CN109017815B - 用于确定踏板致动器状态的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种确定车辆内的踏板致动器系统的状态的方法包括：接收指示致动器踏板在踏板致动器系统内的位置的位置传感器信号；接收指示施加于致动器踏板的压缩力的力传感器信号；以及通过处理器基于位置传感器信号和力传感器信号来确定致动器踏板的状态。致动器踏板的状态是正常操作状态和故障状态中的一个。

Description

用于确定踏板致动器状态的系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于确定用于控制这种车辆的各种踏板(诸如制动器、加速器和离合器踏板)的状态的系统。
背景技术
现代车辆通常结合各种各样的传感器和控制器，其中许多传感器和控制器(诸如制动踏板致动器和加速器踏板致动器)可被实施为电子“电传操纵”系统而不是机械控制系统。这种电子实施方案避免了传统车辆中使用的庞大且昂贵的液压系统部件，但是因为它们不提供驱动输入与制动器响应之间的直接反馈，所以优选地通过控制器连续监控这些组件以确保正确的功能并检测故障状况。虽然这样的系统非常有效且安全，但是仍然需要一种提供关于用于车辆控制的踏板致动器系统的状态的增强的信心。
因此，期望提供能够以高置信度检测车辆和其它移动平台中使用的踏板致动器的状态的改进型系统和方法。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细描述和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它理想特征和特性。
发明内容
提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种确定车辆内的踏板致动器系统的状态的方法包括：接收指示致动器踏板在踏板致动器系统内的位置的位置传感器信号；接收指示施加于踏板致动器的压缩力的力传感器信号；以及通过处理器基于位置传感器信号和力传感器信号来确定致动器踏板的状态。致动器踏板的状态是正常操作状态和故障状态中的一个。
在一个实施例中，致动器踏板是制动踏板。在另一个实施例中，致动器踏板是加速踏板。
在一个实施例中，该方法进一步包括在致动器踏板的状态是故障状态时执行补救动作。
在一个实施例中，补救动作包括提供故障状态的通知、修改车辆的制动以及修改车辆的加速度中的至少一个。
在一个实施例中，确定致动器踏板的状态包括当力传感器信号指示非零力但是位置传感器信号指示致动器踏板尚未移动超出非工作状态时确定致动器踏板处于故障状态。
在一个实施例中，确定致动器踏板的状态包括当力传感器信号指示零力但是位置传感器信号指示致动器踏板移动超出非工作状态时确定致动器踏板处于故障状态。
在一个实施例中，该方法包括在确定致动器踏板的状态之前对位置传感器组件和力传感器组件执行诊断测试。
在一个实施例中，一种用于车辆的踏板状态确定系统包括踏板致动器系统和踏板状态确定模块。踏板致动器系统包括致动器踏板；力传感器组件，其配置为产生指示施加到致动器踏板的力的力传感器信号；以及位置传感器组件，其配置为产生指示致动器踏板的位置的位置传感器信号。包括处理器的踏板状态确定模块配置为基于位置传感器信号和力传感器信号来确定致动器踏板的状态，其中致动器踏板的状态是正常操作状态和故障状态中的一个。
在一个实施例中，致动器踏板是制动踏板。在一个实施例中，致动器踏板是加速踏板。
在一个实施例中，踏板状态确定模块在致动器踏板的状态是故障状态时执行补救动作。
在一个实施例中，补救动作包括提供故障状态的通知、修改车辆的制动以及修改车辆的加速度中的至少一个。
在一个实施例中，当力传感器信号指示非零力但是位置传感器信号指示致动器踏板尚未移动超出非工作状态时，踏板状态确定模块确定致动器踏板处于故障状态。
在一个实施例中，当力传感器信号指示零力但是位置传感器信号指示致动器踏板移动超出非工作状态时，踏板状态确定模块确定致动器踏板处于故障状态。
在一个实施例中，踏板状态确定模块在确定致动器踏板的状态之前对位置传感器组件和力传感器组件执行诊断测试。
根据一个实施例的车辆包括：踏板致动器系统，该踏板致动器系统包括致动器踏板、力传感器组件，其配置为产生指示施加到致动器踏板的力的力传感器信号，以及位置传感器组件，其配置为产生指示致动器踏板的位置的位置传感器信号；以及包括处理器的踏板状态确定模块，其配置为基于位置传感器信号和力传感器信号来确定致动器踏板的状态，其中致动器踏板的状态是正常操作状态和故障状态中的一个。
在一个实施例中，致动器踏板是制动踏板。
在一个实施例中，当力传感器信号指示非零力但是位置传感器信号指示致动器踏板尚未移动超出非工作状态时，踏板状态确定模块确定致动器踏板处于故障状态。
在一个实施例中，当力传感器信号指示零力但是位置传感器信号指示致动器踏板移动超出非工作状态时，踏板状态确定模块确定致动器踏板处于故障状态。
附图说明
下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：
图1是示出根据各种实施例的具有用于检测约束系统的状态的系统的示例性车辆的功能框图；
图2示出根据一个实施例的踏板致动系统；
图3到图5示出根据各种实施例的示例性踏板致动系统；
图6是示出根据各种实施例的系统的数据流图；并且
图7是示出根据各种实施例的用于控制车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
描述了用于使用力传感器和联接到踏板致动器的位置传感器来确定踏板致动器(例如，制动踏板或加速器踏板)的状态的系统和方法。通过比较从力传感器和位置传感器接收到的信号并评估这些信号是否一致，系统可以高置信度确定踏板致动器是处于正常操作状态还是故障状态。例如，当力传感器感测到没有力施加到踏板但踏板从其非工作位置移位了非零量时，系统可确定发生了故障(例如，踏板卡住)。类似地，当对踏板施加力但是踏板尚未移动超出其非工作位置时，系统可能会检测到故障状态。
以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并且不旨在限制应用和用途。另外，不存在被任何前述的技术领域、背景技术、发明内容或具体实施方式中提出的任何表述的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语“模块”是指个别或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。
本公开的实施例在本文可依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当明白的是，这些块部件可以由配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实施。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件(例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行多种功能)。另外，本领域技术人员将明白的是，本公开的实施例可以结合任何数量的系统来实践，且本文所述的系统仅仅是本公开的一个示例性实施例。
为了简洁起见，与RF感测、车辆约束系统、信号处理、数据传输、信令、控制、机器学习、图像分析和系统的其它功能方面(以及系统的单独操作部件)有关的常规技术在本文不再详细描述。另外，本文所包括的各个图式中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应当注意的是，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。
参考图1，采用根据各种实施例的系统的车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14被布置在底盘12上并且大致上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可共同形成框架。车轮16到18各自在车身14的相应拐角附近旋转地联接到底盘12。
在各种实施例中，车辆10的特征在于某种程度的自主性。例如，车辆10可对应于汽车工程师协会(SAE)“J3016”标准分类的自动驾驶等级下的四级或五级自动化系统。使用该术语，四级系统指示“高度自动化”，其指代自动驾驶系统执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式，即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应。另一方面，五级系统指示“全自动化”，其指代自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境状况下在的动态驾驶任务的所有方面的全面性能。然而，应当明白的是，根据本主题的实施例不限于自动化类别的任何特定的分类学或标题。另外，根据本实施例的结构检测系统可与利用导航系统提供路线引导的任何车辆结合使用。另外，车辆10可为传统的非车辆。
在所说明的实施例中，车辆10被描绘为客车，但是应当明白的是，包括摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器以及采用约束系统的其它可移动平台也可采用本文描述的各种方法和系统。
再次参考图1，车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动系统26、一个或多个踏板致动器组件27、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34以及用于与外部系统48进行通信的通信系统36。推进系统20在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电动机等电机和/或燃料电池推进系统。变速器系统22配置为根据可选速比将来自推进系统20的动力传输到车轮16和18。根据各种实施例，变速器系统22可包括分级传动比自动变速器、无级变速器或其它适当的变速器。
制动系统26配置为向车轮16和18提供制动转矩。在各种实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电机等再生制动系统，和/或其它适当的制动系统。制动系统26可经由一个踏板致动器系统27中来致动。
转向系统24影响车轮16和/或18的位置。虽然为了说明目的而被描绘为包括方向盘25，但是在本公开的范围内预期的一些实施例中，转向系统24可不包括方向盘。
传感器系统28包括感测车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测装置40a到40n。感测装置40a到40n可包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热像仪、超声波传感器、力传感器和位置传感器(例如，与踏板致动器组件27结合使用)和/或其它传感器。
致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a到42n，其控制一个或多个车辆特征，诸如但不限于推进系统20、变速器系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，车辆10还可包括图1中未说明的内部和/或外部车辆特征，诸如各种车门、行李箱以及诸如无线电、音乐、照明、触屏显示部件(诸如与导航系统结合使用的部件)等驾驶室特征。致动器装置42a到42n中的一个或多个可经由踏板致动器组件27来控制，该踏板致动器组件27可包括例如制动踏板、加速器踏板、离合器踏板等。
数据存储装置32存储用于自动控制车辆10的数据。在各种实施例中，数据存储装置32存储可导航环境的限定地图。在各种实施例中，限定地图可由远程系统预定义并且从远程系统获取。例如，限定地图可由远程系统组装并且(以无线方式和/或以有线方式)传送到车辆10并存储在数据存储装置32中。路线信息还可被存储在数据装置32内-即，一组路段(在地理上与一个或多个限定地图相关联)，其一起限定了用户可从起始位置(例如，用户的当前位置)行驶到目标位置所采取的路线。如将明白的是，数据存储装置32可为控制器34的一部分，与控制器34分开，或作为控制器34的一部分以及单独系统的一部分。
控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储装置或介质46。处理器44可为任何定制的或商业上可用的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(呈微芯片或芯片集的形式)、它们的任何组合或通常用于执行指令的任何装置。计算机可读存储装置或介质46可包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是一种持久或非易失性存储器，其可在处理器44断电时用于存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质46可使用诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电动、磁性、光学或组合存储器装置的许多已知存储器中的任何一种来实施，其中的某些数据表示由控制器34用于控制车辆10的可执行指令。
指令可包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。指令在由处理器44执行时接收并处理来自传感器系统28的信号，执行用于自动控制车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并且产生控制信号，其被传输到致动器系统30以基于逻辑、计算、方法和/或算法来自动地控制车辆10的部件。虽然图1中仅示出了一个控制器34，但是车辆10的实施例可包括通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信并且协作以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法且产生控制信号以自动控制车辆10的特征的任意数量的控制器34。在一个实施例中，如下面详细讨论的那样，控制器34配置为确定被设置在车辆10内的一个或多个踏板致动器组件(例如，制动踏板和/或加速器踏板)的状态。
通信系统36配置为向和从其它实体48(诸如但不限于其它车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程运输系统和/或用户装置无线地传送信息。在示例性实施例中，通信系统36是配置为经由使用IEEE802.11标准的无线局域网(WLAN)或通过使用蜂窝数据通信来进行通信的通信系统。然而，诸如专用短程通信(DSRC)信道等附加或替代通信方法也被认为在本公开的范围内。DSRC信道是指专门为汽车使用而设计的单向或双向短程到中程无线通信信道，以及对应的一组协议和标准。
如可明白的，本文公开的主题提供了可被认为是标准或基准车辆10的某些增强的特征和功能。为此，车辆和基于车辆的远程运输系统可被修改、增强或以其它方式补充以提供下面更详细描述的附加特征。
如上所述，描述了用于确定一个或多个踏板致动器组件的状态的系统和方法。换句话说，本主题涉及确定踏板是处于正常操作状态还是故障状态，诸如下面进一步详细描述的“踏板卡住”模式。
现在参考图2，示出了根据各种实施例的踏板致动器组件(或简称为“组件”)200被示为通过乘员经由脚部210来操作。具体地，踏板致动器组件200包括通过力传感器组件202联接到接触板201(即，旨在直接与脚部210接触的部件)的致动器踏板203，该力传感器组件202产生指示施加到接触板201的压缩力的量的力传感器信号231。
致动器踏板203刚性地联接到中心轴部件205，其被约束成使得其响应于由脚部210施加到接触板201的压缩力而沿着轴线230(平行于“z”轴线)平移。弹簧组件204联接在致动器踏板203与致动器安装结构208之间以提供力，该力在没有来自脚部210的压缩力的情况下并且处于正常操作状态时使致动器踏板203返回到其最高或“非工作”位置。位置传感器组件206被设置为确定轴205(由此致动器踏板203)相对于安装结构208的位置并且产生指示其的位置传感器信号232。
踏板致动器组件200对应于现在已知或后期开发的任何类型的踏板致动器，包括但不限于制动踏板致动器、加速器踏板致动器、离合器踏板致动器等。就这一点而言，将明白的是，图2呈现了踏板致动器组件的简化版本，其在典型实施例中还可包括许多其它部件，诸如止动件、衬垫、齿轮、联杆、支撑构件、衬套等。另外，本实施例不限于图2中所说明的特定几何形状。例如，弹簧部件204可被实施为扭转弹簧而不是如所说明的线性弹簧部件。类似地，虽然位置传感器组件206被示为测量致动器踏板203(间接地通过轴205)的线性移动，但是位置传感器组件206可替代地测量联接到致动器踏板203的结构(未说明)的旋转移动。虽然所施加的力、力传感器组件202和位置传感器组件被示为大致上同轴，但是本发明不限于此。
位置传感器组件206包括配置为产生指示致动器踏板203的位置的位置传感器信号232的任何部件或部件的组合。位置传感器信号232可为模拟或数字的，并且可为绝对的或相对的。为此目的可使用多种装置，包括例如线性编码器、旋转编码器、电容式换能器、涡流传感器、霍尔效应传感器、光电二极管阵列、接近度传感器、弦线电位计等。在替代实施例中，位置传感器组件206包括位于车辆10的前部仪表板下方的光学相机部件(图1的传感器系统28的一部分)以确定致动器踏板203的位置。
力传感器组件202包括配置为产生指示(例如，经由接触板201)施加到致动器踏板206的力的力传感器信号231的任何部件或部件组合。为此目的可采用各种力传感器装置(也称为测力传感器或压力传感器)，包括例如压电测力传感器、液压测力传感器、气动测力传感器、电容式力传感器、电磁力传感器、光纤力传感器、电位力传感器等。
为了简洁起见，在本文通常会说明，即使力不是由脚部210直接施加到致动器踏板203上，这种力也被“施加到”其上。例如，在图2中所示的实施例中，由脚部210施加的任何力将必然(经由压缩)通过接触板201和力传感器组件202来传输。即，声明将力施加到致动器踏板203在上下文可能是等效的以声明致动器踏板203凭借于直接施加到机械地联接到致动器踏板203的另一个部件的力来受力。
力传感器组件202在图2中被示为一般功能框，但是在许多实施方案中可包括各种附加部件。图3到5仅示出三个示例实施例。在图3中，例如，接触板201被示为在致动器踏板203的“跟端”处(该图中的右侧)围绕铰链部件305枢转。该实施例还包括靠近致动器203的“趾端”(该图中的左侧)的行程限制器310和复位弹簧320以及位于中央的力传感器装置302。图4示出了作为图3中所示的实施例的反转版本的实施例。即，铰链305被设置在致动器踏板203的趾端处，而行程限制器310和复位弹簧230被设置在跟端处。图5描绘了其中两个复位弹簧320和321以及两个行程限制器310被设置在致动器踏板203的相对端处的实施例。这些实施例不旨在是限制性的；例如，接触板201在操作期间可或不可经历旋转或平移移动。即，在力传感器是固态测力传感器等(经历压缩变形可忽略的类型)的情况下，不需要采用弹簧320、321和行程限制器310。
图6是通常说明可由图1的控制器34实施的踏板状态确定模块(或简称为“模块”)620的操作的数据流图。就这一点而言，将会理解的是，根据本公开的系统的各种实施例可包括嵌入在控制器34内的任何数量的子模块。如可明白，图4中所示的子模块可被组合和/或被进一步划分以类似地操作。可从传感器系统28接收、从与车辆10相关联的其它控制模块(未示出)接收、从通信系统36接收和/或由图1的控制器34内的其它子模块(未示出)确定/建模进入模块420的输入。
现在参考图6以及图1和2，模块620配置为(从图2的力传感器组件202)接收力传感器信号231和(从图2的位置传感器组件206)接收位置传感器信号232并且产生指示踏板致动器组件200的状态的输出630。模块620可以各种方式来实施，这些方式包括例如已经受过监督或无监督学习的机器学习模型，或者基于与力传感器信号231和位置传感器信号232相关联的值的相对简单的决策树。
输出630可为与列举的踏板状态列表中的一个相对应的值。在一个实施例中，例如，输出630从两种可能的状态中选择：(1)“正常操作状态”和(2)“故障状态”。在其它实施例中，故障状态包括多个可能状态，每个可能状态与不同类型的故障有关。
更具体地，再次参考图2，一种故障状态可对应于力传感器信号231指示非零力(即，操作员将脚部210压到接触板201上)但是位置传感器信号232指示致动器踏板203尚未移动超出其非工作状态的情况。该故障模式对应于操作员不能接合致动器踏板203(即，卡在其非工作位置)的情况。
另一种故障状态可对应于力传感器信号231指示零力(即，操作员没有将脚部210压到接触板201上)但是位置传感器信号232指示致动器踏板203移动超出其非工作状态的情况。该故障模式对应于当操作员实际上没有向接触板201施加压力时致动器踏板203卡在接合位置的情况。
通常，正常操作状态可被特征化为其中力传感器信号231与位置传感器信号232一致(使用任何合适的标准)的情况。例如，情况通常是：当力传感器信号231指示非零值(并且这些值之间的关系可能是先验已知的)时，位置传感器信号232指示非零值。相反，情况还将是：当力传感器信号231指示零值时，位置传感器信号232指示零值(或已知的非工作状态值)。
现在参考图7并且继续参考图1到4，现在将描述说明可由图6的模块620执行的控制方法700的流程图。如根据本公开可理解，该方法内的操作顺序不限于如所说明的顺序执行，而是可根据需要并且根据本公开来以一个或多个不同顺序来执行。在各种实施例中，控制方法700可被安排为基于一个或多个预定事件运行，和/或可在车辆10的操作期间连续运行。
首先，在701处，系统从踏板致动器组件200接收位置传感器信号232和力传感器信号231。上面详细描述了这些信号的本质。
随后，在702处，系统询问位置传感器信号232和力传感器信号231是否指示故障状态(图6的输出630)。如果否，则处理返回到701，其中继续监控位置传感器信号232和力传感器信号231。如上所述，在702处确定故障状态可以各种方式完成。在一个实施例中，例如，系统将力传感器信号与位置传感器信号“不一致”的任何状态归类为故障状态。在特定实施例中，系统查找以下情况：(1)当位置信号232为零时，力信号231非零；或者(2)力信号231为零且位置信号232非零。这种情况通常对应于被描述为“踏板卡住”故障模式的情况。
最后，在703处，系统基于踏板致动器组件200的故障状态和本质来执行补救动作。这种补救动作可采用各种形式并且可涉及图1中所示的各种子系统(包括例如制动系统62)。
在踏板致动器组件200是制动踏板组件的情况下，补救动作可包括以下一个或多个：(例如，通过使用仪表板消息、音频警报等)通知用户故障、限制车辆10的速度，以及能够进行适当的制动控制。
在踏板致动器组件200是加速器踏板组件的情况下，补救动作可包括以下一个或多个：(例如，通过使用仪表板消息、音频警报等)通知用户故障、限制车辆10的速度或仅仅使车辆停止，以及能够进行适当的制动控制。
在一些实施例中，系统在执行步骤701和702之前对用于产生位置传感器信号232的电路和用于产生力传感器信号231的电路这两者执行诊断测试，由此提供实际发生任何故障状况的附加置信度。
虽然前述详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当明白的是，存在许多变化。还应当明白的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。实情是，前文详细描述将给本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便捷指引。应当理解的是，在不脱离所附权利要求书和其合法等同物的范围的情况下，可对元件的功能和设置做出各种改变。

Claims (7)

1.一种确定车辆内的踏板致动器系统的状态的方法，所述方法包括：
对用于产生位置传感器信号的电路和用于产生力传感器信号的电路执行诊断测试，由此提供实际发生故障状况的附加置信度；其中，所述位置传感器用于指示致动器踏板在所述踏板致动器系统内的位置，所述力传感器用于指示施加到所述致动器踏板的压缩力；接触板在致动器踏板的趾端处围绕铰链部件枢转，靠近致动器踏板的跟端处设置行程限制器和复位弹簧，致动器踏板的中央设置力传感器装置；或者两个复位弹簧以及两个行程限制器被设置在致动器踏板的相对端处；
接收所述位置传感器信号；
接收所述力传感器信号；以及
通过处理器基于所述位置传感器信号和所述力传感器信号来确定所述致动器踏板的状态，其中所述致动器踏板的所述状态是正常操作状态和故障状态中的一个；
在所述致动器踏板的所述状态是故障状态时执行补救动作；
其中，确定所述故障状态包括：当所述力传感器信号指示非零力但是位置传感器信号指示致动器踏板尚未移动超出非工作状态的情况，或当所述力传感器信号指示零力但是位置传感器信号指示所述致动器踏板移动超出非工作状态的情况；
确定所述正常操作状态包括：当所述力传感器信号指示非零力但是所述位置传感器信号指示所述致动器踏板移动超出非工作状态的情况。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述致动器踏板是制动踏板。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述致动器踏板是加速踏板。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述补救动作包括提供所述故障状态的通知、修改所述车辆的制动以及修改所述车辆的加速度中的至少一个。
5.一种用于车辆的踏板状态确定系统，所述系统包括：
踏板致动器系统，所述踏板致动器系统包括致动器踏板，接触板在致动器踏板的趾端处围绕铰链部件枢转，靠近致动器踏板的跟端处设置行程限制器和复位弹簧，致动器踏板的中央设置力传感器装置；或者两个复位弹簧以及两个行程限制器被设置在致动器踏板的相对端处；力传感器组件，其配置为产生指示施加到所述致动器踏板的力的力传感器信号；以及位置传感器组件，其配置为产生指示所述致动器踏板的所述位置的位置传感器信号；以及
包括处理器的踏板状态确定模块，其配置为基于所述位置传感器信号和所述力传感器信号来确定所述致动器踏板的状态，其中所述致动器踏板的所述状态是正常操作状态和故障状态中的一个；
其中确定所述致动器踏板的所述状态包括当所述力传感器信号指示非零力但是位置传感器信号指示致动器踏板尚未移动超出非工作状态时确定所述致动器踏板处于所述故障状态；
其中确定所述致动器踏板的所述状态包括当所述力传感器信号指示零力但是位置传感器信号指示所述致动器踏板移动超出非工作状态时确定所述致动器踏板处于所述故障状态；
其中确定所述致动器踏板的所述状态包括当所述力传感器信号指示非零力但是所述位置传感器信号指示所述致动器踏板移动超出非工作状态时确定所述致动器踏板处于所述正常操作状态；
所述踏板状态确定模块在致动器踏板的状态是故障状态时执行补救动作；
所述踏板状态确定模块在确定致动器踏板的状态之前用于产生位置传感器信号的电路和用于产生力传感器信号的电路执行诊断测试，由此提供实际发生故障状况的附加置信度。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述致动器踏板是制动踏板。
7.根据权利要求5所述的系统，其中所述致动器踏板是加速踏板。
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