CN115226026A - Ue定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Ue定位方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115226026A
CN115226026A CN202110429756.8A CN202110429756A CN115226026A CN 115226026 A CN115226026 A CN 115226026A CN 202110429756 A CN202110429756 A CN 202110429756A CN 115226026 A CN115226026 A CN 115226026A
Authority
CN
China
Prior art keywords
station
time delay
delay
reference signal
stations
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110429756.8A
Other languages
English (en)
Inventor
张诗壮
黄�俊
张浩源
李永彪
艾星星
刘源
刘涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZTE Corp
Original Assignee
ZTE Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZTE Corp filed Critical ZTE Corp
Priority to CN202110429756.8A priority Critical patent/CN115226026A/zh
Publication of CN115226026A publication Critical patent/CN115226026A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W56/00—Synchronisation arrangements
    • H04W56/004—Synchronisation arrangements compensating for timing error of reception due to propagation delay

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请公开一种UE定位方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延；根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差；根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置。

Description

UE定位方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及UE定位方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
基于蜂窝网络的定位技术被广泛应用于各种基于位置的智能服务中，例如：智能导航系统，实时全景地图，临近社交网络，广告推荐系统以及突发救灾抢险等等。随着5G蜂窝网络的出现，5G蜂窝网络由于其大带宽和多天线的优势，特别适合高精度的时延域和角度域估计，从而可以进一步提升定位精度。
基于时延的定位技术由于其鲁棒性和低复杂度被蜂窝系统广泛使用。常见基于时延的定位技术包含UTDOA(Uplink Time Difference of Arrival，移动终端发射上行测量信号，网络侧基站或者定位测量单元(Location Measurement Unit，LMU)测量得到时间差)和OTDOA(Observed Time Difference of Arrival，移动终端对基站下行定位信号进行测量)。UTDOA利用多个测量站点的上行参考信号测量信息，在网络侧建立包含空口时延的方程组，利用多点定位方法，得到高精度移动端UE三维位置估计。OTDOA利用来自多个发送站点的下行参考信号测量信息，在UE侧实现定位功能。
基于时延的定位技术要求网络侧多个站点间具有严格的时间同步，包含收发信号的无线帧同步和采样时钟同步等。然而，工程中网络侧多站点间的严格时间同步难以保证，例如：业界基于GPS的微秒级授时精度难以满足5G纳秒级高精度定位需求。因此，若基于现有的定位技术无法准确定位。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请提供UE定位方法、装置、设备和存储介质，通过本申请提供的UE定位方法能够得到站点集合中任意两个站点内部接收时延差和站点集合中任意两个站点内部发送时延差，进而在网络侧无线站点间无需严格时间同步的条件下，可实现高精度的定位需求。
第一方面，本申请实施例提供一种UE定位方法，包括：
获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；
根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差；
根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置。
第二方面，本申请实施例提供一种UE定位装置，包括：
获取模块，用于获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；
第一确定模块，用于根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差；
第二确定模块，用于根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置。
第三方面，本申请提供了一种终端设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例提供的UE定位方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中的任意一种UE定位方法。
关于本申请的以上实施例和其他方面以及其实现方式，在附图说明、具体实施方式和权利要求中提供更多说明。
附图说明
图1是本申请提供的一种UE定位方法的流程示意图；
图1a是本申请提供的基于无线相对时延矫正方法示意图；
图2为本申请提供的一种UE定位装置的结构示意图；
图3为本申请提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在一个示例性实施方式中，图1为本申请提供的一种UE定位方法的流程示意图，该方法可以适用于UE定位的情况，该方法可以由UE定位装置执行，该UE定位装置可以由软件和/或硬件实现，并集成在终端设备上，所述终端设备可以为计算机。
如图1所示，本申请提供的UE定位方法，包括S110、S120和S130。
S110、获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点。
其中，所述第一站点和和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点，可以将所述第一站点确定为参考站点，所述第二站点和所述第一站点为不同的站点。例如可以是，第一站点和第二站点可以向UE发送下行参考信号，UE可以向第一站点和第二站点发送上行参考信号。
其中，所述第一参考信号、第二参考信号、第三参考信号和第四参考信号可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不进行限制，其中，所述第一参考信号、第二参考信号、第三参考信号和第四参考信号可以为SRS(Sounding Reference Signal，探测参考信号)。
其中，所述第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延的获取方式可以为：预先调度第一站点向第二站点发送第一参考信号，TA估计模块获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延。
其中，所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延的获取方式可以为：预先调度第二站点向第一站点发送第二参考信号，TA估计模块获取第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延。
其中，所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延的获取方式可以为：预先调度第一站点向自身发送第三参考信号，TA估计模块获取第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延。
其中，所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延的获取方式可以为：预先调度第二站点向自身发送第四参考信号，TA估计模块获取第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延。
示例性的，预先获取与UE交互第五参考信号的站点集合{1,2,3,4,5}，若第一站点为参考站点，且第一站点为站点1，则第二站点依次为{2,3,4,5}，调度站点1和站点2相互发送参考信号，站点1和站点3相互发送参考信号，站点1和站点4相互发送参考信号，站点1和站点5相互发送参考信号，站点1向自身发送参考信号，站点2向自身发送参考信号，站点3向自身发送参考信号，站点4向自身发送参考信号，站点5向自身发送参考信号，获取站点1向站点2发送参考信号的时延，站点2向站点1发送参考信号的时延，站点1向站点3发送参考信号的时延，站点3向站点1发送参考信号的时延，站点1向站点4发送参考信号的时延，站点4向站点1发送参考信号的时延，站点1向站点5发送参考信号的时延，站点5向站点1发送参考信号的时延，站点1向自身发送参考信号的时延，站点2向自身发送参考信号的时延，站点3向自身发送参考信号的时延，站点4向自身发送参考信号的时延，站点5向自身发送参考信号的时延。
S120、根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差。
示例性的，根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差，例如可以是，调度站点1和站点m＝{2,3,4,...}相互发送参考信号，测得第一时延和第二时延：
Figure BDA0003030994020000041
其中，TA1,m为第一时延，TAm,1为第二时延，H1,m表示站点1和站点m的空口信号时延，Hm,1表示站点m和站点1的空口信号时延由于空口信道互易性，H1,m＝Hm,1，Tx1表示站点1中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Txm表示站点m中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Rx1表示站点1中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Rxm表示站点m中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Δ1,m表示站点1和站点m由于收发无线帧或时钟不同步产生的时延差。
再调度站点1和m自发自收，可得到方程组：
Figure BDA0003030994020000042
其中，TAm,m为第四时延，TA1,1为第三时延。
整理上述公式可得：
Figure BDA0003030994020000043
根据上述公式可以得到站点集合中任意两个站点内部接收时延差：
Figure BDA0003030994020000044
示例性的，根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差，例如可以是：整理公式：
Figure BDA0003030994020000045
和
Figure BDA0003030994020000046
得到
Figure BDA0003030994020000047
根据上述公式可以得到站点集合中任意两个站点内部发送时延差：
Figure BDA0003030994020000048
S130、根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置。
示例性的，根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置，例如可以是，根据站点集合中任意两个站点内部接收时延差和站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合对多站点收发信号相对时延拉齐，得到第一目标时延集合，将第一目标时延集合输入多点定位函数，得到UE的位置，其中，所述多点定位方法不限于Newton算法、LS算法和Chan算法，其中，Chan算法具备三大优势：1、算法不需要初值，2、仅进行两次迭代就可求得最终结果，3、算法的定位精度在视距环境下能够达到CRLB(Cramer-Rao Lower Bound，克拉美-罗下界)。
示例性的，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置，例如可以是，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差对多站点收发信号相对时延拉齐，得到第二目标时延集合，将第二目标时延集合输入多点定位函数，得到UE的位置。
本申请提供的一种UE定位方法，通过获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差；根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置，能够通过调度网络侧多站点间相互发送参考信号，得到站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差，进而在网络侧无线站点间无需严格时间同步的条件下，可实现高精度的定位需求。
在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
在一个实施例中，在获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点之前，还包括：
调度第一站点向第二站点相互发送第一参考信号，调度所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号，其中，所述第一站点为参考站点，所述第二站点为除参考站点外的任一站点；
调度第一站点向自身发送第三参考信号，调度第二站点向自身发送第四参考信号。
示例性的，调度第一站点向第二站点相互发送第一参考信号，调度所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号，例如可以是，预先获取与UE交互第五参考信号的站点集合{1,2,3,4,5}，若第一站点为参考站点，且第一站点为站点1，则第二站点依次为{2,3,4,5}，调度站点1向站点2发送第一参考信号，站点2向站点1发送第二参考信号，站点1向站点3发送第一参考信号，站点3向站点1发送第二参考信号，站点1向站点4发送第一参考信号，站点4向站点1发送第二参考信号，站点1向站点5发送第一参考信号，站点5向站点1发送第二参考信号。
示例性的，调度第一站点向自身发送第三参考信号，调度第二站点向自身发送第四参考信号，例如可以是，站点1向自身发送第三参考信号，站点2向自身发送第四参考信号，站点3向自身发送第四参考信号，站点4向自身发送第四参考信号，站点5向自身发送第四参考信号。
在一个实施例中，获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，包括：
获取所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延，所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延，所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延以及所述第一站点和第二站点的时延差；
根据所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延，所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延以及所述第一站点和第二站点的时延差确定第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延；
根据所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延，所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延，以及第一站点和第二站点的时延差确定所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延；
根据所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延和所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延确定所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延；
根据所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延和所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延确定所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延。
其中，如图1a所示，站点集合中各站点包括：估计模块和天线。
其中，第一站点和第二站点的时延差是指：由于收发无线帧或时钟不同步产生的时延差。
示例性的，根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差，例如可以是，调度站点1和站点m＝{2,3,4,...}相互发送参考信号，测得第一时延和第二时延：
Figure BDA0003030994020000061
其中，TA1,m为第一时延，TAm,1为第二时延，H1,m表示站点1和站点m的空口信号时延，Hm,1表示站点m和站点1的空口信号时延由于空口信道互易性，H1,m＝Hm,1，Tx1表示站点1中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Txm表示站点m中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Rx1表示站点1中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Rxm表示站点m中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Δ1,m表示站点1和站点m由于收发无线帧或时钟不同步产生的时延差。
再调度站点1和m自发自收，可得到方程组：
Figure BDA0003030994020000062
其中，TAm,m为第四时延，TA1,1为第三时延。
在一个实施例中，根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置，包括：
根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定第一目标时延集合；
利用多点定位函数根据所述第一目标时延集合得到UE位置。
示例性的，根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定第一目标时延集合，例如可以是，对于待定位UE，调度UE发送上行参考信号，网络侧多站点1,...,m接收信号的TA估计可以表示为:
Figure BDA0003030994020000071
其中，TAue,m表示站点m接收UE的上行参考信号的接收时延，TAue,1表示站点1接收UE的上行参考信号的接收时延，Hue,m表示UE与站点m的空口时延，Hue,1表示UE与站点1的空口时延，Δ1,m表示以站点m以站点1为基准的时间同步偏差，Cue表示UE侧由于与网络侧的时间不同步以及UE侧BBU(baseband unit)至天线之间等产生的时延差，对于多个网络站点1,...,m来说，Cue为公差。定义
Figure BDA0003030994020000072
为站点m经过拉齐站点间收发时延差的TA估计值，可得：
Figure BDA0003030994020000073
其中，Rx1+Cue为未知的测量公参，TAue,m表示站点m接收UE的上行参考信号的接收时延，Km,1为站点集合中任意两个站点内部接收时延差。
得到第一目标时延集合
Figure BDA0003030994020000074
在一个实施例中，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置，包括：
根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定第二目标时延集合；
利用多点定位函数根据所述第二目标时延集合得到UE位置。
示例性的，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定第二目标时延集合，例如可以是，对于OTDOA，UE接收来自多个站点1至m DL参考信号的TA估计值为
Figure BDA0003030994020000075
整理可得：
Figure BDA0003030994020000076
其中，Tx1+Cue为未知测量公参，TAm,ue为站点m向UE发送下行参考信号的发送时延，Zm,1为站点集合中任意两个站点内部发送时延差。对于OTDOA，网络侧可以使用Zm,1拉齐DL发送无线帧，或者把校准参数Zm,1传递给UE进行时延补偿。得到第二目标时延集合
Figure BDA0003030994020000077
在一个实施例中，所述根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合包括：
调度UE向站点集合中各站点发送上行参考信号；
获取站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合。
在一个实施例中，获取站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合，包括：
获取UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中天线至估计模块的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差；
根据所述UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中天线至估计模块的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差确定站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合。
其中，UE时延差表示UE侧由于与网络侧的时间不同步以及UE侧BBU(basebandunit)至天线之间等产生的时延差。
在一个实施例中，所述根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合包括：
调度站点集合中各站点依次向UE发送下行参考信号；
获取站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合。
在一个实施例中，获取站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合，包括：
获取UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中估计模块至天线的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差；
根据所述UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中估计模块至天线的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差确定所述站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合。
在一个具体的例子中，基于时延的定位技术，包含UTDOA和OTDOA等，需要网络侧多站点间实现严格的时间同步，而精确的时间同步在工程中难以保证。本发明实施例提出基于无线空口校准的方案，在无需网络侧多站点间严格时间同步的条件下，可实现高精度5G定位需求。
本发明实施例的一个实施场景如下：
步骤1：网络侧多站点相对时延校准：
本发明实施例提出了通用的网络侧多站点相对时延校准方法，不限于某种特定网络，例如：不限于5G蜂窝网络中的基站或室内分布系统中的pRRU(pico remote radiounit，射频拉远单元)等。
参见附图1a，考虑网络侧两个站点1和m，站点1为多站点的时间同步参考站点，m为站点1无线信号覆盖范围内的任意其他站点，在实现中可以选择无线网络中的任意站点为参考站点。
调度站点1和站点m＝{2,3,4,...}相互发送参考信号，TA(time advance，时延)估计模块得到的TA估计值可以表示为：
Figure BDA0003030994020000081
其中，TA1,m表示源自站点1至m链路的TA估计值，TAm,1表示源自站点m至1链路的TA估计值，H1,m表示站点1和站点m的空口信号时延，Hm,1表示站点m和站点1的空口信号时延由于空口信道互易性，H1,m＝Hm,1，Tx1表示站点1中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Txm表示站点m中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Rx1表示站点1中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Rxm表示站点m中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Δ1,m表示站点1和站点m由于收发无线帧或时钟不同步产生的时延差。
再调度站点1和m自发自收，可得到方程组：
Figure BDA0003030994020000091
其中，TAm,m为站点m测得的TA估计值，TA1,1为站点1测得的TA估计值。
整理公式(1)(2)可得，
Figure BDA0003030994020000092
Figure BDA0003030994020000093
为简化公式表达，定义以站点1为基准，站点集合中任意两个站点内部接收时延差：
Figure BDA0003030994020000094
站点集合中任意两个站点内部发送时延差：
Figure BDA0003030994020000095
步骤2：对多站点收发信号相对时延拉齐:
本专利提出的网络侧多站点无线相对时延校准方法既可以用于UTDOA，也可以用于OTDOA，如下分别进行表述。
步骤2.1，UTDOA方法：
对于待定位UE，调度其发送UL上行参考信号，定位估计站点1,...,m接收信号的TA估计可以表示为：
Figure BDA0003030994020000096
其中，TAue,m表示站点m接收UE的上行参考信号的接收时延，TAue,1表示站点1接收UE的上行参考信号的接收时延，Hue,m表示UE与站点m的空口时延，Hue,1表示UE与站点1的空口时延，Δ1,m表示以站点m以站点1为基准的时间同步偏差，Cue表示UE侧由于与网络侧的时间不同步以及UE侧BBU(baseband unit)至天线之间等产生的时延差，对于多个网络站点1,...,m来说，Cue为公差。
根据公式(5)和公式(7)，整理可得：
Figure BDA0003030994020000097
其中，Rx1+Cue为未知的测量公参，TAue,m表示站点m接收UE的上行参考信号的接收时延，Km,1为公式(5)中得到已知测量量。
如公式(9)所示，定义
Figure BDA0003030994020000098
为站点m经过拉齐站点间收发时延差的TA估计值，得到
Figure BDA0003030994020000099
作为多点定位函数的入参。
Figure BDA00030309940200000910
步骤2.2，OTDOA方法：
对于OTDOA，UE接收来自多个站点1至m的下行参考信号的TA估计值为：
Figure BDA0003030994020000101
根据公式(6)和公式(10)，整理可得：
Figure BDA0003030994020000102
其中，Tx1+Cue为未知测量公参，TAm,ue为站点m向UE发送下行参考信号的发送时延，Zm,1为公式(6)中得到已知测量量。对于OTDOA，网络侧可以使用Zm,1拉齐DL发送无线帧，或者把校准参数Zm,1传递给UE进行时延补偿。参数组
Figure BDA0003030994020000103
作为多点定位函数的入参。
步骤3：使用多点定位方法对UE进行位置估计：
对于UTDOA，网络侧多个测量站点可上报
Figure BDA0003030994020000104
至某个定位网元，定位网元可使用多点定位方法(不限于Newton，Least Square，Chan)等，根据测量值
Figure BDA0003030994020000105
对UE进行位置估计。对于OTDOA，UE可以根据测量值
Figure BDA0003030994020000106
利用上述多点定位方法进行位置估计。
综上所述，使用本发明实施例提出方案，利用无线网络侧多站点间相互发送参考信号的方式，可以得到多站点间收发相对时延差，并在多点定位算法中进行时延补偿，进而可以在无需网络侧站点实现严格时间同步的条件下，获得基于时延的UTDOA或OTDOA高精度定位。
在另一个具体的例子中，步骤1：网络侧多站点相对时延校准：
调度站点1和m相互发送参考信号，TA估计模块得到的TA估计值可以表示为：
Figure BDA0003030994020000107
其中，TA1,m表示源自站点1至m链路的TA估计值，TAm,1表示源自站点m至1链路的TA估计值，H1,m表示站点1和站点m的空口信号时延，Hm,1表示站点m和站点1的空口信号时延由于空口信道互易性，H1,m＝Hm,1，Tx1表示站点1中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Txm表示站点m中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Rx1表示站点1中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Rxm表示站点m中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Δ1,m表示站点1和站点m由于收发无线帧或时钟不同步产生的时延差。其中，每个站点均包括：天线和TA估计模块。
再调度站点1和m自发自收，可得到方程组：
Figure BDA0003030994020000108
其中，TAm,m为站点m测得的TA估计值，TA1,1为站点1测得的TA估计值。
整理可得：
Figure BDA0003030994020000109
定义以站点1为基准，站点m与站点1站点内部接收时延差：
Figure BDA00030309940200001010
步骤2：对多站点收发信号相对时延拉齐：
对于待定位UE，调度UE发送上行参考信号，网络侧多站点1,...,m接收信号的TA估计可以表示为:
Figure BDA0003030994020000111
其中，TAue,m表示站点m接收UE的上行参考信号的接收时延，TAue,1表示站点1接收UE的上行参考信号的接收时延，Hue,m表示UE与站点m的空口时延，Hue,1表示UE与站点1的空口时延，Δ1,m表示以站点m以站点1为基准的时间同步偏差，Cue表示UE侧由于与网络侧的时间不同步以及UE侧BBU(baseband unit)至天线之间等产生的时延差，对于多个网络站点1,...,m来说，Cue为公差。定义
Figure BDA0003030994020000112
为站点m经过拉齐站点间收发时延差的TA估计值，可得：
Figure BDA0003030994020000113
其中，Rx1+Cue为未知的测量公参，TAue,m表示站点m接收UE的上行参考信号的接收时延，Km,1为已知测量量。
得到参数组
Figure BDA0003030994020000114
作为多点定位函数的入参。
步骤3：使用多点定位方法对UE进行位置估计：
网络侧多个站点可上报
Figure BDA0003030994020000115
至某个定位网元，例如5G蜂窝网络中的AMF(access and mobility management)，定位网元可使用多点定位方法(不限于Newton算法，LS算法，Chan算法)等，根据测量值
Figure BDA0003030994020000116
对UE进行位置估计。
在另一个具体的例子中，采用本发明实施例提出的基于无线时间同步校准的OTDOA定位方法：
步骤1：网络侧多站点相对时延校准：
调度站点1和m相互发送参考信号，TA估计模块得到的TA估计值可以表示为
Figure BDA0003030994020000117
其中，TA1,m表示源自站点1至m链路的TA估计值，TAm,1表示源自站点m至1链路的TA估计值，H1,m表示站点1和站点m的空口信号时延，Hm,1表示站点m和站点1的空口信号时延由于空口信道互易性，H1,m＝Hm,1，Tx1表示站点1中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Txm表示站点m中TA估计模块至天线之间的发送链路时延，Rx1表示站点1中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Rxm表示站点m中天线至TA估计模块之间的接收链路时延，Δ1,m表示站点1和站点m由于收发无线帧或时钟不同步产生的时延差。
再调度站点1和m自发自收，可得到方程组
Figure BDA0003030994020000118
其中，TAm,m为站点m测得的TA估计值，TA1,1为站点1测得的TA估计值。
整理可得：
Figure BDA0003030994020000119
定义以站点1为基准，站点m与站点1站点内部发送时延差：
Figure BDA0003030994020000121
步骤2：对多站点收发信号相对时延拉齐：
对于OTDOA，UE接收来自多个站点1至m DL参考信号的TA估计值为
Figure BDA0003030994020000122
整理可得：
Figure BDA0003030994020000123
其中，Tx1+Cue为未知测量公参，TAm,ue为站点m向UE发送下行参考信号的发送时延，Zm,1为已知测量量。对于OTDOA，网络侧可以使用Zm,1拉齐DL发送无线帧，或者把校准参数Zm,1传递给UE进行时延补偿。参数组
Figure BDA0003030994020000124
作为多点定位函数的入参。
步骤3：使用多点定位方法对UE进行位置估计：
UE使用多点定位方法(不限于Newton算法，LS算法，Chan算法)等，根据测量值
Figure BDA0003030994020000125
利用上述多点定位方法进行位置估计。
本申请提供了一种UE定位装置，图2为本申请提供的一种UE定位装置的结构示意图，该装置配置于终端设备，参见图2，该UE定位装置包括：
获取模块210，用于获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；
第一确定模块220，用于根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中所述任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中所述任意两个站点内部发送时延差；
第二确定模块230，用于根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置。
本实施例提供的UE定位装置用于实现本申请实施例的UE定位方法，本实施例提供的UE定位装置实现原理和技术效果与本申请实施例的UE定位方法类似，此处不再赘述。
在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
在一个实施例中，还包括：
第一调度模块，用于在获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点之前，调度第一站点向第二站点相互发送第一参考信号，调度所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号，其中，所述第一站点为参考站点，所述第二站点为除参考站点外的任一站点；
第二调度模块，用于调度第一站点向自身发送第三参考信号，调度第二站点向自身发送第四参考信号。
在一个实施例中，所述获取模块具体用于：
获取所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延，所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延，所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延以及所述第一站点和第二站点的时延差；
根据所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延，所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延以及所述第一站点和第二站点的时延差确定第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延；
根据所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延，所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延，以及第一站点和第二站点的时延差确定所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延；
根据所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延和所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延确定所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延；
根据所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延和所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延确定所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延。
在一个实施例中，所述第二确定模块具体用于：
根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定第一目标时延集合；
将所述第一目标时延集合输入多点定位函数，得到UE位置。
在一个实施例中，所述第二确定模块还用于：
根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定第二目标时延集合；
将所述第二目标时延集合输入多点定位函数，得到UE位置。
在一个实施例中，所述第二确定模块还用于：
调度UE向站点集合中各站点发送上行参考信号；
获取站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合。
在一个实施例中，所述第二确定模块还用于：
获取UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中天线至估计模块的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差；
根据所述UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中天线至估计模块的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差确定站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合。
在一个实施例中，所述第二确定模块还用于：
调度站点集合中各站点依次向UE发送下行参考信号；
获取站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合。
在一个实施例中，所述第二确定模块还用于：
获取UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中估计模块至天线的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差；
根据所述UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中估计模块至天线的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差确定所述站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合。
本申请提供的一种UE定位装置，包括：获取模块，用于获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；第一确定模块，用于根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差；第二确定模块，用于根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置，能够通过调度网络侧多站点间相互发送参考信号，得到站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差，进而在网络侧无线站点间无需严格时间同步的条件下，可实现高精度的定位需求。
本申请提供了一种终端设备，图3为本申请提供的一种终端设备的结构示意图，如图3所示，本申请提供的终端设备，包括一个或多个处理器51和存储装置52；该终端设备中的处理器51可以是一个或多个，图3中以一个处理器51为例；存储装置52用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器51执行，使得所述一个或多个处理器51实现如本申请实施例中图1所述的UE定位方法。
终端设备还包括：通信装置53、输入装置54和输出装置55。
终端设备中的处理器51、存储装置52、通信装置53、输入装置54和输出装置55可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
输入装置54可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的按键信号输入。输出装置55可包括显示屏等显示终端设备。
通信装置53可以包括接收器和发送器。通信装置53设置为根据处理器51的控制进行信息收发通信。信息包括但不限于上行授权信息。
存储装置52作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例图1所述UE定位方法对应的程序指令/模块(例如，UE定位装置中的获取模块210、第一确定模块220和第二确定模块230)。存储装置52可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置52可进一步包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所述的UE定位方法，该UE定位方法包括：
获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；
根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差；
根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置。
本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
以上所述，仅为本申请的示例性实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。
本领域内的技术人员应明白，术语用户终端设备涵盖任何适合类型的无线用户终端设备，例如移动电话、便携数据处理装置、便携网络浏览器或车载移动台。
一般来说，本申请的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本申请不限于此。
本申请的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。
本申请附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现，例如但不限于只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、光存储器装置和系统(数码多功能光碟(Digital Video Disc，DVD)或光盘(Compact Disk，CD))等。计算机可读介质可以包括非瞬时性存储介质。数据处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Field-Programmable Gate Array，FGPA)以及基于多核处理器架构的处理器。
通过示范性和非限制性的示例，上文已提供了对本申请的示范实施例的详细描述。但结合附图和权利要求来考虑，对以上实施例的多种修改和调整对本领域技术人员来说是显而易见的，但不偏离本申请的范围。因此，本申请的恰当范围将根据权利要求确定。

Claims (11)

1.一种UE定位方法，其特征在于，包括：
获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；
根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中所述任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中所述任意两个站点内部发送时延差；
根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中所述任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中所述任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，包括：
获取所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延，所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延，所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延以及所述第一站点和第二站点的时延差；
根据所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延，所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延以及所述第一站点和第二站点的时延差确定第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延；
根据所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延，所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延，所述第一站点和所述第二站点的空口时延，以及第一站点和第二站点的时延差确定所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延；
根据所述第一站点中估计模块至天线之间的第一发送链路时延和所述第一站点中天线至估计模块之间的接收链路时延确定所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延；
根据所述第二站点中估计模块至天线之间的第二发送链路时延和所述第二站点中天线至估计模块之间的接收链路时延确定所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置，包括：
根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中所述任意两个站点内部接收时延差确定第一目标时延集合；
利用多点定位函数根据所述第一目标时延集合得到UE位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置，包括：
根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中所述任意两个站点内部发送时延差确定第二目标时延集合；
利用多点定位函数根据所述第二目标时延集合得到UE位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合包括：
调度UE向站点集合中各站点发送上行参考信号；
获取站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合，包括：
获取UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中天线至估计模块的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差；
根据所述UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中天线至估计模块的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差确定站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合包括：
调度站点集合中各站点依次向UE发送下行参考信号；
获取站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合，包括：
获取UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中估计模块至天线的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差；
根据所述UE与站点集合中各站点的空口时延，站点集合中各站点中估计模块至天线的接收链路时延，UE时延差，以及站点集合中各站点之间的时延差确定所述站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合。
9.一种UE定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一站点向第二站点发送第一参考信号的第一时延、所述第二站点向所述第一站点发送第二参考信号的第二时延、所述第一站点向自身发送第三参考信号的第三时延以及所述第二站点向自身发送第四参考信号的第四时延，所述第一站点和第二站点为与UE交互第五参考信号的站点集合中的任意两个站点；
第一确定模块，用于根据所述第一时延、第二时延、第三时延以及第四时延确定所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差或者站点集合中任意两个站点内部发送时延差；
第二确定模块，用于根据站点集合中各站点接收所述UE的上行参考信号的接收时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部接收时延差确定所述UE的位置；或者，根据站点集合中各站点向所述UE发送下行参考信号的发送时延集合和所述站点集合中任意两个站点内部发送时延差确定所述UE的位置。
10.一种终端设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一所述的方法。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。
CN202110429756.8A 2021-04-21 2021-04-21 Ue定位方法、装置、设备和存储介质 Pending CN115226026A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110429756.8A CN115226026A (zh) 2021-04-21 2021-04-21 Ue定位方法、装置、设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110429756.8A CN115226026A (zh) 2021-04-21 2021-04-21 Ue定位方法、装置、设备和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115226026A true CN115226026A (zh) 2022-10-21

Family

ID=83604206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110429756.8A Pending CN115226026A (zh) 2021-04-21 2021-04-21 Ue定位方法、装置、设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115226026A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024114550A1 (zh) * 2022-12-01 2024-06-06 华为技术有限公司 一种位置确定方法及装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024114550A1 (zh) * 2022-12-01 2024-06-06 华为技术有限公司 一种位置确定方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3726896B1 (en) Methods and apparatus for positioning a terminal device
US10813170B2 (en) Locating method, system, and related device
CN112806074B (zh) 用户设备定位的方法和设备
CN108370551B (zh) 基于到达时间差定位方法、用户设备及网络设备
US8848565B2 (en) Method for performing measurements and positioning in a network based WLAN positioning system
EP3541126A1 (en) Positioning method, positioning base station, positioning server and positioning system
JP2020515105A (ja) チャネル待ち時間決定方法、測位方法および関連機器
US11782121B2 (en) Method and device for positioning utilizing beam information
US10725181B2 (en) In-band pseudolite wireless positioning method, system and device
CN113785633A (zh) 用于装置的双向定位的方法和装置
US20180329023A1 (en) System and method for wireless time-of-arrival localization
US20220264248A1 (en) Electronic device and method for wireless communication, and computer readable storage medium
US10531465B2 (en) Communication device, access node and methods thereof
JP2012034002A (ja) シミュレーションシステム、シミュレーション装置およびシミュレーション方法
CN117529670A (zh) 使用角误差组(AEG)来改进到达角(AoA)定位
CN115226026A (zh) Ue定位方法、装置、设备和存储介质
CN115812329A (zh) 校准波束取向误差以改进定位
WO2022111953A2 (en) User equipment positioning
EP4345486A1 (en) Method for determining positioning integrity based on speed of location estimation
US11785420B2 (en) Angle-based positioning improvements in presence of non line of sight reference signals
KR102610912B1 (ko) 영상과 무선 전파를 이용하는 측위 방법 및 장치
EP4280719A1 (en) Positioning method and apparatus, device, and storage medium
EP3993521A1 (en) An apparatus and method for time synchronization
WO2024055938A1 (en) Apparatuses and methods of measuring and reporting carrier phase of multi-path channels
WO2023151555A1 (zh) 定位方法、装置、用户设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination