CN115195689A - 车辆的控制方法、装置、可读存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆的控制方法、装置、可读存储介质和车辆，该车辆的控制方法包括：在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；根据挡位状态控制车辆的运行状态；其中，第一状态为车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。本发明通过上述技术方案，使得在驾驶员非正常驻车或者驾驶员离车时车辆还处于行车挡的情况下，即车辆处于危险工况的情况下，能够避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

Description

车辆的控制方法、装置、可读存储介质和车辆

技术领域

本发明涉及工程设备控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、可读存储介质和车辆。

背景技术

现有技术中，电动商用车在载重较大的情况下，电子驻车系统不能有效实现驻车，而采用机械手刹，在忘拉手刹的情况下不能实现自动驻车，容易引起安全事故。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于提出一种车辆的控制方法。

本发明的第二个方面在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个方面在于提出一种可读存储介质。

本发明的第四个方面在于提出一种车辆。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种车辆的控制方法，该控制方法包括：在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；根据挡位状态控制车辆的运行状态；其中，第一状态为车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。

需要说明的是，本发明所提出的车辆的控制方法的执行主体可以是车辆的控制装置，为了更加清楚的对本发明提出的车辆的控制方法进行说明，下面技术方案中以车辆的控制方法的执行主体为车辆的控制装置进行示例性说明。

在该技术方案中，上述安全驾驶状态用于指示车辆能够进行正常驾驶且符合安全规定的状态；上述车辆的车门状态用于指示车辆的驾驶室侧的车门的开启和关闭的状态；上述第一状态用于指示在确认车辆处于安全驾驶状态后，车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。

在该技术方案中，控制装置在确定车辆处于安全驾驶状态后，开启车辆的离车保护功能，以监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态。具体而言，离车保护功能用于指示在控制装置判断出车辆处于危险的工况下，通过发送危险警示和限制车辆的驱动电机的扭矩的方式对车辆进行保护的功能。

进一步地，控制装置在车辆的车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态。

具体而言，如果车辆的车门处于开启状态或者处于开启后又关闭的转态，车辆的刹车未被踩下，且车辆未拉起手刹，则表明车辆处于危险的工况，此时需要监测车辆的挡位状态，判断车辆的具体行驶状态，以根据车辆的具体行驶状态控制车辆的运行状态，避免安全事故的发生。

需要说明的是，在控制装置确定车辆处于危险工况，对车辆的挡位状态进行监测的同时，还需要通过车辆的仪表和/或低速报警器发出危险警示信息，以提醒驾驶员拉起手刹。

进一步地，控制装置根据监测的车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。具体而言，根据上述车辆的挡位状态能够推断出车辆当前的行驶状态，根据车辆当前的行驶状态，可以采用不同的方式对车辆的驱动电机的扭矩进行限制，进而防止出现安全事故。因此，控制装置能够通过监测车辆的挡位状态的方式控制车辆的运行状态，确保了车辆运行的安全性。

在该技术方案中，在确认车辆为安全驾驶状态后，控制装置通过监测车辆的车门状态、刹车状态和手刹状态的方式判断出车辆是否处于危险工况，进而在车辆处于危险工况下，通过判断车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。本发明通过上述技术方案，使得在驾驶员非正常驻车或者驾驶员离车时车辆还处于行车挡(即车辆处于危险工况)的情况下，能够避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆运行的安全性。

此外，根据本发明的上述技术方案提出的车辆的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，安全驾驶状态为车辆上电正常，车辆的安全带扣合，且车辆的车门关闭的状态。

在该技术方案中，控制装置可以通过监测车辆整车是否上电正常，车辆的安全带是否扣合，车辆的车门是否关闭确定车辆是否处于安全驾驶状态。

具体地，在确认车辆上电正常，车辆的安全带扣合，且车辆的车门关闭的情况下，可以确认车辆处于安全驾驶状态。

在该技术方案中，控制装置能够通过监测车辆的上电状态、车辆的安全带状态和车辆的车门状态的方式，确定车辆是否处于安全驾驶状态，以便于后续步骤中确定是否需要开启车辆的离车保护功能，进而在车辆处于危险工况下发出警示信息以及限制驱动电机的扭矩，以保证车辆运行的安全性。

在上述技术方案中，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态的步骤具体包括：监测车辆的安全带状态和车门状态；在安全带状态为安全带解开且车门状态为第一状态的情况下，或在车门状态为第一状态的情况下，监测车辆的刹车状态；在刹车状态为未刹车的情况下，监测车辆的手刹状态。

在该技术方案中，控制装置监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态以及车辆的手刹状态的过程为：控制装置首先监测车辆的安全带状态和车辆的车门状态，并在安全带被解开且车门状态为第一状态，或在车门状态为第一状态的情况下，监测车辆当前的刹车状态。

具体而言，如果安全带被解开且车门状态为第一状态或者车门状态为第一状态，则表明驾驶员可能离开了驾驶位，此时可能存在安全风险，所以需要通过控制装置监测车辆的刹车状态。

需要说明的是，控制装置可以通过刹车踏板被踩下和未被踩下时产生的信号(即车辆的制动信号)判断车辆的刹车状态。

进一步地，在控制装置监测到车辆的刹车状态为未刹车的情况下，控制装置继续监测车辆当前的手刹状态。

需要说明的是，如果控制装置确定出车辆的刹车状态指示刹车踏板被踩下，则可确定车辆处于刹车工况，此时，无需发出警示信息和限制车辆的驱动电机的扭矩。

具体地，如果车辆的手刹处于拉起的状态，则可确定车辆处于安全停车的工况，此时，无需发出警示信息，执行重新判断车辆是否为安全驾驶状态的步骤。如果车辆的手刹处于未拉起的状态，则可确定车辆处于危险工况，此时需要对车辆的挡位状态进行监测，以判断车辆的具体行驶状态，以根据车辆的具体行驶状态控制车辆的运行状态，防止出现安全事故。

在该技术方案中，控制装置可以通过监测车辆的安全带状态、车辆的车门状态、刹车状态和手刹状态的方式确认车辆是否处于危险工况，以便于在确认车辆处于危险工况的情况下，对车辆的运行状态进行调整，以避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆运行安全性。

在上述技术方案中，根据挡位状态控制车辆的运行状态的步骤具体包括：在挡位状态指示车辆处于空挡的情况下，将车辆的驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制车辆的运行状态；其中，第一目标扭矩用于指示驱动电机的回收扭矩的上限值。

在该技术方案中，上述车辆上包括有驱动电机，上述第一目标扭矩用于指示上述驱动电机的回收扭矩的上限值。

具体地，根据挡位状态控制车辆的运行状态的过程为：控制装置对车辆的挡位状态进行判断，以确定车辆的具体行驶状态。

进一步地，在控制装置判断得出车辆的挡位状态处于空挡的情况下，将上述驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，即调节至驱动电机的回收扭矩的上限值，以限制车辆滑行，保证了车辆运行的安全性。

具体而言，如果车辆挡位状态处于空挡状态，则表明车辆不具备驱动动力，此时，将电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以限制车辆滑行(即溜车的情况)。一般来说，当电机的回收扭矩等于第一目标扭矩时，能够达到踩下刹车踏板的效果。

在该技术方案中，控制装置在判断得出车辆的挡位状态为空挡状态的情况下，能够通过将驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩的方式，防止车辆滑行。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

在上述技术方案中，根据挡位状态控制车辆的运行状态的步骤具体包括：在挡位状态指示车辆处于前进挡或者倒挡的情况下，获取车辆的驱动电机的转速值；根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态。

在该技术方案中，根据挡位状态控制车辆的运行状态的过程为：控制装置对车辆的挡位状态进行判断，以确定车辆的行驶状态。

具体地，在控制装置判断得出车辆的挡位状态处于前进挡或者倒挡状态的情况下，控制装置获取上述驱动电机的转速值。

具体而言，如果判断得出车辆的挡位状态处于前进挡状态或者倒挡状态，则表明车辆还具备驱动动力，此时，为了保证车辆运行的安全性，控制装置需要获取上述驱动电机的转速值，以确定车辆的具体行驶状态。

进一步地，控制装置根据获取的驱动电机的转速值对车辆的运行状态进行控制。具体而言，控制装置能够根据上述驱动电机的转速值确定出车辆的具体行驶状态，根据车辆的具体行驶状态可以选择对应的方式对车辆的运行状态进行控制，以保证车辆运行的安全性。因此，控制装置可以根据获取的驱动电机的转速值控制车辆的运行状态。

在该技术方案中，控制装置在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态的情况下，能够通过获取的驱动电机的转速值调节车辆的运行状态，减小车辆行驶的速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

在上述技术方案中，根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的步骤具体包括：在驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值的情况下，将驱动电机的驱动扭矩调节至第二目标扭矩之下，以控制车辆的运行状态。

在该技术方案中，上述第一转速阈值是根据上述驱动电机的设备信息进行设定的；上述第二目标扭矩用于指示上述车辆处于蠕行状态下驱动电机的驱动扭矩的最大值。

在该技术方案中，控制装置根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的过程为：当控制装置判断得出获取的驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值时，控制装置将上述驱动电机的驱动扭矩调节至第二目标扭矩以下，即将驱动电机的驱动扭矩的限制在限定值以下，以限制车辆运行的速度，保证车辆运行的安全性。

具体地，如果获取的驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值，则表明车辆处于平地蠕行或蠕行爬坡的行驶状态，此时，为了保证车辆运行的安全，需要减小车速，因此，控制装置需要将驱动电机的驱动扭矩限制在第二目标扭矩之下。

在该技术方案中，在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态，且驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值的情况下，控制装置能够通过将驱动电机的驱动扭矩限制在第二目标扭矩之下的方式，减小车辆运行速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

在上述技术方案中，根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的步骤具体包括：在驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值的情况下，将电机的驱动扭矩调节至0，并将驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制车辆的运行状态。

在该技术方案中，上述第二转速阈值是根据上述驱动电机的设备信息进行设定的，上述第一目标扭矩用于指示上述驱动电机的回收扭矩的上限值。其中，第二转速阈值大于上述第一转速阈值。

在该技术方案中，控制装置根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的过程为：当控制装置判断得出获取的驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值时，控制装置将上述驱动电机的驱动扭矩调节至0值，并将驱动电机的回收扭矩的调节至第一目标扭矩，以限制车辆运行的速度，以保证车辆运行的安全性。

具体地，如果获取的驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值，则表明车辆处于下坡行驶状态，此时，为了保证车辆运行的安全，需要减小车速，因此，控制装置需要将驱动电机的驱动扭矩调节至0值，并将驱动电机的回收扭矩的调节至第一目标扭矩。

在该技术方案中，在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态，且驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值的情况下，控制装置能够通过将驱动电机的驱动扭矩调节至0值，并将驱动电机的回收扭矩的调节至第一目标扭矩的方式，减小车辆运行速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

在上述技术方案中，根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的步骤具体包括：在驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值的情况下，将驱动电机的转速值调节至第一转速阈值，以控制车辆的运行状态。

在该技术方案中，控制装置根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的过程为：当控制装置判断得出获取的驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值时，控制装置将上述驱动电机的转速值调节至第一转速阈值，并维持在第一转速阈值，即通过限制驱动电机的转速值的方式限制驱动电机的驱动扭矩，以限制车辆运行的速度，以保证车辆运行的安全性。

具体地，如果获取的驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则表明车辆处于正常行驶状态，此时，为了保证车辆运行的安全，需要减小车速，同时还需避免驱动电机发生堵转，因此，控制装置需要将驱动电机的转速值维持在第一转速阈值。

在该技术方案中，在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态，且驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值的情况下，控制装置能够通过将驱动电机的转速值维持在第一转速阈值的方式，减小车辆运行速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性，同时还能够避免驱动电机发生堵转。

根据本发明的第二个方面，提出了一种车辆的控制装置，包括：第一处理模块，用于在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；第二处理模块，用于在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；第三处理模块，用于根据挡位状态控制车辆的运行状态；其中，第一状态为车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。

在该技术方案中，上述安全驾驶状态为车辆上电正常，车辆的安全带扣合，且车辆的车门关闭的状态；上述车辆的车门状态用于指示车辆的驾驶室侧的车门的开启和关闭的状态；上述第一状态用于指示在确认车辆处于安全驾驶状态后，车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。

在该技术方案中，第一处理模块在确定车辆处于安全驾驶状态后，开启车辆的离车保护功能，以监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态。具体而言，离车保护功能用于指示在第一处理模块判断出车辆处于危险的工况下，通过发送危险警示和限制车辆的驱动电机的扭矩的方式对车辆进行保护的功能。

进一步地，在车辆的车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，第二处理模块监测车辆的挡位状态。

具体而言，如果车辆的车门处于开启状态或者处于开启后又关闭的转态，车辆的刹车未被踩下，且车辆未拉起手刹，则表明车辆处于危险的工况，此时需要监测车辆的挡位状态，判断车辆的具体行驶状态，以根据车辆的具体行驶状态控制车辆的运行状态，避免安全事故的发生。

需要说明的是，在确定车辆处于危险工况，第二处理模块对车辆的挡位状态进行监测的同时，还需要通过车辆的仪表和/或低速报警器发出危险警示信息，以提醒驾驶员拉起手刹。

进一步地，第三处理模块根据监测的车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。具体而言，根据上述车辆的挡位状态能够推断出车辆当前的行驶状态，根据车辆当前的行驶状态，可以采用不同的方式对车辆的驱动电机的扭矩进行限制，进而防止出现安全事故。因此，第三处理模块能够通过监测车辆的挡位状态的方式控制车辆的运行状态，确保了车辆运行的安全性。

在该技术方案中，在确认车辆为安全驾驶状态后，第一处理模块通过监测车辆的车门状态、刹车状态和手刹状态的方式判断出车辆是否处于危险工况，第二处理模块在车辆处于危险工况下，监测车辆的挡位状态，第三处理模块通过判断车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。本发明通过上述技术方案，使得在驾驶员非正常驻车或者驾驶员离车时车辆还处于行车挡(即车辆处于危险工况)的情况下，能够避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆运行的安全性。

根据本发明的第三个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明第一方面提出的车辆的控制方法。因此，该可读存储介质具备本发明第一方面提出的车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第四个方面，提出了一种车辆，包括如本发明第二方面提出的车辆的控制装置，和/或如本发明第三方面提出的可读存储介质，因此，该车辆具备本发明第二方面提出的车辆的控制装置和/或本发明第三方面提出的可读存储介质的全部有益效果，在此不再赘述。

需要说明的是，上述车辆可以为电子商用车。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图之一；

图2示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图之二；

图3示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图之三；

图4示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图之四；

图5示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图之五；

图6示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图之六；

图7示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图之七；

图8示出了本发明实施例的车辆的控制装置的示意框图；

图9示出了本发明实施例的车辆的控制方法的思路框图；

图10示出了本发明实施例的车辆的控制方法的整体流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面结合图1至图10，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的车辆的控制方法、装置、可读存储介质和车辆进行详细地说明。

实施例一：

图1示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：

S102，在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；

S104，在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；

S106，根据挡位状态控制车辆的运行状态。

其中，第一状态为车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。需要说明的是，本发明所提出的车辆的控制方法的执行主体可以是车辆的控制装置，为了更加清楚的对本发明提出的车辆的控制方法进行说明，下面实施例中以车辆的控制方法的执行主体为车辆的控制装置进行示例性说明。

在该实施例中，上述安全驾驶状态为车辆上电正常，车辆的安全带扣合，且车辆的车门关闭的状态；上述车辆的车门状态用于指示车辆的驾驶室侧的车门的开启和关闭的状态；上述第一状态用于指示在确认车辆处于安全驾驶状态后，车门处于开启状态或车门处于开启后又关闭的状态。

在该实施例中，控制装置在确定车辆处于安全驾驶状态的情况下，开启车辆的离车保护功能，以监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态。具体而言，离车保护功能用于指示在控制装置判断出车辆处于危险的工况下，通过发送危险警示和限制车辆的驱动电机的扭矩的方式对车辆进行保护的功能。

进一步地，控制装置在车辆的车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态。

具体而言，如果车辆的车门处于开启状态或者处于开启后又关闭的转态，车辆的刹车未被踩下，且车辆未拉起手刹，则表明车辆处于危险的工况，此时需要监测车辆的挡位状态，判断车辆的具体行驶状态，以根据车辆的具体行驶状态控制车辆的运行状态，避免安全事故的发生。

具体而言，控制装置监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态以及车辆的手刹状态的步骤为：控制装置首先监测车门状态，如果车门为开启状态，则继续监测车辆当前的刹车状态。

需要说明的是，在控制装置确定车辆处于危险工况，对车辆的挡位状态进行监测的同时，还需要通过车辆的仪表和/或低速报警器发出危险警示信息，以提醒驾驶员拉起手刹。

进一步地，控制装置根据监测的车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。具体而言，根据上述车辆的挡位状态能够推断出车辆当前的行驶状态，根据车辆当前的行驶状态，可以采用不同的方式对车辆的驱动电机的扭矩进行限制，进而防止出现安全事故。因此，控制装置能够通过监测车辆的挡位状态的方式控制车辆的运行状态，确保了车辆运行的安全性。

进一步地，在该实施例中，控制装置可以通过监测车辆整车是否上电正常，车辆的安全带是否扣合，车辆的车门是否关闭确定车辆是否处于安全驾驶状态。具体地，在确认车辆上电正常，车辆的安全带扣合，且车辆的车门关闭的情况下，可以确认车辆处于安全驾驶状态。

在该实施例中，在确认车辆为安全驾驶状态后，控制装置通过监测车辆的车门状态、刹车状态和手刹状态的方式判断出车辆是否处于危险工况，进而在车辆处于危险工况下，通过判断车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。本发明通过上述实施例，使得在驾驶员非正常驻车或者驾驶员离车时车辆还处于行车挡(即车辆处于危险工况)的情况下，能够避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆运行的安全性。

图2示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：

S202，在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的安全带状态和车门状态；

S204，在安全带状态指示安全带解开且车门状态为第一状态的情况下，或在车门状态为第一状态的情况下，监测车辆的刹车状态；

S206，在刹车状态为未刹车的情况下，监测车辆的手刹状态；

S208，在车辆的手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；

S210，根据挡位状态控制车辆的运行状态。

在该实施例中，控制装置监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态以及车辆的手刹状态的过程为：控制装置首先监测车辆的安全带状态和车辆的车门状态，并在安全带被解开且车门状态为第一状态，或在车门状态为第一状态的情况下，监测车辆当前的刹车状态。

具体而言，如果安全带被解开且车门状态为第一状态或者车门状态为第一状态，则表明驾驶员可能离开了驾驶位，此时可能存在安全风险，所以需要通过控制装置监测车辆的刹车状态。

需要说明的是，控制装置可以通过刹车踏板被踩下和未被踩下时产生的信号(即车辆的制动信号)判断车辆的刹车状态。

进一步地，在控制装置监测到车辆的刹车状态为未刹车的情况下，控制装置继续监测车辆当前的手刹状态。

需要说明的是，如果控制装置确定出车辆的刹车状态指示刹车踏板被踩下，则可确定车辆处于刹车工况，此时，无需发出警示信息和限制车辆的驱动电机的扭矩。

具体地，如果车辆的手刹处于拉起的状态，则可确定车辆处于安全停车的工况，此时，无需发出警示信息，执行重新判断车辆是否为安全驾驶状态的步骤。如果车辆的手刹处于未拉起的状态，则可确定车辆处于危险工况，此时需要对车辆的挡位状态进行监测，以判断车辆的具体行驶状态，以根据车辆的具体行驶状态控制车辆的运行状态，防止出现安全事故。

在该实施例中，控制装置可以通过监测车辆的安全带状态、车辆的车门状态、刹车状态和手刹状态的方式确认车辆是否处于危险工况，以便于在确认车辆处于危险工况的情况下，对车辆的运行状态进行调整，以避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆运行安全性。

图3示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：

S302，在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；

S304，在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；

S306，在挡位状态指示车辆处于空挡的情况下，将车辆的驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制车辆的运行状态。

其中，第一目标扭矩用于指示驱动电机的回收扭矩的上限值。

在该实施例中，上述车辆上包括有驱动电机，上述第一目标扭矩用于指示上述驱动电机的回收扭矩的上限值。

具体地，根据挡位状态控制车辆的运行状态的过程为：控制装置对车辆的挡位状态进行判断，以确定车辆的具体行驶状态。

进一步地，在控制装置判断得出车辆的挡位状态处于空挡的情况下，将上述驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，即调节至驱动电机的回收扭矩的上限值，以限制车辆滑行，保证了车辆运行的安全性。

具体而言，如果车辆挡位状态处于空挡状态，则表明车辆不具备驱动动力，此时，将电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以限制车辆滑行(即溜车的情况)。一般来说，当电机的回收扭矩等于第一目标扭矩时，能够达到踩下刹车踏板的效果。

在该实施例中，控制装置在判断得出车辆的挡位状态为空挡状态的情况下，能够通过将驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩的方式，防止车辆滑行。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

图4示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：

S402，在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；

S404，在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；

S406，在挡位状态指示车辆处于前进挡或者倒挡的情况下，获取车辆的驱动电机的转速值；

S408，根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态。

在该实施例中，根据挡位状态控制车辆的运行状态的过程为：控制装置对车辆的挡位状态进行判断，以确定车辆的行驶状态。

具体地，在控制装置判断得出车辆的挡位状态处于前进挡或者倒挡状态的情况下，控制装置获取上述驱动电机的转速值。

具体而言，如果判断得出车辆的挡位状态处于前进挡状态或者倒挡状态，则表明车辆还具备驱动动力，此时，为了保证车辆运行的安全性，控制装置需要获取上述驱动电机的转速值，以确定车辆的具体行驶状态。

进一步地，控制装置根据获取的驱动电机的转速值对车辆的运行状态进行控制。具体而言，控制装置能够根据上述驱动电机的转速值确定出车辆的具体行驶状态，根据车辆的具体行驶状态可以选择对应的方式对车辆的运行状态进行控制，以保证车辆运行的安全性。因此，控制装置可以根据获取的驱动电机的转速值控制车辆的运行状态。

在该实施例中，控制装置在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态的情况下，能够通过获取的驱动电机的转速值调节车辆的运行状态，减小车辆行驶的速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

图5示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：

S502，在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；

S504，在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；

S506，在挡位状态指示车辆处于前进挡或者倒挡的情况下，获取驱动电机的转速值；

S508，在驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值的情况下，将驱动电机的驱动扭矩调节至第二目标扭矩之下，以控制车辆的运行状态。

在该实施例中，上述第一转速阈值是根据上述驱动电机的设备信息进行设定的；上述第二目标扭矩用于指示上述车辆处于蠕行状态下驱动电机的驱动扭矩的最大值。

在该实施例中，控制装置根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的过程为：当控制装置判断得出获取的驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值时，控制装置将上述驱动电机的驱动扭矩调节至第二目标扭矩以下，即将驱动电机的驱动扭矩的限制在限定值以下，以限制车辆运行的速度，保证车辆运行的安全性。

具体地，如果获取的驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值，则表明车辆处于平地蠕行或蠕行爬坡的行驶状态，此时，为了保证车辆运行的安全，需要减小车速，因此，控制装置需要将驱动电机的驱动扭矩限制在第二目标扭矩之下。

在该实施例中，在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态，且驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值的情况下，控制装置能够通过将驱动电机的驱动扭矩限制在第二目标扭矩之下的方式，减小车辆运行速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

图6示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：

S602，在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；

S604，在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；

S606，在挡位状态指示车辆处于前进挡或者倒挡的情况下，获取驱动电机的转速值；

S608，在驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值的情况下，将电机的驱动扭矩调节至0，并将驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制车辆的运行状态。

在该实施例中，上述第二转速阈值是根据上述驱动电机的设备信息进行设定的，上述第一目标扭矩用于指示上述驱动电机的回收扭矩的上限值。其中，第二转速阈值大于上述第一转速阈值。

在该实施例中，控制装置根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的过程为：当控制装置判断得出获取的驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值时，控制装置将上述驱动电机的驱动扭矩调节至0值，并将驱动电机的回收扭矩的调节至第一目标扭矩，以限制车辆运行的速度，以保证车辆运行的安全性。

具体地，如果获取的驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值，则表明车辆处于下坡行驶状态，此时，为了保证车辆运行的安全，需要减小车速，因此，控制装置需要将驱动电机的驱动扭矩调节至0值，并将驱动电机的回收扭矩的调节至第一目标扭矩。

在该实施例中，在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态，且驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值的情况下，控制装置能够通过将驱动电机的驱动扭矩调节至0值，并将驱动电机的回收扭矩的调节至第一目标扭矩的方式，减小车辆运行速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

图7示出了本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：

S702，在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；

S704，在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；

S706，在挡位状态指示车辆处于前进挡或者倒挡的情况下，获取驱动电机的转速值；

S708，在驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值的情况下，将驱动电机的转速值调节至第一转速阈值，以控制车辆的运行状态。

在该实施例中，控制装置根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态的过程为：当控制装置判断得出获取的驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值时，控制装置将上述驱动电机的转速值调节至第一转速阈值，并维持在第一转速阈值，即通过限制驱动电机的转速值的方式限制驱动电机的驱动扭矩，以限制车辆运行的速度，以保证车辆运行的安全性。

具体地，如果获取的驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则表明车辆处于正常行驶状态，此时，为了保证车辆运行的安全，需要减小车速，同时还需避免驱动电机发生堵转，因此，控制装置需要将驱动电机的转速值维持在第一转速阈值。

在该实施例中，在判断得出车辆的挡位状态为前进挡状态或者倒挡状态，且驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值的情况下，控制装置能够通过将驱动电机的转速值维持在第一转速阈值的方式，减小车辆运行速度。这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性，同时还能够避免驱动电机发生堵转。

实施例二：

图8示出了本发明实施例的车辆的控制装置的示意框图，其中，该车辆的控制装置800包括：第一处理模块802，用于在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；第二处理模块804，用于在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；第三处理模块806，用于根据挡位状态控制车辆的运行状态；其中，第一状态为车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。

在该实施例中，上述安全驾驶状态为车辆上电正常，车辆的安全带扣合，且车辆的车门关闭的状态；上述车辆的车门状态用于指示车辆的驾驶室侧的车门的开启和关闭的状态；上述第一状态用于指示在确认车辆处于安全驾驶状态后，车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。

具体而言，在该实施例中，第一处理模块802可以通过监测车辆整车是否上电正常，车辆的安全带是否扣合，车辆的车门是否关闭确定车辆是否处于安全驾驶状态。具体地，在确认车辆上电正常，车辆的安全带扣合，且车辆的车门关闭的情况下，可以确认车辆处于安全驾驶状态。

在该实施例中，第一处理模块802在确定车辆处于安全驾驶状态后，开启车辆的离车保护功能，以实时监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态以及车辆的手刹状态。具体而言，离车保护功能用于指示在第一处理模块802判断出车辆处于危险的工况下，通过发送危险警示和限制车辆的驱动电机的扭矩的方式对车辆进行保护的功能。

进一步地，在确定车辆的车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，第二处理模块804监测车辆的挡位状态。

具体而言，如果车辆的车门处于开启状态或者处于开启后又关闭的转态，车辆的刹车未被踩下，且车辆未拉起手刹，表明车辆处于危险的工况，此时需要监测车辆的挡位状态，判断车辆的具体行驶状态，以根据车辆的具体行驶状态控制车辆的运行状态，避免安全事故的发生。

需要说明的是，在确定车辆处于危险工况，第二处理模块804对车辆的挡位状态进行监测的同时，还需要通过车辆的仪表和/或低速报警器发出危险警示信息，以提醒驾驶员拉起手刹。

进一步地，第三处理模块806根据监测的车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。具体而言，根据上述车辆的挡位状态能够推断出车辆当前的行驶状态，根据车辆当前的行驶状态，可以采用不同的方式对车辆的驱动电机的扭矩进行限制，进而防止出现安全事故。因此，第三处理模块806能够通过监测车辆的挡位状态的方式控制车辆的运行状态，确保了车辆运行的安全性。

在该实施例中，在确认车辆为安全驾驶状态后，第一处理模块802通过监测车辆的车门状态、刹车状态和手刹状态的方式判断出车辆是否处于危险工况，第二处理模块804在车辆处于危险工况下，监测车辆的挡位状态，第三处理模块806通过判断车辆的挡位状态对车辆的运行状态进行控制。本发明通过上述实施例，使得在驾驶员非正常驻车或者驾驶员离车时车辆还处于行车挡(即车辆处于危险工况)的情况下，能够避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆运行的安全性。

进一步地，在该实施例中，第一处理模块802还用于监测车辆的安全带状态和车门状态；在安全带状态指示安全带解开且车门状态为第一状态的情况下，或在车门状态为第一状态的情况下，监测车辆的刹车状态；在刹车状态为未刹车的情况下，监测车辆的手刹状态。

进一步地，在该实施例中，车辆包括驱动电机，第三处理模块806还用于在第二处理模块804确定挡位状态为空挡的情况下，将驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制车辆的运行状态；其中，第一目标扭矩用于指示驱动电机的回收扭矩的上限值。

进一步地，在该实施例中，车辆包括驱动电机，车辆的控制装置800还包括获取模块808，获取模块808用于在挡位状态指示车辆处于前进挡或者倒挡的情况下，获取驱动电机的转速值；第三处理模块806还用于根据驱动电机的转速值控制车辆的运行状态。

进一步地，在该实施例中，第三处理模块806还用于在驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值的情况下，将驱动电机的驱动扭矩调节至第二目标扭矩之下，以控制车辆的运行状态。

进一步地，在该实施例中，第三处理模块806还用于在驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值的情况下，将电机的驱动扭矩调节至0，并将驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制车辆的运行状态。

进一步地，在该实施例中，第三处理模块806还用于在驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值的情况下，将驱动电机的转速值调节至第一转速阈值，以控制车辆的运行状态。

实施例三：

根据本发明的第三个实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述实施例提出的车辆的控制方法。因此，该可读存储介质具备上述实施例提出的车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例四：

根据本发明的第四个实施例，提出了一种车辆，包括如本发明上述实施例提出的车辆的控制装置，和/或如本发明上述实施例提出的可读存储介质，因此，该车辆具备本发明上述实施例提出的车辆的控制装置和/或本发明上述实施例提出的可读存储介质的全部有益效果，在此不再赘述。

实施例五：

本实施例结合图9和图10对本发明提出的车辆的控制方法进行示例性说明。

如图9所示，为本实施提出的车辆的控制方法的思路框图，具体地，整车控制器(对应于上述车辆的控制装置)根据Ready信号(用于监测上述上电状态的信号)、安全带信号(用于监测上述安全带状态的信号)、左前门信号(用于监测)、手刹信号(用于监测上述手刹状态)、挡位信号(用于监测上述挡位状态)、制动开关(即刹车，用于检测上述刹车状态)以及电机转速(对应于上述驱动电机的转速值)，判断车辆的具体行驶状态，并在车辆的行驶状态容易出现危险时，发送危险警示和对驱动电机的驱动扭矩和回收扭矩进行限制，这样，提高了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。

如图10所示，该实施例提出的车辆的控制方法的步骤具体包括：

S1002：整车是否上电；是执行S1004，否重新判断整车是否上电；

S1004：安全带是否扣合，车门是否关闭；是执行S1006，否重新判断安全带和车门的状态；

S1006：确认车辆处于安全驾驶状态，激活驻车保护功能；

S1008，车门是否开启；是执行S1010，否重新判断车门的状态；

S1010：制动踏板是否松开；是执行S1014，否，执行S1012；

S1012：响应刹车；

S1014：手刹是否拉起；是执行S1016，否执行S1018；

S1016：驱动扭矩置零；

S1018：发出危险警示；

S1020：挡位是否在N挡；是执行S1022，否执行S1024；

S1022：将电机的回收扭矩最大化；

S1024：电机的转速值是否≤V1；是执行S1026，否执行S1028；

S1026：判断为平地蠕行或爬坡，限制电机驱动扭矩≤蠕行最大扭矩；

S1028：电机的转速值是否≥V2；是执行S1030，否执行S1032；

S1030：判断为下坡，将电机驱动扭矩置零，将电机的回收扭矩最大化；

S1032：将电机转速限制在V1。

在该实施例中，V1对应于上述第一转速阈值，V2对应于上述第二转速阈值，将电机的回收扭矩最大化即将电机的回收扭矩调节至上述第一目标扭矩，蠕行最大扭矩对应于上述第二目标扭矩。

在该实施例中，控制装置根据车辆整车是否上电，车辆的安全带是否扣合、车辆的车门是否关闭，确认车辆是否处于安全驾驶状态。

进一步地，在确认车辆处于安全驾驶状态的情况下，根据车辆的车门是否关闭，车辆的刹车是否被踩下，车辆的手刹是否拉起判断车辆的是否处于危险工况。

进一步地，在确认车辆处于危险工况的情况下，根据车辆的挡位即驱动电机的转速限制驱动电机的驱动扭矩和回收扭矩，以减小车辆的运行速度，以保证车辆的运行安全。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在确认所述车辆处于安全驾驶状态后，监测所述车辆的车门状态、所述车辆的刹车状态和所述车辆的手刹状态；

在所述车门状态为第一状态，所述刹车状态为未刹车，且所述手刹状态为未拉起的情况下，监测所述车辆的挡位状态；

根据所述挡位状态控制所述车辆的运行状态；

其中，所述第一状态为所述车门开启的状态或所述车门开启后又关闭的状态。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述安全驾驶状态为所述车辆上电正常，所述车辆的安全带扣合，且所述车辆的车门关闭的状态。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述监测所述车辆的车门状态、所述车辆的刹车状态和所述车辆的手刹状态，具体包括：

监测所述车辆的安全带状态和所述车门状态；

在所述安全带状态为安全带解开且所述车门状态为第一状态的情况下，或在所述车门状态为第一状态的情况下，监测所述车辆的刹车状态；

在所述刹车状态为未刹车的情况下，监测所述车辆的手刹状态。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述挡位状态控制所述车辆的运行状态，具体包括：

在所述挡位状态指示所述车辆处于空挡的情况下，将所述车辆的驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制所述车辆的运行状态；

其中，所述第一目标扭矩用于指示所述驱动电机的回收扭矩的上限值。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述挡位状态控制所述车辆的运行状态，具体包括：

在所述挡位状态指示所述车辆处于前进挡或者倒挡的情况下，获取所述车辆的驱动电机的转速值；

根据所述驱动电机的转速值控制所述车辆的运行状态。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的转速值控制所述车辆的运行状态，具体包括：

在所述驱动电机的转速值小于或者等于第一转速阈值的情况下，将所述驱动电机的驱动扭矩调节至第二目标扭矩之下，以控制所述车辆的运行状态。

7.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的转速值控制所述车辆的运行状态，具体包括：

在所述驱动电机的转速值大于或者等于第二转速阈值的情况下，将所述电机的驱动扭矩调节至0，并将所述驱动电机的回收扭矩调节至第一目标扭矩，以控制所述车辆的运行状态。

8.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的转速值控制所述车辆的运行状态，具体包括：

在所述驱动电机的转速值大于第一转速阈值且小于第二转速阈值的情况下，将所述驱动电机的转速值调节至所述第一转速阈值，以控制所述车辆的运行状态。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于在确认所述车辆处于安全驾驶状态后，监测所述车辆的车门状态、所述车辆的刹车状态和所述车辆的手刹状态；

第二处理模块，用于在所述车门状态为第一状态，所述刹车状态为未刹车，且所述手刹状态为未拉起的情况下，监测所述车辆的挡位状态；

第三处理模块，用于根据所述挡位状态控制所述车辆的运行状态；

其中，所述第一状态为所述车门开启的状态或所述车门开启后又关闭的状态。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

如权利要求9所述的车辆的控制装置；和/或

如权利要求10所述的可读存储介质。

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