CN115199868A - 一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，涉及仓储运输设备技术领域，包括车架和底座，所述底座设置于车架上，所述车架上转动设置有承重轮，所述车架上设置有承重差速轮轴，所述承重差速轮轴设置有多个，多个所述承重差速轮轴沿车架的长度方向分布；还包括轮轴连接组件，所述轮轴连接组件用于连接承重轮和承重差速轮轴；以及升降驱动组件，所述升降驱动组件用于驱使底座在竖直方向上运动，本申请具有降低成本的效果。

Description

一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座

技术领域

本申请涉及仓储运输设备技术领域，具体而言，涉及一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座。

背景技术

物流仓储就是利用自建后租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的。现代“仓储”并不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储，因此物流仓储是现代物流系统中的关键环节，在连接、中转、存放、保管等环节中发挥着十分重要的作用。

在传统的物流仓储过程中，仓储物品通常放置在成在底座上，并通过机器人实现仓储物品的搬运。

但是，发明人认为，上述相关技术中存在以下缺陷，在堆砌储存时，需要稳固的轮锁止系统对底座上的轮子进行锁止，又有部分承载底座不带轮子，这使得机器人需要带有升降系统以便将底座托起或是放下；上述两种底座系统中，前者本身结构复杂，需要配备复杂的控制系统，后者需要使用具备复杂结构的搬运机器人，故而两种底座系统在使用时均需要投入较大的成本在相关设备上，耗费了大量的成本。

发明内容

为了降低成本，本申请提供一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座。

本申请提供的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，采用如下技术方案：

一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，包括车架和底座，所述底座设置于车架上，所述车架上转动设置有承重轮，所述车架上设置有承重差速轮轴，所述承重差速轮轴设置有多个，多个所述承重差速轮轴沿车架的长度方向分布；还包括轮轴连接组件，所述轮轴连接组件用于连接承重轮和承重差速轮轴；以及升降驱动组件，所述升降驱动组件用于驱使底座在竖直方向上运动。

通过采用上述技术方案，在实际的使用过程中，当需要对底座进行移动的时候，首先将车架与底座进行装配，并将底座搭在车架上，随后通过轮轴连接组件将承重轮与承重差速轮轴进行连接，通过车架的驱动系统即可带动承重差速轮轴转动，进而带动承重轮转动，以实现带动车架以及底座运动的目的，当需要进行位置的固定的时候，通过升降驱动组件即可带动底座向上运动，进而能够对底座的位置进行固定，由于此时底座与车架之间装配连接，从而能够实现对车架的位置固定，从而能够有效的降低装置整体的结构复杂性，达到降低成本的作用。

可选的，所述轮轴连接组件包括连接座和连接套筒，所述连接座沿承重差速轮轴的轴线方向滑动设置于车架上，所述连接套筒转动设置于连接座，所述连接套筒的一端用于与承重轮传动连接，另一端用于与承重差速轮轴传动连接，所述车架上设置有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱使连接座在车架上运动。

通过采用上述技术方案，在进行车架与底座之间的连接的时候，启动第一驱动件，第一驱动件带动连接座在车架上沿承重差速轮轴的轴线方向运动，连接座带动连接套筒运动，并最终使连接套筒的一端与承重轮传动连接，另一端与承重差速轮轴传动连接，此时即可完成车架与底座之间的驱动连接，通过车架的驱动系统带动承重差速轮轴转动，即可实现车架以及底座的协同运动，进而实现仓储物品的搬运。

可选的，所述承重轮上同轴固定设置有第一传动杆，所述承重差速轮轴上同轴固定设置有第二传动杆，所述连接套筒的两端均开设有供第一传动杆和第二传动杆卡接的六角凹槽。

通过采用上述技术方案，在进行驱动连接的时候，通过第一驱动件带动连接套筒运动，使第一传动杆和第二传动杆分别卡入六角凹槽内，即可完成第一传动杆以及第二传动杆的同步传动连接，进而能够实现承重轮以及承重差速轮轴之间的传动连接，且在传动的过程中，第一传动杆和第二传动杆的侧壁与六角凹槽的内壁相抵接，具有较好的传动效果，在带动连接套筒运动的过程中，第一传动杆和第二传动杆的侧壁与六角凹槽的内壁滑移连接，能够对连接套筒的运动起到有效的导向作用，提高了装置在使用过程中的实用性。

可选的，所述第一驱动件设置为液压缸，所述液压缸的缸筒固定设置在车架上，所述液压缸的输出轴与连接座固定连接。

通过采用上述技术方案，启动液压缸，液压缸的输出轴即可带动连接座运动，进而达到带动连接套筒运动的目的，操作便捷，结构简单，进一步降低了成本，且提高了工作人员的工作效率。

可选的，所述升降驱动组件包括支撑脚和螺纹杆，所述支撑脚沿竖直方向滑动设置于底座上，所述螺纹杆转动设置于底座，所述支撑脚上开设有与螺纹杆相适配的螺纹孔，所述底座上设置有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱使螺纹杆转动。

通过采用上述技术方案，当需要带动底座运动以实现底座的位置固定的时候，启动第二驱动件，第二驱动件带动螺纹杆转动，由于螺纹杆与支撑脚之间螺纹传动，随着螺纹杆的转动，即可带动支撑脚在竖直方向上运动，当支撑脚的底部与地面接触之后，即完成了对底座在竖直方向上位置的限定，随着支撑脚的进一步运动，即可带动底座在竖直方向上运动。

可选的，所述第二驱动件设置为驱动电机，所述驱动电机固定设置在连接座上，所述驱动电机的输出轴同轴固定设置有第三传动杆，所述底座上转动设置有传动套筒，所述第三传动杆滑动插设于传动套筒内以带动传动套筒偏转，所述传动套筒与螺纹杆之间传动连接。

通过采用上述技术方案，在实际的使用过程中，在进行车架以及底座的装配的时候，通过液压钢带动连接座运动，连接座带动驱动电机运动，驱动电机带动第三传动杆插入传动套筒内，此时启动驱动电机，驱动电机即可带动传动套筒转动以实现螺纹杆的转动，进而达到带动支撑脚运动的目的，通过车架与底座的装配，同步实现轮轴连接组件和升降驱动组件的驱动装配，简化了装配步骤，提高了工作人员的工作效率，进一步达到了降低工作成本的目的。

可选的，所述底座上设置有伞齿轮组，所述伞齿轮组的一侧与传动套筒同轴固定连接，另一侧与螺纹杆同轴固定连接。

通过采用上述技术方案，在传动的过程中，通过伞齿轮能够对传动方向起到转向的作用，从而能够在一定程度上降低装配的体积，在另一方面，通过不同模组的伞齿轮进行传动，能够对驱动电机的传动起到有效的缓冲和减速效果，从而能够使工作人员对支撑脚的运动有更精确的控制，进一步提高了装置在实际使用过程中的实用性以及可靠性。

可选的，所述底座上沿车架的长度方向固定设置有导轨，所述导轨用于与车架抵接。

通过采用上述技术方案，在进行底座以及车架的装配安装的过程中，通过导轨对底座以及车架的运动起到有效的导向作用，方便了工作人员对底座以及车架进行安装和装配，并且提高了底座以及车架的装配精度，进一步方便了后续的驱动装配，提高了装置在使用过程中的可靠性。

可选的，所述导轨靠近车架的一侧设置有倒角，所述倒角用于与车架抵接。

通过采用上述技术方案，倒角能够对导轨以及车架起到良好的缓冲保护效果，避免了在长时间的使用过程中，导轨以及车架之间出现严重的磨损，在一定程度上，提高了装置的使用寿命。

可选的，所述车架上设置有与底座滚动接触的滚珠。

通过采用上述技术方案，在进行底座以及车架的装配安装过程中，通过滚珠将底座与车架之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，进而降低了底座与车架之间的摩擦力，方便了工作人员进行底座和车架之间的装配安装的同时，也降低了车架以及底座之间的磨损，提高了装置整体的使用寿命，避免了经常性的维修，进一步降低了装置的维修成本。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过底座以及车架的装配实现轮轴连接组件以及升降驱动组件的驱动装配，简化了装配结构的同时，实现了对底座的随时限位以及升降运动，有效的降低了装配整体的结构复杂性，达到了降低成本的作用；

2.通过车架与底座的装配，同步实现轮轴连接组件和升降驱动组件的驱动装配，简化了装配步骤，提高了工作人员的工作效率，进一步达到了降低工作成本的目的；

3.通过不同模组的伞齿轮进行传动，能够对驱动电机的传动起到有效的缓冲和减速效果，从而能够使工作人员对支撑脚的运动有更精确的控制，进一步提高了装置在实际使用过程中的实用性以及可靠性；

4.通过导轨对底座以及车架的运动起到有效的导向作用，方便了工作人员对底座以及车架进行安装和装配，并且提高了底座以及车架的装配精度，进一步方便了后续的驱动装配，提高了装置在使用过程中的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例的整体结构示意图；

图2为本申请实施例的车架的结构示意图；

图3位本申请实施例的轮轴连接组件以及升降驱动组件的结构示意图；

图4为图3中的A部放大图；

图5为图1中的B-B剖面图；

图6为本申请实施例的滚珠的结构示意图。

图标：1、车架；11、驱动轮；12、动力系统；13、驱动差速轮轴； 14、转向系统；15、承重轮；16、承重差速轮轴；2、底座；3、轮轴连接组件；31、连接座；32、连接套筒；33、第一驱动件；34、第一传动杆； 35、第二传动杆；4、升降驱动组件；41、支撑脚；42、螺纹杆；43、第二驱动件；44、第三传动杆；45、传动套筒；5、导轨；51、倒角；6、滚珠。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

实施例

本申请实施例公开一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座。

参照图1、2，一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座2，包括车架 1和底座2，车架1上设置有驱动轮11和动力系统12，其中，车架1上转动设置有驱动差速轮轴13，驱动差速轮轴13与车架1之间通过轴承连接，车架1上设置有转向系统14，且转向系统14的输入端与驱动差速轮轴13 传动连接，驱动轮11固定设置在转动系统的输出端，动力系统12固定设置在车架1上，动力系统12的输出端与驱动差速轮轴13的输出端传动连接。

参照图1、2，底座2设置于车架1上，车架1上转动设置有承重轮 15，车架1上设置有承重差速轮轴16，承重差速轮轴16设置有多个，多个承重差速轮轴16沿车架1的长度方向分布；还包括轮轴连接组件3，轮轴连接组件3用于连接承重轮15和承重差速轮轴16；以及升降驱动组件 4，升降驱动组件4用于驱使底座2在竖直方向上运动。

参照图3、4，作为本申请的一种实施方式，轮轴连接组件3包括连接座31和连接套筒32，连接座31沿承重差速轮轴16的轴线方向滑动设置于车架1上，连接套筒32转动设置于连接座31，连接套筒32的一端用于与承重轮15传动连接，另一端用于与承重差速轮轴16传动连接，车架上设置有第一驱动件33，第一驱动件33用于驱使连接座31在车架1上运动。

在进行车架1与底座2之间的连接的时候，启动第一驱动件33，第一驱动件33带动连接座31在车架1上沿承重差速轮轴16的轴线方向运动，连接座31带动连接套筒32运动，并最终使连接套筒32的一端与承重轮 15传动连接，另一端与承重差速轮轴16传动连接，此时即可完成车架1 与底座2之间的驱动连接，通过车架1的驱动系统带动承重差速轮轴16 转动，即可实现车架1以及底座2的协同运动，进而实现仓储物品的搬运。

其中，参照图4、5，承重轮15上同轴固定设置有第一传动杆34，承重差速轮轴16上同轴固定设置有第二传动杆35，连接套筒32的两端均开设有供第一传动杆34和第二传动杆35卡接的六角凹槽(图中未示出)。

在进行驱动连接的时候，通过第一驱动件33带动连接套筒32运动，使第一传动杆34和第二传动杆35分别卡入六角凹槽内，即可完成第一传动杆34以及第二传动杆35的同步传动连接，进而能够实现承重轮15以及承重差速轮轴16之间的传动连接，且在传动的过程中，第一传动杆34 和第二传动杆35的侧壁与六角凹槽的内壁相抵接，具有较好的传动效果，在带动连接套筒32运动的过程中，第一传动杆34和第二传动杆35的侧壁与六角凹槽的内壁滑移连接，能够对连接套筒32的运动起到有效的导向作用，提高了装置在使用过程中的实用性。

作为本申请的一种实施方式，参照图4、5，第一驱动件33设置为液压缸，液压缸的缸筒固定设置在车架1上，液压缸的输出轴与连接座31 固定连接。

启动液压缸，液压缸的输出轴即可带动连接座31运动，进而达到带动连接套筒32运动的目的，操作便捷，结构简单，进一步降低了成本，且提高了工作人员的工作效率。

作为本申请的一种实施方式，参照图3、4，升降驱动组件4包括支撑脚41和螺纹杆42，支撑脚41沿竖直方向滑动设置于底座2上，螺纹杆 42转动设置于底座2，支撑脚41上开设有与螺纹杆42相适配的螺纹孔 (图中未示出)，底座2上设置有第二驱动件43，第二驱动件43用于驱使螺纹杆42转动。

当需要带动底座2运动以实现底座2的位置固定的时候，启动第二驱动件43，第二驱动件43带动螺纹杆42转动，由于螺纹杆42与支撑脚41 之间螺纹传动，随着螺纹杆42的转动，即可带动支撑脚41在竖直方向上运动，当支撑脚41的底部与地面接触之后，即完成了对底座2在竖直方向上位置的限定，随着支撑脚41的进一步运动，即可带动底座2在竖直方向上运动。

其中，参照图4、5，第二驱动件43设置为驱动电机，驱动电机固定设置在连接座31上，驱动电机的输出轴同轴固定设置有第三传动杆44，底座2上转动设置有传动套筒45，第三传动杆44滑动插设于传动套筒45 内以带动传动套筒45偏转，传动套筒45与螺纹杆42之间传动连接。

在实际的使用过程中，在进行车架1以及底座2的装配的时候，通过液压钢带动连接座31运动，连接座31带动驱动电机运动，驱动电机带动第三传动杆44插入传动套筒45内，此时启动驱动电机，驱动电机即可带动传动套筒45转动以实现螺纹杆42的转动，进而达到带动支撑脚41运动的目的，通过车架1与底座2的装配，同步实现轮轴连接组件3和升降驱动组件4的驱动装配，简化了装配步骤，提高了工作人员的工作效率，进一步达到了降低工作成本的目的。

另外，底座2上设置有伞齿轮组(图中未示出)，伞齿轮组的一侧与传动套筒45同轴固定连接，另一侧与螺纹杆42同轴固定连接。

在传动的过程中，通过伞齿轮能够对传动方向起到转向的作用，从而能够在一定程度上降低装配的体积，在另一方面，通过不同模组的伞齿轮进行传动，能够对驱动电机的传动起到有效的缓冲和减速效果，从而能够使工作人员对支撑脚41的运动有更精确的控制，进一步提高了装置在实际使用过程中的实用性以及可靠性。

参照图3、6，底座2上沿车架1的长度方向固定设置有导轨5，导轨 5用于与车架1抵接。

在进行底座2以及车架1的装配安装的过程中，通过导轨5对底座2 以及车架1的运动起到有效的导向作用，方便了工作人员对底座2以及车架1进行安装和装配，并且提高了底座2以及车架1的装配精度，进一步方便了后续的驱动装配，提高了装置在使用过程中的可靠性。

其中，参照图4，导轨5靠近车架1的一侧设置有倒角51，倒角51 用于与车架1抵接。

倒角51能够对导轨5以及车架1起到良好的缓冲保护效果，避免了在长时间的使用过程中，导轨5以及车架1之间出现严重的磨损，在一定程度上，提高了装置的使用寿命。

其中，参照图6，车架1上设置有与底座2滚动接触的滚珠6。

在进行底座2以及车架1的装配安装过程中，通过滚珠6将底座2与车架1之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，进而降低了底座2与车架1之间的摩擦力，方便了工作人员进行底座2和车架1之间的装配安装的同时，也降低了车架1以及底座2之间的磨损，提高了装置整体的使用寿命，避免了经常性的维修，进一步降低了装置的维修成本。

本申请实施例一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座2的实施原理为：

在实际的使用过程中，当需要对底座2进行移动的时候，首先将车架 1与底座2进行装配，并将底座2搭在车架1上，随后通过轮轴连接组件 3将承重轮15与承重差速轮轴16进行连接，通过车架1的驱动系统即可带动承重差速轮轴16转动，进而带动承重轮15转动，以实现带动车架1 以及底座2运动的目的，当需要进行位置的固定的时候，通过升降驱动组件4即可带动底座2向上运动，进而能够对底座2的位置进行固定，由于此时底座2与车架1之间装配连接，从而能够实现对车架1的位置固定，从而能够有效的降低装置整体的结构复杂性，达到降低成本的作用。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，包括车架和底座，其特征在于：所述底座设置于车架上，所述车架上转动设置有承重轮，所述车架上设置有承重差速轮轴，所述承重差速轮轴设置有多个，多个所述承重差速轮轴沿车架的长度方向分布；

还包括轮轴连接组件，所述轮轴连接组件用于连接承重轮和承重差速轮轴；

以及升降驱动组件，所述升降驱动组件用于驱使底座在竖直方向上运动。

2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述轮轴连接组件包括连接座和连接套筒，所述连接座沿承重差速轮轴的轴线方向滑动设置于车架上，所述连接套筒转动设置于连接座，所述连接套筒的一端用于与承重轮传动连接，另一端用于与承重差速轮轴传动连接，所述车架上设置有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱使连接座在车架上运动。

3.根据权利要求2所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述承重轮上同轴固定设置有第一传动杆，所述承重差速轮轴上同轴固定设置有第二传动杆，所述连接套筒的两端均开设有供第一传动杆和第二传动杆卡接的六角凹槽。

4.根据权利要求3所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述第一驱动件设置为液压缸，所述液压缸的缸筒固定设置在车架上，所述液压缸的输出轴与连接座固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述升降驱动组件包括支撑脚和螺纹杆，所述支撑脚沿竖直方向滑动设置于底座上，所述螺纹杆转动设置于底座，所述支撑脚上开设有与螺纹杆相适配的螺纹孔，所述底座上设置有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱使螺纹杆转动。

6.根据权利要求5所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述第二驱动件设置为驱动电机，所述驱动电机固定设置在连接座上，所述驱动电机的输出轴同轴固定设置有第三传动杆，所述底座上转动设置有传动套筒，所述第三传动杆滑动插设于传动套筒内以带动传动套筒偏转，所述传动套筒与螺纹杆之间传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述底座上设置有伞齿轮组，所述伞齿轮组的一侧与传动套筒同轴固定连接，另一侧与螺纹杆同轴固定连接。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述底座上沿车架的长度方向固定设置有导轨，所述导轨用于与车架抵接。

9.根据权利要求8所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述导轨靠近车架的一侧设置有倒角，所述倒角用于与车架抵接。

10.根据权利要求1-7任意一项所述的一种仓储搬运机器人用可拆卸式移动底座，其特征在于：所述车架上设置有与底座滚动接触的滚珠。

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