CN115214372A - 滑行能量回收方法、滑行能量回收装置、车辆及存储介质 - Google Patents

滑行能量回收方法、滑行能量回收装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN115214372A CN202210348689.1A CN202210348689A CN115214372A CN 115214372 A CN115214372 A CN 115214372A CN 202210348689 A CN202210348689 A CN 202210348689A CN 115214372 A CN115214372 A CN 115214372A
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Abstract

本申请公开了一种滑行能量回收方法、滑行能量回收装置、车辆及存储介质，滑行能量回收方法，包括：获取车辆滑行时的环境信息；根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度；根据目标减速度确定目标回收扭矩；根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收。本方法实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。

Description

滑行能量回收方法、滑行能量回收装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种滑行能量回收方法、滑行能量回收装置、车辆及存储介质。
背景技术
环境和能源紧缺问题，促使电动汽车得以快速发展。电动汽车自诞生以来，其续航能力是制约其推广应用的一个重要因素，因此备受关注。除了改进驱动方式以外，能量回收也是现代电动汽车和混合动力汽车的重要技术之一，回收的能量可适当地增加续航里程。
目前，电动汽车为了节能以及提高电池的续航能力，会配备制动能量回收的功能。用户可以设置不同的制动能量回收强度，在松开加速踏板时，制动能量回收功能介入车辆控制，但由于制动能量回收强度一般只有弱、中、强几种级别，面对不同的路况，没法最大限度地对电动车的制动能量进行回收，例如，电动车按照最强能量回收级别进行能量回收，电动车的速度提前降速至目标车速时，需要利用回收的能量对电动车再次加速，导致能量回收效率较低。
发明内容
鉴于上述问题，本申请提出了一种滑行能量回收方法、滑行能量回收装置、车辆及存储介质，以克服或者至少部分地解决以上现有技术的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种滑行能量回收方法，包括：获取车辆滑行时的环境信息；根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度；根据目标减速度确定目标回收扭矩；根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收。
第二方面，本申请实施例提供了一种滑行能量回收装置，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块以及控制模块。获取模块，用于获取车辆滑行时的环境信息；第一确定模块，用于根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度；第二确定模块，用于根据目标减速度确定目标回收扭矩；控制模块，用于根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：存储器；一个或多个处理器，与存储器耦接；一个或多个应用程序，其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行如上述第一方面提供的滑行能量回收方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面提供的滑行能量回收方法。
本申请提供的方案，通过获取车辆滑行时的环境信息，并根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度，并根据目标减速度确定目标回收扭矩，以及根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收，实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例提供的滑行能量回收系统的一种场景示意图。
图2示出了本申请实施例提供的滑行能量回收方法的一种流程示意图。
图3示出了本申请实施例提供的滑行能量回收方法的另一种流程示意图。
图4示出了本申请实施例提供的滑行能量回收装置的一种结构框图。
图5示出了本申请实施例提供的车辆的一种功能框图。
图6示出了本申请实施例提供的用于保存或者携带现实根据本申请实施例提供的滑行能量回收方法的程序代码的计算机可读存储介质。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
环境和能源紧缺问题，促使电动汽车得以快速发展。电动汽车自诞生以来，其续航能力是制约其推广应用的一个重要因素，因此备受关注。除了改进驱动方式以外，能量回收也是现代电动汽车和混合动力汽车的重要技术之一，回收的能量可适当地增加续航里程。
目前，电动汽车为了节能以及提高电池的续航能力，会配备制动能量回收的功能。用户可以设置不同的制动能量回收强度，在松开加速踏板时，制动能量回收功能介入车辆控制，但由于制动能量回收强度一般只有弱、中、强几种级别，面对不同的路况，没法最大限度地对电动车的制动能量进行回收，例如，电动车按照最强能量回收级别进行能量回收，电动车的速度提前降速至目标车速时，需要利用回收的能量对电动车再次加速，导致能量回收效率较低。
针对上述问题，发明人经过长时间的研究并提出了本申请实施例提供的滑行能量回收方法、滑行能量回收装置、车辆及存储介质，实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1，其示出了本申请实施例提供的滑行能量回收系统的一种应用场景示意图，包括车辆100以及行驶环境200(例如，可以包括前车210，或/及，信号灯控制器220等)，车辆100可以用于获取车辆100滑行时的行驶环境200的环境信息，并可以根据车辆100的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆100进行能量回收。
其中，环境信息可以包括前车210与车辆100的车间距、前车行驶速度、前车减速度，也可以包括信号灯状态以及信号灯时间等，此处不作限定。
在一些实施方式中，车辆100可以包括车架110、整车控制器(Vehicle ControlUnit，VCU)120、车用无线通信技术(Vehicle to X，V2X)模块130以及能量回收控制器140等，VCU 120、V2X模块130以及能量回收控制器140均可以安装于车架110，车架110可以为VCU 120、V2X模块130以及能量回收控制器140提供安装支撑。
在一些实施方式中，VCU 120可以与V2X模块130以及能量回收控制器140通信连接，VCU 120可以用于控制V2X模块130获取车辆100滑行时的环境信息，并根据车辆100的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆100的目标回收扭矩，以及将目标回收扭矩发送至能量回收控制器140，以使得能量回收控制器140根据目标回收扭矩进行能量回收。
可以理解的，VCU 120可以是整个车辆100的核心控制部件，相当于汽车的大脑，VCU 120可以用于采集信号(例如，加速踏板信号、制动踏板信号以及其它部件信号)，并可以根据采集到的信号控制对应的部件工作。VCU 120作为车辆100的指挥管理中心，其主要功能可以包括：驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，因此，VCU 120的优劣直接决定了车辆100的稳定性和安全性。
在一些实施方式中，V2X模块130可以通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)总线与VCU 120通信连接，也可以通过以太网与VCU120通信连接等，此处不作限定。
在一些实施方式中，能量回收控制器140可以包括电机控制器以及驱动电机，电机控制器可以通信连接于VCU 120以及驱动电机，电机控制器可以用于接收VCU 120发送的目标回收扭矩，并控制驱动电机输出目标回收扭矩。驱动电机可以用于输出目标回收扭矩，并将车辆100滑行过程中的动能转化为储存至电池的电能。驱动电机可以包括直流电动机、交流异步电动机、永磁式电动机以及开关磁阻电机等。
在一些实施方式中，行驶环境200可以包括前车210，环境信息可以包括前车210与车辆100的车间距、前车行驶速度以及前车减速度。V2X模块130可以用于通过车联网与前车210连接，并通过车联网获取前车210与车辆100的车间距、前车行驶速度以及前车减速度，以及将获取到的前车210与车辆100的车间距、前车行驶速度以及前车减速度发送至VCU120。
其中，车联网可以为无线广域网(Wireless Wide Area Network，WWAN)、CAN、蓝牙网络、红外网络、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)网络、无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)、无线城域网(Wireless MetropolitanArea Network，WMAN)以及无线个人局域网(Wireless Personal Area Network，WPAN)等，此处不作限定。
在一些实施方式中，行驶环境200可以包括信号灯控制器220，环境信息可以包括信号灯状态以及信号灯时间。V2X模块130可以用于通过车联网与信号灯控制器220连接，并通过车联网获取信号灯状态以及信号灯时间，以及将获取到的信号灯状态以及信号灯时间发送至VCU 120。
请参阅图2，其示出了本申请一个实施例提供的滑行能量回收方法的流程图。在具体的实施例中，滑行能量回收方法可以应用于如图1所示的滑行能量回收系统中的车辆100，下面将以车辆100为例，对图2所示的流程进行详细阐述，滑行能量回收方法可以包括以下步骤S110至步骤S140。
步骤S110：获取车辆滑行时的环境信息。
在本申请实施例中，车辆的滑行能量回收过程中，为了保证车辆的行驶安全，VCU可以控制V2X模块通过车联网获取车辆滑行时的行驶环境的环境信息。
在一些实施方式中，行驶环境可以包括前车，环境信息可以包括前车与车辆的车间距、前车行驶速度以及前车减速度。VCU可以发送第一获取请求至V2X模块，V2X模块接收并响应第一获取请求，通过车联网发送第一获取指令至前车，前车接收并响应第一获取指令，将前车的第一位置、前车行驶速度以及前车减速度通过车联网返回至V2X模块，V2X模块接收并响应前车发送的第一位置、前车行驶速度以及前车减速度，根据第一位置以及车辆的第二位置，确定前车与车的车间距，并将前车与车辆的车间距、前车行驶速度以及前车减速度发送至VCU，VCU接收V2X模块发送的前车与车辆的车间距、前车行驶速度以及前车减速度。
其中，前车的第一位置可以基于前车的高精度定位模块获取得到，车辆的第二位置可以基于车辆的高精度定位模块获取得到；高精度定位模块可以为北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)模块、全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)模块、格洛纳斯(Global Navigation Satellite System，GNSS)模块或者伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System，GSNS)模块等。
在一些实施方式中，行驶环境可以包括信号灯控制器，环境信息可以包括信号灯状态以及信号灯时间。VCU可以发送第二获取请求至V2X模块，V2X模块接收并响应第二获取请求，通过车联网发送第二获取指令至信号灯控制器，信号灯控制器接收并响应第二获取指令，将信号灯状态以及信号灯时间通过车联网返回至V2X模块，V2X模块接收并响应信号灯控制器发送的信号灯状态以及信号灯时间，并将信号状态以及信号灯时间发送至VCU，VCU接收V2X模块发送的信号灯状态以及信号灯时间。
步骤S120：根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度。
在本申请实施例中，为了保证车辆在滑行能量回收过程中的行驶安全，VCU可以根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆滑行过程中的目标减速度。其中，车辆的当前行驶信息可以包括当前行驶速度、与前车的安全车距、距离信号灯的信号灯距离等中的至少任意一种；安全车距由车辆的生产厂商预先设置，其与车辆的型号相关。
在一些实施方式中，行驶环境可以包括前车，环境信息可以包括前车与车辆的车间距、前车行驶速度以及前车减速度；当前行驶信息可以包括当前行驶速度以及与前车的安全车距，安全车距小于车间距。在车辆的滑行过程中，为了避免车辆与前车之间发生碰撞，VCU可以根据当前行驶速度、安全车距、车间距、前车行驶速度以及前车减速度，确定车辆的目标减速度。
具体地，VCU可以计算前车行驶速度减去当前行驶速度的速度差值，并可以根据速度差值，确定前车行驶速度与当前行驶速度的大小关系，并根据前车行驶速度与当前行驶速度的大小关系、当前行驶速度、安全车距、车间距、前车行驶速度以及前车减速度，确定车辆的目标减速度。当速度差值小于零时，则确定前车行驶速度小于当前行驶速度；当速度差值大于或者等于零时，则确定前车行驶速度大于或者等于当前行驶速度。
作为一种实施方式，当确定前车行驶速度小于当前行驶速度时，表示车辆存在与前车发生碰撞的风险，VCU可以根据当前行驶速度、安全车距、车间距、前车行驶速度以及前车减速度，按照公式一以及公式二计算车辆的目标减速度，可避免车辆滑行能量回收过程中与前车发生碰撞。
公式一为：
Figure BDA0003578236950000091
其中，V1为当前行驶速度，a1为目标减速度，t1为车辆的减速时间，S2为安全车距，V2为前车行驶速度，a2为前车减速度，S1为车间距；
公式二为：V1-a1·t1＝V2-a2·t1。
需要说明的是，上述公式计算得到的a1小于零时，表示车辆与前车处于S2的状态前，车辆需要加速行驶，VCU将车辆的a1设置为零，即控制车辆滑行行驶，车辆不进行能量回收。
作为另一种实施方式，当确定前车行驶速度大于或者等于当前行驶速度时，车辆与前车是否发生碰撞与前车是否处于减速行驶状态关联，VCU可以根据前车减速度，确定前车是否处于减速行驶状态，并在确定前车处于减速行驶状态时，根据当前行驶速度、安全车距、车间距、前车行驶速度以及前车减速度，按照公式一以及公式二计算车辆的目标减速度，可避免车辆滑行能量回收过程中与前车发生碰撞。
当前车减速度大于零时，则确定前车处于减速行驶状态；当前车减速度小于或者等于零时，则确定前车未处于减速行驶状态。
需要说明的是，当确定前车行驶速度大于或者等于当前行驶速度，且确定前车处于加速行驶状态或者匀速行驶状态时，车辆将不会与前车发生碰撞，VCU将车辆的目标减速度设置为零，即控制车辆滑行行驶，车辆不进行能量回收。
在一些实施方式中，行驶环境可以包括信号灯控制器，环境信息可以包括信号灯状态以及信号灯时间；当前行驶信息可以包括当前行驶速度以及距离信号灯的信号灯距离。在车辆的滑行过程中，为了避免车辆冲撞红灯，VCU可以根据当前行驶速度、信号灯距离、信号灯状态以及信号灯时间，确定车辆的目标减速度。
作为一种实施方式，信号灯状态可以为红灯，信号灯时间可以为红灯时间，信号灯距离可以为距离红灯的红灯距离。VCU可以根据当前行驶速度以及红灯时间，按照公式三计算车辆在红灯时间滑行至停止时的第一滑行距离。
公式三为：
Figure BDA0003578236950000101
其中，S3为第一滑行距离，t2为红灯时间。
VCU可以计算第一滑行距离与红灯距离的第一距离差值，并可以根据第一距离差值，确定第一滑行距离是否大于红灯距离。当第一距离差值大于零时，则确定第一滑行距离大于红灯距离；当第一距离差值小于或者等于零时，则确定第一滑行距离小于或者等于红灯距离。
当确定第一滑行距离大于红灯距离时，VCU可以根据当前行驶速度以及红灯距离，按照公式四计算目标减速度。
公式四为：V1 2＝2·a1·S4，其中，S4为红灯距离。
当确定第一滑行距离小于或者等于红灯距离时，VCU可以根据当前行驶速度、红灯时间以及红灯距离，按照公式五计算目标减速度。
公式五为：
Figure BDA0003578236950000102
作为另一种实施方式，信号灯状态可以为绿灯，信号灯时间可以为绿灯时间，信号灯距离可以为距离绿灯的绿灯距离。VCU可以根据当前行驶速度以及绿灯距离，按照公式六计算目标减速度。
公式六为：
Figure BDA0003578236950000111
其中，t3为绿灯时间，S5为绿灯距离。
作为再一种实施方式，信号灯状态可以为黄灯，信号灯时间可以为用于表征黄灯先变为红灯再变为绿灯的黄灯时间，信号灯距离为距离黄灯的黄灯距离。VCU可以根据当前行驶速度以及黄灯时间，按照公式七计算车辆在黄灯时间滑行至停止时的第二滑行距离。
公式七为：
Figure BDA0003578236950000112
其中，S6为第二滑行距离，t4为黄灯时间。
VCU可以计算第二滑行距离与黄灯距离的第二距离差值，并可以根据第二距离差值，确定第二滑行距离是否大于黄灯距离。当第二距离差值大于零时，则确定第二滑行距离大于黄灯距离；当第二距离差值小于或者等于零时，则确定第二滑行距离小于或者等于黄灯距离。
当VCU确定第二滑行距离大于黄灯距离时，可以根据当前行驶速度以及黄灯距离，按照公式八计算目标减速度。
公式八为：V1 2＝2·a1·S7，其中，S7为黄灯距离。
当VCU确定第二滑行距离小于或者等于黄灯距离时，可以根据当前行驶速度、黄灯时间以及黄灯距离，按照公式九计算目标减速度。
公式九为：
Figure BDA0003578236950000113
步骤S130：根据目标减速度确定目标回收扭矩。
在本申请实施例中，VCU在根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度之后，可以根据目标减速度确定目标回收扭矩。具体地，VCU可以根据车辆的变速器传动比、主减速比、机械传动效率、车轮半径、车辆重量、旋转质量换算系数、车辆质量、滚动阻力系数、路面坡度以及目标减速度，按照公式十计算目标回收扭矩。
公式十为：
Figure BDA0003578236950000121
其中，Tq为目标回收扭矩，r为车辆半径，G为车辆重量，f为滚动阻力系数，i为路面坡度，m为车辆质量，q为旋转质量换算系数，i1为变速器传动比，i2为主减速比，η为机械传动效率。
步骤S140：根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收。
在本申请实施例中，VCU在根据目标减速度确定目标回收扭矩之后，可以将目标回收扭矩发送至电机控制器，电机控制器接收并响应目标回收扭矩，并控制驱动电机输出目标回收扭矩，实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。
本申请提供的方案，通过获取车辆滑行时的环境信息，并根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度，并根据目标减速度确定目标回收扭矩，以及根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收，实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。
请参阅图3，其示出了本申请另一个实施例提供的滑行能量回收方法的流程图。在具体的实施例中，滑行能量回收方法可以应用于如图1所示的滑行能量回收系统中的车辆100，下面将以车辆100为例，对图3所示的流程进行详细阐述，滑行能量回收方法可以包括以下步骤S210至步骤S250。
步骤S210：获取车辆滑行时的环境信息。
步骤S220：根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度。
在本实施例中，步骤S210以及步骤S220可以参阅前述实施例中相应步骤的内容，此处不再赘述。
步骤S230：确定车辆行驶的滚动阻力系数以及路面坡度。
在本实施例中，车辆还可以包括阻力传感器以及视觉传感器，阻力传感器和视觉传感器均安装于车架，VCU与阻力传感器以及视觉传感器均通信连接，并可以与阻力传感器以及视觉传感器进行数据交互。阻力传感器可以用于对检测车辆滑行时的滚动阻力；视觉传感器可以用于采集车辆滑行时的环境图像，视觉传感器可以为安装于车头的车头摄像头，也可以为安装于车尾的车尾摄像头，还可以为安装于车头和车侧的多个摄像头组成的全景摄像头等，此处不作限定。
VCU可以发送第一检测指令至阻力传感器，阻力传感器接收并响应第一检测指令，对车辆滑行时收到的滚动阻力进行检测，并将检测的滚动阻力返回至VCU，VCU接收并响应阻力传感器发送的滚动阻力，将滚动阻力输入至预先训练的第一深度学习网络模型，第一深度学习网络模型接收并响应输入的滚动阻力，输出滚动阻力系数至VCU，VCU接收第一深度学习网络模型输出的滚动阻力系数。
其中，第一深度学习网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional NeuralNetworks，CNN)模型、深度置信网络(Deep Belief Networks，DBN)模型、堆栈自编码网络(Stacked Auto Encoder Networks，SAE)模型、循环神经网络(Recurrent NeuralNetworks，RNN)模型、深度神经网络(Deep Neural Networks，DNN)模型、长短期记忆(LongShort-Term Memory，LSTM)网络模型或者门限循环单元(Gated Recurring Units，GRU)模型等，此处不限定第一深度学习网络模型的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
VCU可以发送第二检测指令至视觉传感器，视觉传感器接收并响应第二检测指令，采集车辆滑行时的路面图像，并将采集的路面图像返回至VCU，VCU接收并响应视觉传感器发送的路面图像，将路面图像输入至预先训练的第二深度学习网络模型，第二深度学习网络模型接收并响应路面图像，输出路面坡度至VCU，VCU接收第二深度学习网络模型输出的路面坡度。
其中，第二深度学习网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional NeuralNetworks，CNN)模型、深度置信网络(Deep Belief Networks，DBN)模型、堆栈自编码网络(Stacked Auto Encoder Networks，SAE)模型、循环神经网络(Recurrent NeuralNetworks，RNN)模型、深度神经网络(Deep Neural Networks，DNN)模型、长短期记忆(LongShort-Term Memory，LSTM)网络模型或者门限循环单元(Gated Recurring Units，GRU)模型等，此处不限定第二深度学习网络模型的类型，具体可以根据实际需求进行设置。
步骤S240：根据车辆的变速器传动比、主减速比、机械传动效率、车轮半径、车辆重量、旋转质量换算系数、车辆质量、滚动阻力系数、路面坡度以及目标减速度，确定目标回收扭矩。
步骤S250：根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收。
在本实施例中，步骤S240以及步骤S250可以参阅前述实施例中相应步骤的内容，此处不再赘述。
本实施例提供的方案，通过获取车辆滑行时的环境信息，并根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度，并获取车辆行驶的滚动阻力系数以及路面坡度，并根据车辆的变速器传动比、主减速比、机械传动效率、车轮半径、车辆重量、旋转质量换算系数、车辆质量、滚动阻力系数、路面坡度以及目标减速度，确定目标回收扭矩，以及根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收，实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。
请参阅图4，其示出了本申请一个实施例提供的滑行能量回收装置300，滑行能量回收装置300可以应用于如图1所示的滑行能量回收系统中的车辆100，下面将以车辆100为例，对图3所示的滑行能量回收装置300进行详细阐述，滑行能量回收装置300可以包括获取模块310、第一确定模块320、第二确定模块330以及控制模块340。
获取模块310可以用于获取车辆滑行时的环境信息；第一确定模块320可以用于根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度；第二确定模块330可以用于根据目标减速度确定目标回收扭矩；控制模块340可以用于根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收。
在一些实施方式中，环境信息可以包括前车与车辆的车间距、前车行驶速度以及前车减速度，当前行驶信息可以包括当前行驶速度以及与前车的安全车距，安全车距小于车间距；第一确定模块320可以包括第一确定单元以及第二确定单元。
第一确定单元可以用于确定前车行驶速度是否小于当前行驶速度；第二确定单元可以用于在确定前车行驶速度小于当前行驶速度时，根据当前行驶速度、安全车距、车间距、前车行驶速度以及前车减速度，确定车辆的目标减速度。
在一些实施方式中，滑行能量回收装置300还可以包括第三确定模块以及第四确定模块。
第三确定模块可以用于在确定前车行驶速度大于或者等于当前行驶速度时，确定前车是否处于减速行驶状态；第四确定模块可以用于在确定前车处于减速行驶状态时，根据当前行驶速度、安全车距、车间距、前车行驶速度以及前车减速度，确定车辆的目标减速度。
在一些实施方式中，环境信息可以包括信号灯状态以及信号灯时间，当前行驶信息可以包括当前行驶速度以及距离信号灯的信号灯距离，第一确定模块320还可以包括第三确定单元。
第三确定单元可以用于根据当前行驶速度、信号灯距离、信号灯状态以及信号灯时间，确定车辆的目标减速度。
在一些实施方式中，信号灯状态可以为红灯，信号灯时间可以为红灯时间，信号灯距离可以为距离红灯的红灯距离；第三确定单元可以包括第一确定子单元、第二确定子单元以及第三确定子单元。
第一确定子单元可以用于根据当前行驶速度以及红灯时间，确定车辆在红灯时间滑行至停止时的第一滑行距离；第二确定子单元可以用于确定第一滑行距离是否大于红灯距离；第三确定子单元可以用于在确定第一滑行距离大于红灯距离时，根据当前行驶速度以及红灯距离，确定目标减速度。
在一些实施方式中，滑行能量回收装置300还可以包括第五确定模块。
第五确定模块可以用于在确定第一滑行距离小于或者等于红灯距离时，根据当前行驶速度、红灯时间以及红灯距离，确定目标减速度。
在一些实施方式中，信号灯状态为绿灯，信号灯时间为绿灯时间，信号灯距离为距离绿灯的绿灯距离；第三确定单元还可以包括第四确定子单元。
第四确定子单元可以用于根据当前行驶速度以及绿灯距离，确定目标减速度。
在一些实施方式中，信号灯状态为黄灯，信号灯时间为用于表征黄灯先变为红灯再变为绿灯的黄灯时间，信号灯距离为距离黄灯的黄灯距离；第三确定单元还可以包括第五确定子单元、第六确定子单元以及第七确定子单元。
第五确定子单元可以用于根据当前行驶速度以及黄灯时间，确定车辆在黄灯时间滑行至停止时的第二滑行距离；第六确定子单元可以用于确定第二滑行距离是否大于黄灯距离；第七确定子单元可以用于在确定第二滑行距离大于黄灯距离时，根据当前行驶速度以及黄灯距离，确定目标减速度。
在一些实施方式中，滑行能量回收装置300还可以包括第六确定模块。
第六确定模块可以用于在确定第二滑行距离小于或者等于黄灯距离时，根据当前行驶速度、黄灯时间以及黄灯距离，确定目标减速度。
在一些实施方式中，滑行能量回收装置300还可以包括第七确定模块。
第七确定模块可以用于在第二确定模块330根据目标减速度确定目标回收扭矩之前，确定车辆行驶的滚动阻力系数以及路面坡度。
在一些实施方式中，第二确定模块330可以包括第四确定单元。
第四确定单元可以用于根据车辆的变速器传动比、主减速比、机械传动效率、车轮半径、车辆重量、旋转质量换算系数、车辆质量、滚动阻力系数、路面坡度以及目标减速度，确定目标回收扭矩。
本申请提供的方案，通过获取车辆滑行时的环境信息，并根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度，并根据目标减速度确定目标回收扭矩，以及根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收，实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。对于方法实施例中的所描述的任意的处理方式，在装置实施例中均可以通过相应的处理模块实现，装置实施例中不再一一赘述。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
请参阅图5，其示出了本申请另一个实施例提供的车辆400的功能框图，该车辆400可以包括一个或多个如下部件：存储器410、处理器420、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器410中并被配置为由一个或多个处理器420执行，一个或多个应用程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。
存储器410可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器410可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器410可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如获取环境信息、确定目标减速度、确定目标回收扭矩、控制车辆进行能量回收、确定前车行驶速度与当前行驶速度的大小、确定前车是否处于减速行驶状态、确定第一滑行距离、确定第一滑行距离与红灯距离的大小、确定第二滑行距离、确定第二滑行距离与黄灯距离的大小、确定滚动阻力系数以及确定路面坡度等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆400在使用中所创建的数据(比如环境信息、当前行驶信息、目标减速度、目标回收扭矩、车间距、前车行驶速度、前车减速度、当前行驶速度、安全车距、减少行驶状态、信号灯状态、信号灯时间、信号灯距离、红灯、红灯时间、红灯距离、第一滑行距离、绿灯、绿灯时间、绿灯距离、黄灯、黄灯时间、黄灯距离、第二滑行距离、滚动阻力系数、路面坡度、变速器传动比、主减速比、机械传动效率、车轮半径、车辆重量、旋转质量换算系数以及车辆质量)等。
处理器420可以包括一个或者多个处理核。处理器420利用各种接口和线路连接整个车辆400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器410内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器410内的数据，执行车辆400的各种功能和处理数据。可选地，处理器420可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器420可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器420中，单独通过一块通信芯片进行实现。
请参考图6，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质500中存储有程序代码510，程序代码510可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质500可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质500包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。
本申请提供的方案，通过获取车辆滑行时的环境信息，并根据车辆的当前行驶信息以及环境信息，确定车辆的目标减速度，并根据目标减速度确定目标回收扭矩，以及根据目标回收扭矩控制车辆进行能量回收，实现了根据车辆滑行时的当前行驶信息以及环境信息，控制车辆进行能量回收，避免了车辆根据预设的能量回收级别进行能量回收时导致能量回收效率低，提高了车辆的能量回收效率。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种滑行能量回收方法，其特征在于，包括：
获取车辆滑行时的环境信息；
根据所述车辆的当前行驶信息以及所述环境信息，确定所述车辆的目标减速度；
根据所述目标减速度确定目标回收扭矩；
根据所述目标回收扭矩控制所述车辆进行能量回收。
2.根据权利要求1所述的滑行能量回收方法，其特征在于，所述环境信息包括前车与所述车辆的车间距、前车行驶速度以及前车减速度，所述当前行驶信息包括当前行驶速度以及与前车的安全车距，所述安全车距小于所述车间距；
所述根据所述车辆的当前行驶信息以及所述环境信息，确定所述车辆的目标减速度，包括：
确定所述前车行驶速度是否小于所述当前行驶速度；
当确定所述前车行驶速度小于所述当前行驶速度时，根据所述当前行驶速度、所述安全车距、所述车间距、所述前车行驶速度以及所述前车减速度，确定所述车辆的目标减速度。
3.根据权利要求2所述的滑行能量回收方法，其特征在于，还包括：
当确定所述前车行驶速度大于或者等于所述当前行驶速度时，确定所述前车是否处于减速行驶状态；
当确定所述前车处于减速行驶状态时，根据所述当前行驶速度、所述安全车距、所述车间距、所述前车行驶速度以及所述前车减速度，确定所述车辆的目标减速度。
4.根据权利要求1所述的滑行能量回收方法，其特征在于，所述环境信息包括信号灯状态以及信号灯时间，所述当前行驶信息包括当前行驶速度以及距离信号灯的信号灯距离，所述根据所述车辆的当前行驶信息以及所述环境信息，确定所述车辆的目标减速度，包括：
根据所述当前行驶速度、所述信号灯距离、所述信号灯状态以及所述信号灯时间，确定所述车辆的目标减速度。
5.根据权利要求4所述的滑行能量回收方法，其特征在于，所述信号灯状态为红灯，所述信号灯时间为红灯时间，所述信号灯距离为距离红灯的红灯距离；
所述根据所述当前行驶速度、所述信号灯距离、所述信号灯状态以及所述信号灯时间，确定所述车辆的目标减速度，包括：
根据所述当前行驶速度以及所述红灯时间，确定所述车辆在所述红灯时间滑行至停止时的第一滑行距离；
确定所述第一滑行距离是否大于所述红灯距离；
当确定所述第一滑行距离大于所述红灯距离时，根据所述当前行驶速度以及所述红灯距离，确定所述目标减速度。
6.根据权利要求5所述的滑行能量回收方法，其特征在于，还包括：
当确定所述第一滑行距离小于或者等于所述红灯距离时，根据所述当前行驶速度、所述红灯时间以及所述红灯距离，确定所述目标减速度。
7.根据权利要求4所述的滑行能量回收方法，其特征在于，所述信号灯状态为绿灯，所述信号灯时间为绿灯时间，所述信号灯距离为距离绿灯的绿灯距离；
所述根据所述当前行驶速度、所述信号灯距离、所述信号灯状态以及所述信号灯时间，确定所述车辆的目标减速度，包括：
根据所述当前行驶速度以及所述绿灯距离，确定所述目标减速度。
8.根据权利要求4所述的滑行能量回收方法，其特征在于，所述信号灯状态为黄灯，所述信号灯时间为用于表征黄灯先变为红灯再变为绿灯的黄灯时间，所述信号灯距离为距离黄灯的黄灯距离；
所述根据所述当前行驶速度、所述信号灯距离、所述信号灯状态以及所述信号灯时间，确定所述车辆的目标减速度，包括：
根据所述当前行驶速度以及所述黄灯时间，确定所述车辆在所述黄灯时间滑行至停止时的第二滑行距离；
确定所述第二滑行距离是否大于所述黄灯距离；
当确定所述第二滑行距离大于所述黄灯距离时，根据所述当前行驶速度以及所述黄灯距离，确定所述目标减速度。
9.根据权利要求8所述的滑行能量回收方法，其特征在于，还包括：
当确定所述第二滑行距离小于或者等于所述黄灯距离时，根据所述当前行驶速度、所述黄灯时间以及所述黄灯距离，确定所述目标减速度。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的滑行能量回收方法，其特征在于，在所述根据所述目标减速度确定目标回收扭矩之前，还包括：
确定所述车辆行驶的滚动阻力系数以及路面坡度；
所述根据所述目标减速度确定目标回收扭矩，包括：
根据所述车辆的变速器传动比、主减速比、机械传动效率、车轮半径、车辆重量、旋转质量换算系数、车辆质量、所述滚动阻力系数、所述路面坡度以及所述目标减速度，确定所述目标回收扭矩。
11.一种滑行能量回收装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆滑行时的环境信息；
第一确定模块，用于根据所述车辆的当前行驶信息以及所述环境信息，确定所述车辆的目标减速度；
第二确定模块，用于根据所述目标减速度确定目标回收扭矩；
控制模块，用于根据所述目标回收扭矩控制所述车辆进行能量回收。
12.一种车辆，其特征在于，包括：
存储器；
一个或多个处理器，与所述存储器耦接；
一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1至10中任一项所述的滑行能量回收方法。
13.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至10中任一项所述的滑行能量回收方法。
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