CN115196338B - 一种矫正机构及三点矫正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于工作台坐标矫正技术领域，特别提供了一种矫正机构及三点矫正方法。矫正机构主要包括视觉矫正模组和蒙版。三点矫正方法，具体步骤依次为：应用视觉矫正模组逐个校准吸嘴的坐标位置；操作吸嘴吸取取料工作台关键坐标位置的料片并记录对应坐标；根据坐标信息推算取料工作台存放区的坐标面区间；在放料工作台存放区的关键位置放置料片，操作吸嘴吸取料片并记录对应坐标；根据步骤四中记录的坐标信息代入至步骤三中，推算放料工作台存放区的坐标面区间。系统控制导向机构驱动吸取机构按对应的补偿量位移，补偿吸取机构的零部件在加工装配过程中可能出现的误差，补偿料盘装配至工作台时所产生的误差。
Description
技术领域
本发明属于工作台坐标矫正技术领域，特别提供了一种矫正机构及三点矫正方法。
背景技术
目前，应用于分选机的传统取放料方式完全依靠人工手动调节，取放料的位置都是人工对准，但考虑到吸取机构的零部件在加工装配过程中可能存在误差，且工作台放置料盘时也可能出现误差，即使第一料片顺利吸取成功（同一个料盘中一般会矩阵状放置多个料片），但仍然存在后续料片吸取失败或吸取位置偏离料片中心的问题，按现有方法，要降低误差并避免多次吸取后误差累积的问题，则需要对每个吸嘴位置进行调试，去循环往复地吸料放料，工作量巨大。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种矫正机构及三点矫正方法。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种矫正机构，包括视觉矫正模组和蒙版，蒙版为表面光滑的透明板料，蒙版装配于视觉矫正模组的上方；
所述视觉矫正模组包括装配架、拍摄机构、光源组件，装配架固定装配于分选机上，拍摄机构、光源组件和蒙版均装配于装配架上，拍摄机构的镜头朝向正上方，蒙版位于镜头的正上方，光源组件避开拍摄机构的拍摄路径并照射于蒙版的底面上。
进一步地，所述装配架内置水平位移组件，装配架的外侧装配有转矩输出机构，用于驱动水平位移组件，拍摄机构设置于水平位移组件的移动端上，光源组件和蒙版通过连接件装配于装配架上，且装配架的侧壁上通过连接件装配有装配柱，装配柱固定安装于分选机上。
一种三点矫正方法，具体步骤包括：
步骤一、应用视觉矫正模组逐个校准吸嘴的坐标位置；
步骤二、操作吸嘴吸取取料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标；
步骤三、根据步骤二中采集的坐标信息进行推算，得到取料工作台存放区的坐标面区间；
步骤四、在放料工作台存放区的左下角、左上角、右下角分别放置料片，操作吸嘴吸取放料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标；
步骤五、根据步骤四中记录的坐标信息代入至步骤三的推算过程中，得到放料工作台存放区的坐标面区间。
进一步地，步骤一中校准吸嘴坐标位置的具体方式如下：
控制吸取机构位移至视觉矫正模组的上方，采集上方吸嘴的图像，系统根据该图像调整吸取机构位置，将吸嘴逐个对准图像的中点，同时记录吸嘴位于图像中点位置时吸取机构的位置坐标，将该坐标与系统中吸嘴的初始位置坐标做对照校准，补偿吸嘴的加工误差和装配误差。
进一步地，步骤二中操作吸嘴吸取取料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标的具体方式如下：
设定位于存放区左下角的料片为一号料片，设定位于存放区左上角的料片为二号料片，设定位于存放区右下角的料片为三号料片；
控制吸取机构位移至取料工作台上方，人工操作调用一个吸嘴吸起一号料片，同时系统记录当前吸嘴的位置坐标，系统控制吸取机构位移视觉矫正模组处，采集吸嘴位于中央位置时的图像；
人工操作调用同一个吸嘴吸起二号料片，并重复之前的图像信息采集过程，随后控制吸取机构将料片放回原位；
人工操作调用同一个吸嘴吸起三号料片，并重复之前的图像信息采集过程，随后控制吸取机构将料片放回原位。
进一步地，步骤三中坐标信息推算的具体方式如下：
已知料片的形状和尺寸、取料工作台上所存放料片的总数，且相邻料片的间距相等；
根据一号料片坐标信息，可推算其左下角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区左下角的坐标；
根据二号料片坐标信息，可推算其左上角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区左上角的坐标；
根据三号料片坐标信息，可推算其右下角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区右下角的坐标；
由于取料工作台的存放区呈矩形，故根据上述三点坐标可推算出取料工作台存放区右上角的坐标，再根据四角坐标圈定取料工作台的存放区所在坐标区间，最后根据该存放区所在坐标区间可推算出每个料片的对应坐标位置。
进一步地，步骤四中操作吸嘴吸取放料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标的具体方式如下：
重复步骤二中的逐个吸取料片并移动至视觉矫正模组处的操作，并记录每个动作的坐标点。
进一步地，步骤五中坐标信息推算的具体方式如下：
由于放料工作台的存放区同样为矩形，料片放置数量与取料工作台存放区相匹配，且相邻料片的间距相等，同理可推算出该存放区每个料片的对应坐标位置。
使用本发明的有益效果是：
1、本方法通过视觉矫正模组分别对每个吸嘴的位置进行矫正，并独立记录补偿量信息，当使用吸嘴吸取料片时，系统控制导向机构驱动吸取机构按对应的补偿量位移，补偿吸取机构的零部件在加工装配过程中可能出现的误差；
2、本方法通过视觉矫正模组采集吸嘴吸取料片时的图像，矫正吸嘴吸取位置，基于图像识别技术识别该图像中料片的中点坐标，以达到矫正吸嘴吸取位置的效果，保证吸嘴能够准确吸取料片的中心位置；
3、本方法通过记录吸取时吸嘴的坐标位置和矫正前料片四角的坐标信息，推算出存放区的坐标区间，达到补偿料盘装配至工作台时所产生的误差。
附图说明
图1为本发明矫正机构的主视图；
图2为本发明矫正机构的爆炸图；
图3为本发明矫正机构与分选机的装配关系示意图；
图4为本发明三点矫正方法进行吸嘴坐标矫正时视觉矫正模组所采集图像的示意图；
图5为本发明三点矫正方法料片处于理想状态下进行料片坐标矫正时视觉矫正模组所采集图像的示意图；
图6为本发明三点矫正方法料片处于偏斜状态下进行料片坐标矫正时视觉矫正模组所采集图像的示意图；
图7为本发明三点矫正方法吸嘴吸取料片时存放区左下角的俯视图。
附图标记包括：a-X向导向机构；b-Y向导向机构；c-吸取机构；d-取料工作台；e-放料工作台；1-装配架；101-转矩输出机构；102-连接件；103-装配柱；2-拍摄机构；201-镜头；3-光源组件；4-蒙版。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行详细的描述。
参照图1-图3，一种矫正机构，包括视觉矫正模组和蒙版4，蒙版4为表面光滑的透明板料，蒙版4装配于视觉矫正模组的上方；
所述视觉矫正模组包括装配架1、拍摄机构2、光源组件3，装配架1固定装配于分选机上，拍摄机构2、光源组件3和蒙版4均装配于装配架1上，拍摄机构2的镜头201朝向正上方，蒙版4位于镜头201的正上方，光源组件3避开拍摄机构2的拍摄路径并照射于蒙版4的底面上。
优选地，如图2所示，光源组件3是由多个点光源环形分布结构的无影光源，套在镜头201的外围。
所述装配架1内置水平位移组件，装配架1的外侧装配有转矩输出机构101，用于驱动水平位移组件，拍摄机构2设置于水平位移组件的移动端上，光源组件3和蒙版4通过连接件102装配于装配架1上，且装配架1的侧壁上通过连接件102装配有装配柱103，装配柱103固定安装于分选机上；
如图2所示，装配柱103配合装配座使用，可实现快速装配；
水平位移组件可带动拍摄机构2、光源组件3和蒙版4做短距离线性位移，同时对多组吸取机构c进行矫正。
分选机上设置有X向导向机构a、Y向导向机构b、吸取机构c、取料工作台d、放料工作台e，两个Y向导向机构b位于X向导向机构a的下方，吸取机构c装配于X向导向机构a上，取料工作台d和放料工作台e分别装配于两个Y向导向机构上，矫正机构位于两个Y向导向机构b之间，且矫正机构、取料工作台d和放料工作台e三者的上表面位于同一水平高度；
吸取机构c由一排吸嘴构成，每个吸嘴具有独立的升降模组；
X向导向机构a和Y向导向机构b均由直线电机驱动。
参照图1-图7，一种三点矫正方法，具体步骤包括：
步骤一、应用视觉矫正模组逐个校准吸嘴的坐标位置；
控制吸取机构位移至视觉矫正模组的上方，采集上方吸嘴的图像，系统根据该图像调整吸取机构位置，将吸嘴逐个对准图像的中点，同时记录吸嘴位于图像中点位置时吸取机构的位置坐标，将该坐标与系统中吸嘴的初始位置坐标做对照校准，补偿吸嘴的加工误差和装配误差。
如图4所示，实线表示当前示例下吸嘴的实际位置，虚线为吸嘴的正确位置，其中x1和y1分别为X向的补偿量和Y向的补偿量，吸嘴执行吸嘴动作时，吸取机构c先移动对应补偿量，即可保证吸嘴吸取的位置为料片中点位置，对每个吸嘴做上述的坐标矫正后，可补偿吸嘴生产制造时产生的规格误差及吸取机构组装过程中产生的装配误差，提高设备精度。
步骤二、操作吸嘴吸取取料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标；
如图3所示，取料工作台的存放区（实际用于放置料片的方格区域）为矩形，若系统能够定位存放区四角中的三个，即可根据三点坐标确定存放区的坐标面；
本实施例中设定位于存放区左下角的料片为一号料片，设定位于存放区左上角的料片为二号料片，设定位于存放区右下角的料片为三号料片；
控制吸取机构位移至取料工作台上方，人工操作调用一个吸嘴吸起一号料片，同时系统记录当前吸嘴的位置坐标，系统控制吸取机构位移视觉矫正模组处，采集吸嘴位于中央位置时的图像；
人工操作调用同一个吸嘴吸起二号料片，并重复之前的图像信息采集过程，随后控制吸取机构将料片放回原位；
人工操作调用同一个吸嘴吸起三号料片，并重复之前的图像信息采集过程，随后控制吸取机构将料片放回原位。
步骤三、根据步骤二中采集的坐标信息进行推算，得到取料工作台存放区的坐标面区间；
已知料片的形状和尺寸、取料工作台上所存放料片的总数，且相邻料片的间距相等；
根据一号料片坐标信息，可推算其左下角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区左下角的坐标；
根据二号料片坐标信息，可推算其左上角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区左上角的坐标；
根据三号料片坐标信息，可推算其右下角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区右下角的坐标；
由于取料工作台的存放区呈矩形，故根据上述三点坐标可推算出取料工作台存放区右上角的坐标，再根据四角坐标圈定取料工作台的存放区所在坐标区间，根据该存放区所在坐标区间可推算出每个料片的对应坐标位置。
如图5所示，理想状态下，即料片的横纵两边分别与系统内坐标系的X轴和Y轴相平行，工作人员输入料片型号后，系统能够从数据库读取当前料片的外形和尺寸信息；
系统能够识别图像信息中料片的边缘，根据视觉矫正模组拍摄的图像，系统可识别当前料片的边和相邻边夹角的坐标点；
根据上述信息能够推算料片中点的坐标，该坐标与视觉矫正模组中点坐标的横坐标差x2及纵坐标差y2为料片坐标的补偿量；
如图6所示，偏斜状态下，即料片的横纵两边分别与系统内坐标系的X轴和Y轴非平行；
料片中点矫正的偏移量推算方法同理想状态下；
记录其中一边与X轴和Y轴的夹角，其中角度最小的夹角k为料片的偏斜角度；由于料片位于存放区时的角度与位于视觉矫正模组时的角度相同，且料片的横边和竖边分别与存放区的横边和竖边相平行，故存放区的偏斜角度也为k。
步骤四、在放料工作台存放区的左下角、左上角、右下角分别放置料片，操作吸嘴吸取放料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标；
重复步骤二中的逐个吸取料片并移动至视觉矫正模组处的操作，并记录每个动作的坐标点。
步骤五、根据步骤四中记录的坐标信息代入至步骤三的推算过程中，得到放料工作台存放区的坐标面区间；
由于放料工作台的存放区同样为矩形，料片放置数量与取料工作台存放区相匹配，且相邻料片的间距相等，同理可推算出该存放区每个料片的对应坐标位置。
系统记录上述数据后，在正式进行料片分选工作时，通过系统控制导向机构驱动吸取机构c按对应的补偿量位移，补偿吸取机构c的零部件在加工装配过程中可能出现的误差，补偿料盘装配至工作台时所产生的误差。
本方案的实施基于矩形、圆形等简单图形的图像识别技术，适用于外形呈规则形状的搬运对象（料片、料块等）及料盘；由于简单图形的图像识别技术为业内高度成熟的技术，故对具体的图像识别流程、降噪、线性回归等相关代码不做赘述。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上可以作出许多变化，只要这些变化未脱离本发明的构思，均属于本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种三点矫正方法，其特征在于：矫正机构包括视觉矫正模组和蒙版，蒙版为表面光滑的透明板料，蒙版装配于视觉矫正模组的上方；
所述视觉矫正模组包括装配架、拍摄机构、光源组件，装配架固定装配于分选机上，拍摄机构、光源组件和蒙版均装配于装配架上，拍摄机构的镜头朝向正上方，蒙版位于镜头的正上方，光源组件避开拍摄机构的拍摄路径并照射于蒙版的底面上；
三点矫正方法的具体步骤包括：
步骤一、应用视觉矫正模组逐个校准吸嘴的坐标位置；
控制吸取机构位移至视觉矫正模组的上方，采集上方吸嘴的图像，系统根据该图像调整吸取机构位置，将吸嘴逐个对准图像的中点，同时记录吸嘴位于图像中点位置时吸取机构的位置坐标，将该坐标与系统中吸嘴的初始位置坐标做对照校准，补偿吸嘴的加工误差和装配误差；
步骤二、操作吸嘴吸取取料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标；
设定位于存放区左下角的料片为一号料片，设定位于存放区左上角的料片为二号料片，设定位于存放区右下角的料片为三号料片；
控制吸取机构位移至取料工作台上方，人工操作调用一个吸嘴吸起一号料片，同时系统记录当前吸嘴的位置坐标，系统控制吸取机构位移视觉矫正模组处，采集吸嘴位于中央位置时的图像；
人工操作调用同一个吸嘴吸起二号料片，并重复之前的图像信息采集过程，随后控制吸取机构将料片放回原位；
人工操作调用同一个吸嘴吸起三号料片，并重复之前的图像信息采集过程，随后控制吸取机构将料片放回原位；
步骤三、根据步骤二中采集的坐标信息进行推算，得到取料工作台存放区的坐标面区间；
已知料片的形状和尺寸、取料工作台上所存放料片的总数，且相邻料片的间距相等；
根据一号料片坐标信息，推算其左下角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区左下角的坐标；
根据二号料片坐标信息，推算其左上角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区左上角的坐标；
根据三号料片坐标信息，推算其右下角的点坐标，该点坐标为取料工作台存放区右下角的坐标；
由于取料工作台的存放区呈矩形，故根据上述三点坐标推算出取料工作台存放区右上角的坐标，再根据四角坐标圈定取料工作台的存放区所在坐标区间，最后根据该存放区所在坐标区间推算出每个料片的对应坐标位置；
步骤四、在放料工作台存放区的左下角、左上角、右下角分别放置料片，操作吸嘴吸取放料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标；
步骤五、根据步骤四中记录的坐标信息代入至步骤三的推算过程中，得到放料工作台存放区的坐标面区间。
2.根据权利要求1中所述的一种三点矫正方法，其特征在于：步骤四中操作吸嘴吸取放料工作台关键坐标位置的料片，并记录对应坐标的具体方式如下：
重复步骤二中的逐个吸取料片并移动至视觉矫正模组处的操作，并记录每个动作的坐标点。
3.根据权利要求2中所述的一种三点矫正方法，其特征在于：步骤五中坐标信息推算的具体方式如下：
由于放料工作台的存放区同样为矩形，料片放置数量与取料工作台存放区相匹配，且相邻料片的间距相等，同理推算出该存放区每个料片的对应坐标位置。
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