CN109547969A - 车辆定位信息的共享方法、装置和汽车 - Google Patents

车辆定位信息的共享方法、装置和汽车 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车辆定位信息的共享方法、装置和汽车。本公开车辆定位信息的共享方法，包括：判断是否检测到全球定位系统GPS定位装置的信号；当没有检测到所述GPS定位装置的信号时，根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息；将所述实时位置信息以广播的方式发送出去。本公开一方面实现了即使GPS定位装置不在线也可以结合陀螺仪持续获取实时位置信息，确保实时位置信息的准确获取，另一方面减少了车辆间交互的信息量，确保了信息到达接收车辆时的准确性，避免由于信息错误导致的行车事故。

Description

车辆定位信息的共享方法、装置和汽车
技术领域
本公开涉及车联网的信息共享技术，具体地，涉及一种车辆定位信息的共享方法、装置和汽车。
背景技术
基于车对车(vehicle to vehicle，简称：V2V)、车对外界(vehicle to X，简称：V2X)构架的汽车自动驾驶技术是未来自动驾驶领域的重要研究方向。目前V2V、V2X构架的自动驾驶技术是在车辆之间共享行驶状态信息，包括加速、减速、转向等。
但是，V2V、V2X架构中的大信息量近场通讯技术发展缓慢，在百米级区域内，行驶中的车辆间相互交换行驶状态并确定彼此位置还存在着很大的技术难题，一方面基于近场通讯技术的大量的信息交互在每一秒内出现错帧、延时的情况都是随机出现的，无法确保信息到达接收车辆时的准确性，危险随时存在于车辆行驶中，可能会引发严重的事故。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆定位信息的共享方法、装置和汽车，一方面实现了即使GPS定位装置不在线也可以结合陀螺仪持续获取实时位置信息，确保实时位置信息的准确获取，另一方面减少了车辆间交互的信息量，确保了信息到达接收车辆时的准确性，避免由于信息错误导致的行车事故。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆定位信息的共享方法，包括：
判断是否检测到全球定位系统GPS定位装置的信号；
当没有检测到所述GPS定位装置的信号时，根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息；
将所述实时位置信息以广播的方式发送出去。
可选的，所述方法还包括：
当检测到所述GPS定位装置的信号时，通过所述GPS定位装置获取所述实时位置信息。
可选的，所述根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息，包括：
通过所述陀螺仪得到相对于所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息的车辆位移信息；
根据所述车辆位移信息和所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息获取所述实时位置信息。
可选的，所述方法还包括：
接收广播得到其他车辆周期性地以广播的方式发送出的所述其他车辆的实时位置信息；
根据所述其他车辆的实时位置信息得到所述其他车辆的行驶状态信息；
根据所述其他车辆的行驶状态信息判断与所述其他车辆之间的距离变化，并在确定与所述其他车辆之间的距离逐渐缩小时发出预警信息。
可选的，所述其他车辆的实时位置信息包括所述其他车辆的经纬度坐标和位置高度；所述其他车辆的行驶状态信息包括所述其他车辆的车速、加速度及转向角度；
所述根据所述其他车辆的实时位置信息得到所述其他车辆的行驶状态信息，包括：
根据所述其他车辆周期性地发出的所述经纬度坐标和位置高度计算得到所述其他车辆的所述车速、加速度及转向角度。
本公开提供一种车辆定位信息的共享装置，包括：
判断模块，用于判断是否检测到全球定位系统GPS定位装置的信号；
获取模块，用于当没有检测到所述GPS定位装置的信号时，根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息；
广播模块，用于将所述实时位置信息以广播的方式发送出去。
可选的，所述获取模块，还用于当检测到所述GPS定位装置的信号时，通过所述GPS定位装置获取所述实时位置信息。
可选的，所述获取模块，具体用于通过所述陀螺仪得到相对于所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息的车辆位移信息；根据所述车辆位移信息和所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息获取所述实时位置信息。
可选的，还包括：
接收模块，用于接收广播得到其他车辆周期性地以广播的方式发送出的所述其他车辆的实时位置信息；
计算模块，用于根据所述其他车辆的实时位置信息得到所述其他车辆的行驶状态信息；
分析模块，用于根据所述其他车辆的行驶状态信息判断与所述其他车辆之间的距离变化，并在确定与所述其他车辆之间的距离逐渐缩小时发出预警信息。
可选的，所述其他车辆的实时位置信息包括所述其他车辆的经纬度坐标和位置高度；所述其他车辆的行驶状态信息包括所述其他车辆的车速、加速度及转向角度；
所述计算模块，具体用于根据所述其他车辆周期性地发出的所述经纬度坐标和位置高度计算得到所述其他车辆的所述车速、加速度及转向角度。
本公开提供一种汽车，包括：上述车辆定位信息的共享装置。
通过上述技术方案，通过利用GPS定位装置结合陀螺仪的特性获取实时位置信息，并将实时位置信息以广播的方式发送出去，一方面实现了即使GPS定位装置不在线也可以结合陀螺仪持续获取实时位置信息，确保实时位置信息的准确获取，另一方面减少了车辆间交互的信息量，确保了信息到达接收车辆时的准确性，避免由于信息错误导致的行车事故。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位信息的共享方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位信息的共享装置框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位信息的共享装置框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
目前V2V、V2X构架的自动驾驶技术需要在车辆之间共享行驶状态信息，包括加速、减速、转向等，但是由于近场通讯技术发展缓慢，在百米级区域内，行驶中的车辆间相互交换行驶状态并确定彼此位置还存在着很大的技术难题，一方面基于近场通讯技术的大量的信息交互在每一秒内出现错帧、延时的情况都是随机出现的，无法确保信息到达接收车辆时的准确性，危险随时存在于车辆行驶中，可能会引发严重的事故。本公开提供了一种车辆定位信息的共享方法，可以实现车辆间相互位置的互通，以及彼此行驶意图的预测，为安全行驶提供全面保障。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位信息的共享方法的流程图，如图1所示，车辆定位信息的共享方法可用于车辆定位信息的共享装置，该装置可以用于具备定位功能和通讯功能的车辆中。该车辆定位信息的共享方法包括以下步骤。
步骤101，判断是否检测到GPS定位装置的信号。
车辆在共享定位信息之前要先获取到自身当前的定位信息，本实施例中通过全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)定位装置进行定位，获取到此时自身所在位置的经纬坐标和位置高度，而需要GPS定位装置进行定位就需要先判断是否可以检测到GPS定位装置的信号，只有GPS定位装置处于连线状态，才可以根据与定位卫星之间的收发信号进行定位。
步骤102，当没有检测到GPS定位装置的信号时，根据在GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息。
如果没有检测到GPS定位装置的信号，表示此时GPS定位装置可能处于断线状态，这样就无法直接获取到定位信息，本实施例中可以根据在GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息，陀螺仪在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，会在不停自转的同时环绕着另一个固定的转轴不停地旋转，其用于车辆的自动控制系统中，作为水平、垂直和角速度传感器。在无法接收定位卫星信号的路段，如隧道等，陀螺仪可以对GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息进行持续的运动轨迹判断，从而继续确定出车辆的实时位置信息。即通过陀螺仪可以得到相对于在GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息的车辆位移信息，例如信号中断后车辆的平移距离或者转向角度，再根据车辆位移信息和在GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息就可以获取到实时位置信息。
如果检测到GPS定位装置的信号，表示此时GPS定位装置可能处于连线状态，本实施例就可以通过GPS定位装置直接获取到自身的实时位置信息。
步骤103，将实时位置信息以广播的方式发送出去。
以广播的方式发送实时位置信息，广播以无线电波传送信息，该通信方式较为稳定，而且不需要车辆间频繁的信息交互，也就相应减少了错帧、延时等数据帧的问题。
本实施例，通过利用GPS定位装置结合陀螺仪的特性获取实时位置信息，并将实时位置信息以广播的方式发送出去，一方面实现了即使GPS定位装置不在线也可以结合陀螺仪持续获取实时位置信息，确保实时位置信息的准确获取，另一方面减少了车辆间交互的信息量，确保了信息到达接收车辆时的准确性，避免由于信息错误导致的行车事故。
进一步的，接收广播得到其他车辆周期性地以广播的方式发送出的其他车辆的实时位置信息；根据其他车辆的实时位置信息得到其他车辆的行驶状态信息；根据其他车辆的行驶状态信息判断与其他车辆之间的距离变化，并在确定与其他车辆之间的距离逐渐缩小时发出预警信息。
车辆在向其他车辆发出实时位置信息的同时，还可以接收其他车辆发送的实时位置信息，只要彼此都以相同频段进行广播，就可以彼此间进行信息交互，这样就可以根据其他车辆的实时位置信息得到该其他车辆的行驶状态信息，包括该其他车辆的车速、加速度及转向角度。
例如，A车辆可以周期性地对自身的位置进行定位，并周期性的广播定位得到的实时位置信息，B车辆接收到A车辆周期性广播的实时位置信息，B车辆可以根据A车辆的这些实时位置信息中的经纬坐标和位置高度计算出A车辆的车速、加速度及转向角度，然后B车辆根据A车辆和B车速、加速度及转向角度计算出两车之间的距离变化情况，当两车距离越来越近时向B车辆的驾驶员发出预警信息，提醒驾驶员A车辆靠近或即将靠近A车辆，辅助驾驶员的驾驶，提高车辆行驶的安全性。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位信息的共享装置框图，参照图2，车辆定位信息的共享装置包括判断模块11、获取模块12和广播模块13。
判断模块11，用于判断是否检测到全球定位系统GPS定位装置的信号；
获取模块12，用于当没有检测到所述GPS定位装置的信号时，根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息；
广播模块13，用于将所述实时位置信息以广播的方式发送出去。
进一步的，所述获取模块12，还用于当检测到所述GPS定位装置的信号时，通过所述GPS定位装置获取所述实时位置信息。
进一步的，所述获取模块12，具体用于通过所述陀螺仪得到相对于所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息的车辆位移信息；根据所述车辆位移信息和所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息获取所述实时位置信息。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位信息的共享装置框图，参照图3，在图2所示框图基础上，车辆定位信息的共享装置还包括：接收模块14、计算模块15和分析模块16。
接收模块14，用于接收广播得到其他车辆周期性地以广播的方式发送出的所述其他车辆的实时位置信息；
计算模块15，用于根据所述其他车辆的实时位置信息得到所述其他车辆的行驶状态信息；
分析模块16，用于根据所述其他车辆的行驶状态信息判断与所述其他车辆之间的距离变化，并在确定与所述其他车辆之间的距离逐渐缩小时发出预警信息。
进一步的，所述其他车辆的实时位置信息包括所述其他车辆的经纬度坐标和位置高度；所述其他车辆的行驶状态信息包括所述其他车辆的车速、加速度及转向角度；所述计算模块15，具体用于根据所述其他车辆周期性地发出的所述经纬度坐标和位置高度计算得到所述其他车辆的所述车速、加速度及转向角度。
一种汽车，包括图2或图3所示的车辆定位信息的共享装置。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种车辆定位信息的共享方法，其特征在于，包括：
判断是否检测到全球定位系统GPS定位装置的信号；
当没有检测到所述GPS定位装置的信号时，根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息；
将所述实时位置信息以广播的方式发送出去。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述GPS定位装置的信号时，通过所述GPS定位装置获取所述实时位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息，包括：
通过所述陀螺仪得到相对于所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息的车辆位移信息；
根据所述车辆位移信息和所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息获取所述实时位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收广播得到其他车辆周期性地以广播的方式发送出的所述其他车辆的实时位置信息；
根据所述其他车辆的实时位置信息得到所述其他车辆的行驶状态信息；
根据所述其他车辆的行驶状态信息判断与所述其他车辆之间的距离变化，并在确定与所述其他车辆之间的距离逐渐缩小时发出预警信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述其他车辆的实时位置信息包括所述其他车辆的经纬度坐标和位置高度；所述其他车辆的行驶状态信息包括所述其他车辆的车速、加速度及转向角度；
所述根据所述其他车辆的实时位置信息得到所述其他车辆的行驶状态信息，包括：
根据所述其他车辆周期性地发出的所述经纬度坐标和位置高度计算得到所述其他车辆的所述车速、加速度及转向角度。
6.一种车辆定位信息的共享装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于判断是否检测到全球定位系统GPS定位装置的信号；
获取模块，用于当没有检测到所述GPS定位装置的信号时，根据在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息结合陀螺仪获取实时位置信息；
广播模块，用于将所述实时位置信息以广播的方式发送出去。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于当检测到所述GPS定位装置的信号时，通过所述GPS定位装置获取所述实时位置信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于通过所述陀螺仪得到相对于所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息的车辆位移信息；根据所述车辆位移信息和所述在所述GPS定位装置的信号中断前获取的定位信息获取所述实时位置信息。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
接收模块，用于接收广播得到其他车辆周期性地以广播的方式发送出的所述其他车辆的实时位置信息；
计算模块，用于根据所述其他车辆的实时位置信息得到所述其他车辆的行驶状态信息；
分析模块，用于根据所述其他车辆的行驶状态信息判断与所述其他车辆之间的距离变化，并在确定与所述其他车辆之间的距离逐渐缩小时发出预警信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述其他车辆的实时位置信息包括所述其他车辆的经纬度坐标和位置高度；所述其他车辆的行驶状态信息包括所述其他车辆的车速、加速度及转向角度；
所述计算模块，具体用于根据所述其他车辆周期性地发出的所述经纬度坐标和位置高度计算得到所述其他车辆的所述车速、加速度及转向角度。
11.一种汽车，其特征在于，包括：权利要求6～10中任一项所述的车辆定位信息的共享装置。
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