CN115214458A - 车辆追尾预警方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆追尾预警方法和装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，方法包括：获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，根据第一行驶状态信息和第二行驶状态信息确定第一车辆与第二车辆的车距和相对速度，在车距小于安全距离的情况下，根据相对速度，控制第一车辆在道路上激光打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警。在车距小于安全距离的情况下，通过打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警，可以降低第二车辆发生追尾的可能性，并根据相对速度来打印预警符号，可以提高第二车辆发现预警符号的可能性，进一步降低第二车辆发生追尾的可能性。

Description

车辆追尾预警方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆追尾预警方法和装置。

背景技术

随着现代交通的日益发达和汽车工业的不断发展，随之而来的是交通事故的频繁发生。据统计，所有的交通事故中，汽车追尾事故是目前我国高速公路各类事故中较多的一类事故。

其中，汽车追尾事故的发生主要是由行车速度过快，行车间距过小，刹车不及时等因素造成。目前对于汽车预防追尾，主要依靠驾驶员的经验和技术来躲避追尾的汽车。

但是仅凭驾驶员的经验和技术来进行追尾的预防，还是存在较大的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆追尾预警方法和装置，通过对后车进行追尾预警，可以降低追尾发生的可能性。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆追尾预警方法，包括：

获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，所述第二车辆位于所述第一车辆的后方；

根据所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息确定所述第一车辆与所述第二车辆的车距和相对速度；

在所述车距小于安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号，对所述第二车辆进行追尾预警。

该方法在车距小于安全距离的情况下，在道路上打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警，可以降低第二车辆发生追尾的可能性，并且根据不同的相对速度，在不同的位置打印预警符号，可以提高第二车辆发现预警符号的可能性，进一步降低第二车辆发生追尾的可能性。

可选的，所述根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号，包括：

获取所述相对速度所属的相对速度区间；

获取所述相对速度区间对应的打印位置，其中，不同的相对速度区间对应不同的打印位置；

控制所述第一车辆在所述打印位置激光打印所述预警符号。

可选的，所述打印位置为以所述第一车辆为起点，所述第一车辆与所述第二车辆之间的道路上的位置；

所述相对速度区间越大，所述打印位置越靠近所述第二车辆。根据不同的相对速度，在不同的位置打印预警符号，可以提升对第二车辆的预警效果。

可选的，所述方法还包括：

在所述车距小于第一安全距离且大于第二安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印第一预警符号，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

在所述车距小于所述第二安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印第二预警符号，所述第一预警符号和所述第二预警符号不同。通过根据不同的车距打印不同的预警符号，可以进一步提升对第二车辆的预警效果。

可选的，所述第一预警符号与所述第二预警符号的打印形式不同，所述打印形式包括颜色、形状、大小中的至少一种。

可选的，在所述控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号之后，所述方法还包括：

在所述车距小于第二安全距离的时长大于预设时长的情况下，控制所述第一车辆对所述第二车辆进行避让；

所述避让包括如下方式中的至少一种：

所述第一车辆的道路前方为直道，且与前方车辆之间的距离大于所述第一安全距离时，控制所述第一车辆加速行驶；或者

所述第一车辆道路前方为直道、前方第一安全距离内有障碍物、侧方车道在所述第一安全距离内没有车辆，控制所述第一车辆进行变道。通过控制第一车辆在车距较小时进行避让，可以降低追尾发生的可能性。

可选的，所述在所述车距小于第二安全距离的情况下，所述方法还包括：

通过车车交互的方式，以固定时间为周期，向所述第二车辆发送预警信息；

在所述车距开始增大或者所述相对速度减小时，停止发送预警信息。通过发送预警信息，可以进一步降低追尾发生的可能性。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆追尾预警装置，包括：

获取模块，用于获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，所述第二车辆位于所述第一车辆的后方；

确定模块，用于根据所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息确定所述第一车辆与所述第二车辆的车距和相对速度；

打印模块，用于在所述车距小于安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号，对所述第二车辆进行追尾预警。

可选的，该车辆追尾预警装置用于实现上述第一方面任一种可能的方法。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储计算机指令；处理器用于运行存储器存储的计算机指令实现第一方面中任一项的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现第一方面中任一项的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法。

第六方面，本申请提供一种芯片或者芯片系统，该芯片或者芯片系统包括至少一个处理器和通信接口，通信接口和至少一个处理器通过线路互联，至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以执行第一方面可能的实现方式中描述的车辆追尾预警方法。其中，芯片中的通信接口可以为输入/输出接口、管脚或电路等。

在一种可能的实现中，本申请中上述描述的芯片或者芯片系统还包括至少一个存储器，至少一个存储器中存储有指令。该存储器可以为芯片内部的存储单元，例如，寄存器、缓存等，也可以是该芯片的存储单元(例如，只读存储器、随机存取存储器等)。

附图说明

图1为本申请实施例提供的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆追尾预警方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的示意图；

图4为本申请实施例提供的又一车辆追尾预警方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆追尾预警装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆追尾预警电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了便于理解，首先对本申请实施例的应用场景进行介绍。

图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图，如图1所示，第一车辆和第二车辆为行驶在同一车道的车辆，若出现第二车辆的行车速度过快、第一车辆和第二车辆行车间距过小或者第一车辆急刹车，第二车辆刹车不及时等状况时，容易造成第一车辆与第二车辆追尾的发生。

目前对于预防车辆追尾，主要依靠驾驶员的经验和技术来进行追尾避让，但是，仅凭驾驶员的经验和技术来进行追尾的预防，还是存在较大的安全隐患。

因此，本申请实施例提出一种车辆追尾预警方法和装置，通过第一车辆搭载的传感器，如摄像头或者雷达，获取第一车辆和第二车辆之间的距离，在第一车辆与第二车辆之间的车距小于安全距离时，在第一车辆和第二车辆之间的道路上打印预警符号，对第二车辆进行预警提示，以降低追尾发生的可能性。

可以理解的是，本申请实施例中的车辆可以为卡车、轿车、货车等，本申请实施例对车辆的类型不进行限制。在本申请实施例中，第一车辆可以为卡车、轿车、货车等中的任一类型，第二车辆也可以为卡车、轿车、货车等中的任一类型，本申请实施例对此不做限定。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

下面这几个具体的实施例可以独立实现，也可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本申请实施例提供的车辆追尾预警方法的流程示意图，本申请实施例的执行主体可以为第一车辆的控制中心，也可以为第一车辆连接的服务器，下面以第一车辆的控制中心(简称第一车辆)为例，对本申请实施例提供的车辆追尾预警方法进行说明，包括以下步骤：

S201、获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息。

其中，第二车辆和第一车辆处于同一车道，第二车辆位于第一车辆的后方。

本申请实施例中，第一行驶状态信息包括第一车辆的速度、加速度、所在位置等信息中的至少一种，第二行驶状态信息包括第二车辆的速度、加速度、所在位置等信息中的至少一种。

第一车辆的尾部搭载有传感器，包括但不限于毫米波雷达探头、激光雷达、摄像头等传感器，第一车辆可以通过上述传感器获取第二车辆的第二行驶状态信息。

可选的，可以根据一种传感器来获得第二行驶状态信息，也可以通过多种传感器的融合使用来获得第二行驶状态信息。通过种传感器的融合使用可以提高获得的第二行驶状态信息的精度。

第一车辆上还搭载有速度传感器、转向角传感器等传感器，第一车辆可以通过与上述传感器连接的控制器局域网络(controller area network,CAN)可获得自身的第一行驶状态信息。

第一车辆在行驶过程中，可以通过搭载的传感器实时获取后方预设距离内的第二车辆的第二行驶状态信息和自身的第一行驶状态信息，其中，预设距离可以为传感器探测的极限距离，也可以为根据实际的应用场景设置的进行数据采集的距离，本申请实施例对此不进行限定。

S202、根据第一行驶状态信息和第二行驶状态信息确定第一车辆与第二车辆的车距和相对速度。

本申请实施例中，车距是指第一车辆和第二车辆之间的纵向距离，相对速度是指以第一车辆或者第二车辆为参照物，测量的第一车辆与第二车辆之间的速度。

在获取到第一行驶状态信息和第二行驶状态信息后，可以根据第一行驶状态信息和第二行驶状态信息中的至少一种信息，获得第一车辆与第二车辆的车距和相对速度。

示例性的，可以根据第一车辆的位置与第二车辆的位置获取第一车辆与第二车辆之间的车距，例如，获取到第一车辆的位置与第二车辆的位置后，可以结合高精度地图，将第一车辆的位置与第二车辆的位置在高精度地图中进行标注，计算第一车辆的位置与第二车辆的位置在高精度地图中的距离，将该距离作为第一车辆与第二车辆之间的车距。

可以根据第一车辆的速度与第二车辆的速度获取第一车辆与第二车辆之间的相对速度，例如，以第一车辆为参照物，用第一车辆的速度减去第一车辆的速度，获取速度差值，将该速度差值作为第一车辆与第二车辆之间的相对速度。

或者，可以根据第一车辆的位置与第二车辆的位置获取第一车辆与第二车辆之间的相对速度，例如，可以根据预设时间如1秒内，第一车辆行驶的路程(位置的变化)和第二车辆行驶的路程(位置的变化)来获得第一车辆的速度与第二车辆的速度，将第一车辆的速度与第二车辆的速度之间的速度差值作为第一车辆与第二车辆之间的相对速度。

可选的，也可以直接通过传感器来获取第一车辆与第二车辆的车距和相对速度。

S203、在车距小于安全距离的情况下，则根据相对速度，控制第一车辆在道路上激光打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警。

本申请实施例中，安全距离是指第一车辆和第二车辆之间的车距大于该距离时，通常情况下不会发生追尾事故，安全距离可以根据相对速度不同设置为不同的值，也可以根据实际的应用场景进行设置，本申请实施例对此不进行限定。

示例性的，根据相对速度设置安全距离可以如下所示：

若第一车辆和第二车辆的相对速度为预先设定的速度点，可以采用查表的方式获取该相对速度对应的安全距离。

速度点与安全距离的对应方式如下表所示：

若第一车辆和第二车辆的相对速度处于两个预先设定的速度点之间，则可以采用如下方式计算安全距离：

其中，L为安全距离，L₁为两个速度点之中较小的一个速度点，L₂两个速度点之中较大的一个速度点，S₂为L₂对应的安全距离，S₁为L₁对应的安全距离，S为第二车辆的速度。

预警符号用于提示第二车辆与第一车辆的车距小于安全车距的警示符号，例如可以为红色的三角符号，第一车辆尾部搭载有激光打印设备，可以通过该设备在道路上打印预警符号。

如图3所示，第一车辆在检测到与第二车辆的车距小于安全距离时，根据相对速度的变化，在第一车辆与第二车辆之间的道路的不同位置打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警，第一车辆与第二车辆之间相对速度越大，预警符号的打印位置越靠近第二车辆。

本申请实施例提供的车辆追尾预警方法，通过获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，根据第一行驶状态信息和第二行驶状态信息确定第一车辆与第二车辆的车距和相对速度，在车距小于安全距离的情况下，则根据相对速度，控制第一车辆在道路上激光打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警。该方法在车距小于安全距离的情况下，在道路上打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警，可以降低第二车辆发生追尾的可能性，并且根据不同的相对速度，在不同的位置打印预警符号，可以提高第二车辆发现预警符号的可能性，进一步降低第二车辆发生追尾的可能性。

图4为本申请实施例提供的又一种车辆追尾预警方法流程示意图，在图2所示实施例的基础上，进一步对车辆追尾预警方法进行说明，包括如下步骤：

S401、获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息。

S402、根据第一行驶状态信息和第二行驶状态信息确定第一车辆与第二车辆的车距和相对速度。

本申请实施例中S401和S402的具体实现方式与图2所示实施例S201和S202所示的具体实现方式类似，此处不在赘述。

S403、判断车距是否小于第一安全距离且大于第二安全距离，若是，可以执行S405所示步骤，若否，流程结束。

本申请实施例中，根据安全距离可以将第一车辆与第二车辆之间的道路所在区域划分为一级预警区域和二级预警区域，若判断到第二车辆处于一级预警区域表示危险程度较低，需要提示第二车辆可以准备根据道路情况采取相应的措施，以使车距大于安全距离，若判断到第二车辆处于二级预警区域表示危险程度较高，需要提示第二车辆立即采取相应的措施，以使车距增大。

若检测到车距小于第一安全距离区域且大于第二安全距离，表示第二车辆处于一级预警区域，可以执行S405所示步骤，以提示第二车辆可以准备根据道路情况采取相应的措施，例如，减速等措施，以使车距大于安全距离。

可选的，若检测到车距小于第一安全距离区域且大于第二安全距离，还可以通过控制第一车辆上的声音传感器或者图像传感器，以提示第一车辆与第二车辆的车距较近，例如，通过麦克风播报“车距已小于安全距离，请注意”，或者，通过中控屏显示“车距较近”的字样以提示第一车辆。

可选的，本申请实施例提供的第一车辆的提示功能可以在车辆控制面板中进行打开或关闭，在无人驾驶车辆中默认打开。

S404、判断车距是否小于第二安全距离，若是，可以执行S406所示步骤，若否，流程结束。

若第一车辆检测到车距小于第二安全距离，表示第二车辆处于二级预警区域，可以执行S406所示步骤，以提示第二车辆立即采取相应的措施，例如，减速等措施，以使车距大于安全距离。

可选的，若检测到车距小于第二安全距离，可以通过控制第一车辆上的声音传感器或者图像传感器，以提示第一车辆与第二车辆的车距较近，例如，通过麦克风播报“车距过小，请加速”，或者，通过中控屏显示“危险”的字样以提示第一车辆。

S405、根据相对速度，控制第一车辆在道路上激光打印第一预警符号。

本申请实施例中，根据相对速度，在车距小于第一安全距离且大于第二安全距离的情况下，打印第一预警符号对第二车辆进行预警，例如，第一预警符号可以为黄色的危险提示符号。

具体的，获取相对速度所属的相对速度区间以及获取相对速度区间对应的打印位置，控制第一车辆在对应的打印位置激光打印第一预警符号，其中，不同的相对速度区间对应不同的打印位置。

示例性的，打印位置与相对速度所属的区间的关系可以如下表所示：

序号	相对速度区间(m/s)	打印位置(以第一车辆为初始点)
			1	<＝8	1/3车距处
2	8-16	1/2车距处
			3	>＝16	2/3车距处

S406、根据相对速度，控制第一车辆在道路上激光打印第二预警符号。

本申请实施例中，根据相对速度，在车距小于第二安全距离的情况下，打印第二预警符号对第二车辆进行预警，例如，第二预警符号可以为红色的危险提示符号。

本申请实施例中，S406的具体实现方式与S405中的具体实现方式类似，此处不在赘述。

可以理解的是，第一预警符号与第二预警符号的打印形式不同，打印形式包括颜色、形状、大小中的至少一种。

可选的，在车距小于第二安全距离时，第一车辆可以通过车车交互的方式，以固定时间为周期，例如3秒，向第二车辆发送预警信息，对第二车辆进行预警提示，在车距开始增大或者相对速度减小时，停止发送预警信息。可以理解的是，本申请实施例中，第一车辆与第二车辆的交互方式还可以是广播等其他通信方式，本申请实施例对第一车辆与第二车辆的交互方式不做限制。

S407、控制第一车辆对第二车辆进行避让。

本申请实施例中，在第一车辆与第二车辆的车距小于第二安全距离的情况下，可以通过控制第一车辆对第二车辆进行避让的方式，降低追尾发生的可能性。

具体的，在第一车辆与第二车辆的车距小于第二安全距离的情况下，第一车辆启动计时器，在预设时长后，例如1000毫秒后，第一车辆检测到第一车辆与第二车辆的车距仍然小于第二安全距离，控制第一车辆进行加速或者变道对第二车辆进行避让。

示例性的，第一车辆的道路前方为直道，且与前方车辆之间的距离大于第一安全距离时，控制第一车辆加速行驶。例如第一车辆与前方车辆的距离大于1.5倍第一安全距离时，可以控制第一车辆加速行驶。

或者，第一车辆道路前方为直道、前方第一安全距离内有障碍物、侧方车道在第一安全距离内没有车辆，控制第一车辆进行变道。

可选的，为保证行车安全，本申请实施例提供的第一车辆的避让功能可以在车辆控制面板中进行打开或关闭，在无人驾驶车辆中默认打开。

可选的，若第一车辆检测到有驾驶员正在进行操作，则第一车辆的避让功能不进行启用。

本申请实施例提供的车辆追尾预警方法，通过获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，根据第一行驶状态信息和第二行驶状态信息确定第一车辆与第二车辆的车距和相对速度，在车距小于安全距离的情况下，则根据相对速度，控制第一车辆在道路上激光打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警。在车距小于不同的安全距离的情况下，在道路上打印不同的预警符号，对第二车辆进行追尾预警，同时可以控制第一车辆进行避让，可以降低第二车辆发生追尾的可能性；还根据不同的相对速度，在不同的位置打印预警符号，提高第二车辆发现预警符号的可能性，可以进一步降低第二车辆发生追尾的可能性。

本申请实施例还提供一种车辆追尾预警装置，如图5所示，车辆追尾预警装置50包括：获取模块501、确定模块502以及打印模块503。

获取模块501，用于获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，第二车辆位于第一车辆的后方。

确定模块502，用于根据第一行驶状态信息和第二行驶状态信息确定第一车辆与第二车辆的车距和相对速度。

打印模块503，用于若车距小于安全距离，则根据相对速度，控制第一车辆在道路上激光打印预警符号，对第二车辆进行追尾预警。

可选的，获取模块501，还用于根据相对速度，获取相对速度所属的相对速度区间以及获取相对速度区间对应的打印位置，其中，不同的相对速度区间对应不同的打印位置。

可选的，车辆追尾预警装置50还包括通信模块504，用于通过车车交互的方式，以固定时间为周期，向第二车辆发送预警信息。

可选的，车辆追尾预警装置50还包括控制模块505，用于若车距小于第二安全距离的时长大于预设时长，控制第一车辆对第二车辆进行避让。

避让包括如下方式中的至少一种：

第一车辆的道路前方为直道，且与前方车辆之间的距离大于第一安全距离时，控制第一车辆加速行驶；或者

第一车辆道路前方为直道、前方第一安全距离内有障碍物、侧方车道在第一安全距离内没有车辆，控制第一车辆进行变道。

本申请实施例提供的车辆追尾预警装置，可以执行图2或图3所示的车辆追尾预警方法，此处不在赘述。

图6为本申请实施例提供的车辆追尾预警电子设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的车辆追尾预警电子设备60可以包括：

处理器601。

存储器602，用于存储终端设备的可执行指令。

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述车辆追尾预警方法实施例的技术方案，此处不再赘述。

本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆追尾预警方法实施例的技术方案，此处不再赘述。

一种可能的实现方式中，计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，只读光盘(compact discread-only memory，CD-ROM)或其它光盘存储器，磁盘存储器或其它磁存储设备，或目标于承载的任何其它介质或以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码，并且可由计算机访问。而且，任何连接被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆，光纤电缆，双绞线，数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL)或无线技术(如红外，无线电和微波)从网站，服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆，光纤电缆，双绞线，DSL或诸如红外，无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘，激光盘，光盘，数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD)，软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。

本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆追尾预警方法实施例的技术方案，此处不再赘述。

在上述终端设备或者服务器的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本领域技术人员可以理解，上述任一方法实施例的全部或部分步骤可以通过与程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序被执行时，执行上述方法实施例的全部或部分的步骤。

本申请技术方案如果以软件的形式实现并作为产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括计算机程序或者若干指令。该计算机软件产品使得计算机设备(可以是个人计算机、服务器、网络设备或者类似的电子设备)执行本申请实施例方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆追尾预警方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，所述第二车辆位于所述第一车辆的后方；

根据所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息确定所述第一车辆与所述第二车辆的车距和相对速度；

在所述车距小于安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号，对所述第二车辆进行追尾预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号，包括：

获取所述相对速度所属的相对速度区间；

获取所述相对速度区间对应的打印位置，其中，不同的相对速度区间对应不同的打印位置；

控制所述第一车辆在所述打印位置激光打印所述预警符号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述打印位置为以所述第一车辆为起点，所述第一车辆与所述第二车辆之间的道路上的位置；

所述相对速度区间越大，所述打印位置越靠近所述第二车辆。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车距小于第一安全距离且大于第二安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印第一预警符号，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

在所述车距小于所述第二安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印第二预警符号，所述第一预警符号和所述第二预警符号不同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预警符号与所述第二预警符号的打印形式不同，所述打印形式包括颜色、形状、大小中的至少一种。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号之后，所述方法还包括：

在所述车距小于第二安全距离的时长大于预设时长的情况下，控制所述第一车辆对所述第二车辆进行避让；

所述避让包括如下方式中的至少一种：

所述第一车辆的道路前方为直道，且与前方车辆之间的距离大于所述第一安全距离时，控制所述第一车辆加速行驶；或者

所述第一车辆道路前方为直道、前方第一安全距离内有障碍物、侧方车道在所述第一安全距离内没有车辆，控制所述第一车辆进行变道。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车距小于所述第二安全距离的情况下，所述方法还包括：

通过车车交互的方式，以固定时间为周期，向所述第二车辆发送预警信息；

在所述车距开始增大或者所述相对速度减小时，停止发送预警信息。

8.一种车辆追尾预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一车辆的第一行驶状态信息和第二车辆的第二行驶状态信息，所述第二车辆位于所述第一车辆的后方；

确定模块，用于根据所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息确定所述第一车辆与所述第二车辆的车距和相对速度；

打印模块，用于在所述车距小于安全距离的情况下，则根据所述相对速度，控制所述第一车辆在道路上激光打印预警符号，对所述第二车辆进行追尾预警。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

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