CN115223599A - 线性马达驱动方法、装置及存储介质 - Google Patents

线性马达驱动方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN115223599A
CN115223599A CN202210701423.0A CN202210701423A CN115223599A CN 115223599 A CN115223599 A CN 115223599A CN 202210701423 A CN202210701423 A CN 202210701423A CN 115223599 A CN115223599 A CN 115223599A
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张佳宁
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Nolo Co ltd
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Abstract

一种线性马达驱动方法、装置和存储介质，所述方法包括：获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干波形在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。

Description

线性马达驱动方法、装置及存储介质
技术领域
本文涉及空间定位领域，尤指一种线性马达驱动方法、装置及存储介质。
背景技术
触觉体验已经广泛渗透到了科技活动中的各种设备，如手柄、游戏机、手机、游戏机、平板电脑等。以线性马达为载体的触觉致动器，通过设计其特定波形，可以获得定制化的触觉体验，极大程度地丰富了用户感知。
线性马达的普及使用户的娱乐体验得到了提升，使用音频信号直接驱动线性马达可以直接体验到震感丰富更加沉浸式的震动体验；线性马达只对某个频率区间比较敏感，但音频数据包含复杂的频率成分，当音频数据直接用来驱动线性马达会出现不适合线性马达震动频率成分加载到线性马达上，引起的后果是音频数据中特低频数据部分使线性马达更容易发烫，高频数据部分和特高频频率数据部分使线性马达只发出声音不震动。如果采用低通滤波的方式或者带通滤波的方式处理音频数据，会存在滤波后的音频所有频率成分直接被滤除，就不能再驱动线性马达震动，比如说电钻的音频频率一般在1Khz以上，若该电钻的音频数据直接驱动线性马达，该线性马达是无法震动的。若采用低通滤波对电钻的音频数据进行滤波，把电钻的音频数据直接归零，滤波后的结果仍然无法驱动线性马达。
发明内容
本申请提供了一种线性马达驱动方法、装置及存储介质，该方法在时域对音频数据进行处理和转换，使得该音频数据转换后可以保留音频频率的多样性，以有效驱动线性马达。
本申请提供了一种线性马达驱动方法，所述方法包括：
获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；
基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干波形是在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；
根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。
一种示例性的实施例中，所述基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形；包括：
根据所述线性马达的工作频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期范围；
根据所确定的有效音频波形数据的半周期范围对所获取的时域音频波形划分类型；
基于所述划分，分别计算每种类型的时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积；
根据所计算出的面积和预设转换规则，将不同面积的时域音频波形分别转换为与音频数据相应的正弦波形；
根据所述正弦波形，确定所述主干波形。
一种示例性的实施例中，所述获取音频数据的时域音频波形，包括：
获取时域上的音频波形，所述音频波形是由时间与音频波形强度构成的离散数据点形成的波形；其中，x轴代表音频波形数据点的时间，y轴代表音频波形数据点的强度；
将x轴作为音频波形数据点的强度0轴，把相邻音频离散数据点连接起来，形成时域音频波形。
一种示例性的实施例中，所述根据所述线性马达工作频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期范围，包括：
确定驱动线性马达工作的有效频率范围为第一频率到第二频率；
根据所述第一频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的上限；
根据所述第二频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的下限。
一种示例性的实施例中，所述根据所确定的有效音频波形数据的半周期范围对所获取的时域音频波形数据划分类型，包括：
将穿过强度0轴且时间范围大于半周期上限的音频波形定义为第一类型波形；
将穿过强度0轴且时间范围位于半周期上限和半周期下限之间的音频波形定义为第二类型波形；
将穿过强度0轴且时间范围小于第二半周期的音频波形定义为第三类型波形；
将持续在强度0轴的音频波形定义为第四类型波形。
一种示例性的实施例中，所述分别计算每种类型的时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积，包括：
对于第一类型波形，将该音频波形按照半周期上限划分多个波形段；分别计算每个波形段与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积；
对于第二类型波形和第三类型波形计算时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形面积；
第四类型波形面积为0。
一种示例性的实施例中，所述根据所计算出的面积和预先设置的转换规则，将不同面积的时域音频波形分别转换为与音频数据相应的正弦波形，包括：
对第一类型波形和第二类型波形类波形，根据所确定的时长和面积计算出正弦波形式的振幅；根据振幅和时长分别将各波形或波形段还原为半周期正弦波；
对第三类型波形和第四类型波形类波形，将第三类型波形和第四类型波形的时长进行合并计算，若合并后的时长范围位于半周期的下限和上限之间时，根据振幅和时长将各第三类型波形还原为半周期正弦波；若合并后的时长范围小于第二半周期定义时，将第三、第四类型波形均转换成强度为0的直线。
一种示例性的实施例中，所述还原为半周期正弦波，包括：
时域音频波形在x轴上方时，与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积为正，还原为在x轴上方的半周期正弦波；
时域音频波形在x轴下方时，与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积为负，还原为在x轴下方的半周期正弦波。
本申请还提供了一种线性马达驱动装置，所述装置包括：获取模块、处理模块和驱动模块；
所述获取模块，用于获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；
所述处理模块，用于基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干波形是在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；
所述驱动模块，用于根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。
本申请还提供了一种线性马达驱动装置，所述装置包括：存储器和处理器；其中，所述存储器用于保存线性马达驱动的程序，所述处理器用于读取执行所述用于线性马达驱动的程序，执行上述实施例中任一项所述的方法。
本申请还一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行实施例中任一项所述的线性马达驱动方法。
与相关技术相比，本申请提供一种线性马达驱动方法、装置和存储介质，所述方法包括：获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干剥削在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。通过本发明的技术方案，该方法在时域对音频数据进行处理和转换，使得该音频数据转换后可以保留音频频率的多样性，以有效驱动线性马达。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例的一种线性马达驱动方法流程图；
图2为一些示例性实施例中音频波形示意图；
图3为一些示例性实施例中音频波形局部放大波形示意图；
图4为一些示例性实施例中将时域音频波形数据划分为第一类型波形示意图；
图5为一些示例性实施例中将时域音频波形数据划分为第二类型波形示意图
图6为一些示例性实施例中将时域音频波形数据划分为第三类型波形示意图；
图7为一些示例性实施例中将时域音频波形数据划分为第四类型波形示意图；
图8A为一些示例性实施例中第一类型波形转换前效果图；
图8B为一些示例性实施例中第一类型波形转换后效果图；
图9A为一些示例性实施例中第二类型波形转换前效果图；
图9B为一些示例性实施例中第二类型波形转换后效果图；
图10A为一些示例性实施例中第三类型和第四类型波形转换前效果图；
图10B为一些示例性实施例中第三类型和第四类型波形转换后效果图；
图11为一些示例性实施例中根据波形的面积正负还原为半周期正弦波正周期和负周期的示意图；
图12为一些示例性实施例中波形数据的面积计算示意图；
图13A为一些示例性实施例中音频数据转换前效果图；
图13B为一些示例性实施例中音频数据转换后效果图；
图14为本申请实施例的线性马达驱动装置示意图；
图15为本申请实施例的线性马达驱动装置示意图。
具体实施方式
本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
线性马达可以使用输入模拟信号(如耳机上接入的模拟信号)和波形(如方波、正弦波)振动，也可以采用专用振动驱动器振动。专用的振动驱动，一般支持模拟信号、数字信号(通过I2C\SPI\UART等方式连接)、PWM信号输入方式，振动信号源为音频数据时，音频数据须是模拟信号或转换成模拟信号，可以是将具体的外部音频信号转换成模拟信号(如从蓝牙输入音频、从音频接口(如3.55mm口)输入音频)。
本公开实施例提供了一种线性马达驱动方法，如图1所示，所述方法包括步骤S110-S130：
S110.获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；
S120.基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干波形是在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；
S130.根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。
在本实施例中，使用音频信号直接驱动线性马达时，可以直接体验到震感丰富更加沉浸式的震动体验；使用户的娱乐体验得到了提升。实现获取音频数据的时域音频波形，该音频波形是原始的音频数据，该音频数据包含复杂的频率成分。每个线性马达敏感或者有效的工作频率不同，首先要获取待驱动的线性马达敏感或者有效的工作频率，根据所获取的敏感或者有效的工作频率进行音频数据的去除无效频率。
一种示例性的实施例中，获取时域音频波形，包括：获取时域上的音频波形，所述音频波形是由时间与音频波形强度构成的离散数据点形成的波形；其中，x轴代表音频波形数据点的时间，y轴代表音频波形数据点的强度；将x轴作为音频波形数据点的强度0轴，把相邻音频离散数据点连接起来，形成音频波形。如图2所示，横轴是x轴，纵轴是y轴；将x轴作为音频波形数据点的强度0轴，把每个相邻离散数据点连接起来就是一个不断上穿，下穿或归位x轴(0轴)的音频波形。针对图2所示的音频波形，将该音频波形局部放大显示，如图3所示。
一种示例性的实施例中，基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，包括：根据所述线性马达的工作频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期范围；根据所确定的有效音频波形数据的半周期范围对所获取的时域音频波形划分类型；基于所述划分，分别计算每种类型的时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积；根据所计算出的面积和预设转换规则，将不同面积的时域音频波形分别转换为与音频数据相应的正弦波形；根据所述正弦波形，确定所述主干波形。
一种示例性的实施例中，根据所述线性马达工作频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期范围，包括：确定驱动线性马达工作的有效频率范围为第一频率到第二频率；根据所述第一频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的上限；根据所述第二频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的下限。在本实施例中，待驱动线性马达敏感的频率范围是80HZ-200HZ，即第一频率为80HZ，第二频率为200HZ。根据第一频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的上限为6.25ms，根据第二频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的下限为2.5ms。
一种示例性的实施例中，根据所确定的有效音频波形数据的半周期范围对所获取的时域音频波形数据划分类型，包括：将穿过强度0轴且时间范围大于半周期上限的音频波形定义为第一类型波形；将穿过强度0轴且时间范围位于半周期上限和半周期下限之间的音频波形定义为第二类型波形；将穿过强度0轴且时间范围小于第二半周期的音频波形定义为第三类型波形；将持续在强度0轴的音频波形定义为第四类型波形。在本实施例中，若所确定的有效音频波形数据的半周期的上限为6.25ms，有效音频波形数据的半周期的下限为2.5ms，对时域音频波形数据划分类型，将穿过强度0轴且时间范围大于6.25ms的音频波形定义为第一类型波形，如图4所示；将穿过强度0轴且时间范围位于2.5ms-6.25ms之间的音频波形定义为第二类型波形，如图5所示；将穿过强度0轴且时间范围小于2.5ms的音频波形定义为第三类型波形，如图6所示；将持续在强度0轴的音频波形定义为第四类型波形，如图7所示。
一种示例性的实施例中，分别计算每种类型的时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积，包括：对于第一类型波形，将该音频波形按照半周期上限划分多个波形段；分别计算每个波形段与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积；对于第二类型波形和第三类型波形计算时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形面积；第四类型波形面积为0。
一种示例性的实施例中，根据所计算出的面积和预先设置的转换规则，将不同面积的时域音频波形分别转换为用于驱动线性马达的相应正弦波形，包括：对第一类型波形和第二类型波形类波形，根据所确定的时长和面积计算出正弦波形式的振幅；根据振幅和时长分别将各波形或波形段还原为半周期正弦波；对第三类型波形和第四类型波形类波形，将第三类型波形和第四类型波形的时长进行合并计算，若合并后的时长范围位于半周期的下限和上限之间时，根据振幅和时长将各第三类型波形还原为半周期正弦波；若合并后的时长范围小于第二半周期定义时，将第三、第四类型波形均转换成强度为0的直线。例如：从音频的起始开始处理波形，对于第一类型的波形，对其进行每超过6.25ms就截断，然后计算每一段的音频波形与x轴的面积，转换前如图8A所示，转换后效果如图8B所示；对于第二类型的波形，可以直接计算面积，根据所确定的时长和面积计算出正弦波形式的振幅；根据振幅和时长分别将各波形或波形段还原为半周期正弦波，转换前如图9A所示,转换后效果如图9B所示；对第三类型波形和第四类型波形类波形，转换前如图10A所示，转换后效果如图10B所示。
一种示例性的实施例中，所述还原为半周期正弦波，包括：时域音频波形在x轴上方时，与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积为正，还原为在x轴上方的半周期正弦波；时域音频波形在x轴下方时，与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积为负，还原为在x轴下方的半周期正弦波。本实施例中，对于每种波形的面积就是波形与x轴之间的面积，得知面积和时长就可以将其按照正弦波形的半周期进行还原，面积为正还原为正周期，面积为负还原为负周期，如图11所示。
一种示例性的实施例中，关于每种类型的时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积方法可以采用如下步骤：
第一步：计算基础图形面积：x∈[0,1],sinx≥0,
S_sinx＝∫[0,1]sinπxdx＝-cosπx|[0,1]＝2/π
第二步，如图12所示，假设音频波形采样率12000hz，16bit(值范围-32768～32767)，一段原始波形(共n个点，每个点对应的值f(n)))区间面积为：
S_wave＝∫[0,n]f(n)dn
第三步，根据下面公式计算平均每两个点间面积：
S_ave＝S_wave/(n-1)
第四步，计算比例系数为k：
k＝S_ave/S_sinx
第五步，根据x＝0:0.001:1；生成1000个点，再根据y＝10000*sinπx，得到一个1000个点的数组sindata[],作为查表使用；
当还原波形时，采用比例系数k、波形的点总数n，计算步长数
Step＝1000/n，i∈[0,n]；
第五步，还原波形的每个点值计算公式为：
Val＝k*sindata[Step*i]/10000
Val集合是还原后的波形，将所有的波形连接起来是处理后的可驱动线性马达音频波形。
本申请的实施例，通过在时域对音频数据进行处理和转换，使得该音频数据转换后可以保留音频频率的多样性，音频数据转换前如图13A所示，音频数据转换后如图13B所示，从图13A与13B对比来看，转换后波形与转换前的波形在时间上完全相等，可以将转换后的音频直接驱动线性马达。
本公开实施例还提供了一种线性马达驱动装置，如图14所示，所述装置包括：获取模块1410、处理模块1420和驱动模块1430；
所述获取模块1410用于获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；
所述处理模块1420用于基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干波形是在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；
所述驱动模块1430用于根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。
本公开实施例还提供了一种线性马达驱动装置，如图15所示，所述装置包括：存储器1510和处理器1520；其中，所述存储器用于保存线性马达驱动的程序，所述处理器用于读取执行所述用于线性马达驱动的程序，执行上述实施例中任一项所述的线性马达驱动方法。
本公开实施例还提供了还一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行实施例中任一项所述的线性马达驱动方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (11)

1.一种线性马达驱动方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；
基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干波形是在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；
根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。
2.根据权利要求1所述的线性马达驱动方法，其特征在于，所述基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形；包括：
根据所述线性马达的工作频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期范围；
根据所确定的有效音频波形数据的半周期范围对所获取的时域音频波形划分类型；
基于所述划分，分别计算每种类型的时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积；
根据所计算出的面积和预设转换规则，将不同面积的时域音频波形分别转换为与音频数据相应的正弦波形；
根据所述正弦波形，确定所述主干波形。
3.根据权利要求2所述的线性马达驱动方法，其特征在于，所述获取音频数据的时域音频波形，包括：
获取时域上的音频波形，所述音频波形是由时间与音频波形强度构成的离散数据点形成的波形；其中，x轴代表音频波形数据点的时间，y轴代表音频波形数据点的强度；
将x轴作为音频波形数据点的强度0轴，把相邻音频离散数据点连接起来，形成时域音频波形。
4.根据权利要求2所述的线性马达驱动方法，其特征在于，所述根据所述线性马达工作频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期范围，包括：
确定驱动线性马达工作的有效频率范围为第一频率到第二频率；
根据所述第一频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的上限；
根据所述第二频率确定驱动线性马达的有效音频波形数据的半周期的下限。
5.根据权利要求3所述的线性马达驱动方法，其特征在于，
所述根据所确定的有效音频波形数据的半周期范围对所获取的时域音频波形数据划分类型，包括：
将穿过强度0轴且时间范围大于半周期上限的音频波形定义为第一类型波形；
将穿过强度0轴且时间范围位于半周期上限和半周期下限之间的音频波形定义为第二类型波形；
将穿过强度0轴且时间范围小于第二半周期的音频波形定义为第三类型波形；
将持续在强度0轴的音频波形定义为第四类型波形。
6.根据权利要求5所述的线性马达驱动方法，其特征在于，
所述分别计算每种类型的时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积，包括：
对于第一类型波形，将该音频波形按照半周期上限划分多个波形段；分别计算每个波形段与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积；
对于第二类型波形和第三类型波形计算时域音频波形与表示时间的x轴所围绕而成的图形面积；
第四类型波形面积为0。
7.根据权利要求6所述的线性马达驱动方法，其特征在于，所述根据所计算出的面积和预先设置的转换规则，将不同面积的时域音频波形分别转换为与音频数据相应的正弦波形，包括：
对第一类型波形和第二类型波形类波形，根据所确定的时长和面积计算出正弦波形式的振幅；根据振幅和时长分别将各波形或波形段还原为半周期正弦波；
对第三类型波形和第四类型波形类波形，将第三类型波形和第四类型波形的时长进行合并计算，若合并后的时长范围位于半周期的下限和上限之间时，根据振幅和时长将各第三类型波形还原为半周期正弦波；若合并后的时长范围小于第二半周期定义时，将第三、第四类型波形均转换成强度为0的直线。
8.根据权利要求7所述的线性马达驱动方法，其特征在于，所述还原为半周期正弦波，包括：
时域音频波形在x轴上方时，与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积为正，还原为在x轴上方的半周期正弦波；
时域音频波形在x轴下方时，与表示时间的x轴所围绕而成的图形的面积为负，还原为在x轴下方的半周期正弦波。
9.一种线性马达驱动装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、处理模块和驱动模块；
所述获取模块，用于获取用于驱动所述线性马达的音频数据的时域音频波形和待驱动的线性马达的工作频率；
所述处理模块，用于基于所述时域音频波形和所述工作频率，对所述音频数据进行处理，获取所述音频数据的主干波形，所述主干波形是在所述音频数据的全部波形中面积最大波形；
所述驱动模块，用于根据所述音频数据的主干波形，对所述线性马达进行驱动。
10.一种线性马达驱动装置，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；其中，所述存储器用于保存线性马达驱动的程序，所述处理器用于读取执行所述用于线性马达驱动的程序，执行权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1～8中任一项所述的线性马达驱动方法。
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