CN115230735A - 商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115230735A
CN115230735A CN202210784736.7A CN202210784736A CN115230735A CN 115230735 A CN115230735 A CN 115230735A CN 202210784736 A CN202210784736 A CN 202210784736A CN 115230735 A CN115230735 A CN 115230735A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control information
commercial vehicle
information
external
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210784736.7A
Other languages
English (en)
Inventor
袁晶
白志刚
王占春
付盈
李宝卓
孙作志
韩宝广
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Original Assignee
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Jiefang Automotive Co Ltd filed Critical FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority to CN202210784736.7A priority Critical patent/CN115230735A/zh
Publication of CN115230735A publication Critical patent/CN115230735A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请涉及一种商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；获取车辆状态信息，基于外部控制信息和商用车辆状态信息确定目标控制信息；依据目标控制信息控制商用车辆运动。采用本方法使得传统的商用车辆可以通过外部控制接口接入无人驾驶系统，实现无人驾驶功能，不需要对传统的商用车辆进行大量改装，降低了在传统商用车辆上使用无人驾驶功能的技术难度，节约了经济成本。

Description

商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着汽车技术的快速发展，无人驾驶成为汽车发展的重要领域。传统技术中，多选用无人驾驶模型车作为无人驾驶车辆的底盘，由于无人驾驶模型车的底盘结构与商用车辆的底盘结构不同，无法直接将无人驾驶系统移植到实际的商用车辆上使用，若要使得传统的商用车辆具备无人驾驶车辆，则需要对商用车辆进行较大程度的改装，才能通过无人驾驶系统控制商用车辆，实现无人驾驶，这导致在传统商用车辆上使用无人驾驶功能，技术难度大、经济成本高。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，使得传统的商用车辆可以通过外部控制接口接入无人驾驶系统，实现无人驾驶功能。
第一方面，本申请提供了一种商用车辆的控制方法。所述方法包括：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括纵向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过整车控制系统对所述商用车辆状态信息和所述纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括横向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子助力转向系统对所述商用车辆状态信息和所述横向控制信息进行处理，得到转角控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述转角控制信息，通过所述电子助力转向系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括外部制动信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子制动系统对所述商用车辆状态信息和所述外部制动信息进行处理，得到制动控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述制动控制信息，通过所述电子制动系统控制所述商用车辆制动。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取启动请求，其中，所述启动请求是远程发送至所述外部控制接口，或者所述启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至所述外部及控制接口；
响应于所述启动请求，启动所述商用车辆。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取状态切换请求；
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
第二方面，本申请还提供了一种商用车辆的控制装置。所述装置包括：
外部信息获取模块，用于在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
控制信息获取模块，用于获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
控制模块，用于依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
上述商用车辆的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，为传统的商用车辆的线控底盘提供了接入无人驾驶系统的外部控制接口，在无人驾驶状态下，商用车辆的线控底盘结合外部控制信息和车辆状态信息，确定目标控制信息，并依据目标控制信息通过商用车辆自身的线控底盘控制商用车辆运动；也就是说，通过本方法，只需要增加一个外部控制接口，对控制程序进行适应调整以实现上述商用车辆的控制方法，不需要对传统的商用车辆进行大量改装，即可以通过外部控制接口接入无人驾驶系统，实现无人驾驶，降低了在传统商用车辆上使用无人驾驶功能的技术难度，节约了经济成本。
附图说明
图1为一个实施例中商用车辆的控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中商用车辆的线控底盘的电子电气系统的示意图；
图3为一个具体的实施例中商用车辆的控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中商用车辆的控制装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种商用车辆的控制方法，本实施例以该方法应用于商用车辆进行举例说明，该方法包括以下步骤：
步骤S102，在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口。
其中，驾驶状态可以用于反映商用车辆的驾驶模式，驾驶状态为无人驾驶状态，或者人工驾驶状态；例如，驾驶模式为自动驾驶模式时，驾驶状态为无人驾驶状态，驾驶模式为人工驾驶模式时，驾驶状态为人工驾驶状态。
依据动力类型来划分，商用车辆可以是电车、油车、混合动力车，依据用途来划分，商用车辆可以但不限于是挂车、皮卡、面包车。
商用车辆的线控底盘，包括商用车辆原有的线控底盘，以及外部控制接口；原有的线控底盘包括：通过CAN总线进行通讯的电子电气系统，外部控制接口与电子电气系统的CAN总线连接；外部控制接口用于接入无人驾驶系统，无人驾驶系统(Automated DrivingUnit,ADU)可以由无人驾驶厂商研发，并通过外部控制接口接入商用车辆原有的线控底盘，使得商用车辆具备无人驾驶功能。为了便于描述，本申请实施例中将外部控制接口记为ADU接口。
具体地，商用车辆通过电子电气系统确定当前的驾驶状态，在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的状态下，通过ADU接口获取外部控制信息。
外部控制信息是无人驾驶系统向线控底盘的电子电气系统发送。无人驾驶系统根据商用车辆的自身状态和外部行驶环境，确定外部控制信息，将外部控制信息输入至商用车辆的线控底盘。
步骤S102，获取车辆状态信息，基于外部控制信息和车辆状态信息确定目标控制信息。
其中，车辆状态信息可以通过商用车辆上配置的各传感器获取；车辆状态信息可以包括：温度传感器、压力传感器、旋转传感器、流量传感器、爆震传感器、位置传感器、中间轴转速传感器、输出轴转速传感器、油温传感器、速度传感器、加速度传感器获取的状态信息。上述车辆状态信息仅是一种示例，车辆状态信息还可以包括其他状态信息，本申请实施例对车辆状态信息的具体内容不进行限定。
外部控制信息可以是外部油门信息，或者外部刹车踏板信息，是外部的无人驾驶系统基于车辆的无人驾驶状态信息确定得到的。本申请实施例对无人驾驶系统获取无人驾驶状态信息，以及基于无人驾驶状态信息确定外部控制信息的过程不进行限定。
目标控制信息可以是油门信息，或者刹车踏板信息，或者方向盘信息。
具体地，线控底盘的电子电气系统包括汽车电子控制系统(Electronic ControlUnit,ECU)，和变速箱控制系统(Transmission Control Unit,TCU)以及整车控制系统(Vehicle Control Unit,VCU)等。ECU、TCU和VCU可以获取商用车辆上传感器采集的状态信息，ECU所关联的传感器将采集的状态信息发送至ECU，TCU所关联的传感器将采集的状态信息发送至TCU，VCU所关联的传感器将采集的状态信息发送至VCU。示例性地，温度传感器、压力传感器、旋转传感器、流量传感器、爆震传感器和位置传感器分别将获取的状态信息发送至ECU，中间轴转速传感器、输出轴转速传感器、油温传感器分别将获取的状态信息发送至TCU，速度传感器、加速度传感器分别将获取的状态信息发送给VCU，进而通过ECU、TCU和VCU可以获取到车辆状态信息。VCU综合外部控制信息和车辆状态信息，得到油门信息，或者刹车踏板信息，或者方向盘信息。
步骤S103，依据目标控制信息控制商用车辆运动。
具体地，将目标控制信息发送到电子电气系统的CAN总线上，通过ECU、TCU、电子制动系统(Electronic Brake Systems，EBS)和电子助力转向系统(Electronic PowerSteering,EPS)分别控制对应的执行器执行目标控制信息，以实现控制商用车辆运动。
上述商用车辆的控制方法，为传统的商用车辆的线控底盘提供了接入无人驾驶系统的外部控制接口，在无人驾驶状态下，商用车辆的线控底盘结合外部控制信息和车辆状态信息，确定目标控制信息，并依据目标控制信息通过商用车辆自身的线控底盘控制商用车辆运动；也就是说，通过本方法，只需要增加一个外部控制接口，对控制程序进行适应调整以实现上述商用车辆的控制方法，不需要对传统的商用车辆进行大量改装，即可以通过外部控制接口接入无人驾驶系统，实现无人驾驶，降低了在传统商用车辆上使用无人驾驶功能的技术难度，节约了经济成本。此外，目标控制信息是结合车辆状态信息和外部控制信息确定的，提高了在无人驾驶状态下，控制商用车辆运动的准确度。
在一个实施例中，如图2所示，商用车辆的线控底盘的电子电气系统包括：网关100、电子驻车制动系统201(Electrical Parking Brake,EPB)、电子制动系统301(EBS)、电子助力转向系统302(EPS)、汽车电子控制系统401(ECU)、变速箱控制系统402(TCU)、组合仪表403(Instrument Cluster,IC)、整车控制系统404(VCU)，车身控制系统501(BodyControl Module,BCM)、一键启动系统502(Passive Start,PS)和外部控制接口600(ADU接口)。
在一些实施例中，如图2所示，电子电气系统还包括：空气悬架系统202、缓速器系统203、防抱死系统303、电子转向柱锁304、胎压监测系统503、车载终端504和车队管理模块505。
上述实施例中，电子电气系统包括的系统仅是示例，在实际应用中，电子电气系统还可以包括其他系统，电子电气系统还可以不包括上述实施例中的部分系统，本申请实施例对电子电气系统中的组成部分不做具体限定的。
在一个实施例中，外部控制信息包括纵向控制信息；基于外部控制信息和车辆状态信息确定目标控制信息，包括：通过整车控制系统对车辆状态信息和纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息；相应地，依据目标控制信息控制商用车辆运动，包括：基于扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制商用车辆运动。
其中，纵向控制指的是在车辆行驶方向上控制车辆的油门和刹车，使得车辆按照期望的车速行驶。纵向控制信息是外部的无人驾驶系统发送的；整车控制系统(VCU)是车辆的控制核心。
具体地，VCU从电子电气系统的CAN总线上获取纵向控制信息，对车辆状态信息和纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息，VCU将扭矩控制信息发送到CAN总线上，ECU、TCU和EBS从CAN总线上获取扭矩控制信息，ECU、TCU和EBS分别控制各自对应的执行器执行扭矩控制信息，以控制商用车辆运动。
在一个实施例中，外部控制信息包括横向控制信息；基于外部控制信息和车辆状态信息确定目标控制信息，包括：通过电子助力转向系统对车辆状态信息和横向控制信息进行处理，得到转角控制信息；相应地，依据目标控制信息控制商用车辆运动，包括：基于转角控制信息，通过电子助力转向系统控制商用车辆运动。
其中，横向控制指的是通过控制方向盘转角，使得车辆按照期望的路线行驶。横向控制信息是外部的无人驾驶系统发送的。
具体地，电子助力转向系统(EPS)从电子电气系统的CAN总线上获取横向控制信息，对车辆状态信息和横向控制信息进行处理，得到转角控制信息，EPS依据转角控制信息控制转向机运动，进而控制商用车辆转向。
在一个实施例中，外部控制信息包括外部制动信息；基于外部控制信息和车辆状态信息确定目标控制信息，包括：通过电子制动系统对车辆状态信息和外部制动信息进行处理，得到制动控制信息；相应地，依据目标控制信息控制商用车辆运动，包括：基于制动控制信息，通过电子制动系统控制商用车辆制动。
具体地，外部制动信息是外部的无人驾驶系统向线控底盘的电子电气系统发送的，电子制动系统(EBS)在CAN总线上获取外部制动信息，EBS对车辆状态信息和外部制动信息进行处理，得到制动控制信息，EBS调用对应的执行器执行制动控制信息，以控制商用车辆制动。示例性地，EBS对应的执行器包括：缓速器、发动机制动、行车制动。
在一个实施例中，商用车辆的控制方法还包括：通过外部控制接口获取启动请求，其中，启动请求是远程发送至外部控制接口，或者启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至外部及控制接口；响应于启动请求，启动商用车辆。
其中，启动请求用于启动无人驾驶模式，使得商用车辆进入无人驾驶状态。
具体地，启动请求可以通过远程控制设备，远程发送至电子电气系统；远程控制设备可以是商用车辆的远程遥控钥匙，也可以是具备远程控制商用车辆的权限的控制终端，比如，手机、电脑等。启动请求也可以是设置在车内的启动按钮被触发，以生成启动请求，并发送至电子电气系统。
电子电气系统中的一键启动系统(PS)从CAN总线上获取启动请求，响应于该启动请求，启动商用车辆，并且进入无人驾驶状态。
在一个实施例中，商用车辆的控制方法还包括：通过外部控制接口获取状态切换请求；基于状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，基于状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
其中，人工驾驶状态指的是商用车辆处于人工驾驶模式时，通过驾驶者控制商用车辆运动。
在一种实现方式中，外部的无人驾驶系统获取组合仪表(IC)上实时显示的状态，当IC上实时显示的状态发生改变时，无人驾驶系统向ADU接口发送状态切换请求。在另一种实现方式中，IC将实时显示的状态发送至ADU接口，当发送至ADU接口的状态发生改变时，ADU接口生成状态切换请求。
ADU接口将状态切换请求发送到电子电气系统的CAN总线上，电子电气系统响应该状态切换请求，实现对商用车辆的驾驶状态的切换。
示例性地，当IC上显示的状态由第一状态切换为第二状态时，通过ADU接口获取状态切换请求，基于状态切换请求将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态，当IC上显示的状态由第二状态切换为第一状态时，通过ADU接口获取状态切换请求，基于状态切换请求将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态。
需要说明的是，人工驾驶状态的优先级高于无人驾驶状态的优先级；在驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，若接收到人工干预信号，则将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态。人工干预信号，可以是驾驶者踩下刹车踏板时触发的信号、驾驶者踩下油门时触发的信号、驾驶者按下预设按钮时触发的信号。
在一个实施例中，商用车辆的控制方法还包括：在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部开关信号，基于外部开关信号控制对应的车辆部件的开关状态。
具体的，外部开关信号可以是灯具对应的外部开关信号，用于控制灯具的开关状态；外部开关信号可以是雨刮对应的外部开关信号，用于控制雨刮的开关状态；外部开关信号可以是喇叭对应的外部开关信号，用于控制喇叭的开关状态；外部开关信号还可以是差速锁对应的外部开关信号，用于控制差速锁的开关状态。
外部开关信号由外部的无人控制系统发送至ADU接口，ADU接口将外部开关信号发送到CAN总线上，通过车身控制系统(BCM)控制外部开关信号对应的车辆部件的开关状态。
在一个实施例中，商用车辆的控制方法还包括：通过外部控制接口获取外部驻车控制请求，通过电子驻车制动系统，依据外部驻车控制请求对商用车辆进行驻车控制。
具体地，外部驻车控制请求包括：外部驻车请求和外部驻车解除请求。示例性地，在商用车辆熄火进行驻车时，通过ADU接口接收到外部驻车请求，ADU接口将外部驻车请求发送到CAN总线，电子驻车制动系统(EPB)基于外部驻车请求控制商用车辆完成驻车；在商用车辆起步的时候，通过ADU接口接收到外部驻车解除请求，ADU接口将外部驻车解除请求发送到CAN总线，EPB基于外部驻车解除请求控制油门开度，以帮助商用车辆起步，防止商用车辆出现明显倒溜。
在一些实施例中，在EPB处于低压报警状态时，EPB不响应外部驻车控制请求，直至EPB的气压恢复正常后，EPB解除低压报警状态，EPB响应外部驻车控制请求，以确保行车安全。
在一个实施例中，在当前的驾驶状态为人工驾驶状态的情况下，获取车辆状态信息，通过车辆状态信息确定目标控制信息，并依据目标控制信息控制商用车辆运动。
具体地，在驾驶状态为人工驾驶状态时，商用车辆的控制方法与现有方法中，商用车辆的控制方法相同。
示例性地，可以通过ECU、TCU和VCU获取车辆状态信息，VCU对车辆状态信息进行处理，得到扭矩控制信息，VCU将扭矩控制信息发送到CAN总线上，ECU、TCU和EBS从CAN总线上获取扭矩控制信息，ECU、TCU和EBS分别控制各自对应的执行器执行扭矩控制信息，以控制商用车辆运动。
示例性地，在当前的驾驶状态为人工驾驶状态的情况下，BCM监控商用车辆中各车辆部件的开关信号，并控制对应的车辆部件的开关状态。
在一个具体的实施例中，如图3所示，商用车辆的控制方法包括：
S301，在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
S302，外部控制信息包括纵向控制信息；通过整车控制系统对商用车辆状态信息和纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息；
S303，基于扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制商用车辆运动；
S304，外部控制信息包括横向控制信息；通过电子助力转向系统对商用车辆状态信息和横向控制信息进行处理，得到转角控制信息；
S305，基于转角控制信息，通过电子助力转向系统控制商用车辆运动。
S306，外部控制信息包括外部制动信息；通过电子制动系统对商用车辆状态信息和外部制动信息进行处理，得到制动控制信息；
S307，基于制动控制信息，通过电子制动系统控制商用车辆制动。
商用车辆的控制方法还包括：
通过外部控制接口获取启动请求，其中，启动请求是远程发送至外部控制接口，或者启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至外部及控制接口；响应于启动请求，启动商用车辆。
通过外部控制接口获取状态切换请求；基于状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，基于状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
上述商用车辆的控制方法，为传统的商用车辆的线控底盘提供了接入无人驾驶系统的外部控制接口，在无人驾驶状态下，商用车辆的线控底盘结合外部控制信息和车辆状态信息，确定目标控制信息，并依据目标控制信息通过商用车辆自身的线控底盘控制商用车辆运动；也就是说，通过本方法，只需要增加一个外部控制接口，对控制程序进行适应调整以实现上述商用车辆的控制方法，不需要对传统的商用车辆进行大量改装，即可以通过外部控制接口接入无人驾驶系统，实现无人驾驶，降低了在传统商用车辆上使用无人驾驶功能的技术难度，节约了经济成本。此外，目标控制信息是结合车辆状态信息和外部控制信息确定的，提高了在无人驾驶状态下，控制商用车辆运动的准确度。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆控制方法的商用车辆的控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个商用车辆的控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于商用车辆的控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种商用车辆的控制装置，包括：
外部信息获取模块4001，用于在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
控制信息获取模块4002，用于获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
控制模块4003，用于依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
在一个实施例中，所述外部控制信息包括纵向控制信息；控制信息获取模块4002包括第一控制信息获取单元；
第一控制信息获取单元，用于通过整车控制系统对所述商用车辆状态信息和所述纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息。
相应地，控制模块4003包括第一控制单元；
第一控制单元，用于基于所述扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制所述商用车辆运动。
在一个实施例中，所述外部控制信息包括横向控制信息；控制信息获取模块4002包括第二控制信息获取单元；
第二控制信息获取单元，用于通过电子助力转向系统对所述商用车辆状态信息和所述横向控制信息进行处理，得到转角控制信息。
相应地，控制模块4003包括第二控制单元；
第二控制单元，用于基于所述转角控制信息，通过所述电子助力转向系统控制所述商用车辆运动。
在一个实施例中，所述外部控制信息包括横向控制信息；控制信息获取模块4002包括第三控制信息获取单元；
第三控制信息获取单元，用于通过电子制动系统对所述商用车辆状态信息和所述外部制动信息进行处理，得到制动控制信息。
相应地，控制模块4003包括第三控制单元；
第三控制单元，用于基于所述制动控制信息，通过所述电子制动系统控制所述商用车辆制动。
在一个实施例中，商用车辆的控制装置，还包括：
启动控制模块，用于通过所述外部控制接口获取启动请求，其中，所述启动请求是远程发送至所述外部控制接口，或者所述启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至所述外部及控制接口；响应于所述启动请求，启动所述商用车辆。
在一个实施例中，商用车辆的控制装置，还包括：
状态切换模块，用于通过所述外部控制接口获取状态切换请求；基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
上述商用车辆的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种商用车辆的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括纵向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过整车控制系统对所述商用车辆状态信息和所述纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括横向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子助力转向系统对所述商用车辆状态信息和所述横向控制信息进行处理，得到转角控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述转角控制信息，通过所述电子助力转向系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括外部制动信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子制动系统对所述商用车辆状态信息和所述外部制动信息进行处理，得到制动控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述制动控制信息，通过所述电子制动系统控制所述商用车辆制动。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取启动请求，其中，所述启动请求是远程发送至所述外部控制接口，或者所述启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至所述外部及控制接口；
响应于所述启动请求，启动所述商用车辆。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取状态切换请求；
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括纵向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过整车控制系统对所述商用车辆状态信息和所述纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括横向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子助力转向系统对所述商用车辆状态信息和所述横向控制信息进行处理，得到转角控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述转角控制信息，通过所述电子助力转向系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括外部制动信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子制动系统对所述商用车辆状态信息和所述外部制动信息进行处理，得到制动控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述制动控制信息，通过所述电子制动系统控制所述商用车辆制动。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取启动请求，其中，所述启动请求是远程发送至所述外部控制接口，或者所述启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至所述外部及控制接口；
响应于所述启动请求，启动所述商用车辆。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取状态切换请求；
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括纵向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过整车控制系统对所述商用车辆状态信息和所述纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括横向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子助力转向系统对所述商用车辆状态信息和所述横向控制信息进行处理，得到转角控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述转角控制信息，通过所述电子助力转向系统控制所述商用车辆运动。
在其中一个实施例中，所述外部控制信息包括外部制动信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子制动系统对所述商用车辆状态信息和所述外部制动信息进行处理，得到制动控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述制动控制信息，通过所述电子制动系统控制所述商用车辆制动。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取启动请求，其中，所述启动请求是远程发送至所述外部控制接口，或者所述启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至所述外部及控制接口；
响应于所述启动请求，启动所述商用车辆。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取状态切换请求；
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种商用车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部控制信息包括纵向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过整车控制系统对所述商用车辆状态信息和所述纵向控制信息进行处理，得到扭矩控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述扭矩控制信息，通过汽车电子控制系统、变速箱控制系统和电子制动系统控制所述商用车辆运动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部控制信息包括横向控制信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子助力转向系统对所述商用车辆状态信息和所述横向控制信息进行处理，得到转角控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述转角控制信息，通过所述电子助力转向系统控制所述商用车辆运动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部控制信息包括外部制动信息；所述基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息，包括：
通过电子制动系统对所述商用车辆状态信息和所述外部制动信息进行处理，得到制动控制信息；
相应地，所述依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动，包括：
基于所述制动控制信息，通过所述电子制动系统控制所述商用车辆制动。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取启动请求，其中，所述启动请求是远程发送至所述外部控制接口，或者所述启动请求是响应于针对车内启动按钮的触发操作发送至所述外部及控制接口；
响应于所述启动请求，启动所述商用车辆。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述外部控制接口获取状态切换请求；
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由无人驾驶状态切换为人工驾驶状态；或者，
基于所述状态切换请求，将当前的驾驶状态由人工驾驶状态切换为无人驾驶状态。
7.一种商用车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
外部信息获取模块，用于在当前的驾驶状态为无人驾驶状态的情况下，通过外部控制接口获取外部控制信息；所述外部控制接口是商用车辆的线控底盘上，用于接入无人驾驶系统的接口；
控制信息获取模块，用于获取车辆状态信息，基于所述外部控制信息和所述商用车辆状态信息确定目标控制信息；
控制模块，用于依据所述目标控制信息控制所述商用车辆运动。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
CN202210784736.7A 2022-07-05 2022-07-05 商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 Pending CN115230735A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210784736.7A CN115230735A (zh) 2022-07-05 2022-07-05 商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210784736.7A CN115230735A (zh) 2022-07-05 2022-07-05 商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115230735A true CN115230735A (zh) 2022-10-25

Family

ID=83672104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210784736.7A Pending CN115230735A (zh) 2022-07-05 2022-07-05 商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115230735A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10424127B2 (en) Controller architecture for monitoring health of an autonomous vehicle
US10272917B2 (en) Flat tow assistance
CN111284428A (zh) 可升级车辆
CN109017815B (zh) 用于确定踏板致动器状态的系统和方法
CN110650446A (zh) 优化的tcu发射功率
US20100256931A1 (en) Method and system for monitoring freshness of fuel in vehicles
WO2018044287A1 (en) Sked start
JP2004038766A (ja) 車両用通信システム
WO2023217158A1 (zh) 一种车载系统应用管理方法、架构、车辆及介质
CN108068692B (zh) 用于驾驶员的车辆警报
US11760355B2 (en) Assistance by towed vehicle
GB2551436A (en) Adaptive rear view display
US11822955B2 (en) System and method for decentralized vehicle software management
CN115230735A (zh) 商用车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113734189B (zh) 车辆综合控制方法、装置、计算机设备和存储介质
US11842225B2 (en) Systems and methods for decentralized-distributed processing of vehicle data
CN114572128B (zh) 拖车到车辆的整体电流汲取管理
CN116137584A (zh) 通过使用can收发器唤醒功能消除安全使能硬件
CN111873988B (zh) 泊车控制方法、装置、车辆及存储介质
US20170282870A1 (en) Vehicle trailer parking brake
CN111600514B (zh) 用于防止转矩波动的电动马达控制
US11618450B1 (en) Remedial action for securing vehicle during loss of friction brakes at stop
US20190039475A1 (en) Vehicle Battery Charging
US20240126594A1 (en) Application control in a vehicle
JP7444145B2 (ja) 制御装置、システム、車両、及び制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination