CN115229689B - 板桩除锈装置以及板桩处理系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种板桩除锈装置以及板桩处理系统，用于处理板桩构件。该板桩除锈装置包括：控制器、除锈腔室、输送装置和除锈机构。除锈腔室能够供板桩构件穿过。输送装置具有供板桩构件放置的支撑平面，且板桩构件放置在支撑平面上时，板桩构件的第一板体与支撑平面平行，输送装置用于输送板桩构件经由除锈腔室穿过。除锈机构设置在除锈腔室内，除锈机构包括与控制器电连接的检测装置和第一喷枪，检测装置配置成能够检测板桩构件上各个板体的位姿参数，控制器根据检测装置检测到的各个板体的位姿参数控制第一喷枪调节至沿与对应的板体垂直的方向射出除锈介质，使得板桩构件沿厚度方向的两面的至少一者被除锈。

Description

板桩除锈装置以及板桩处理系统

技术领域

本公开涉及板桩处理技术领域，尤其涉及板桩除锈装置以及板桩处理系统。

背景技术

迄今为止，码头结构主要包括如下三大类：重力式结构、高桩承台式结构和板桩结构。其中，板桩结构的优点为结构简单、材料用量少、造价低。相对于重力式结构而言，板桩结构对地基条件要求较低。

为进一步适用于大型深水码头建设，板桩结构逐渐演化出一些新的形式，例如管板结合桩结构。管板结合桩结构包括板桩和管桩，板桩和管桩间隔设置。通常情况下，管桩的管壁外侧对称地焊接有两个连锁部，连锁部呈长形凸肋状并沿管桩的纵轴方向在管桩长度的一部分上延伸，板桩经由连锁部与相邻的管桩相连。在管板结合桩结构中，管桩的抗弯能力强，用于承受外力和减少结构变形，而板桩用来挡土。因此，管板结合桩结构能够有效解决深水码头建设中存在的桩基结构受力大和变形大的问题。

在实际施工时，不论是板桩结构还是管板结合桩结构，其中板桩的一端均要伸入海底，浸泡在海水中的板桩容易被海水侵蚀，导致板桩的寿命缩短。板桩的寿命对码头的使用期限有极大地影响，若板桩被侵蚀而无法承受较大的外力，需要重新搭建新的码头结构，成本高。

因此，为了提升板桩的使用寿命，在将板桩应用至码头前，通常需要对板桩的表面进行除锈、防腐等处理。目前，对板桩进行除锈或防腐的处理通常是由人工完成。但是，采用人工来处理板桩，处理效率低下。

发明内容

本公开实施例提供了一种板桩除锈装置以及板桩处理系统，能够自动对板桩的表面进行除锈，处理效率高。

根据本公开的一个方面，提供了一种板桩除锈装置，用于板桩构件，板桩构件包括两个相互咬合对接的板桩，板桩包括依次连接的第一板体、第二板体和第三板体，第一板体和第三板体平行设置，第二板体倾斜于第一板体和第三板体，第一板体和第三板体位于第二板体的不同侧，且两个板桩的第三板体相连。

板桩除锈装置包括：控制器、除锈腔室、输送装置和除锈机构。其中，除锈腔室能够供板桩构件穿过。输送装置具有供板桩构件放置的支撑平面，且板桩构件放置在支撑平面上时，板桩构件的第一板体与支撑平面平行，输送装置用于输送板桩构件经由除锈腔室穿过。除锈机构设置在除锈腔室内，除锈机构包括与控制器电连接的检测装置和第一喷枪，检测装置配置成能够检测板桩构件上各个板体的位姿参数，控制器根据检测装置检测到的各个板体的位姿参数控制第一喷枪调节至工作状态，在工作状态下，第一喷枪沿与对应的板体垂直的方向射出除锈介质，使得板桩构件上每个板体面向除锈腔室底部的一面和每个板体面向除锈腔室顶部的另一面中的至少一者被除锈。

根据本公开的另一方面，提供了一种板桩处理系统，包括：根据本公开的一方面提供的板桩除锈装置、喷漆腔室和第二喷枪。

其中，喷漆腔室与板桩除锈装置的除锈腔室沿板桩除锈装置的输送装置的输送方向间隔的设置，喷漆腔室位于除锈腔室的下游，输送装置能够输送板桩构件经由喷漆腔室穿过。第二喷枪设置在喷漆腔室内，与板桩除锈装置的控制器电连接，控制器根据板桩除锈装置的检测装置检测到的各个板体的位姿参数控制第二喷枪调节至工作状态，在工作状态下，第二喷枪沿与对应的板体垂直的方向喷漆，使得板桩构件上每个板体面向除锈腔室底部的一面和每个板体面向除锈腔室顶部的另一面中的至少一者被喷漆。

本公开实施例提供一种板桩除锈装置以及板桩处理系统，该板桩除锈装置包括输送装置、除锈腔室、控制器和除锈机构，输送装置能够将板桩构件输送至除锈腔室内进行除锈，与采用人工的方式对板桩构件进行除锈相比，效率高。

根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本公开公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本公开范围的限制。

图1示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统的结构示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的板桩除锈装置适用的板桩构件的结构示意图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统应用时的截面示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统的结构框图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统所获取的第一图像的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统所获取的第二图像的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统中第一箱体的结构示意图。

附图标记说明：

1000-板桩处理系统；

100-板桩除锈装置；

110-第一箱体；111-支撑杆；112-第一挡板；113-第二挡板；114-开口；115-第一通孔；

120-输送装置；121-第一子传送组；122-第二子传送组；

130-除锈机构；131-第一喷枪；132-检测装置；1321-第一摄像模块；1322-第二摄像模块；

140-导引斜面；141-导斜块；

150-控制器；

160-人机交互模块；

200-第二箱体；

300-板桩构件；310-板桩；311-第一板体；312-第二板体；313-第三板体。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

目前，通常是采用人工的方式对板桩的表面进行除锈或防腐处理。如此，板桩处理的效率低下。其中，人工对板桩除锈的具体实现方式通常为操作人员手持喷枪向板桩的表面喷射钢砂，利用钢砂冲击板桩表面的氧化皮，达到除锈的效果。并且，这样的人工除锈方式还存在下述问题：一是除锈容易不均匀，除锈效果差；二是钢砂喷射至板桩表面后容易四处飞溅，不仅容易对操作人员造成伤害，且钢砂四处飞溅还会造成浪费。

针对上述问题，本公开的实施例提供了一种板桩除锈装置及具有该板桩除锈装置的板桩处理系统，板桩除锈装置的输送装置能够输送板桩构件至除锈腔室内进行除锈，自动化程度高，效率高。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统1000的结构示意图。参照图1所示，本实施例提供一种板桩除锈装置100，该装置能够用于自动地对板桩构件300的表面进行除锈。

图2示出了根据本公开的一些实施例的板桩除锈装置100适用的板桩构件300的结构示意图。参照图2，这里，板桩构件300包括两个相互咬合对接的板桩310，板桩310包括依次连接的第一板体311、第二板体312和第三板体313，第一板体311和第三板体313平行设置，第二板体312倾斜于第一板体311和第三板体313，第一板体311和第三板体313位于第二板体312的不同侧，且两个板桩310的第三板体313相连。也就是说，每个板桩310呈“Z”形，两个“Z”形板桩310连接形成板桩构件300，板桩构件300呈“U”形。本实施例的板桩除锈装置100通过对“U”形板桩构件300进行除锈，即可看作为同时对两个“Z”形板桩310进行除锈。

需要指出的是，根据板桩310中各个板体的厚度、宽度以及第二板体312倾斜于第一板体311的角度的不同，板桩310可以具有不同的型号信息，相应地，板桩构件300也具有相应地型号信息。其中，板桩构件300沿其厚度方向具有相对的第一面和第二面。

示例性地，板桩除锈装置100可以包括控制器150、除锈腔室、输送装置120和除锈机构130。其中，除锈腔室能够供板桩构件300穿过。输送装置120具有供板桩构件300放置的支撑平面，且板桩构件300放置在支撑平面上时，板桩构件300的第一板体311与支撑平面平行，输送装置120用于输送板桩构件300经由除锈腔室穿过。

图3示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统1000应用时的截面示意图，图4示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统1000的结构框图。如图3和图4所示，除锈机构130设置在除锈腔室内，除锈机构130包括与控制器150电连接的检测装置132和第一喷枪131，检测装置132配置成能够检测板桩构件300上各个板体的位姿参数，控制器150根据检测装置132检测到的各个板体的位姿参数控制第一喷枪131调节至工作状态，在工作状态下，第一喷枪131沿与对应的板体垂直的方向射出除锈介质，使得板桩构件300上每个板体至少面向除锈腔室底部的一面和每个板体至少面向除锈腔室顶部的另一面中的至少一者被除锈。板桩构件300放置在输送装置120上时，板桩构件300的第一面或者第二面与支撑平面接触。

上述除锈腔室具体可以形成在第一箱体110内。也即，板桩除锈装置100可以包括第一箱体110，第一箱体110的内部形成除锈腔室，第一箱体110相对的两端敞开，使得板桩构件300能够由第一箱体110的一端伸入除锈腔室、并能够由第一箱体110的另一端伸出至除锈腔室外。其中，第一箱体110可以通过支撑杆111固定于地面或者其他位置。第一箱体110的形状可以是多种，例如，第一箱体110可以呈长方体状、也可以呈其他形状。

输送装置120用于输送板桩构件300进入除锈腔室，并能够将已经被除锈机构130处理过的板桩构件300输送至除锈腔室外。在一种示例中，输送装置120可以穿过除锈腔室。或者，在图1所示的示例中，输送装置120可以包括第一子传送组121和第二子传送组122，第一箱体110位于第一子传送组121和第二子传送组122之间，第一子传送组121和第二子传送组122分别与第一箱体110两端接触，且沿输送装置120的输送方向，第一子传送组121位于第二子传送组122的上游，则第一子传送组121将未经除锈的板桩构件300输送至除锈腔室内，经过除锈的板桩构件300由除锈腔室到达第二子传送组122，被第二子传送组122输送至下一工位。

可以理解的是，本实施例中，输送装置120不占用除锈腔室的内部空间，除锈腔室内预留有足够的空间用于安装除锈机构130。例如，除锈机构130不仅可以设置在除锈腔室的顶部，还可以设置在除锈腔室的底部，此时的第一喷枪131向板桩构件300喷射的除锈介质不会被穿入除锈腔室内的输送装置120遮挡。其中，输送装置120的结构不限于传送带，还可以为输送辊道。

进一步地，第一箱体110可以配置成其沿输送方向的长度小于板桩构件300的延伸长度。利用该板桩除锈装置100对板桩构件300进行除锈时，板桩构件300的一端伸出至与第二子传送组122接触的同时，板桩构件300的另一端也与第一子传送组121接触，这样，板桩构件300的两端始终能够被支撑，以确保板桩构件300能够持续的被输送装置120输送。

上述检测装置132检测的板桩构件300的各个板体的位姿参数是指板桩构件300穿设在除锈腔室内时，板桩构件300相对于除锈腔室的位置信息。

上述第一喷枪131所喷射的除锈介质能够用于使板桩构件300的表面除锈。例如，除锈介质可以是指钢砂，此时的第一喷枪131即为喷砂枪。再例如，除锈介质可以是指激光，此时的第一喷枪131即为激光枪。第一喷枪131安装在第一箱体110的内壁上，且第一喷枪131能够相对于第一箱体110运动。控制器150根据检测装置132检测到的位姿参数可以控制第一喷枪131运动，使得第一喷枪131调节方向，以使第一喷枪131对准板体并沿垂直于板体的方向喷射。第一喷枪131的位置和数量是非限制性地，使得板桩构件300上的第一面或者第二面可以被除锈，或者，使得板桩构件300上的第一面和第二面均可以被除锈。

综上，本实施例的板桩除锈装置100通过设计包括输送装置120、除锈腔室、控制器150和除锈机构130，板桩构件300能够被输送装置120输送至除锈腔室内进行除锈。也即是说，板桩除锈装置100能够自动地对板桩构件300进行除锈，如此，与采用人工的方式对板桩构件300进行除锈相比，效率高。

而且，由于板桩构件300中的两个第二板体312倾斜于第一板体311，本实施例通过设计除锈机构130包括检测装置132和第一喷枪131，控制器150能够根据检测装置132检测到的位姿参数控制第一喷枪131沿垂直于板体的方向喷射。这样，一方面，确保第一喷枪131能够将除锈介质喷射至第二板体312，使得倾斜的第二板体312也能够被清理，另一方面，第一喷枪131的喷射角度恰当，以利于提高喷射的均匀性，对板桩构件300的除锈均匀，提高了除锈效果。

应指出的是，在板桩除锈装置100仅能够除去板桩构件300上其中一面的氧化皮的实施方案中，可以先将板桩构件300放置在输送装置120上，并使板桩构件300的第一面与支撑平面接触，使得第二面先被除锈；待第二面除锈后，再将板桩构件300翻转180°并再次放置到输送装置120上，使得板桩构件300的第二面与支撑平面接触，使得第一面再被除锈。本示例中，板桩除锈装置100需要对同一板桩构件300处理两次。

在板桩除锈装置100能够同时除去板桩构件300上两面的氧化皮的实施方案中，除锈效率高，对板桩构件300处理一次即可。而相关技术中人工除锈的方式，操作人员通常需要对板桩构件300的第一面和第二面分别进行喷砂处理，以分别除去第一面和第二面的氧化皮，效率较低。

示例性地，检测装置132能够检测板桩构件300上各个板体的位姿参数包括但不限于如下可能的实现方式：

在一种可能的实现方式中，检测装置132包括获取模块、坐标建立模块、坐标检测模块和计算模块。其中，获取模块用于获取板桩构件300的型号信息；坐标建立模块配置成能够以除锈腔室上的预设点为原点建立空间直角坐标系；坐标检测模块能够检测出板桩构件300上特征点的特征坐标值；计算模块根据特征点的特征坐标值计算出板桩构件300上各个板体的位姿参数。

示例性地，检测装置132还可以包括输入单元，待除锈的板桩构件300的型号信息是已知的，操作人员可以利用输入单元输入待除锈的板桩构件300的型号信息，获取模块根据输入单元输入的信息获取到板桩构件300的型号信息。

坐标建立模块例如可以以图1中第一箱体110上的O点为原点建立空间直角坐标系O-XYZ，其中，X轴、Y轴、Z轴的方向分别代表着长方体状第一箱体110的宽度方向、长度方向、高度方向。坐标检测模块例如可以为激光检测仪，激光检测仪检测到除锈腔室内穿设有板桩构件300时，还能够检测板桩构件300上特征点在空间直角坐标系O-XYZ的特征坐标值。其中，特征点例如可以为板桩构件300上的a点、b点、c点、d点、e点、f点中的至少一者，a点与b点即为板桩构件300的其中一个第一板体311的两端，b点与c点即为板桩构件300的其中一个第二板体312的两端，c点也为板桩构件300的其中一个第三板体313的一端，d点为板桩构件300的另一个第三板体313的一端，e点与f点为板桩构件300的另一个第一板体311的两端。

本示例中，板桩构件300的各个板体的位姿参数可以理解为板桩构件300穿设在除锈腔室内时，板桩构件300上所有特征点在空间直角坐标系的特征坐标值。并且，在板桩处理系统1000未运行时，第一喷枪131处于初始位置，处于初始位置的第一喷枪131在空间直角坐标系的坐标值是确定的。

综合前文的内容可知，本实施例的一种示例性地工作原理是：

操作人员利用输入单元输入板桩构件300的型号信息，据此，获取模块可以获知第一板体311的宽度W1、第二板体312倾斜于第一板体311的角度θ、第二板体312的宽度W2以及第三板体313的宽度W3；

坐标建立模块以第一箱体110上的O点为原点建立空间直角坐标系O-XYZ；

当板桩构件300输入至除锈腔室时，坐标检测模块可以检测出板桩构件300上其中一个特征点的特征坐标值；

确定板桩构件300上各个板体的位姿参数。例如，当坐标检测模块检测到a点的特征坐标值为(x1，y1，z1)时，根据W1可以计算出b点的特征坐标值为(x2，y1，z1)，x2＝x1+W1，再根据θ和W2可以计算出c点的特征坐标值为(x3，y2，z2)。由于板桩构件300的两个板桩310是对称设置的，进而可以计算出d点、e点、f点的特征坐标值。

由于第一喷枪131的坐标值已知，且板桩构件300上所有特征点的特征坐标值已知，因此，控制器150可以确定第一喷枪131与对应的板体的相对位置关系，进而可以调节第一喷枪131沿与对应的板体垂直的方向对准，这样，第一喷枪131喷射出的除锈介质能够均匀的喷至对应的板体上。

由此，本实施例的检测装置132通过将除锈腔室建立空间直角坐标系，并检测板桩构件300上特征点在空间直角坐标系的特征坐标值，以此来确定板桩构件300相对于除锈腔室的位姿参数，自动化程度高，除锈效率高。

在另一种可能的实现方式中，检测装置132还可以包括第一摄像模块1321、第二摄像模块1322和分析模块。其中，第一摄像模块1321设置在除锈腔室内，沿第一方向获取板桩构件300的第一图像；第二摄像模块1322，设置在除锈腔室内，沿第二方向获取板桩构件300的第二图像；分析模块根据第一图像和第二图像分析出板桩构件300上各个板体的位姿参数。其中，第一方向和第二方向均垂直于输送装置120的输送方向，第一方向与第二方向垂直且其中一者与板桩构件300的厚度方向平行。

本示例中，板桩构件300的各个板体的位姿参数可以理解为板桩构件300上各个板体的厚度、宽度以及第二板体312倾斜于第一板体311的角度。这里，第一方向和第二方向中的一者可以为竖直方向，即板桩构件300的厚度方向，则另一者为板桩构件300的宽度方向。以第一方向为板桩构件300的厚度方向、第二方向为板桩构件300的宽度方向为例，第一摄像模块1321可以安装在第一箱体110的顶壁上，从上方往下方拍摄板桩构件300，此时的第一图像即为板桩构件300的俯视图(例如图5所示)，第二摄像模块1322可以安装在第一箱体110的侧壁上，从左往右或者从右往左拍摄板桩构件300，此时的第二图像即为板桩构件300的侧视图(例如图6所示)。其中，图5示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统1000所获取的第一图像的示意图，图6示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统1000所获取的第二图像的示意图。

本实施例中，分析模块根据第一图像和第二图像分析出板桩构件300上各个板体的位姿参数的原理可以为：

根据第一图像，可以测量出第一图像中线L1与线L2之间的距离d1，再结合第一图像的比例尺，可以计算出第一板体311的宽度W1；根据第一图像，可以测量出第一图像中线L2与线L3之间的距离d2，进而可以计算出第二板体312沿第二方向的尺寸D1；根据第一图像，可以测量出第一图像中线L3与线L4之间的距离d3，进而结合第一图像的比例尺可以计算出第三板体313的宽度W3；

根据第二图像，可以测量出第二图像中线Q1与线Q2之间的距离d4，再结合第二图像的比例尺，可以计算出第一板体311的厚度；根据第二图像，可以测量出第二图像中线Q2与线Q3之间的距离d5，进而可以计算出第二板体312沿第一方向的尺寸D2；

由于第二板体312沿第二方向的尺寸D1、第二板体312沿第一方向的尺寸D2已知，因此可以计算出第二板体312倾斜于第一板体311的角度θ以及第二板体312的宽度W2，则板桩构件300的各个板体的位姿参数可以得知。

由此，本实施例的检测装置132通过设置第一摄像模块1321和第二摄像模块1322来从不同角度获取板桩构件300的图像，通过对图像进行分析，可以确定出板桩构件300相对于除锈腔室的位姿参数，检测方式简单，自动化程度高。

总的来说，当将板桩构件300放置在支撑平面上时，板桩构件300的第二板体312倾斜于支撑平面，通过检测各个板体的位姿参数，再据此调节第一喷枪131的角度，使得板桩构件300上倾斜的板体也能够被第一喷枪131对准以进行除锈处理。

以板桩构件300的第一面和第二面中仅有一者能够被除锈为例进行说明，第一喷枪131的数量、位置及布置方式包括但不限于如下可能的示例。

在一种示例中，如图3所示，第一喷枪131设有5个，其中两个第一喷枪131分别用于朝板桩构件300的两个第一板体311喷射除锈介质，另外两个第一喷枪131分别用于朝板桩构件300的两个第二板体312喷射除锈介质，剩余的一个第一喷枪131用于朝板桩构件300的两个第三板体313喷射除锈介质。

在另一种示例中，第一喷枪131可以设有3个，其中一个第一喷枪131用于朝其中一个板桩310的第一板体311和第二板体312喷射除锈介质，另外一个第一喷枪131用于朝另一个板桩310的第一板体311和第二板体312喷射除锈介质，剩余的一个第一喷枪131用于朝板桩构件300的两个第三板体313喷射除锈介质。本示例中，其中一个第一喷枪131和另外一个第一喷枪131均可先朝向第一板体311喷射除锈介质，使得第一板体311被除锈后，再朝向第二板体312喷射除锈介质，使得第二板体312被除锈。

图7示出了根据本公开的一些实施例的板桩处理系统1000中第一箱体110的结构示意图。参考图1和图7所示，板桩除锈装置100还可以包括与除锈腔室可拆卸相连的第一挡板112和第二挡板113，除锈腔室沿输送装置120的输送方向的两端分别具有第一端口和第二端口，第一挡板112覆盖住第一端口，第二挡板113覆盖住第二端口，且第一挡板112和第二挡板113上均开设有与除锈腔室连通的开口114，开口114能够供板桩构件300通过并与板桩构件300匹配。其中，板桩构件300呈“U”形，则开口114相应地呈“U”形。

如此设置，板桩除锈装置100对板桩构件300进行除锈时，板桩构件300伸入至开口114中，由于板桩构件300与开口114相适应，则板桩构件300封堵开口114，此时的除锈腔室成为封闭的腔室。这样，在第一喷枪131为喷砂枪、除锈介质为钢砂的实施方案中，当板桩除锈装置100运行时，钢砂喷射至板桩310表面后四处飞溅，第一挡板112和第二挡板113能够阻止钢砂飞溅至除锈腔室，这样不仅有利于避免钢砂飞溅至除锈腔室外对操作人员的人体造成伤害，还有利于避免钢砂浪费。

因为第一挡板112和第二挡板113均与除锈腔室可拆卸连接，所以，操作人员可以方便地将第一挡板112和第二挡板113从除锈腔室上拆卸下来并进行更换，进而可以方便地替换第一挡板112和第二挡板113，使得第一挡板112和第二挡板113上的开口114能够与其他型号尺寸的板桩构件300相匹配，则该板桩除锈装置100能够用于除锈的板桩构件300的型号尺寸是多样的，板桩除锈装置100的适用范围广。

进一步地，第一挡板112和第二挡板113上至少围绕开口114的部分区域由柔性材质制成。其中，柔性材质例如可以为塑料材质，也可以为橡胶材质(比如硅胶)，本实施例对此不做限制。通过这样设计，第一挡板112和第二挡板113上至少围绕开口114的部分具有良好的变形能力，以利于确保开口114能够与板桩构件300相适应，进而有利于提高开口114与板桩构件300之间的密封性，以降低钢砂从开口114与板桩构件300之间的缝隙飞溅至除锈腔室外的风险。

示例性地，第一挡板112和第二挡板113可以全部由柔性材质制成。或者，作为一种可替换地实施例，第一挡板112和第二挡板113可以仅有围绕开口114的部分区域由柔性材质制成，其他部分则可由金属等强度高的材质制成。与第一挡板112和第二挡板113全部由柔性材质制成相比，本实施例的第一挡板112和第二挡板113在开口114能够与板桩构件300适应的前提下，还具有较高的结构强度，使得第一挡板112和第二挡板113能够长时间阻挡钢砂而不损坏。

继续参考图3所示，除锈腔室的底部还可以设有第一通孔115，除锈腔室的内部形成有导引斜面140，导引斜面140的底端延伸至第一通孔115处，导引斜面140的底端至顶端沿倾斜向上的方向延伸、并逐渐远离第一通孔115。通过在除锈腔室内形成导引斜面140，且在除锈腔室的底部设计第一通孔115，第一通孔115与除锈腔室的外部连通，导引斜面140起到导流作用。这样，在第一喷枪131为喷砂枪、除锈介质为钢砂的实施方案中，当板桩除锈装置100运行时，钢砂喷射至板桩310表面后四处飞溅，飞溅的钢砂能够沿导引斜面140容易地流动至第一通孔115处，再从第一通孔115流至除锈腔室外，从而有利于避免钢砂积聚在除锈腔室内而导致除锈腔室的可利用空间减小。

还应理解，板桩除锈装置100还可以包括收集箱，收集箱位于除锈腔室外，并与第一通孔115连通。例如，收集箱可以安装在第一箱体110的下方。如此，排出至除锈腔室外的钢砂可以被收集箱收集，以免钢砂四处飞溅而造成浪费，且回收的钢砂还可以循环利用，节约成本。

其中，除锈腔室的内部形成有导引斜面140的实现方式可以如下述可能的情形：在第一种情形中，如图3所示，第一箱体110内安装有导斜块141，导斜块141沿输送装置120的输送方向的截面呈直角三角形，导斜块141与第一箱体110的底壁及侧壁相连，导斜块141朝向除锈腔室的内部的一面即为导引斜面140；在第二种情形中，第一箱体110内安装有导斜板，导斜板往倾斜向下的方向延伸，导斜板的底端延伸至第一通孔115的周围。

继续参考图4所示，板桩除锈装置100还可以包括人机交互模块160，人机交互模块160与控制器150电性连接。其中，控制器150可以根据人机交互模块160接收到的指令控制第一喷枪131的启闭状态及喷射速度。例如，在一些实施例中，人机交互模块160可以为可触控的显示屏。再例如，在其他的一些实施例中，人机交互模块160也可以包括分开设置的显示屏和输入模块，显示屏和输入模块均与控制器150电性连接，显示屏用于显示图像和画面，输入模块用于接收操作人员输入的指令，该输入模块可以为数字键盘。

这样设置，板桩除锈装置100能够实现人机交互，操作人员可以方便的控制第一喷枪131的启闭状态及喷射速度，操控方便。具体地，操作人员可以利用人机交互模块160控制第一喷枪131开启，以对板桩构件300进行除锈，或者，可以利用人机交互模块160控制第一喷枪131关闭，以停止对板桩构件300进行除锈。

值得说明的是，当板桩构件300的表面的氧化皮严重时，操作人员可以利用人机交互模块160控制第一喷枪131高速喷射；当板桩构件300的表面的氧化皮较少时，操作人员可以利用人机交互模块160控制第一喷枪131低速喷射。这样，根据板桩构件300的表面的锈蚀情况来控制第一喷枪131的喷射速度，以确保对板桩构件300除锈的效果较佳的同时，尽可能地降低第一喷枪131所喷射的钢砂的容量或激光的能量密度，有利于节约成本。

在板桩除锈装置100包括人机交互模块160的实施方案中，控制器150还可以根据人机交互模块160接收到的指令控制输送装置120的运行状态及输送速度。这样设置，板桩除锈装置100能够实现人机交互，操作人员可以方便的控制输送装置120的运行状态及输送速度，操控方便。

其中，操作人员可以利用人机交互模块160控制输送装置120在将板桩构件300输送至除锈腔室后仍运行，此时的板桩构件300在运动状态下被清除氧化皮。值得说明的是，当板桩构件300的表面的氧化皮严重时，操作人员可以利用人机交互模块160控制输送装置120输送板桩构件300慢速运行；当板桩构件300的表面的氧化皮较少时，操作人员可以利用人机交互模块160控制输送装置120输送板桩构件300快速运行。这样，根据板桩构件300的表面的锈蚀情况来控制输送装置120的输送速度，以确保对板桩构件300除锈的效果较佳的同时，尽可能地缩短除锈时间，以利于提高除锈效率。

继续参照图1所示，本公开的实施例还可以提供一种板桩处理系统1000，板桩处理系统1000能够用于自动地对板桩构件300的表面进行除锈，待除锈后，板桩处理系统1000能够用于自动地对板桩构件300的表面进行喷漆。

示例性地，板桩处理系统1000可以包括板桩喷漆装置和上述任意实施例所描述的板桩除锈装置100。其中，板桩喷漆装置具体可以包括喷漆腔室和第二喷枪。喷漆腔室与板桩除锈装置100的除锈腔室沿板桩除锈装置100的输送装置120的输送方向间隔的设置，喷漆腔室位于除锈腔室的下游，输送装置120能够输送板桩构件300经由喷漆腔室穿过。第二喷枪设置在喷漆腔室内，与板桩除锈装置100的控制器150电连接，控制器150根据板桩除锈装置100的检测装置132检测到的各个板体的位姿参数控制第二喷枪调节至工作状态，在工作状态下，第二喷枪沿与对应的板体垂直的方向喷漆，使得板桩构件300上每个板体至少面向除锈腔室底部的一面和每个板体面向除锈腔室顶部的另一面中的至少一者被喷漆。

和除锈腔室类似的，上述喷漆腔室具体可以形成在第二箱体200内。也即，板桩处理系统1000可以包括第二箱体200，第二箱体200的内部形成喷漆腔室，第二箱体200的结构与第一箱体110的结构可以相同。

控制器150根据板桩除锈装置100的检测装置132检测到的各个板体的位姿参数控制第二喷枪的原理可以为：第一箱体110与第二箱体200相同，板桩构件300穿设在第一箱体110内时与第一箱体110的相对位置关系和板桩构件300穿设在第二箱体200内时与第二箱体200的相对位置关系一致，因此，板桩构件300中各个板体相对于喷漆腔室的位姿参数与板桩构件300中各个板体相对于除锈腔室的位姿参数相同，这样，控制器150基于板桩除锈装置100检测到的位置参数可以控制第二喷漆调节至对准对应地板体。当然，在本公开的其他实施例中，喷漆腔室也可以设有检测装置132，以检测板桩构件300相对于喷漆腔室的位姿参数。

由此可见，本实施例中板桩处理系统1000不仅能够对板桩构件300进行除锈、还能够对板桩构件300进行喷漆处理，以提高板桩构件300的防腐性能。并且，该板桩处理系统1000利用板桩除锈装置100先对板桩构件300除锈，再对板桩构件300进行喷漆，使得喷漆效果好。而且，该板桩处理系统1000能够自动地对板桩构件300进行喷漆，如此，与采用人工的方式对板桩构件300进行喷漆相比，效率高。

此外，根据检测到的板桩构件300中各个板体的位姿参数，控制器150能够控制第二喷枪沿垂直于板体的方向喷射。这样，一方面，板桩构件300上倾斜的板体也能够被第二喷枪对准以进行喷漆处理，另一方面，第二喷枪的喷射角度恰当，以利于提高喷射的均匀性，使得板桩构件300的喷漆均匀，提高了喷漆效果。

在板桩除锈装置100包括人机交互模块160，控制器150可以根据人机交互模块160接收到的指令控制输送装置120的运行状态及输送速度的实施方案中，操作人员可以利用人机交互模块160控制输送装置120在将板桩构件300输送至喷漆腔室后仍运行，此时已除锈的板桩构件300在运动状态下被喷漆。

或者，操作人员也可以利用人机交互模块160控制输送装置120在将板桩构件300输送至喷漆腔室后停止预设时长，第二喷枪相对于喷漆腔室运动，待板桩构件300进入喷漆腔室的部分被喷漆后，操作人员再利用人机交互模块160控制输送装置120启动，以将板桩构件300被喷漆的部分被输送至喷漆腔室外。本实施例中，桩喷漆装置可以包括设置在喷漆腔室内的滑轨装置，滑轨装置与第二喷枪滑动连接、并能够驱动第二喷枪沿输送装置120的输送方向滑动。也就是说，板桩构件300不运动，利用滑轨装置驱动第二喷枪运动，以往板桩构件300的表面喷漆。

容易理解，第二喷枪的数量、在喷漆腔室的安装位置、排布方式均可以参考第一喷枪131，本实施例在此不再赘述。

在一些实施例中，喷漆腔室的内壁上还可以设有与控制器150电性连接的喷淋装置，控制器150控制喷淋装置向喷漆腔室内喷洒水。本实施例的板桩处理系统1000的工作过程为：在板桩构件300的至少一面被喷漆后，输送装置120将板桩构件300输送至喷漆腔室外进行晾干，控制器150再控制喷淋装置运行，以向喷漆腔室内喷洒水。

由于对板桩构件300进行喷漆处理时，第二喷枪喷出的漆会飞溅到喷漆腔室的内壁上，因此，本实施例通过设置喷淋装置，在板桩构件300被喷漆后，向喷漆腔室内喷洒水，以清洁喷漆腔室的内壁上的漆，以免漆粘黏在喷漆腔室的内壁上。

进一步地，喷漆腔室的底壁上还可以设有第二通孔，第二通孔还与除锈腔室的外部连通。这样，喷淋装置向喷漆腔室内喷洒水后，水能够清洁喷漆腔室的内壁上的漆，之后从第二通孔流出至喷漆腔室外，以免水聚集在喷漆腔室内，使得板桩构件300在干燥的缓解内进行喷漆。

应当理解的是，在本说明书中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系或尺寸为基于附图所示的方位或位置关系或尺寸，使用这些术语仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，并且因此不能理解为对本公开的保护范围的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本说明书提供了能够用于实现本公开的许多不同的实施方式或例子。应当理解的是，这些不同的实施方式或例子完全是示例性的，并且不用于以任何方式限制本公开的保护范围。本领域技术人员在本公开的说明书的公开内容的基础上，能够想到各种变化或替换，这些都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所附权利要求所限定的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种板桩除锈装置，其特征在于，板桩构件包括两个相互咬合对接的板桩，所述板桩包括依次连接的第一板体、第二板体和第三板体，所述第一板体和所述第三板体平行设置，所述第二板体倾斜于所述第一板体和所述第三板体，所述第一板体和所述第三板体位于所述第二板体的不同侧，且两个所述板桩的所述第三板体相连；

所述板桩除锈装置包括：

控制器；

除锈腔室，所述除锈腔室能够供所述板桩构件穿过，所述除锈腔室形成在第一箱体内，所述第一箱体位于第一子传送组和第二子传送组之间，且第一箱体沿其输送方向的长度小于板桩构件的延伸长度；

输送装置，具有供所述板桩构件放置的支撑平面，且所述板桩构件放置在所述支撑平面上时，所述板桩构件的所述第一板体与所述支撑平面平行，所述输送装置用于输送所述板桩构件经由所述除锈腔室穿过，所述输送装置包括第一子传送组和第二子传送组，第一子传送组和第二子传送组分别与第一箱体两端接触而不占用所述除锈腔室的内部空间，且沿输送装置的输送方向，第一子传送组位于第二子传送组的上游；和

除锈机构，设置在所述除锈腔室内，所述除锈机构包括与所述控制器电连接的检测装置和第一喷枪，所述检测装置配置成能够检测所述板桩构件上各个板体的位姿参数，所述第一喷枪的位置和数量使得桩板构件上的第一面和第二面均可以被除锈，所述控制器根据所述检测装置检测到的各个板体的位姿参数控制所述第一喷枪调节至工作状态，在所述工作状态下，所述第一喷枪沿与对应的所述板体垂直的方向射出除锈介质，使得当所述第一喷枪设置在所述除锈腔室的底部时，所述板桩构件上每个板体面向所述除锈腔室底部的一面能够被除锈，而当所述第一喷枪设置在所述除锈腔室的顶部时，每个板体面向所述除锈腔室顶部的一面能够被除锈。

2.根据权利要求1所述的板桩除锈装置，其特征在于，所述检测装置包括：

获取模块，用于获取所述板桩构件的型号信息；

坐标建立模块，配置成能够以所述除锈腔室上的预设点为原点建立空间直角坐标系；

坐标检测模块，能够检测出所述板桩构件上特征点的特征坐标值；和

计算模块，根据所述特征点的特征坐标值计算出所述板桩构件上各个板体的所述位姿参数。

3.根据权利要求1所述的板桩除锈装置，其特征在于，所述检测装置包括：

第一摄像模块，设置在所述除锈腔室内，沿第一方向获取所述板桩构件的第一图像；

第二摄像模块，设置在所述除锈腔室内，沿第二方向获取所述板桩构件的第二图像；

分析模块，根据所述第一图像和所述第二图像分析出所述板桩构件上各个板体的所述位姿参数；

其中，所述第一方向和所述第二方向均垂直于所述输送装置的输送方向，所述第一方向与所述第二方向垂直且其中一者与所述板桩构件的厚度方向平行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的板桩除锈装置，其特征在于，还包括与所述除锈腔室可拆卸相连的第一挡板和第二挡板，所述除锈腔室沿所述输送装置的输送方向的两端分别具有第一端口和第二端口，所述第一挡板覆盖住所述第一端口，所述第二挡板覆盖住所述第二端口，且所述第一挡板和所述第二挡板上均开设有与所述除锈腔室连通的开口，所述开口能够供所述板桩构件通过并与所述板桩构件匹配。

5.根据权利要求4所述的板桩除锈装置，其特征在于，所述第一挡板和所述第二挡板上至少围绕所述开口的部分区域由柔性材质制成。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的板桩除锈装置，其特征在于，所述除锈腔室的底部设有第一通孔，所述除锈腔室的内部形成有导引斜面，所述导引斜面的底端延伸至所述第一通孔处，所述导引斜面的底端至顶端沿倾斜向上的方向延伸、并逐渐远离所述第一通孔。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的板桩除锈装置，其特征在于，还包括与所述控制器电性连接的人机交互模块；

所述控制器根据所述人机交互模块接收到的指令控制所述第一喷枪的启闭状态及喷射速度；和/或，所述控制器根据所述人机交互模块接收到的指令控制所述输送装置的运行状态及输送速度。

8.一种板桩处理系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1至7中任一项所述的板桩除锈装置；

喷漆腔室，所述喷漆腔室与所述板桩除锈装置的除锈腔室沿所述板桩除锈装置的输送装置的输送方向间隔的设置，所述喷漆腔室位于所述除锈腔室的下游，所述输送装置能够输送板桩构件经由所述喷漆腔室穿过；和

第二喷枪，设置在所述喷漆腔室内，与所述板桩除锈装置的控制器电连接，所述控制器根据所述板桩除锈装置的检测装置检测到的各个板体的位姿参数控制所述第二喷枪调节至工作状态，在所述工作状态下，所述第二喷枪沿与对应的所述板体垂直的方向喷漆，使得所述板桩构件上每个板体面向所述除锈腔室底部的一面和每个板体面向所述除锈腔室顶部的另一面中的至少一者被喷漆。

9.根据权利要求8所述的板桩处理系统，其特征在于，还包括设置在所述喷漆腔室内的滑轨装置，所述滑轨装置与所述第二喷枪滑动连接、并能够驱动所述第二喷枪沿所述输送装置的输送方向滑动。

10.根据权利要求8或9所述的板桩处理系统，其特征在于，所述喷漆腔室的内壁上设有与所述控制器电性连接的喷淋装置，所述控制器控制所述喷淋装置向所述喷漆腔室内喷洒水。

11.根据权利要求10所述的板桩处理系统，其特征在于，所述喷漆腔室的底壁上设有第二通孔。