CN115228705A - 一种刷胶高度控制方法、刷胶控制方法及其设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种刷胶高度控制方法、刷胶控制方法及其设备，涉及刷胶设备技术领域。刷胶高度控制方法包括：当检测到调节高度信号时，控制第二升降机构调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面；控制第一升降机构调节第二升降机构的高度，使第一升降机构升起状态下，位于第二升降机构上的产品处于同一设定的第二基准面。该方法和设备能应对不同尺寸的产品实现精准的刷胶厚度控制，提高了刷胶效率。

Description

一种刷胶高度控制方法、刷胶控制方法及其设备

技术领域

本申请涉及刷胶设备技术领域，尤其涉及一种刷胶高度控制方法、刷胶控制方法及其设备。

背景技术

刷胶是一种对零件的处理工艺，例如在散热器的处理工艺中，由于散热器是服务器的重要组成部分，为了增加散热器的散热效果，需要在散热器接触主板的一面刷胶，例如刷硅脂。胶的厚度需要达到标准，如果没有达到标准，会影响散热器的散热效果。

现有的刷胶装置在刷胶时，对于切换到不同尺寸的产品的情况，无法精准地控制胶在产品上的厚度一致。

因此，如何对刷胶厚度进行控制，是需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种刷胶控制方法和刷胶设备，以解决现有技术中如何提高刷胶效率的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采取了如下技术方案。

第一方面，本申请实施例提供一种刷胶高度控制方法，应用于刷胶设备中的控制设备，刷胶设备还包括移送模组和升降模组。升降模组安装于移送模组，移送模组用于驱动升降模组在第一轴向上运动。升降模组包括第一升降机构和第二升降机构；第二升降机构安装于第一升降机构的动作部分，并随第一升降机构的动作部分升降而升降；第一升降机构用于当被移送模组移动到刷胶位置时使动作部分上升，当刷胶完成时使动作部分下降。方法包括：当检测到调节高度信号时，控制第二升降机构调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面；控制第一升降机构调节第二升降机构的高度，使第一升降机构升起状态下，位于第二升降机构上的产品处于同一设定的第二基准面。

可选地当检测到调节高度信号时，控制第二升降机构调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面的步骤包括：获取产品型号信息；确定出与产品型号信息对应的高度，当确定出的高度与当前高度不同时，生成调节高度信号；控制升降机构调节移送模组高度至确定出的高度，使产品的刷胶面处于设定基准面。

可选地，刷胶设备还包括信息采集设备，获取产品型号信息的步骤包括：基于信息采集设备获取的产品图像信息进行识别，获取产品型号信息。

第二方面，本申请实施例提供一种刷胶高度控制装置，应用于刷胶设备，刷胶设备包括移送模组和升降机构，刷胶高度控制装置包括：第一控制单元，用于控制第一升降机构调节第二升降机构的高度，使第一升降机构升起状态下，位于第二升降机构上的产品处于同一设定的第二基准面；第二控制单元，用于当检测到调节高度信号时，控制第二升降机构调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面。

第三方面，本申请实施例提供一种刷胶控制方法，应用于刷胶设备中的控制设备，刷胶设备还包括刷胶机构、移送模组、升降模组、机械手和信息采集设备；升降模组安装于移送模组。

该方法包括：基于信息采集设备获取的产品图像信息，识别产品的槽口特征；生成以槽口特征为原点的定位空间；在定位空间提取产品的特征信息，基于特征信息分析得到产品的目标位置信息；基于目标位置信息，控制机械手移至目标位置抓取产品并将产品放置于升降模组，移送模组驱动升降模组在第一轴向上运动；当检测到调节高度信号时，控制升降模组调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的基准面。

可选地，产品中包括三个直线边缘，在定位空间提取产品的特征信息，基于特征信息分析得到产品的目标位置信息的步骤包括：在定位空间提取产品的三个直线边缘，得到两个角点；连接两个角点形成线段；根据线段的中点坐标和线段的角度，分析得到产品的目标位置信息。

可选地，产品中包括两个圆孔，在定位空间提取产品的特征信息，基于特征信息分析得到产品的目标位置信息的步骤包括：在定位空间提取产品的两个圆孔；连接两个圆孔的圆心形成线段；根据线段的中点坐标和线段的角度，分析得到产品的目标位置信息。

可选地，根据线段的中点坐标和线段的角度，分析得到产品的目标位置信息的步骤包括：根据线段的中点坐标和线段的角度，得到图像坐标X、Y、R；通过标定求出图像坐标X、Y、R与机器人坐标的关系矩阵；基于关系矩阵，得到纠偏量△X、△Y、△R；根据纠偏量△X、△Y、△R得到产品的目标位置信息。

可选地，升降机构设有刷胶定位机构，刷胶定位机构上设置有定位机构气缸，刷胶控制方法还包括：控制定位机构气缸将产品进行固定。

可选地，定位机构气缸包括x方向的定位机构气缸和y方向的定位机构气缸，控制定位机构气缸将产品进行固定的步骤包括：控制x方向的定位机构气缸将产品在x方向固定，控制y方向的定位机构气缸将产品在y方向固定。

可选地，机械手包括夹紧气缸，控制机械手移至目标位置抓取产品并将产品放置于刷胶定位机构的步骤包括：控制机械手移至目标位置；控制夹紧气缸夹紧产品的两个平行边缘，并将产品放置于刷胶定位机构；控制夹紧气缸松开。

可选地，机械手包括吸盘、吸盘气缸和夹紧气缸，吸盘气缸用于使吸盘伸出或缩回，控制机械手移至目标位置抓取产品并将产品放置于刷胶定位机构的步骤包括：控制机械手移至目标位置；控制吸盘气缸伸出，并控制吸盘吸住产品；控制吸盘气缸缩回；控制夹紧气缸夹紧产品的两个平行边缘，并将产品放置于刷胶定位机构；控制夹紧气缸松开，并控制吸盘释放产品。

第四方面，本申请实施例提供一种刷胶控制装置，应用于刷胶设备，刷胶设备包括刷胶机构、移送模组、升降模组、机械手和信息采集设备，刷胶控制装置包括：机械手控制单元，用于基于信息采集设备获取的产品图像信息，识别产品的槽口特征，生成以槽口特征为原点的定位空间，在定位空间提取产品的特征信息，基于特征信息分析得到产品的目标位置信息，基于目标位置信息，控制机械手移至目标位置抓取产品并将产品放置于移送模组；高度控制单元，用于当检测到调节高度信号时，控制升降模组调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的基准面。

可选地，机械手控制单元还用于在定位空间提取产品的特征信息生成线段，根据线段的中点坐标和线段的角度，分析得到产品的目标位置信息。

相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请实施例提供的刷胶高度控制方法、刷胶控制方法及其设备，对产品刷胶时，能根据不同型号、不同尺寸的产品调节高度，通过升降模组对高度的调节，使产品的刷胶面处于同一设定的基准面，进而控制产品的刷胶厚度一致，实现了更灵活且自动化的刷胶过程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种刷胶设备示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机械手和信息采集设备示意图；

图3为本申请实施例提供的一种刷胶控制方法流程图；

图4为本申请实施例提供的一种信息采集设备获取的产品图像示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种刷胶控制方法流程图；

图6为本申请实施例提供的一种刷胶定位机构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种刷胶机构示意图。

附图标记说明：

10-上料区，20-机器人，30-工作区，40-胶桶，50-NG盒子；

21-机械手，22-信息采集设备，211-夹板，212-吸盘，213-夹紧气缸；

311-传感器，312-电缸，313-顶升气缸；

411-接头，412-刷胶头，413-刮板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要说明的是，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

现有的刷胶设备由于产品摆放位置的精度较低等原因，无法准确抓取产品，会遇到抓取失败的情况，导致生产效率低下。刷胶厚度又是影响产品质量的重要因素，现有的刷胶设备控制刷胶厚度较困难，也对生产效率造成了负面影响。

为了克服以上问题，本申请实施例提供了一种刷胶高度控制方法和一种刷胶控制方法，应用于刷胶设备中的控制设备，可以用于产品，如散热器的刷胶控制。

图1展示出了本申请实施例的一种刷胶设备，刷胶设备可包括上料区10、机器人20、工作区30、胶桶40和NG盒子50。其中，机器人20包括机械手21，机械手21从上料区10抓取产品，工作区30中设有移送模组，机械手将产品放置于工作区30的移送模组上。移送模组上安装有升降模组，移送模组用于驱动升降模组在第一轴向上运动。

升降模组可包括第一升降机构和第二升降机构。第二升降机构安装于第一升降机构的动作部分，并随第一升降机构的动作部分升降而升降。第一升降机构用于当被移送模组移动到刷胶位置时使动作部分上升，当刷胶完成时使动作部分下降。第一升降机构可以是气缸，第二升降机构可以是电缸、电机丝杠、齿轮齿条等对行程控制灵活的升降机构。

机器人20还可设有信息采集设备，图2展示了一种机械手21和信息采集设备22连接的实施方式。信息采集设备用于采集产品的图像信息，信息采集设备可以是工业相机、带有摄像头的智能终端如智能手机或其他能采集图像信息的设备。

若信息采集设备检测到产品是不良品，机械手还可以将不良品放入NG盒子50。刷胶区连接有胶桶40。在工作区30可设置刷胶机构，刷胶机构将胶桶40中的胶引到刷胶机构刷胶头，对产品进行刷胶。胶桶上方还可设置搅拌棒等搅拌机构以及压盖。

本申请实施例的刷胶控制方法可应用到上述场景中，可参阅图3，刷胶控制方法包括：

S1，基于信息采集设备获取的产品图像信息，识别产品的槽口特征。

S2，生成以槽口特征为原点的定位空间。

S3，在定位空间提取产品的特征信息，基于特征信息分析得到机械手的目标位置信息。

S4，基于目标位置信息，控制机械手移至目标位置抓取产品并将产品放置于升降模组，移送模组驱动升降模组在第一轴向上运动。

S5，当检测到调节高度信号时，控制升降模组调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的基准面。

以上步骤中，S1-S4可实现对产品的精准抓取和放置，无论产品的方位和角度如何改变,机械手均能准确的抓取。其中槽口是本实施例中产品轮廓的较明显的特征，可以用于初定位，即确定定位空间。在定位空间范围内，便可更容易地执行提取产品的特征信息。产品可以是散热器。

S5表示刷胶高度控制方法，起到控制刷胶厚度的作用，还能对不同高度的散热器适应性调整，均能保障刷胶厚度的准确控制。S5中，第二升降机构可以是包含丝杠的电缸或滚珠丝杠机构等位移控制较精密的升降机构。

S5步骤可包括：当检测到调节高度信号时，控制第二升降机构调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面；控制第一升降机构调节第二升降机构的高度，使第一升降机构升起状态下，位于第二升降机构上的产品处于同一设定的第二基准面。

S1-S4四个步骤可以组成对一个、一组产品从抓取到放置的过程，可以循环进行S1-S4，从而循环进行多个、多组产品的抓取和放置。本申请不对各个步骤的顺序进行限定，例如S5可以在S1之前，也可以在S4之后，或在S1-S4之间。可以循环多次S1-S4之后进行S5，或进行S5之后循环多次S1-S4。

本申请实施例通过对信息采集设备获取的产品图像信息进行处理，实现了控制机械手精准抓取产品，并能适应不同型号、不同尺寸的产品。对产品刷胶时，也能掌控不同型号、不同尺寸的产品的高度，进而控制产品的刷胶厚度一致，还能对产品设置不同的刷胶厚度，实现了更灵活且自动化的刷胶过程。

刷胶机构的动作和动作范围可以有不同的实施方式，例如升降机构设有刷胶定位机构，在产品被放置到刷胶定位机构的工位时，刷胶机构可以移动到工位进行刷胶，刷胶完成后，刷胶机构可以从工位移开。当刷胶机构的移动范围足够大时，可以腾出一定的空间，让机械手抓取或放置产品。这种情况下，若这一批产品的尺寸是相同的，刷胶定位机构可以固定不动。

又例如，刷胶机构的移动范围不会腾出的足够的空间以让机械手抓取或放置产品时，可以通过移动刷胶定位机构的方式，在产品上方空出足够的空间以让机械手抓取或放置产品，刷胶定位机构的移动可以是水平方向的，也可以是竖直方向的，从机械手抓取和放置的位置移动到刷胶机构的位置。

刷胶机构还可以固定不动，通过移动刷胶定位机构的方式，实现刷胶动作。

刷胶机构在竖直方向的移动可以影响刷胶厚度，因此竖直方向可以设置精密传动的机构实现，例如包含丝杠的电缸或滚珠丝杠机构，通过丝杠的传动可以保障刷胶的厚度得到精确的控制。

刷胶机构的动作和动作范围、刷胶定位机构的动作和动作范围的不同实施方式，对应的S5的执行也不同。可以设置对于每一个产品都执行S5，也可以设置仅在切换一批不同的尺寸的产品时执行S5。

例如当刷胶机构的移动范围足够大时，可以腾出一定的空间，让机械手抓取或放置产品，就不必设置对于每一个产品都执行S5。当对于每个产品刷胶定位机构需要竖直方向移动来适应机械手和刷胶机构时，就设置对于每一次产品都执行S5。还可以再设置一个竖直方向运动的气缸，用来使刷胶定位机构上下移动，以使产品靠近或远离刷胶机构，这样就只需在切换一批不同的尺寸的产品时执行S5。

对于型号不同的产品，尺寸不同，刷胶的动作也不同。例如高度不同，需要精确控制高度，从而控制刷胶厚度。可设置控制设备中预存各产品型号信息分别对应的高度，控制升降模组调节刷胶定位机构的高度的步骤包括：获取产品型号信息；确定出与产品型号信息对应的高度，控制升降模组调节刷胶定位机构高度至确定出的高度，使产品的刷胶面处于设定基准面。

这样，只需要得到产品型号信息，就可以自动地调节高度以适应产品刷胶厚度，使控制准确且便捷。当这一批次的产品刷胶完成，需要切换另一型号的产品时，刷交设备能切换到对应的状态，适应新的型号的产品。型号信息可以由技术人员输入，也可以由信息采集设备获取的产品图像信息分析得到。

信息采集设备获取的产品图像的重要功能是让机械手准确抓取，对产品图像的处理过程可根据产品的投影特征，例如图4中产品中包括直线边缘和圆孔，可以利用这些特征进行处理。

对于直线边缘，S3步骤可包括：在定位空间提取产品的三个直线边缘，得到两个角点；连接两个角点形成线段；根据线段的中点坐标和线段的角度，分析得到机械手的目标位置信息。

如图4，一种实施方式的产品的三个直线边缘中，两个直线边缘L1、L2平行，另一个直线边缘L3与这两个直线边缘垂直，而垂直形成的交点P1、P2坐标是容易判定的；若非垂直，而是夹角比较小的两直线的交点坐标，其误差可能会较大。本实施例取垂直的线段的交点作为上述角点形成线段，精确度较高。

若凭上述直线边缘的方法处理误差较大，或有其他问题例如边缘模糊或边缘所在的面出现倾斜等，导致该实施方式不适用，还可以选择其他特征作为备选。

本实施例可还选用圆孔作为备选特征，S3步骤可包括：在定位空间提取产品的两个圆孔；连接两个圆孔的圆心形成线段；根据线段的中点坐标和线段的角度，分析得到机械手的目标位置信息。

图4可以看出，对三个直线边缘L1、L2、L3取两个交点P1、P2可以得到线段，对两个圆孔C1、C2取两个圆心也可以得到线段，对于这两种方式，可取一种优先实施，另一种作为备选方案，当优先实施的方式处理失败或检测到误差较大时，切换为另一种。或者，得到角点线段和圆心线段两种线段后，与预先存储的两种线段长度进行对比，找到线段长度较小的一种线段，采用这条线段作为后续步骤的线段。最终得到一条线段及其中点坐标和线段的角度。

得到该中点坐标和角度之后，可根据该中点坐标和角度，可得到图像坐标X、Y、R。接着可以通过标定求出图像坐标X、Y、R与机器人坐标的关系矩阵。

标定可以采用四点标定、五点标定、九点标定等标定方法。下面以九点标定为例，进一步介绍标定方法：九点标定是机器视觉的通用基础，其原理是通过转换设备在信息采集设备采集范围内移动矩阵的9个位置，并将这9个位置的坐标值传送给信息采集设备，便可以得到9个与之对应的像素坐标。从而直接建立信息采集设备与机械手之间的坐标系变换关系，其实质是求解两组坐标系的仿射变换矩阵。

以下是九点的原理：

设信息采集设备和机械手之间的仿射变换关系公式：

其中

为机械手坐标系，

为信息采集设备的像素坐标系，

R为旋转矩阵，M为平行矩阵。

将标定获得的坐标系代入矩阵，其中(X₀′∩Y₀′),(X₁′∩Y₁′),(X₂′∩Y₂′),为机械手的坐标，(X₀∩Y₀),(X₁∩Y₁),(X₂∩Y₂)为像素坐标，(a,b,c)和(a’,b’,c’)为未知参数，以下示例代入矩阵的3个点可以得到：

九点标定由于选取了九个点，可使求得的坐标之间的关系矩阵误差更小，提高了最终求得纠偏量的精度。

基于关系矩阵，通过旋转中心标定得到纠偏量△X、△Y。基于线段的角度，得到纠偏量△R。根据纠偏量△X、△Y、△R得到机械手的目标位置信息。由此可控制机械手旋转和平移，到达目标位置抓取产品并将产品放置于刷胶定位机构。

本实施例中，可以设置机械手夹住产品的两个平行的直线边缘L1、L2，实现抓取。如图2，机械手21包括夹紧气缸213，夹紧气缸控制对称的两个夹板211。可以控制夹紧气缸213使两个夹板211夹紧产品的两个平行边缘，并将产品放置于刷胶定位机构，然后松开两个夹板211，即可移走机械手。

产品位于物料盒中时，当物料盒壁与所需要夹紧的产品边缘较近时，机械手夹紧状态下的夹板可能与盒壁干涉。

为了避免机械手的夹板211与盒壁干涉，如图2，机械手21还可包括吸盘212，吸盘212可由一个吸盘气缸控制伸出或缩回。

控制机械手移至目标位置，这个目标位置可以是物料盒上方，使物料盒处于机械手松开状态下的夹板211之间的空间；控制吸盘气缸伸出，并控制吸盘212吸住产品；此时，控制机械手和产品远离物料盒，再用两个夹板211夹紧的两个平行边缘时就不会与物料盒干涉。

另一种实施方式中，控制机械手移至目标位置，这个目标位置可以是物料盒上方，使物料盒处于机械手的夹板211下方；控制吸盘气缸伸出，并控制吸盘212吸住产品后，还可控制吸盘气缸缩回，由于物料盒处于机械手的夹板211下方，此时不需要控制机械手和产品远离物料盒就可以用两个夹板211夹紧产品的两个平行边缘，将产品运送至刷胶定位机构。然后控制夹紧气缸213松开，并控制吸盘212释放产品。

为了使产品在刷胶定位机构更稳固，刷胶定位机构上设置有平台气缸，如图5，刷胶控制方法还包括：S6，控制平台气缸将产品进行固定。刷胶定位机构上可以设置一个竖立的定位面，可以通过伸出气缸的方式将产品顶住在一个定位面上。也可以在刷胶定位机构设置两个相对的气缸，两个相对的气缸顶住产品。

为了更精确、稳定地定位产品，可以设置x，y方向均有气缸，从而使产品在x，y方向定位。此时，S6可包括控制x方向的平台气缸将产品在x方向固定，控制y方向的平台气缸将产品在y方向固定。

如图6，还可以设置x方向、y方向均有两个气缸，产品有长方形的四个边缘时，让四个气缸卡住产品的四个边缘。对于不同尺寸的产品，可以通过调节气缸的行程，实现针对性的定位。刷胶定位机构上还可设置传感器311，传感器311用于感应是否有料，在感应到产品放置后，控制气缸对产品水平面的定位。图中的电缸312起竖直方向的精确定位作用。

还可设置顶升气缸313，每次顶起包括平台气缸部分的图中虚线部分，以使产品靠近刷胶机构，这样相当于前述刷胶定位机构的竖直方向的运动，为机械手腾出空间，只要是同一高度的产品的情况下，不必通过丝杠调节高度，仅靠顶升气缸完成竖直运动即可。

图7展示了本实施例的一种刷胶机构，接头411通过胶管连接胶桶，刷胶头412在设定高度水平运动，其后的刮板413将所刷的胶处理为厚度更均匀的平整状，实现良好的刷胶效果。

总体来说，本申请提出了一种刷胶高度控制方法、刷胶控制方法及其设备，涉及刷胶设备技术领域。刷胶高度控制方法包括：当检测到调节高度信号时，控制第二升降机构调节产品的高度，使产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面；控制第一升降机构调节第二升降机构的高度，使第一升降机构升起状态下，位于第二升降机构上的产品处于同一设定的第二基准面。该方法和设备能应对不同尺寸的产品实现精准的刷胶厚度控制，提高了刷胶效率。

以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刷胶高度控制方法，其特征在于，应用于刷胶设备中的控制设备，所述刷胶设备还包括移送模组和升降模组；

所述升降模组安装于所述移送模组，所述移送模组用于驱动所述升降模组在第一轴向上运动；

所述升降模组包括第一升降机构和第二升降机构；所述第二升降机构安装于所述第一升降机构的动作部分，并随所述第一升降机构的动作部分升降而升降；所述第一升降机构用于当被移送模组移动到刷胶位置时使所述动作部分上升，当刷胶完成时使所述动作部分下降；

所述方法包括：

当检测到调节高度信号时，控制所述第二升降机构调节产品的高度，使所述产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面；

控制所述第一升降机构调节所述第二升降机构的高度，使所述第一升降机构升起状态下，位于第二升降机构上的产品处于同一设定的第二基准面。

2.如权利要求1所述的刷胶高度控制方法，其特征在于，所述当检测到调节高度信号时，控制所述第二升降机构调节产品的高度，使所述产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面的步骤包括：

获取产品型号信息；

确定出与所述产品型号信息对应的高度，当确定出的所述高度与当前高度不同时，生成所述调节高度信号；

控制所述升降机构调节所述移送模组高度至确定出的所述高度，使所述产品的刷胶面处于设定基准面。

3.如权利要求2所述的刷胶高度控制方法，其特征在于，所述刷胶设备还包括信息采集设备，所述获取产品型号信息的步骤包括：

基于所述信息采集设备获取的产品图像信息进行识别，获取产品型号信息。

4.一种刷胶高度控制装置，其特征在于，应用于刷胶设备，所述刷胶设备包括移送模组和升降模组，所述升降模组包括第一升降机构和第二升降机构；所述第二升降机构安装于所述第一升降机构的动作部分，并随所述第一升降机构的动作部分升降而升降；所述第一升降机构用于当被移送模组移动到刷胶位置时使所述动作部分上升，当刷胶完成时使所述动作部分下降；所述刷胶高度控制装置包括：

第一控制单元，用于控制所述第一升降机构调节所述第二升降机构的高度，使所述第一升降机构升起状态下，位于第二升降机构上的产品处于同一设定的第二基准面；

第二控制单元，用于当检测到调节高度信号时，控制所述第二升降机构调节产品的高度，使所述产品的刷胶面处于同一设定的第一基准面。

5.一种刷胶控制方法，其特征在于，应用于刷胶设备中的控制设备，所述刷胶设备还包括刷胶机构、移送模组、升降模组、机械手和信息采集设备；所述升降模组安装于所述移送模组；

所述方法包括：

基于所述信息采集设备获取的产品图像信息，识别产品的槽口特征；

生成以所述槽口特征为原点的定位空间；

在所述定位空间提取所述产品的特征信息，基于所述特征信息分析得到所述产品的目标位置信息；

基于所述目标位置信息，控制所述机械手移至目标位置抓取所述产品并将所述产品放置于所述升降模组，所述移送模组驱动所述升降模组在第一轴向上运动；

当检测到调节高度信号时，控制所述升降模组调节产品的高度，使所述产品的刷胶面处于同一设定的基准面。

6.如权利要求5所述的刷胶控制方法，其特征在于，所述产品中包括三个直线边缘，所述在所述定位空间提取所述产品的特征信息，基于所述特征信息分析得到所述产品的目标位置信息的步骤包括：

在所述定位空间提取所述产品的所述三个直线边缘，得到两个角点；

连接所述两个角点形成线段；

根据所述线段的中点坐标和所述线段的角度，分析得到所述产品的所述目标位置信息。

7.如权利要求5所述的刷胶控制方法，其特征在于，所述产品中包括两个圆孔，所述在所述定位空间提取所述产品的特征信息，基于所述特征信息分析得到所述产品的目标位置信息的步骤包括：

在所述定位空间提取所述产品的两个圆孔；

连接所述两个圆孔的圆心形成线段；

根据所述线段的中点坐标和所述线段的角度，分析得到所述产品的所述目标位置信息。

8.如权利要求6或7所述的刷胶控制方法，其特征在于，所述根据所述线段的中点坐标和所述线段的角度，分析得到所述产品的所述目标位置信息的步骤包括：

根据所述线段的中点坐标和所述线段的角度，得到图像坐标X、Y、R；

通过标定求出所述图像坐标X、Y、R与机器人坐标的关系矩阵；

基于所述关系矩阵，得到纠偏量△X、△Y、△R；

根据所述纠偏量△X、△Y、△R得到所述产品的所述目标位置信息。

9.一种刷胶控制装置，其特征在于，应用于刷胶设备，所述刷胶设备包括刷胶机构、移送模组、升降模组、机械手和信息采集设备，所述刷胶控制装置包括：

机械手控制单元，用于基于所述信息采集设备获取的产品图像信息，识别产品的槽口特征，生成以所述槽口特征为原点的定位空间，在所述定位空间提取所述产品的特征信息，基于所述特征信息分析得到所述产品的目标位置信息，基于所述目标位置信息，控制所述机械手移至目标位置抓取所述产品并将所述产品放置于所述移送模组；

高度控制单元，用于当检测到调节高度信号时，控制所述升降模组调节产品的高度，使所述产品的刷胶面处于同一设定的基准面。

10.如权利要求9所述的刷胶控制装置，其特征在于，所述机械手控制单元还用于在所述定位空间提取所述产品的特征信息生成线段，根据所述线段的中点坐标和所述线段的角度，分析得到所述产品的所述目标位置信息。

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