CN115214773A - 车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质，应用于车辆的转向控制系统，该方法包括：若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，横风风速检测装置设置于检测桥；获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息；根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；根据目标扭矩信息确定目标电流；基于目标电流控制车辆的电机。由此，通过结合横风风速对控制车辆产生相应的扭矩以克服横风的影响，可以有效降低车辆在路过桥梁时发生交通事故的概率，保障车辆行驶安全。

Description

车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质。
背景技术
在实际生活过程中，驾驶员在开车过程中会遇到各种各样复杂的行驶环境。在对相关技术的研究和实践过程中，本申请的发明人发现，当车辆行驶至桥梁时，会受到较大的横风影响，横风会造成车辆偏离行驶方向，从而使得车辆容易发生交通事故。因此，当车辆位于桥梁上时，如何减少横风对车辆的影响是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提出了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质，通过对车辆输出的扭矩进行补偿来克服横风对车辆的影响，降低车辆在路过桥梁时发生交通事故的可能性。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于车辆的转向控制系统，该方法包括：若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，横风风速检测装置设置于检测桥；获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息；根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；根据目标扭矩信息确定目标电流；基于目标电流控制车辆的电机。
第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，应用于车辆的转向控制系统，该装置包括：风速接收模块，用于若车辆位于检测桥上，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息，横风风速检测装置设置于检测桥上；车辆信息获取模块，用于获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息，目标扭矩确定模块，用于根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；目标电流确定模块，用于根据目标扭矩信息确定目标电流；转向控制模块，用于基于目标电流控制车辆的电机。
第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制系统，该系统包括车辆和横风风速检测装置；车辆位于检测桥；横风风速检测装置设置于检测桥；横风风速检测装置用于检测横风风速信息；车辆用于若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；车辆还用于获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息，车辆还用于根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；车辆还用于根据目标扭矩信息确定目标电流；车辆还用于基于目标电流控制车辆的电机。
第四方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器以及一个或多个应用程序；一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行以实现上述第一方面的车辆控制方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行上述第一方面的车辆控制方法。
本发明提供的技术方案，若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，横风风速检测装置设置于检测桥；获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息；根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；根据目标扭矩信息确定目标电流；基于目标电流控制车辆的电机。由此，通过结合横风风速控制车辆产生相应的扭矩以克服横风的影响，可以有效降低车辆在路过桥梁时发生交通事故的概率，保障车辆行驶安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本申请实施例提供的车辆控制系统的应用场景图。
图2示出了本申请实施例提供的转向控制系统的结构示意图。
图3示出了本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图4示出了本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
图5示出了本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
图6示出了本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在实际生产、生活过程中，驾驶员开车过程中会遇到各种各样不利的行驶环境，在这样的行驶环境中，很容易发生交通事故。在对相关技术的研究和实践过程中，本申请的发明人发现，当车辆行驶至桥梁时，由于桥梁周边比较空旷，且一般位于水面上，因此车辆在行驶过程中会受到较大的横风影响，会造成车辆偏移原本行驶方向，容易与其他车辆发生碰撞，从而导致发生交通事故。因此，当车辆位于桥梁上时，如何降低横风对车辆的影响是一个亟需解决的问题。
为了改善上述问题，发明人提出了本申请提供的车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质，应用于车辆的转向控制系统，该方法包括：若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，横风风速检测装置设置于检测桥；获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息；根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；根据目标扭矩信息确定目标电流；基于目标电流控制车辆的电机。由此，通过结合横风风速对控制车辆的电机产生的扭矩以克服横风对车辆的影响，可以有效降低车辆在路过桥梁时发生交通事故的可能性，保障车辆行驶安全。
下面针对本发明实施提供的车辆控制方法的应用环境进行介绍。
请参阅图1，图1示出了一种适用于本申请实施例所涉及的一种应用环境的示意图。本申请实施例提供的车辆控制系统100包括车辆110和横风风速检测装置120。
在本申请实施例中，车辆110位于检测桥，检测桥是指安装有横风风速检测装置120的桥梁。
在一些实施方式中，横风风速检测装置120设置于检测桥，以用于检测桥上的横风风速信息。其中，横风风速信息是指检测桥上的横风风速；横风是指风向垂直于检测桥的风。由于车辆110在检测桥上正常行驶时，车辆110的行驶方向与检测桥同向，因此车辆110在检测桥上行驶时受到横风风速相当于横风风速检测装置120检测到的横风风速。
在一些实施方式中，横风风速检测装置120与车辆通信连接，从而横风风速检测装置120可以将检测到的横风风速信息发送至车辆110。
请参阅图2，车辆110中包括有转向控制系统111和电机113。车辆110中的电机113用于为车辆110提供驱动力。转向控制系统111可以在检测到车辆110位于检测桥上时，接收横风风速检测装置120发送的横风风速信息，根据横风风速信息、车速信息、方向盘转向角信息确定目标扭矩信息，并根据目标扭矩信息确定的目标电流控制车辆的电机，以减小车辆110在检测桥受到的横风影响，具体过程将在后续的实施例中进一步阐述。
在一些实施方式中，车辆110中还包括车身本体，车身本体可以包括外壳、发动机、油门、车灯、空调、底盘等结构。
在一些实施方式中，转向控制系统111中可以包括信号接收模块1111，用于接收横风风速检测装置120向车辆110发送的携带有横风风速信息的信号。可选地，信号接收模块1111可以通过天线等接收横风风速检测装置120发送的信号。
在一些实施方式中，转向控制系统111中还可以包括定位模块1114，用于确定车辆110的实时位置。其中，定位模块1114可以通过天线接收卫星导航系统发送的车辆110的实时位置，从而根据实时位置确定车辆110是否位于检测桥上。
在一些实施方式中，定位模块1114和信号接收模块1111之间可以通过UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)中的UART总线进行数据传输。其中，UART总线是一种通用串行数据总线，用于异步通信，UART总线可以双向通信。
在一些实施方式中，转向控制系统111中的信号接收模块1111与设置于检测桥上的横风风速检测装置120之间可以通过网络进行信号传输。网络通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(Local Area Network，LAN)、城域网(Metropolitan AreaNetwork，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。在一些实施方式中，信号接收模块1111和横风风速检测装置120可以通过特定的通信协议进行通信传输，通信协议包括但不限于BLE(Bluetooth lowenergy，低功耗蓝牙)协议、WLAN(Wireless Local Area Network，无线局域网)协议、蓝牙协议、ZigBee(紫峰)协议或者Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)协议等。
在一些实施方式中，转向控制系统111还用于获取车辆110的车速信息和方向盘转向角信息。其中，车速信息为车辆110的实时车速；方向盘转向角信息可以包括车辆方向盘的转动角度和方向。在一些实施方式中，方向盘转向角信息可以通过方向盘转向角传感器获得。在一些实施方式中，方向盘转向角信息还可以包括车辆方向盘的转动角度、转动方向和转动角速度。
在一些实施方式中，车辆110的车速信息和方向盘转向角信息可以通过转向控制系统111中的信息获取模块1112获取得到。
在一些实施方式中，转向控制系统111还可以根据获得的横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息可以确定目标扭矩信息。其中，目标扭矩信息是指为克服横风影响，车辆所需扭矩值。在确定了目标扭矩信息后转向控制系统111可以根据目标扭矩信息确定目标电流。其中，目标电流是指需要为车辆110的电机113提供的电流值。转向控制系统111将目标电流发送至车辆110的电机113后，可以控制电机113为车辆110提供与目标电流对应的驱动力，然后将驱动力传输至车辆110中包含的减速器。其中，减速器可以改变车辆110的转向扭矩，因此可以通过控制减速器来克服横风对车辆110的影响。
此外，转向控制系统111还可以与定位模块1114连接。定位模块1114可以向主控模块1113发送位置信号，主控模块1113可以根据位置信号确定车辆110是否位于检测桥上。若主控模块1113确定车辆110位于检测桥上，可以根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息，然后确定与目标扭矩信息对应的目标电流，最后将目标电流发送至车辆110的电机113，从而实现对电机113的控制。
在一些实施方式中，定位模块1114和信号接收模块1111可以通过SPI(SerialPeripheral Interface，串行外设接口)中的SPI总线与主控模块1113连接，可以实现与主控模块1113高速、高效率地数据传输。
在一些实施方式中，主控模块1113可以是MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)或者单片机。MCU是转向控制系统111的核心，可以控制转向控制系统111中所有模块和组件，具有超高性能。
在一些实施方式中，主控模块1113在确定目标电流后，可以将目标电流以PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)信号的方式发送至车辆110的电机113。
请参阅图3，图3示出了本申请一实施例提供的一种车辆控制方法，应用于车辆的转向控制系统，该方法可以包括步骤210至步骤250。
在步骤210中，若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息。
在本申请实施例中，车辆是指包含转向控制的车辆；横风风速信息是指风向垂直于检测桥的横风风速。具体地，车辆中的转向控制系统若确定当前时刻车辆位于检测桥上，则转向控制系统接收横风风速检测装置发送的横风风速信息，从而确定车辆在检测桥上受到的横风风速。
在一些实施方式中，横风风速检测装置为风速传感器，可以连续测量风速和风量，风速＝风量/横截面积。其中，风量是指横风风速检测装置在单位时间内通过的风的体积(例如：立方米/秒)，横截面积是指横风风速检测装置上用于检测风速的检测区域的面积。因此，横风风速检测装置可以根据检测的风量和检测区域的横截面积确定检测桥受到的横风风速。
在本申请实施例中，车辆中的转向控制系统可以是EPS(Electric PowerSteering，电动助力电机)，EPS可以向车辆的电机发送电流，从而根据电流控制电机。
在一些实施方式中，横风风速装置检测到横风风速信息后，可以将其以V2X(Vehicle-To-Everything)信号的方式发送至车辆。因此，车辆中的转向控制系统可以包含能接收V2X信号的模块，用于接收V2X信号，例如可以是V2X通讯芯片。
可选地，横风风速信息还可以通过其他信号向车辆发送，例如可以是Wi-Fi信号、蓝牙信号等。可以理解地，若横风风速通过其他信号向车辆发送，那么转向控制系统中包括例如Wi-Fi模块、蓝牙模块等可用于接收其他信号的模块。
在一些实施方式中，横风风速检测装置可以在检测桥区域中以广播的形式向位于检测桥上车辆(即包含转向控制系统的车辆)发送横风风速信息。其中，检测桥区域至少包括检测桥上车辆的行驶区域。
可选地，横风风速检测装置可以按预设时间间隔发送横风风速信息。预设时间间隔可以根据实际需要进行设置，例如50ms等。
在一些实施方式中，可以在检测桥上设置路测单元(Road Side Unit，RSU)，路测单元可以与车辆中包含的车载单元(On Board Unit，OBU)通过DRSC(Dedicated ShortRange Communication，专用短程通信技术)技术进行通信，从而检测桥上是否有车辆。
在本申请实施例中，判断车辆是否位于检测桥之前，需要先获取车辆的位置信号，从而根据位置信号确定车辆是否位于检测桥。
在一些实施方式中，转向控制系统中可以包括用于获取车辆位置信号的定位模块。
可选地，定位模块可以例如是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位芯片、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位芯片等。当定位模块获取到车辆的位置信号后，将其发送至主控模块，若主控模块接收到位置信号后若确定车辆当前时刻位于检测桥，则接收横风风速装置发送的横风风速信息。
在步骤220中，获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息。
具体地，车辆中的转向控制系统在确定车辆位于检测桥后，检测车辆当前时刻的车速和方向盘转向角(如方向盘的转动方向和旋转角度)，从而获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息。
在一些实施方式中，可以通过CAN(Controller Area Network)芯片获取车速信息和方向盘转向角信息，之后将得到的车速信息和方向盘转向角信息通过CAN总线发送至转向控制系统中的主控模块。
在步骤230中，根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息。
其中，目标扭矩信息是指需要使车辆的电机产生的扭矩值，以用于克服车辆在检测桥上行驶时受到的横风影响。
在本申请实施例中，根据方向盘转向角以及方向盘转向角参数可以确定第一扭矩信息。具体地，第一扭矩信息M1可以由下述的公式一得到。
M1＝K1×θ(n) (公式一)
其中，K1表示方向盘转向角参数，为常量；θ(n)表示在第n检测时刻获取的方向盘转向角信息。
在本申请实施例中，根据车速信息以及车速参数可以确定第二扭矩信息。具体地，第二扭矩信息M2可以由下述的公式二得到。
M2＝K2×V(n)′ (公式二)
其中，K2表示车速参数，为常量；V(n)表示在检测时刻为n时获取的车速信息；V(n)′为V(n)的导数。
在本申请实施例中，根据横风风速信息以及横风风速参数可以确定第三扭矩信息。具体地，第三扭矩信息M3可以由下述的公式三得到。
M3＝K3×Vw(n)′ (公式三)
其中，K3表示横风风速参数，为常量；Vw(n)表示在第n检测时刻获取的横风风速信息；Vw(n)′为Vw(n)的导数。
进一步地，在本申请实施例中，在获得第一扭矩信息M1、第二扭矩信息M2和第三扭矩信息M3后，转向控制系统可以根据下述的公式四确定第n检测时刻的目标扭矩信息N(n)Target。
N(n)Target＝M1+M2-M3 (公式四)
＝K1×θ(n)+K2×V(n)′-K3×Vw(n)′
在步骤240中，根据目标扭矩信息确定目标电流。
其中，车辆通过目标电流对电机进行控制，以使车辆生成克服横风影响的扭矩值。
在一些实施方式中，可以采用比例积分算法(PI算法)，根据目标扭矩信息确定目标电流。
在一些实施方式中，转向控制系统可以根据上一检测时刻的历史目标扭矩信息、历史实际扭矩信息、目标扭矩信息、当前实际扭矩信息以及比例参数确定第一目标信息。具体地，第一目标信息X1可以由下述的公式五得到。
X1＝Kp×(NTarget(n)-Nnow(n))-(NTarget(n-1)-Nnow(n-1)) (公式五)
其中，Kp表示比例参数；NTarget(n)表示在第n检测时刻的目标扭矩信息；Nnow(n)表示在第n检测时刻的当前实际扭矩信息；N(n-1)Target表示在第n检测时刻的上一时刻的历史目标扭矩信息；Nnow(n-1)表示在第n-1检测时刻的历史实际扭矩信息。
在一些实施方式中，转向控制系统还可以根据目标扭矩信息和实际扭矩信息确定第二目标信息。具体地，第二目标信息X2可以由下述的公式六得到。
X2＝KI×(NTarget(n)-Nnow(n)) (公式六)
其中，KI为积分参数。
在一些实施方式中，转向控制系统可以根据上一检测时刻的历史电流、第一目标信息以及第二目标信息确定目标电流。具体地，第n检测时刻目标电流I(n)可以由下述的公式七得到。
Figure BDA0003526549840000091
其中，I(n-1)表示第n-1检测的目标电流。
在步骤250中，基于目标电流控制车辆的电机。
具体地，转向控制系统在确定需要输出的目标电流后，将该电流发送至车辆中的电机，电机根据目标电流可以产生与目标电流对应的扭矩值，该扭矩值即为车辆在检测桥上时克服横风影响所需的扭矩值。
在本申请实施例中，若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，横风风速检测装置设置于检测桥；获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息；根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；根据目标扭矩信息确定目标电流；基于目标电流控制车辆的电机。由此，通过结合横风风速控制车辆产生相应的扭矩以克服横风的影响，可以有效降低车辆在路过桥梁时发生交通事故的概率，保障车辆行驶安全。
请参阅图4，图4示出了本发明一个实施例提供的车辆控制装置300，该车辆控制装置300包括：风速接收模块310、车辆信息获取模块320、目标扭矩确定模块330、目标电流确定模块340和转向控制模块350。其中：
风速接收模块310用于若车辆位于检测桥上，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，横风风速检测装置设置于检测桥上；
车辆信息获取模块320用于获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息。
目标扭矩确定模块330用于根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息。
目标电流确定模块340用于根据目标扭矩信息确定目标电流。
转向控制模块350用于基于目标电流控制所述车辆的电机。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的车辆400的结构示意图，本申请中的车辆400可以包括一个或多个如下部件：处理器410、存储器420以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器420中并被配置为由一个或多个处理器410执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的车辆控制方法。
处理器410可以包括一个或者多个处理核。处理器410利用各种接口和线路连接整个车辆400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器420内的数据，执行车辆400的各种功能和处理数据。可选地，处理器410可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器410可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器410中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器420可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器420可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器420可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如赋值功能、全局规划功能、加载功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端400在使用中所创建的数据。
请参阅图6，图6为本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构示意图。该计算机可读取介质500中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的车辆控制方法。
计算机可读取存储介质500可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质500包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读取存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序设备中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序设备中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。
综上所述，本申请提供的一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及存储介质，应用于车辆的转向控制系统，该方法包括：若确定车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，横风风速检测装置设置于检测桥；获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息；根据横风风速信息、车速信息以及方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；根据目标扭矩信息确定目标电流；基于目标电流控制车辆的电机。由此，通过结合横风风速控制车辆产生相应的扭矩以克服横风的影响，可以有效降低车辆在路过桥梁时发生交通事故的概率，保障车辆行驶安全。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆的转向控制系统，所述方法包括：
若确定所述车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，所述横风风速检测装置设置于所述检测桥；
获取所述车辆的车速信息和方向盘转向角信息；
根据所述横风风速信息、所述车速信息以及所述方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；
根据所述目标扭矩信息确定目标电流；
基于所述目标电流控制所述车辆的电机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若确定所述车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息之前，所述方法还包括：
获取车辆的位置信号；
根据所述位置信号确定所述车辆是否位于检测桥。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩信息确定目标电流，包括：
基于比例积分算法，根据所述目标扭矩信息确定目标电流。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于比例积分算法，根据所述目标扭矩信息确定目标电流，包括：
根据上一检测时刻的历史目标扭矩信息、历史实际扭矩信息、所述目标扭矩信息、当前实际扭矩信息以及比例参数确定第一目标信息；
根据所述目标扭矩信息以及实际扭矩信息确定第二目标信息；
根据上一检测时刻的历史电流、所述第一目标信息以及所述第二目标信息确定目标电流。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述横风风速信息、所述车速信息以及所述方向盘转向角信息确定目标扭矩信息，包括：
根据所述方向盘转向角以及方向盘转向角参数确定第一扭矩信息；
根据所述车速信息以及车速参数确定第二扭矩信息；
根据所述横风风速信息以及横风风速参数确定第三扭矩信息；
基于所述第一扭矩信息、所述第二扭矩信息以及所述第三扭矩信息确定目标扭矩信息。
6.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括车辆和横风风速检测装置；所述车辆位于检测桥；所述车辆包括转向控制系统和电机；
所述横风风速检测装置设置于所述检测桥；
所述横风风速检测装置用于检测横风风速信息；
所述转向控制系统用于若确定所述车辆位于检测桥，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；
所述转向控制系统还用于获取所述车辆的车速信息和方向盘转向角信息；
所述转向控制系统还用于根据所述横风风速信息、所述车速信息以及所述方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；
所述转向控制系统还用于根据所述目标扭矩信息确定目标电流；
所述转向控制系统还用于基于所述目标电流控制所述电机。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述转向控制系统包括信号接收模块、信息获取模块以及主控模块；
信号接收模块，用于接收所述横风风速检测装置发送的横风风速信息；
信息获取模块，与所述主控模块连接，所述信息获取模块用于获取所述车辆的车速信息和方向盘转向角信息；
主控模块，分别与所述信号接收模块以及所述信息获取模块连接，所述主控模块用于根据所述横风风速信息、所述车速信息以及所述方向盘转向角信息确定目标扭矩信息，还用于根据所述目标扭矩信息确定所述目标电流，以及用于基于所述目标电流控制所述电机。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆的转向控制系统，所述装置包括：
风速接收模块，用于若所述车辆位于检测桥上，则接收横风风速检测装置发送的横风风速信息；其中，所述横风风速检测装置设置于所述检测桥上；
车辆信息获取模块，用于获取车辆的车速信息和方向盘转向角信息，
目标扭矩确定模块，用于根据所述横风风速信息、所述车速信息以及所述方向盘转向角信息确定目标扭矩信息；
目标电流确定模块，用于根据所述目标扭矩信息确定目标电流；
转向控制模块，用于基于所述目标电流控制所述车辆的电机。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法。
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