CN115199005A - 喷涂机器人及喷涂方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷涂机器人及喷涂方法，其中喷涂机器人包括车体、多个喷枪、多个可移动的测距传感器和移动机构。多个喷枪可移动地设在车体上，喷枪适于喷涂待涂面，至少两个喷枪的种类不同。每个测距传感器均相对于待涂面移动并采集多个距离值。通过各个测距传感器与喷枪的水平距离和所采集的多个距离值获得喷枪与待涂面的实际水平距离值。移动机构根据实际水平距离值调整行程，以带动多个喷枪移动并喷涂。本发明实施例的喷涂机器人，不同种类的喷枪均能实现高精度的喷涂工作，提升了喷涂机器人的喷涂作业质量，降低了喷涂机器人的投入成本。

Description

喷涂机器人及喷涂方法

技术领域

本发明属于喷涂技术领域，具体是一种喷涂机器人及喷涂方法。

背景技术

在对墙面进行修饰作业时，通常需要进行整平、涂腻子、刷漆等工作。人工喷涂腻子或者油漆时，作业环境恶劣、劳动强度高，且人工作业时喷涂稳定性差且喷涂质量参差不齐。

相关技术中，采用喷涂机器人代替人工作业时，单一喷涂腻子或单一喷涂油漆的机器人作业功能单一，施工成本高。对于不同喷涂高度的工作场景，由于喷涂腻子和喷涂油漆的幅度不同，采用同种控制参数将会使得喷涂腻子和喷涂油漆的精度较差，无法达到满意的喷涂效果。此外，喷涂机器人还存在着定位精度差而导致的喷涂作业质量差的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种喷涂机器人，所述喷涂机器人可根据不同喷枪与待涂面的位置精确调整喷涂轨迹，解决了现有技术中喷涂作业质量差、施工成本高的问题。

本发明还旨在提出一种喷涂机器人的喷涂方法。

根据本发明实施例的一种喷涂机器人，包括：车体；多个喷枪，多个所述喷枪可移动地设在所述车体上，所述喷枪适于喷涂待涂面，至少两个所述喷枪的种类不同；多个可移动的测距传感器，每个所述测距传感器均相对于所述待涂面移动并采集多个距离值；通过各个测距传感器与所述喷枪的水平距离和所采集的多个所述距离值获得喷枪与所述待涂面的实际水平距离值；移动机构，所述移动机构根据所述实际水平距离值调整行程，以带动多个所述喷枪移动并喷涂。

根据本发明实施例的喷涂机器人，车体移动至待喷涂面后，选择特定的喷枪喷涂，并通过测距传感器测量多个距离值以及测距传感器与喷枪之间的水平距离值而得到该待喷涂的喷枪与待涂面的实际水平距离值，从而根据实际水平距离值快速调整移动机构的运行参数，使移动机构相应改变自身的运行参数而带动选定的喷枪准确调整至待喷涂高度进行喷涂。从而使不同种类的喷枪均能实现高精度的喷涂工作，提升了喷涂机器人的喷涂作业质量，降低了喷涂机器人的投入成本。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，还包括多个驱动机构和多个传动机构，所述驱动机构驱动所述传动机构水平移动，每个所述传动机构连接一个所述测距传感器，所述测距传感器与所述喷枪的水平距离保持不变，多个所述传动机构的传动方向相平行。

可选地，所述测距传感器、所述传动机构和所述驱动机构成组设置并包括两组，两个所述传动机构同步运动且带动所述测距传感器采集多个所述距离值，两个所述测距传感器与所述喷枪的水平距离不同。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，还包括控制系统，所述控制系统用于控制多个所述测距传感器同步运动并采集多个所述距离值，所述控制系统用于根据所述实际水平距离值为所述移动机构分配行程并控制所述移动机构移动，所述控制系统还用于控制所述喷枪喷涂。

根据本发明进一步的实施例，所述移动机构包括摆动机构、第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构连接在所述车体上，所述第一升降机构的输出端连接所述第二升降机构，所述第二升降机构的输出端连接所述摆动机构，所述摆动机构的输出端连接多个所述喷枪，每个所述喷枪的喷涂口均朝向所述待涂面。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，至少两个所述喷枪分别连通不同种的喷涂系统以喷涂不同涂料，每种所述喷涂系统与所述喷枪之间设有开关阀以控制所述喷枪开启或关闭；所述喷涂系统包括喷涂管路、泵体和涂料供应源，所述涂料供应源设在所述车体上，所述涂料供应源连接所述喷涂管路，所述喷涂管路上设有所述开关阀，所述喷涂管路的远离所述涂料供应源的一端连接所述喷枪，所述泵体将所述涂料供应源中的涂料泵送至所述喷枪。

有利地，所述喷涂机器人还包括喷涂支架，所述喷涂支架与所述移动机构相连，多个所述喷枪均连接在所述喷涂支架上，喷涂不同种类涂料的所述喷枪距离所述待涂面的水平距离不同。

根据本发明实施例的一种喷涂机器人的喷涂方法，包括以下步骤：行驶至待喷涂的待涂面处；调整喷枪和测距传感器分别朝向所述待涂面；多个所述测距传感器分别相对于待涂面水平移动并采集多个距离值；根据采集的多个所述距离值和每个测距传感器与待喷涂的所述喷枪的水平距离值计算出所述喷枪距离所述待涂面的实际水平距离值；移动机构根据所述实际水平距离值调整行程并带动所述喷枪移动喷涂。

根据本发明实施例的喷涂机器人的喷涂方法，当喷枪和测距传感器均朝向待涂面后，选定特定的待喷涂的喷枪，并通过测距传感器测量多个距离值以及测距传感器与待喷涂的喷枪之间的水平距离值而得到该待喷涂的喷枪与待涂面的实际水平距离值，从而根据实际水平距离值快速调整移动机构的运行参数，使移动机构相应改变自身的行程，移动机构带动喷枪准确调整至待喷涂高度进行喷涂。从而使不同的喷枪均能实现高精度的喷涂工作，喷涂质量高。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人的喷涂方法，所述多个所述测距传感器分别相对于待涂面水平移动并采集多个距离值包括：根据测距传感器可移动的最大行程和移动速度获得采样周期和采样的多组目标点，控制多个所述测距传感器在所述多组目标点处测得与所述待涂面的所述距离值，根据每个所述测距传感器测得的多组所述距离值和每个所述测距传感器与所述喷枪之间的水平距离获得所述喷枪距离所述待涂面的实际水平距离值。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人的喷涂方法，所述移动机构包括第一升降机构、第二升降机构和摆动机构，根据所述实际水平距离值计算所述第一升降机构和所述第二升降机构各自的目标行程，控制所述第一升降机构、所述第二升降机构和所述摆动机构按照各自的速度在相同时间升降移动至目标喷涂高度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的喷涂机器人的立体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的喷涂机器人的另一个角度的立体结构示意图。

图3为本发明一个实施例的移动机构、喷涂支架和喷枪的结构示意图。

图4为本发明一个实施例通过两个测距传感器测量腻子喷枪与待涂面的实际水平距离值的结构示意图。

图5为本发明一个实施例通过两个测距传感器测量油漆喷枪与待涂面的实际水平距离值的结构示意图。

图6为本发明一个实施例根据腻子喷枪与待涂面的实际水平距离值而分配移动机构目标行程的结构示意图。

图7为本发明一个实施例根据油漆喷枪与待涂面的实际水平距离值而分配移动机构目标行程的结构示意图。

图8为本发明一个实施例的喷涂机器人的喷涂方法的流程示意图。

图9为本发明一个实施例的喷涂机器人喷涂腻子的喷涂方法的流程示意图。

图10为本发明一个实施例的喷涂机器人喷涂油漆的喷涂方法的流程示意图。

图11为本发明一个实施例的喷涂机器人选择补充喷涂腻子或补充喷涂油漆的喷涂方法的流程示意图。

附图标记：

100、喷涂机器人；

10、车体；

21、喷枪；211、腻子喷枪；212、油漆喷枪；

22、喷涂系统；221、喷涂管路；2211腻子管路；2212、油漆管路；

222、泵体；

223、涂料供应源；

23、喷涂支架；

31、测距传感器；311、第一测距传感器；312、第二测距传感器；

32、驱动机构；33、传动机构；

40、移动机构；41、第一升降机构；42、第二升降机构；43、摆动机构；

51、上电系统；52、按钮系统；53、无线系统；54、控制系统；

200、待涂面。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的喷涂机器人100。

根据本发明实施例的一种喷涂机器人100，如图1所示，包括：车体10、多个喷枪21、多个可移动的测距传感器31和移动机构40。

其中，多个喷枪21可移动地设在车体10上，喷枪21适于喷涂待涂面200(待涂面200可参见图4和图5)。这里的待涂面200可以为毛坯房的墙面，也可以为设备表面或喷涂过后待修补的表面。至少两个喷枪21的种类不同，例如可以为喷涂腻子涂料的腻子喷枪211、喷涂油漆的油漆喷枪212、喷涂防腐涂料的喷枪21或者喷涂其他涂料的喷枪21。

每个测距传感器31均相对于待涂面200移动并采集多个距离值。这里的距离值为测距传感器31距离墙面的垂直距离。

如图4和图5所示，通过各个测距传感器31与喷枪21的水平距离和所采集的多个距离值获得喷枪21与待涂面200的实际水平距离值。测距传感器31、喷枪21均朝向同一待涂面200，在喷枪21未喷涂时喷枪21处于静止状态，测距传感器31所在面相对于喷枪21所在面的距离保持不变。

如图1所示，移动机构40根据实际水平距离值调整行程，以带动多个喷枪21移动并喷涂。

由上述结构可知，本发明实施例的喷涂机器人100，车体10移动至待喷涂面200后，由于车体10上设有多个喷枪21，这些喷枪21可以为同种喷枪21并喷涂同种涂料，从而提升涂料喷涂的效率。也可以为不同种喷枪21并喷涂不同的涂料，使喷涂机器人100的功能多样化。

当确定了喷涂何种涂料后，选择相应的喷枪21，先通过测距传感器31测量多个距离值以及测距传感器31与喷枪21之间的水平距离值而得到该待喷涂的喷枪21与待涂面200的实际水平距离值。

再根据得到的实际水平距离值快速调整移动机构40的行程、运行速度等运行参数，使移动机构40相应改变自身的位置而带动选定的喷枪21准确调整至待喷涂高度进行喷涂，整个过程动作连续且定位准确。

移动机构40带动喷枪21连续喷涂作业的过程中，可使得选定的喷枪21实现高精度的喷涂工作，提升了喷涂机器人100的喷涂作业质量，且有利于提升喷涂均匀性。还可根据喷枪21起始位置的设定以及与待涂面200之间的不同的实际水平距离值而调整不同种类的喷枪21的作业范围至有效范围内，从而调整不同种类的喷枪21具有不同的喷涂幅度。

可以理解的是，相比于现有技术中的人工喷涂，本申请的喷涂机器人100可实现自动喷涂作业，解放了人力，防止人工操作无法持续适应环境恶劣的喷涂环境，喷涂机器人100的作业可持续时间久。相比于现有技术中仅能实现单种涂料喷涂作业的机器人，本申请的喷涂机器人100可选择不同种类的喷枪21作业，并对不同喷枪21的作业位置进行快速定位和调整，喷涂作业效率高，并极大地节约了投入成本。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

可选地，车体10上配备有导航系统，可通过导航系统而使车体10移动至待涂面200处，进而为后续喷涂提供可靠的保障。

在本发明的一些实施例中，如图1和图3所示，喷涂机器人100还包括多个驱动机构32和多个传动机构33，驱动机构32驱动传动机构33水平移动，每个传动机构33连接一个测距传感器31，测距传感器31与喷枪21的水平距离保持不变，多个传动机构33的传动方向相平行。在这些示例中，通过驱动机构32驱动传动机构33水平运动而使测距传感器31相对于待涂面200平移并采集多组距离数据，再根据多组距离数据和水平距离测得喷枪21距离待涂面200的实际水平距离值，提升了喷枪21距离待涂面200的实际水平距离值测定的可靠性。

可选地，测距传感器31、传动机构33和驱动机构32成组设置并包括两组，两个传动机构33同步运动且带动测距传感器31采集多个距离值，两个测距传感器31与喷枪21的水平距离不同。设置两组传动机构33、驱动机构32、测距传感器31不仅可提升喷枪21与待涂面200的实际水平距离值测定可靠性，还可以减少布设驱动机构32、传动机构33所需的空间并节约投资成本，也方便控制两个测距传感器31同步移动。

可选地，驱动机构32为驱动电机，传动机构33为丝杠和螺母，驱动电机驱动丝杠的一端，螺母与丝杠通过螺纹配合，螺母连接测距传感器31，当驱动电机运动时带动丝杠旋转，从而使得螺母直线运动并带动测距传感器31水平移动。

有利地，传动机构33可选用滚珠丝杠，测距传感器31设置在滚珠丝杠上。

在其他示例中，也可以省去传动机构33而仅采用直线电机或电动缸作为驱动机构32，驱动机构32直接驱动测距传感器31直线运动。

可选地，测距传感器31为激光测距传感器或红外测距传感器。

为了方便描述，如图1、图4和图5所示，将两个测距传感器31分别记为第一测距传感器311和第二测距传感器312，第一测距传感器311位于车体10的上部，第二测距传感器312位于车体10的下部，第一测距传感器311与喷枪21的水平距离与第二测距传感器312与喷枪21的水平距离不同。

可选地，当传动机构33的最大行程为S1，根据最大行程S1和驱动机构32的速度Vs得到采样周期Ts，采集数据的个数可根据实际需求和喷涂效率决定，只要在采样周期Ts内不超过最大行程S1均可。

例如在一些具体的示例中，如图4所示，测定腻子喷枪211距离待涂面200的实际水平距离值d时，确定第一测距传感器311和第二测距传感器312的移动速度相同，且移动速度均为Vs，采样行程为驱动机构32的最大行程S1，确定采取10个数据，那么每隔Ts/10为一个采样点间隔，根据不同时间0、Ts/10、2Ts/10、3Ts/10、4Ts/10、5Ts/10、6Ts/10、7Ts/10、8Ts/10、9Ts/10得到采样点的不同位置测距传感器31离待涂面200的测量数据。第一测距传感器311与腻子喷枪211之间的水平距离记为c1，第二测距传感器312与腻子喷枪211之间的水平距离记为c2。

在不同位置处第一测距传感器311测量数据记录为a[1],a[2],a[3],a[4],a[5],a[6],a[7],a[8],a[9],a[10]，第一测距传感器311与待涂面200之间的距离值a的运算数据计算如下：

a＝(a[1]+a[2]+a[3]+a[4]+a[5]+a[6]+a[7]+a[8]+a[9]+a[10])/10。

第二测距传感器312测量数据记录为b[1],b[2],b[3],b[4],b[5],b[6],b[7],b[8],b[9],b[10]，第二测距传感器312与待涂面200之间的距离值b的运算数据计算如下：

b＝(b[1]+b[2]+b[3]+b[4]+b[5]+b[6]+b[7]+b[8]+b[9]+b[10])/10。

腻子喷枪211最终离待涂面200的实际水平距离值d＝(a-c1+b-c2)/2。通过上述测量，不仅能减弱车体10定位行驶在待涂面200处的定位不精准问题，还可以消除测距传感器31在测距过程中产生的测量误差，使得腻子喷枪211距离待涂面200的实际水平距离值d测定更加精准。

上述示例中十个采集点可以修改为其他数量的多个采集点，这里不做具体限制。

又如在另一些示例中，如图5所示，测定油漆喷枪212距离待涂面200的实际水平距离值D时，确定第一测距传感器311和第二测距传感器312的移动速度相同，且移动速度均为Vs，采样行程为驱动机构32的最大行程S1，同样确定采取10个数据，那么每隔Ts/10为一个采样点间隔，根据不同时间0、Ts/10、2Ts/10、3Ts/10、4Ts/10、5Ts/10、6Ts/10、7Ts/10、8Ts/10、9Ts/10得到采样点的不同位置测距传感器31离待涂面200的测量数据。第一测距传感器311与油漆喷枪212之间的水平距离记为C1，这里的C1不等于第一测距传感器311与腻子喷枪211之间的水平距离c1；第二测距传感器312与腻子喷枪211之间的水平距离记为C2，这里的C2不等于第二测距传感器312与腻子喷枪211之间的水平距离c2。在不同位置处第一测距传感器311测量数据记录为A[1],A[2],A[3],A[4],A[5],A[6],A[7],A[8],A[9],A[10]，第一测距传感器311与待涂面200之间的距离值A的运算数据计算如下：

A＝(A[1]+A[2]+A[3]+A[4]+A[5]+A[6]+A[7]+A[8]+A[9]+A[10])/10。

第二测距传感器312测量数据记录为B[1],B[2],B[3],B[4],B[5],B[6],B[7],B[8],B[9],B[10],第二测距传感器312与待涂面200之间的距离值B运算数据计算如下：

B＝(B[1]+B[2]+B[3]+B[4]+B[5]+B[6]+B[7]+B[8]+B[9]+B[10])/10。

油漆喷枪212离待涂面200的实际水平距离值D＝(A-C1+B-C2)/2。通过上述测量，不仅能减弱车体10定位行驶在待涂面200处的定位不精准问题，还可以消除测距传感器31在测距过程中产生的测量误差，使得油漆喷枪212距离待涂面200的实际水平距离值D测定更加精准。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，喷涂机器人100还包括控制系统54，控制系统54用于控制多个测距传感器31同步运动并采集多个距离值。例如可通过输入测距传感器31可移动的最大行程以及测距传感器31移动的速度，所需的采样点的个数，测距传感器31距离喷枪21的水平距离从而使控制系统54控制多个测距传感器31自动化运行而采集所需的数据。

控制系统54用于根据实际水平距离值为移动机构40分配行程并控制移动机构40移动。可以通过测得的实际水平距离值而获知所选择的是何种喷枪21，进而使得控制系统54对应所选定的喷枪21控制移动机构40调整自身的位置而带动喷枪21移动至所需喷涂的目标位置。

控制系统54还用于控制喷枪21喷涂。例如可以通过控制喷枪21的喷射时间、喷射速率而控制喷枪21对不同的待涂面200进行喷涂。

由上可知，通过设置控制系统54，可对喷涂机器人100预先设置作业要求，并控制喷涂机器人100进行自动化作业，无需频繁人为干涉，解放人力。

可选地，控制系统54包括PLC控制系统和主控系统，PLC控制系统同时控制多个测距传感器31同步移动，例如PLC控制系统控制第一测距传感器311移动的同时控制第二测距传感器312移动。主控系统可控制车体10移动至待涂面200处并与待涂面200间隔一定位置，且尽可能控制车体10上的喷枪21、测距传感器31朝向待涂面200并与待涂面200垂直，有利于后续控制喷枪21精确地喷涂，并方便控制测距传感器31水平移动采集多个距离值数据。

在一些示例中，车体10的底部设有全向运动底盘，全向运动底盘可使车体10实现多角度的转向，运动更加灵活，可适应多种作业环境且在不同的作业环境下行驶平稳。

可选地，如图2所述，喷涂机器人100还包括上电系统51，上电系统51为喷涂机器人100的各个部件供电，以使得各个部件获得动力源并工作。

可选地，如图2所示，喷涂机器人100还包括按钮系统52，按钮系统52控制喷涂机器人100全局复位操作处于等待操作。按钮系统52可以为实体按钮也可以为屏幕中的虚拟按钮。

可选地，如图2所示，喷涂机器人100还包括无线系统53和平板显示台，平板显示台用于显示各个操作按键，并可以显示喷涂作业地图和实时的作业参数，平板显示台可通过无线系统53与控制系统54连接。

通过平板显示台可控制喷涂机器人100进行补充喷涂作业任务，包括补充喷涂参数填写：如喷涂目标高度、起始喷高度、喷涂目标遍数、起始喷遍数、起始喷涂角度、结束喷涂角度、喷涂速度、喷涂油漆作业类型或者腻子作业类型选择，由此解决工作应用场景施工环境有一定限制无法连续作业需要进行补充喷涂油漆和腻子的问题。

在本发明的一些实施例中，结合图1和图3所示，移动机构40包括摆动机构43、第一升降机构41和第二升降机构42，第一升降机构41连接在车体10上，第一升降机构41的输出端连接第二升降机构42，第二升降机构42的输出端连接摆动机构43，摆动机构43的输出端连接多个喷枪21，每个喷枪21的喷涂口均朝向待涂面200。通过设置多级升降机构可实现范围更广的喷涂作业；而通过设置摆动机构43，可有效调节喷枪21的喷涂角度，并可进一步增加喷枪21的喷涂作业范围，提升喷涂效果。

在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

可选地，第一升降机构41和第二升降机构42均为直线式升降机构，例如可以为电机、丝杠螺母的组合；也可以为电机、齿轮齿条的组合；还可以为电机、链轮链条的组合；还可以为电机、皮带、带轮的组合，这里不做具体限制，具体的配合形式属于现有技术，这里不做赘述。

可选地，当第一升降机构41的最大行程为L1，第二升降机构42的最大行程为L2，第一升降机构41的行程分配比例R1＝L1/(L1+L2)，第二升降机构42的行程分配比例R2＝L2/(L1+L2)，设定摆动机构43的上偏角最大角度为固定值W1。

在一些具体示例中，如图6所示，对腻子喷枪211进行移动使腻子喷枪211运动至待喷涂的位置时，可通过如下控制进行移动：腻子喷涂速度v0，腻子喷涂总高度h0，腻子喷枪211喷涂时间t＝h0/v0，腻子喷枪211离地高度为l3，摆动机构43的下偏角喷涂调整角度w2＝Arc tan(l3/d)，其中d为前述的腻子喷枪211最终离待涂面200的实际水平距离值d；喷涂h0高度时，第一升降机构41的目标位置m1采用下式计算：

m1＝(h0-l3-d*Tan W1)*R1。

第二升降机构42的目标位置m2计算如下：m2＝(h0-l3-d*TanW1)*R2。

第一升降机构41的速度v1＝m1/t，第二升降机构42的速度v2＝m2/t。

摆动机构43的速度v3＝(W1-w2)/t，通过采用上式控制移动机构40，可使得第一升降机构41、第二升降机构42、摆动机构43在相同时间内同时升降而精确控制腻子总体喷涂高度为h0，节约喷涂调整时间的同时，提升了腻子喷枪211的喷涂定位精度。

在另一些具体示例中，如图7所示，对油漆喷枪212进行移动至待喷涂的位置时，可通过如下控制进行移动：油漆喷涂速度V0，油漆喷涂总高度H0，油漆喷涂时间T＝H0/V0，油漆喷枪305离地高度L3，摆动机构的下偏角喷涂调整角度W2＝Arc tan(L3/D)，其中D为前述的油漆喷枪212离待涂面200的实际水平距离值D＝(A-C1+B-C2)/2；喷涂H0高度时，第一升降机构41的目标位置M1采用下式计算：

M1＝(H0-L3-D*TanW1)*R1。

第二升降机构42的目标位置M2计算如下：M2＝(H0-L3-D*TanW1)*R2。

第一升降机构41的速度V1＝M1/T，第二升降机构42的速度V2＝M2/T。

摆动机构43的速度V3＝(W1-W2)/T，通过采用上式控制移动机构40，可使得第一升降机构41、第二升降机构42、摆动机构43在相同时间内同时升降而精确控制油漆总体喷涂高度为H0，节约喷涂调整时间的同时，提升了油漆喷枪212的喷涂定位精度。

也就是说，本申请的摆动机构43的上偏角最大角度W1为固定值，通过测距传感器31测量离待涂面200的距离，得到摆动机构43的下偏摆角度，计算出第一升降机构41和第二升降机构42目标行程.

当然在其他示例中，摆动机构43的上偏角最大角度W1也可以不采用固定值，而是通过测距传感器31测量离待涂面200的距离，计算出摆动机构43的上偏摆角度和下偏摆角度，进而进行行程分配，这里不做具体限制。

在本发明的一些实施例中，至少两个喷枪21分别连通不同种的喷涂系统22以喷涂不同涂料，每种喷涂系统22与喷枪21之间设有开关阀以控制喷枪21开启或关闭。也就是说，当喷枪21为不同种类的喷枪时，每种喷枪21分别连通一种喷涂系统22，方便在喷涂作业过程中各个喷枪21的独立运作和快速切换。通过调节开关阀的开度大小还可以调节喷涂的速度。

可选地，如图1所示，喷涂系统22包括喷涂管路221、泵体222和涂料供应源223，涂料供应源223设在车体10上，涂料供应源223连接喷涂管路221，喷涂管路221上设有开关阀，喷涂管路221的远离涂料供应源223的一端连接喷枪21，泵体222将涂料供应源223中的涂料泵送至喷枪21。泵体222运转时可将涂料供应源223中的涂料通过喷涂管路221直接泵送至喷枪21处，使喷枪21可向外喷涂。通过调节泵体222的泵送速率还可以调节喷涂的速度。

有利地，如图1所示，不同的涂料供应源223通过不同的喷涂管路221连通不同种类的喷枪21，例如装有腻子的涂料供应源223通过腻子管路2211向腻子喷枪211提供腻子，再例如装有油漆的涂料供应源223通过油漆管路2212向油漆喷枪212提供油漆。

在一些具体的示例中，如图1所示，油漆喷枪212设有两个，油漆管路2212在靠近油漆喷枪212的一端分成两路并分别连通一个油漆喷枪212，两个油漆喷枪212距离喷涂面的水平距离相等，当测量出其中一个油漆喷枪212的实际水平距离值时，则可获得另一个油漆喷枪212的实际水平距离值。

有利地，如图1和图3所示，喷涂机器人100还包括喷涂支架23，喷涂支架23与移动机构40相连，多个喷枪21均连接在喷涂支架23上，喷涂不同种类涂料的喷枪21距离待涂面200的水平距离不同。通过调整同一个喷涂支架23则可对不同种类的多个喷枪21同时进行调整，调整效率高且减少所需的移动机构40的设置数量并节约移动机构40所需的设置空间。不同种类的喷枪21距离待涂面200的水平距离不同时，可使不同的喷枪21的喷涂幅度不同，并可调节各个喷枪21的喷涂范围。

在具体示例中，喷涂支架23连接在前述的摆动机构43中，从而在摆动机构43、第一升降机构41、第二升降机构42任一种运动时，喷涂支架23均能实现位置的调整。

下面根据说明书附图描述本发明实施例的喷涂机器人100的喷涂方法。

根据本发明实施例的一种喷涂机器人100的喷涂方法，如图8所示，包括以下步骤：

步骤S1、行驶至待喷涂的待涂面200处。

这里可以是车体10通过定位导航而移动至待涂面200前，从而使待涂面200进入喷枪21的可喷涂范围内。

步骤S2、调整喷枪21和测距传感器31分别朝向待涂面200。

这里待调整的喷枪21和测距传感器31之间的水平距离是固定的。每次调整的喷枪21为同一种类的喷枪21。喷枪21可以为同一种类的多个喷枪21喷涂同种涂料，从而提升涂料喷涂的效率；也可以为同一种类的单个喷枪21喷涂同种涂料。也可以为多个不同种喷枪21并喷涂不同的涂料，使喷涂机器人100的功能多样化，但一次仅调整一种喷枪21。

为了方便调整，将多个同种喷枪21设计的距离待涂面200的水平距离相等。

而为了使不同种类的喷枪21的喷涂幅度合理，并便于区别不同种类的喷枪21，将不同种类的喷枪21与待涂面200的水平距离设计的不同，同时不同种类的喷枪21距离多个测距传感器31的水平距离设计的不同，以提升多个测距传感器31对不同种类的喷枪21与待涂面200的实际水平距离值的测试准确度。

步骤S3、多个测距传感器31分别相对于待涂面200水平移动并采集多个距离值。

可选地，在步骤S3中可根据测距传感器31可移动的最大行程和移动速度获得采样周期和采样的多组目标点，控制多个测距传感器31在多组目标点处测得与待涂面200的距离值，根据每个测距传感器31测得的多组距离值和每个测距传感器31与喷枪21之间的水平距离获得喷枪21距离待涂面200的实际水平距离值。

采集数据的个数可根据实际需求和喷涂效率决定，只要在采样周期内不超过最大行程均可。

有利地，这里的多个测距传感器31距离同一个喷枪21的水平距离不同，从而使得多个测距传感器31在测量过程中得到不同的距离测定值，进而分散同一测距传感器31测距过程中相差较小的数据而带来的测试结果的片面性。

多个测距传感器31可以为两个，并分别记为第一测距传感器311和第二测距传感器312，第一测距传感器311位于车体10的上部，第二测距传感器312位于车体10的下部，第一测距传感器311与喷枪21的水平距离与第二测距传感器312与喷枪21的水平距离不同。

步骤S4、根据采集的多个距离值和每个测距传感器31与待喷涂的喷枪21的水平距离值计算出喷枪21距离待涂面200的实际水平距离值。

在具体示例中，如图4所示，测定腻子喷枪211距离待涂面200的实际水平距离值d时，确定第一测距传感器311和第二测距传感器312的移动速度相同，且移动速度均为Vs，采样行程为驱动机构32的最大行程S1，确定采取10个数据，那么每隔Ts/10为一个采样点间隔，根据不同时间0、Ts/10、2Ts/10、3Ts/10、4Ts/10、5Ts/10、6Ts/10、7Ts/10、8Ts/10、9Ts/10得到采样点的不同位置测距传感器31离待涂面200的测量数据。第一测距传感器311与腻子喷枪211之间的水平距离记为c1，第二测距传感器312与腻子喷枪211之间的水平距离记为c2。

在不同位置处第一测距传感器311测量数据记录为a[1],a[2],a[3],a[4],a[5],a[6],a[7],a[8],a[9],a[10]，第一测距传感器311与待涂面200之间的距离值a的运算数据计算如下：

a＝(a[1]+a[2]+a[3]+a[4]+a[5]+a[6]+a[7]+a[8]+a[9]+a[10])/10。

第二测距传感器312测量数据记录为b[1],b[2],b[3],b[4],b[5],b[6],b[7],b[8],b[9],b[10]，第二测距传感器312与待涂面200之间的距离值b的运算数据计算如下：

b＝(b[1]+b[2]+b[3]+b[4]+b[5]+b[6]+b[7]+b[8]+b[9]+b[10])/10。

腻子喷枪211最终离待涂面200的实际水平距离值d＝(a-c1+b-c2)/2。通过上述测量，不仅能减弱车体10定位行驶在待涂面200处的定位不精准问题，还可以消除测距传感器31在测距过程中产生的测量误差，使得腻子喷枪211距离待涂面200的实际水平距离值d测定更加精准。

上述示例中十个采集点可以修改为其他数量的多个采集点，这里不做具体限制。

又如在另一些示例中，如图5所示，测定油漆喷枪212距离待涂面200的实际水平距离值D时，确定第一测距传感器311和第二测距传感器312的移动速度相同，且移动速度均为Vs，采样行程为驱动机构32的最大行程S1，同样确定采取10个数据，那么每隔Ts/10为一个采样点间隔，根据不同时间0、Ts/10、2Ts/10、3Ts/10、4Ts/10、5Ts/10、6Ts/10、7Ts/10、8Ts/10、9Ts/10得到采样点的不同位置测距传感器31离待涂面200的测量数据。第一测距传感器311与油漆喷枪212之间的水平距离记为C1，这里的C1不等于第一测距传感器311与腻子喷枪211之间的水平距离c1；第二测距传感器312与腻子喷枪211之间的水平距离记为C2，这里的C2不等于第二测距传感器312与腻子喷枪211之间的水平距离c2。在不同位置处第一测距传感器311测量数据记录为A[1],A[2],A[3],A[4],A[5],A[6],A[7],A[8],A[9],A[10]，第一测距传感器311与待涂面200之间的距离值A的运算数据计算如下：

A＝(A[1]+A[2]+A[3]+A[4]+A[5]+A[6]+A[7]+A[8]+A[9]+A[10])/10。

第二测距传感器312测量数据记录为B[1],B[2],B[3],B[4],B[5],B[6],B[7],B[8],B[9],B[10],第二测距传感器312与待涂面200之间的距离值B运算数据计算如下：

B＝(B[1]+B[2]+B[3]+B[4]+B[5]+B[6]+B[7]+B[8]+B[9]+B[10])/10。

油漆喷枪212离待涂面200的实际水平距离值D＝(A-C1+B-C2)/2。通过上述测量，不仅能减弱车体10定位行驶在待涂面200处的定位不精准问题，还可以消除测距传感器31在测距过程中产生的测量误差，使得油漆喷枪212距离待涂面200的实际水平距离值D测定更加精准。

步骤S5、移动机构40根据实际水平距离值调整行程并带动喷枪21移动喷涂。

结合图1和图3所示，移动机构40包括摆动机构43、第一升降机构41和第二升降机构42，第一升降机构41连接在车体10上，第一升降机构41的输出端连接第二升降机构42，第二升降机构42的输出端连接摆动机构43，摆动机构43的输出端连接多个喷枪21，每个喷枪21的喷涂口均朝向待涂面200。通过设置多级升降机构可实现范围更广的喷涂作业；而通过设置摆动机构43，可有效调节喷枪21的喷涂角度，并可进一步增加喷枪21的喷涂作业范围，提升喷涂效果。

具体地，在步骤S5中，根据实际水平距离值计算第一升降机构41和第二升降机构42各自的目标行程，控制第一升降机构41、第二升降机构42和摆动机构43按照各自的速度在相同时间升降移动至目标喷涂高度。

下面具体说明上述调整过程：设置第一升降机构41的最大行程为L1，第二升降机构42的最大行程为L2，第一升降机构41的行程分配比例R1＝L1/(L1+L2)，第二升降机构42的行程分配比例R2＝L2/(L1+L2)，设定摆动机构43的上偏角最大角度为固定值W1。

在一些具体示例中，如图6所示，对腻子喷枪211进行移动使腻子喷枪211运动至待喷涂的位置时，可通过如下控制进行移动：腻子喷涂速度v0，腻子喷涂总高度h0，腻子喷枪211喷涂时间t＝h0/v0，腻子喷枪211离地高度为l3，摆动机构43的下偏角喷涂调整角度w2＝Arc tan(l3/d)，其中d为前述的腻子喷枪211最终离待涂面200的实际水平距离值d；喷涂h0高度时，第一升降机构41的目标位置m1采用下式计算：

m1＝(h0-l3-d*Tan W1)*R1。

第二升降机构42的目标位置m2计算如下：m2＝(h0-l3-d*TanW1)*R2。

第一升降机构41的速度v1＝m1/t，第二升降机构42的速度v2＝m2/t。

摆动机构43的速度v3＝(W1-w2)/t，通过采用上式控制移动机构40，可使得第一升降机构41、第二升降机构42、摆动机构43在相同时间内同时升降而精确控制腻子总体喷涂高度为h0，节约喷涂调整时间的同时，提升了腻子喷枪211的喷涂定位精度。

在另一些具体示例中，如图7所示，对油漆喷枪212进行移动至待喷涂的位置时，可通过如下控制进行移动：油漆喷涂速度V0，油漆喷涂总高度H0，油漆喷涂时间T＝H0/V0，油漆喷枪305离地高度L3，摆动机构的下偏角喷涂调整角度W2＝Arc tan(L3/D)，其中D为前述的油漆喷枪212离待涂面200的实际水平距离值D＝(A-C1+B-C2)/2；喷涂H0高度时，第一升降机构41的目标位置M1采用下式计算：

M1＝(H0-L3-D*TanW1)*R1。

第二升降机构42的目标位置M2计算如下：M2＝(H0-L3-D*TanW1)*R2。

第一升降机构41的速度V1＝M1/T，第二升降机构42的速度V2＝M2/T。

摆动机构43的速度V3＝(W1-W2)/T，通过采用上式控制移动机构40，可使得第一升降机构41、第二升降机构42、摆动机构43在相同时间内同时升降而精确控制油漆总体喷涂高度为H0，节约喷涂调整时间的同时，提升了油漆喷枪212的喷涂定位精度。

由上述喷涂方法可知，本发明实施例喷涂机器人100的喷涂方法，当喷枪21和测距传感器31均朝向待涂面200后，选定特定的待喷涂的喷枪21，并通过测距传感器31测量多个距离值以及测距传感器31与待喷涂的喷枪21之间的水平距离值而得到该待喷涂的喷枪21与待涂面200的实际水平距离值，从而根据实际水平距离值快速调整移动机构40的运行参数，使移动机构40相应改变自身的行程，移动机构40带动喷枪21准确调整至待喷涂高度进行喷涂。从而使不同的喷枪21均能实现高精度的喷涂工作，喷涂质量高。

下面描述本发明一个具体示例中喷涂机器人100喷涂腻子的喷涂方法。

如图9所示，喷涂机器人100由供电系统供电，当供电系统上电后移动机构40等各部件复位。对控制系统下发腻子作业地图和腻子作业参数，具体的腻子作业参数可以包括：腻子作业位置、腻子喷涂目标高度、腻子喷涂起始高度、腻子喷涂目标遍数以及腻子喷涂速度。

根据腻子作业地图选定待涂面200，喷涂机器人100根据导航系统定位移动至腻子作业位置，使得腻子喷枪211和测距传感器31分别朝向待涂面200。

多个测距传感器31分别相对于待涂面200水平移动并采集多个距离值，根据测得的多个距离值和测距传感器31与腻子喷枪211的水平距离获得腻子喷枪211与待涂面200的实际水平距离值。

启动泵体222、打开腻子管路2211使得腻子能充入腻子管路2211并输向腻子喷枪211。根据实际水平距离值调整第一升降机构41、第二升降机构42的目标行程以及摆动机构43的摆动角度，移动机构40移动到位后，开启腻子喷枪211喷涂腻子，与此同时在喷涂过程中不断调整腻子喷枪211的位置并完成喷涂作业。

判断喷涂作业是否进入到最后一个作业位置，若是，则喷涂机器人100停止喷涂；若否，则喷涂机器人100再次移动至腻子作业位置作业。

下面描述本发明一个具体示例中喷涂机器人100喷涂油漆的喷涂方法。

如图10所示，喷涂机器人100由供电系统供电，当供电系统上电后移动机构40等各部件复位。对控制系统下发油漆作业地图和油漆作业参数，具体的油漆作业参数可以包括：油漆作业位置、油漆喷涂目标高度、油漆喷涂起始高度、油漆喷涂目标遍数以及油漆喷涂速度。

根据油漆作业地图选定待涂面200，喷涂机器人100根据导航系统定位移动至油漆作业位置，使得油漆喷枪212和测距传感器31分别朝向待涂面200。

多个测距传感器31分别相对于待涂面200水平移动并采集多个距离值，根据测得的多个距离值和测距传感器31与油漆喷枪211的水平距离获得油漆喷枪211与待涂面200的实际水平距离值。

启动泵体222、打开油漆管路2211和空压机使得油漆能充入油漆管路2211并输向油漆喷枪211。根据实际水平距离值调整第一升降机构41、第二升降机构42的目标行程以及摆动机构43的摆动角度，移动机构40移动到位后，开启油漆喷枪211喷涂油漆，与此同时在喷涂过程中不断调整油漆喷枪211的位置并完成喷涂作业。

判断喷涂作业是否进入到最后一个作业位置，若是，则喷涂机器人100停止喷涂；若否，则喷涂机器人100再次移动至油漆作业位置作业。

本发明的喷涂机器人100喷涂方法，还可以用于对于油漆和腻子的补喷。

如图11所示，喷涂机器人100由供电系统供电，当供电系统上电后移动机构40等各部件复位。

对控制系统下发喷涂作业地图和喷涂作业参数，具体的补充喷涂作业参数可以包括：喷涂目标高度、喷涂起始高度、喷涂目标遍数、喷涂速度、喷涂作业类型为油漆或腻子。

喷涂机器人100根据导航系统定位移动至补充喷涂作业位置，使得喷枪21和测距传感器31分别朝向待涂面200。

多个测距传感器31分别相对于待涂面200水平移动并采集多个距离值，根据测得的多个距离值和测距传感器31与选定的喷枪21的水平距离获得喷枪21与待涂面200的实际水平距离值。

启动泵体222、打开喷涂管路221使得涂料能充入喷涂管路221并输向喷枪21。根据实际水平距离值调整第一升降机构41、第二升降机构42的目标行程以及摆动机构43的摆动角度，移动机构40移动到位后，开启喷枪21喷涂涂料，与此同时在喷涂过程中不断调整喷枪21的位置并完成喷涂作业。

判断补充喷涂作业是否进入到最后一个作业位置，若是，则喷涂机器人100停止补充喷涂；若否，则喷涂机器人100再次移动至补充喷涂作业位置作业。

下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中喷涂机器人100的具体结构。本发明的实施例可以为前述的多个技术方案进行组合后的所有实施例，而不局限于下述具体实施例，这些都落在本发明的保护范围内。

实施例1

一种喷涂机器人100，如图1所示，包括：车体10、多个喷枪21、多个可移动的测距传感器31和移动机构40。

其中，多个喷枪21可移动地设在车体10上，喷枪21适于喷涂待涂面200。喷枪21包括喷涂腻子涂料的腻子喷枪211和喷涂油漆的油漆喷枪212。

两个测距传感器31均相对于待涂面200移动并采集多个距离值。两个测距传感器31分别记为第一测距传感器311和第二测距传感器312。如图4和图5所示，通过各个测距传感器31与喷枪21的水平距离和所采集的多个距离值获得喷枪21与待涂面200的实际水平距离值。

如图1所示，移动机构40根据实际水平距离值调整行程，以带动多个喷枪21移动并喷涂。

实施例2

一种喷涂机器人100，在实施例1的基础上，如图2所示，喷涂机器人100还包括控制系统54。

控制系统54用于控制第一测距传感器311和第二测距传感器312同步运动并采集多个距离值。控制系统54用于根据实际水平距离值为移动机构40分配行程并控制移动机构40移动。控制系统54还用于控制喷枪21喷涂。

实施例3

一种喷涂机器人100，在实施例2的基础上，如图1和图3所示，喷涂机器人100还包括喷涂支架23。

结合图1和图3所示，移动机构40包括摆动机构43、第一升降机构41和第二升降机构42，第一升降机构41连接在车体10上，第一升降机构41的输出端连接第二升降机构42，第二升降机构42的输出端连接摆动机构43，摆动机构43的输出端连接多个喷枪21，每个喷枪21的喷涂口均朝向待涂面200。

油漆喷枪212设有两个，油漆管路2212在靠近油漆喷枪212的一端分成两路并分别连通一个油漆喷枪212，两个油漆喷枪212距离喷涂面的水平距离相等。两个油漆喷枪212均连接在喷涂支架23上且位于喷涂支架23的两侧，腻子喷枪211为一个并连接在喷涂支架23的中部，腻子喷枪211和油漆喷枪212距离待涂面200的水平距离不同。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1中显示了三个喷枪21用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到其他数量的喷枪21的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的喷涂机器人100及喷涂方法中例如腻子喷枪211和油漆喷枪212的喷涂原理以及移动机构40的具体联动原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

车体；

多个喷枪，多个所述喷枪可移动地设在所述车体上，所述喷枪适于喷涂待涂面，至少两个所述喷枪的种类不同；

多个可移动的测距传感器，每个所述测距传感器均相对于所述待涂面移动并采集多个距离值；通过各个测距传感器与所述喷枪的水平距离和所采集的多个所述距离值获得喷枪与所述待涂面的实际水平距离值；

移动机构，所述移动机构根据所述实际水平距离值调整行程，以带动多个所述喷枪移动并喷涂。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括多个驱动机构和多个传动机构，所述驱动机构驱动所述传动机构水平移动，每个所述传动机构连接一个所述测距传感器，所述测距传感器与所述喷枪的水平距离保持不变，多个所述传动机构的传动方向相平行。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述测距传感器、所述传动机构和所述驱动机构成组设置并包括两组，两个所述传动机构同步运动且带动所述测距传感器采集多个所述距离值，两个所述测距传感器与所述喷枪的水平距离不同。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统用于控制多个所述测距传感器同步运动并采集多个所述距离值，所述控制系统用于根据所述实际水平距离值为所述移动机构分配行程并控制所述移动机构移动，所述控制系统还用于控制所述喷枪喷涂。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，所述移动机构包括摆动机构、第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构连接在所述车体上，所述第一升降机构的输出端连接所述第二升降机构，所述第二升降机构的输出端连接所述摆动机构，所述摆动机构的输出端连接多个所述喷枪，每个所述喷枪的喷涂口均朝向所述待涂面。

6.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，至少两个所述喷枪分别连通不同种的喷涂系统以喷涂不同涂料，每种所述喷涂系统与所述喷枪之间设有开关阀以控制所述喷枪开启或关闭；

所述喷涂系统包括喷涂管路、泵体和涂料供应源，所述涂料供应源设在所述车体上，所述涂料供应源连接所述喷涂管路，所述喷涂管路上设有所述开关阀，所述喷涂管路的远离所述涂料供应源的一端连接所述喷枪，所述泵体将所述涂料供应源中的涂料泵送至所述喷枪。

7.根据权利要求6所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括喷涂支架，所述喷涂支架与所述移动机构相连，多个所述喷枪均连接在所述喷涂支架上，喷涂不同种类涂料的所述喷枪距离所述待涂面的水平距离不同。

8.一种喷涂机器人的喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：

行驶至待喷涂的待涂面处；

调整喷枪和测距传感器分别朝向所述待涂面；

多个所述测距传感器分别相对于待涂面水平移动并采集多个距离值；

根据采集的多个所述距离值和每个测距传感器与待喷涂的所述喷枪的水平距离值计算出所述喷枪距离所述待涂面的实际水平距离值；

移动机构根据所述实际水平距离值调整行程并带动所述喷枪移动喷涂。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人的喷涂方法，其特征在于，所述多个所述测距传感器分别相对于待涂面水平移动并采集多个距离值包括：

根据测距传感器可移动的最大行程和移动速度获得采样周期和采样的多组目标点，控制多个所述测距传感器在所述多组目标点处测得与所述待涂面的所述距离值，根据每个所述测距传感器测得的多组所述距离值和每个所述测距传感器与所述喷枪之间的水平距离获得所述喷枪距离所述待涂面的实际水平距离值。

10.根据权利要求8所述的喷涂机器人的喷涂方法，其特征在于，所述移动机构包括第一升降机构、第二升降机构和摆动机构，根据所述实际水平距离值计算所述第一升降机构和所述第二升降机构各自的目标行程，控制所述第一升降机构、所述第二升降机构和所述摆动机构按照各自的速度在相同时间升降移动至目标喷涂高度。

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