹持固定上连接附件以及下连接附件；再驱动托举组件将下连接附件两侧的线缆托起，确保此时待更换的绝缘子串处于悬置松弛状态；拆换机械手手部带动空置的更换组件到达待更换绝缘子串处后，即可通过驱动部将待更换的绝缘子串解锁；随后拆换机械手将夹持解锁后的绝缘子串的更换组件水平移走，另一组拆换机械手即可将预夹持有新的绝缘子串的更换组件移至预定工作点位；驱动部对新绝缘子串上锁后即可拆卸绝缘子串更换装置，完成绝缘子串的自动解锁、更换、上锁作业，更换效率高，操作风险低。

2、本发明通过夹块的开合动作可实现对绝缘子串端部的夹持固定，夹持完成后通过动力源驱动驱动滑块沿滑槽长度方向滑动即可推移绝缘子端部的w销在锁定和解锁状态下切换，可实现对绝缘子串的自动解锁上锁作业，提高了更换效率且操作风险低。

3、本发明的在夹块的夹持面上设置有定位槽，两组定位槽在夹块夹持过程中可合拢形成与绝缘子串直径对应的环状腔体从而定位绝缘子串避免其窜动；夹持固定后，两组驱动轮与绝缘子串抵接，旋转时通过摩擦力驱动绝缘子串绕自身轴线旋转，即可调整绝缘子串的转动角度，使w销与驱动滑块位于同一直线上，精确找准w销位置，提高上锁和解锁效率。

4、本发明在安装座上设置驱动齿轮，通过驱动齿轮和驱动滑块上齿条的齿轮齿条配合，即可将齿轮的转动动作转化为驱动滑块的直线运动，为上锁和解锁过程提供稳定的直线动能；启动滑台的设置，便于对安装座进行位置的预调节，使驱动滑块能与w销进行位置的预调。

5、本发明通过w销与碗槽的配合，在w销插入碗槽内时，即可与球头抵接，阻止球头离开碗槽从而可对绝缘子串锁定；w销退出碗槽时，即可为球头留出活动空间，使得球头可退出碗槽，实现对绝缘子串的解锁；通过第一夹持臂和第二夹持臂的配合，将上连接附件和下连接附件同时夹持固定，与托举组件配合即可保证绝缘子串处于松弛状态，方便后续更换。

6、本发明更换绝缘子串之前，先通过气缸将拨块收入收纳槽内，启动伸缩杆，伸缩杆驱动托举座沿滑轨长度方向滑动至线缆下方，气缸再将拨块弹出，伸缩杆驱动托举座上升，确保拨块上升过程勾住线缆从而将线缆托起。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明另一视角下的结构示意图。

图3为图2中A处的放大图。

图4为图2中B处的放大图。

图5为本发明中更换组件的结构示意图。

图6为图5中C处的放大图。

图7A为本发明中w销锁定状态下的结构示意图。

图7B为本发明中w销解锁状态下的结构示意图。

图8为本发明中托举组件的结构示意图。

图中：

1、固定平台；11、第一夹持臂；2、拆换机械手；

3、更换组件；31、连接臂；311、连接盘；32、驱动部；

321、基座；322、夹块；3221、驱动轮；3222、定位槽；

323、安装座；3231、驱动齿轮；3232、滑槽；324、驱动滑块；

4、定位机械手；41、固定悬臂；411、第二夹持臂；

5、绝缘子串；51、绝缘子上球碗；

511、第一w销；512、第一碗槽；52、绝缘子下球头；

6、托举组件；61、绝缘固定杆；62、滑轨；

63、托举座；631、拨块；632、收纳槽；64、伸缩杆；

7、线缆；

8、下连接附件；81、附件球碗；811、第二碗槽；812、第二w销；

9、上连接附件；91、附件球头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～8，本发明实施例中，一种输电线路的绝缘子更换方法，包括如下步骤：

S1、将绝缘子更换装置固定在输电塔上，

S2、解锁待拆换的绝缘子串5并将其移出原工位，再将新的绝缘子串5放入绝缘子串5的预定工位并上锁；

S21、将固定平台1与输电塔连接固定，使待拆换的绝缘子串5位于拆换机械手2以及定位机械手4的工作范围内；步骤S21中，固定平台1固定在输电塔上并位于待更换的绝缘子串5上方，使绝缘子串5位于固定平台1沿铅垂方向的投影范围内；连接臂31上设置有与拆换机械手2连接的连接盘311，拆换机械手2以及定位机械手4均为六轴机械手；

S22、驱动第一夹持臂11以及第二夹持臂411分别夹持固定上连接附件9以及下连接附件8；

S23、驱动托举组件6将下连接附件8两侧的线缆7托起，确保此时待更换的绝缘子串5处于悬置松弛状态；步骤S23中，先将拨块631收入收纳槽632内，启动伸缩杆64，伸缩杆64驱动托举座63沿滑轨62长度方向滑动至线缆7下方，再将拨块631弹出，伸缩杆64驱动托举座63上升，确保拨块631上升过程勾住线缆7从而将线缆7托起；

S24、拆换机械手2手部带动空置的更换组件3到达待更换绝缘子串5处，驱动更换组件3两端的驱动部32将绝缘子串5夹持固定，确保驱动滑块324与绝缘子串5两端的w销位于同一平面内；

S25、启动驱动部32的驱动轮3221，通过摩擦力驱动绝缘子串5旋转，直至驱动滑块324与绝缘子串5端部的w销位于同一直线上，动力源驱动驱动滑块324将w销顶出，使待更换的绝缘子串5处于解锁状态；

S26、拆换机械手2将夹持待更换的绝缘子串5的更换组件3水平移走，另一组拆换机械手2将预夹持有新的绝缘子串5的更换组件3移至预定工作点位；

S27、启动驱动部32的驱动轮3221，通过摩擦力驱动绝缘子串5旋转，直至驱动滑块324与绝缘子串5端部的w销位于同一直线上，动力源驱动驱动滑块324将w销顶回，使新的绝缘子串5处于锁定状态；

S3、拆卸绝缘子更换装置，完成绝缘子串5的更换。

绝缘子更换装置包括可拆卸式固定在输电塔上的固定平台1，固定平台1固定后位于待更换的绝缘子串5上方，固定平台1下方固定有一组定位机械手4以及两组拆换机械手2。两组拆换机械手2其中一组空置，另一组预夹持有新的绝缘子串5，拆换机械手2以及定位机械手4优选为六轴机械手，定位机械手4与拆换机械手2的活动轨迹彼此避让。

固定平台1下方可设置多组双目相机从而实时传回现场图像，方便远程遥控更换作业；更换装置可通过攀爬机器人携带其攀爬上塔后固定。

定位机械手4的夹持端与固定悬臂41的一端连接固定，固定悬臂41的另一端与第二夹持臂411固定连接，固定平台1与输电塔连接固定后，第二夹持臂411受液压驱动将下连接附件8夹持固定。固定平台1下方还设置有存在三轴自由度的第一夹持臂11，固定平台1与输电塔连接固定后，第一夹持臂11受液压驱动从而可将上连接附件9夹持固定。

固定平台1下方还固定有与待更换绝缘子串5平行布置的托举组件6，托举组件6对称布置在待更换的绝缘子串5两侧，托起下连接附件8两侧的线缆8。

托举组件6包括与待更换的绝缘子串5平行布置的绝缘固定杆61，绝缘固定杆63远离固定平台一端的杆身上沿杆长方向设置有滑轨62。固定平台1上还设置有与绝缘固定杆61平行布置的伸缩杆64，托举座63与滑轨62滑动配合且托举座63与伸缩杆64的驱动端固定连接。

托举座63正对线缆7的一面开设有收纳槽632，拨块631铰接安装在收纳槽632内，并受气缸驱动其旋转，拨块631旋转后可收入收纳槽632内，或从收纳槽632内弹出。拨块631呈尖端向上的钩爪状，可自下而上托起线缆7。

更换绝缘子串5之前，先通过气缸将拨块631收入收纳槽632内，启动伸缩杆64，伸缩杆64驱动托举座63沿滑轨62长度方向滑动至线缆7下方，气缸再将拨块631弹出，伸缩杆64驱动托举座63上升，确保拨块631上升过程勾住线缆7从而将线缆7托起。拨块631与收纳槽632的连接方向不限于铰接，拨块631与收纳槽632直线滑动配合亦可。

绝缘子串5工作时其上端通过上连接附件9与输电塔连接，其下端通过下连接附件8与电缆7连接。绝缘子串5上端设置有绝缘子上球碗51，绝缘子串5下端设置有设置有绝缘子下球头52。

绝缘子上球碗51内开设有第一碗槽512，第一碗槽512沿水平方向开设有第一碗槽入口，上连接附件9底部的附件球头91可沿水平方向从第一碗槽入口进入第一碗槽512内。第一w销511与第一碗槽512的槽底面滑动配合，绝缘子上球碗51上在第一碗槽入口的对立面开设有导向孔供第一w销511穿过从而退出第一碗槽512。第一w销511位于第一碗槽512内时，与附件球头91抵接从而可阻止附件球头91退出第一碗槽512，可完成对附件球头91的锁定。第一w销511退出第一碗槽512后，为附件球头91留出了活动空间，使得附件球头91可从第一碗槽入口退出第一碗槽512。

下连接附件8的附件球碗81内开设有第二碗槽811，第二碗槽811沿水平方向开设有第二碗槽入口，绝缘子串5的绝缘子下球头52可沿水平方向从第二碗槽入口插入第二碗槽811内。第二w销812与第二碗槽811的槽底面滑动配合，附件球碗81上在第二碗槽入口的对立面开设有导向孔供第二w销812穿过，从而使第二w销812可退出第二碗槽811。第二w销812的工作原理与第一w销511相同，因此不再赘述。

两组拆换机械手2分别与两组更换组件3连接固定，更换组件3包括通过自身的连接盘311与拆换机械手2连接的连接臂31。连接臂31的两端分别设置有两组基座321，基座321上沿其长度方向开设有导向槽，两组夹块322滑动配合在导向槽上并受气缸驱动其相向运动或背向运动，从而夹持或松开绝缘子串5。

夹块322外缘沿其长度方向开设有气动滑台，安装座323安装在气动滑动上并可沿气动滑台滑动后固定，从而预调整安装座323与w销的对应位置。

各夹块322上对应布置有一组安装座323，且两夹块322上的安装座323对称布置。安装座323上沿第一w销511或第二w销812的运动方向开设有滑槽3232，驱动滑块324滑动配合于滑槽3232内。

安装座内安装有受微型电机驱动其旋转的驱动齿轮3231，驱动滑块324与驱动齿轮3231的配合面上开设有与驱动齿轮3231啮合的滑块齿条，驱动齿轮3231转动使通过齿轮齿条配合推动驱动滑块324沿滑槽3232滑动，从而推动w销上锁或解锁。

两夹块322的夹持面上凹设有半环状的定位槽3222，两夹块322夹持绝缘子串5时，两定位槽3222合拢形成环状腔体以定位绝缘子串5，环状腔体的轴线与绝缘子串5的轴线平行。

定位槽3222在与绝缘子串5的接触面上安装有轴线与绝缘子串5轴线平行的驱动轮3221，两组驱动轮3221对立布置并将绝缘子串5夹持固定，夹块322上设置有微型电机来驱动两组驱动轮3221旋转，驱动轮3221为胶轮，转动时通过摩擦力驱动绝缘子串5绕自身轴线旋转，直至驱动滑块324与绝缘子串5端部的w销位于同一直线上，动力源驱动驱动滑块324将w销顶出，即可使待更换的绝缘子串5处于解锁状态，上锁状态亦是如此。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将绝缘子更换装置固定在输电塔上，

S2、解锁待拆换的绝缘子串(5)并将其移出原工位，再将新的绝缘子串(5)放入绝缘子串(5)的预定工位并上锁；

S3、拆卸绝缘子更换装置，完成绝缘子串(5)的更换。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，绝缘子更换装置包括：

固定平台(1)，与输电塔连接固定；

绝缘子串(5)，其两端通过连接附件分别与输电塔以及线缆(7)连接；

托举组件(6)，安装在固定平台(1)上并可对线缆(7)施加托举动作；

更换组件(3)，安装在固定平台(1)上并至少设置有两组，其中一组更换组件(3)空置以便于夹取并拆卸待更换的绝缘子串(5)，另一组更换组件(3)上预夹持有新的绝缘子串(5)，更换组件(3)包括连接臂(31)，连接臂(31)的两端均通过基座(321)固定有驱动部(32)；驱动部(32)包括两组可产生开合动作以夹持绝缘子串(5)其中一端的夹块(322)，两所述夹块(322)上对称布置有安装座(323)，安装座(323)上沿绝缘子串(5)两端w销的运动方向开设有滑槽(3232)，驱动滑块(324)安装在滑槽(3232)内并可受动力源驱动其沿滑槽(3232)槽长方向滑动，驱动滑块(324)与绝缘子串(5)端部的w销位于同一直线上；两所述夹块(322)的夹持面上凹设有弧面状的定位槽(3222)，两定位槽(3222)合拢后形成环状腔体以定位绝缘子串(5)，环状腔体轴线与绝缘子串(5)轴线平行；所述定位槽(3222)与绝缘子串(5)的接触面处设置有轴线与绝缘子串(5)轴线平行的驱动轮(3221)，两所述驱动轮(3221)对立布置并通过旋转摩擦驱动所述绝缘子串(5)绕自身轴线旋转；

拆换机械手(2)，安装在固定平台(1)上并驱动两所述更换组件(3)离开或进入绝缘子串(5)的工作点位；

固定平台(1)上设置有第一夹持臂(11)，第一夹持臂(11)受液压驱动从而可产生开合动作以夹持固定上连接附件(9)；固定平台(1)上设置有定位机械手(4)，定位机械手(4)的驱动端通过固定悬臂(41)与第二夹持臂(411)连接，第二夹持臂(411)受液压驱动从而可产生开合动作以夹持固定下连接附件(8)；

在步骤S2中：

S21、将固定平台(1)与输电塔连接固定，使待拆换的绝缘子串(5)位于拆换机械手(2)以及定位机械手(4)的工作范围内；

S22、驱动第一夹持臂(11)以及第二夹持臂(411)分别夹持固定上连接附件(9)以及下连接附件(8)；

S23、驱动托举组件(6)将下连接附件(8)两侧的线缆(7)托起，确保此时待更换的绝缘子串(5)处于悬置松弛状态；

S24、拆换机械手(2)手部带动空置的更换组件(3)到达待更换绝缘子串(5)处，驱动更换组件(3)两端的驱动部(32)将绝缘子串(5)夹持固定，确保驱动滑块(324)与绝缘子串(5)两端的w销位于同一平面内；

S25、启动驱动部(32)的驱动轮(3221)，通过摩擦力驱动绝缘子串(5)旋转，直至驱动滑块(324)与绝缘子串(5)端部的w销位于同一直线上，动力源驱动驱动滑块(324)将w销顶出，使待更换的绝缘子串(5)处于解锁状态；

S26、拆换机械手(2)将夹持待更换的绝缘子串(5)的更换组件(3)水平移走，另一组拆换机械手(2)将预夹持有新的绝缘子串(5)的更换组件(3)移至预定工作点位；

S27、启动驱动部(32)的驱动轮(3221)，通过摩擦力驱动绝缘子串(5)旋转，直至驱动滑块(324)与绝缘子串(5)端部的w销位于同一直线上，动力源驱动驱动滑块(324)将w销顶回，使新的绝缘子串(5)处于锁定状态。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，安装座(323)内安装有驱动齿轮(3231)，驱动滑块(324)上沿其长度方向开设有与驱动齿轮(3231)啮合的滑块齿条，驱动齿轮(3231)通过齿轮齿条配合驱动驱动滑块(324)沿滑槽(3232)滑动，驱动齿轮(3231)即为动力源。

4.根据权利要求2所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，两所述夹块(322)安装在基座(321)上，基座(321)上沿其长度方向开设有导向槽，基座(321)内设置有气缸以驱动两夹块(322)沿导向槽相向或背向运动从而使两夹块(322)产生开合夹持动作。

5.根据权利要求2所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，夹块(322)上沿其长度方向开设有气动滑台，气动滑台驱动安装座(323)沿滑台长度方向运动后固定，以使得驱动滑块(324)与w销位于同一直线上。

6.根据权利要求2～5中任意一项所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，所述托举组件(6)包括安装在固定平台(1)上并与绝缘子串(5)平行布置的绝缘固定杆(61)，绝缘固定杆(61)上沿杆长方向设置有滑轨(62)，托举座(63)安装在滑轨(62)上并受驱动源驱动其沿滑轨(62)长度方向滑动；托举座(63)上开设有收纳槽(632)，拨块(631)与收纳槽(632)铰接配合从而可收入收纳槽(632)内或自收纳槽(632)内弹出，所述拨块(631)位于收纳槽(632)内时运动轨迹与线缆(7)位置避让，拨块(631)位于收纳槽(632)外时运动轨迹与线缆(7)的位置存在交集。

7.根据权利要求6所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，固定平台(1)上还固定有与绝缘固定杆(61)平行布置的伸缩杆(64)，伸缩杆(64)的驱动端与托举座(63)连接以驱动托举座(63)沿滑轨(62)行进，伸缩杆(64)即为驱动源；

步骤S23中，先将拨块(631)收入收纳槽(632)内，启动伸缩杆(64)，伸缩杆(64)驱动托举座(63)沿滑轨(62)长度方向滑动至线缆(7)下方，再将拨块(631)弹出，伸缩杆(64)驱动托举座(63)上升，确保拨块(631)上升过程勾住线缆(7)从而将线缆(7)托起。

8.根据权利要求6所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，所述托举组件(6)共有两组，对称布置在下连接附件(8)两侧；拨块(631)呈尖端向上的钩爪状。

9.根据权利要求2～5中任意一项所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，在步骤S21中，固定平台(1)固定在输电塔上并位于待更换的绝缘子串(5)上方，使绝缘子串(5)位于固定平台(1)沿铅垂方向的投影范围内；连接臂(31)上设置有与拆换机械手(2)连接的连接盘(311)，拆换机械手(2)以及定位机械手(4)均为六轴机械手。

10.根据权利要求2～5中任意一项所述的一种输电线路的绝缘子更换方法，其特征在于，输电塔通过上连接附件(9)与绝缘子串(5)上端连接，绝缘子串(5)顶部的绝缘子上球碗(51)内开设有第一碗槽(512)，第一碗槽(512)沿水平方向开设有第一碗槽入口以供上连接附件(9)的附件球头(91)卡入第一碗槽(512)内；第一w销(511)在第一碗槽(512)内与第一碗槽(512)滑动配合，第一w销(511)可在第一碗槽(512)内与附件球头(91)抵接以阻止附件球头(91)退出第一碗槽(512)，第一w销(511)可退出第一碗槽(512)从而与附件球头(91)位置避让以使得附件球头(91)可退出第一碗槽(512)；

绝缘子串(5)下端通过下连接附件(8)与线缆(7)连接，下连接附件(8)的附件球碗(81)内开设有第二碗槽(811)，第二碗槽(811)沿水平方向开设有第二碗槽入口以供绝缘子串(5)下端的绝缘子下球头(52)卡入第二碗槽(811)内；第二w销(812)在第二碗槽(811)内与第二碗槽(811)滑动配合，第二w销(812)可在第二碗槽(811)内与绝缘子下球头(52)抵接以阻止绝缘子下球头(52)退出第二碗槽(811)，第二w销(812)可退出第二碗槽(811)从而与绝缘子下球头(52)位置避让以使得绝缘子下球头(52)可退出第二碗槽(811)。

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