CN115191249A - 一种秸秆抛撒自适应调节装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种秸秆抛撒自适应调节装置，包括摄像模组、左右同步调节机构、模式调节机构、前后同步调节机构、抛撒板、导向机构和上下同步调节机构，上下同步调节机构为两个电动推杆，两个电动推杆的末端通过螺栓固定在秸秆还田机的下端，两个电动推杆的前端通过螺栓螺母安装在抛撒板的前端两侧；所述抛撒板上开设有4对弧形滑槽；抛撒板的末端通过铰链与秸秆还田机连接，摄像模组安装在秸秆还田机的正上方；所述导向机构设置有四对，通过上下同步调节机构、左右同步调节机构和前后同步调节机构实现了四对导向机构实时的上下、左右与前后的同步调节；根据后茬作物种植是否免耕，通过模式调节机构选择进行均匀抛撒或者集条抛撒。

Description

一种秸秆抛撒自适应调节装置
技术领域
本发明属于农业机械领域，尤其涉及一种秸秆抛撒自适应调节装置。
背景技术
农作物秸秆是农业生产的副产品,是一种非常丰富并可以直接利用的有机资源。秸秆还田就是将粉碎的秸秆抛撒还入田中，使秸秆在土壤中腐烂分解为有机肥，不仅可以有效地改良土壤,培肥地力,还可优化农田生态环境,调节地温和湿度。秸秆还田机是实现秸秆直接还田的主要机具，可以将粉碎后的秸秆通过抛撒装置抛撒到田间。目前有些秸秆还田机的抛撒装置已采用导向叶片对碎秆进行导流，但是导向叶片角度的调整较为繁琐，不能实时的调节。而且现有的抛撒装置调节方式也不全面，抛撒模式较为单一。
如专利号为CN201610226426.8的“一种秸秆抛撒器”设置的导流板组件进行角度调节，但是只能左右调节，且不能同步调节，所以对抛撒效果的提升有限。此外，还有如专利号CN202010134304.2的“秸秆抛撒调节装置”虽然可以根据需要实时同步的左右上下调节，但是其导向叶片不能前后调节，且抛撒模式单一。
综上所述，设计一种自适应抛撒装置，实时的进行上下、左右、前后的同步调节，并可以根据后茬作物的需要选择进行均匀抛撒和集条抛撒，已经成为亟需解决的问题。
发明内容
为了克服现有技术存在的一系列缺陷，本发明的目的在于针对上述问题，提供一种秸秆抛撒自适应调节装置，包括摄像模组1、左右同步调节机构2、模式调节机构3、前后同步调节机构4、抛撒板5、导向机构6和上下同步调节机构7，其特征在于，上下同步调节机构7为两个电动推杆，两个电动推杆的末端通过螺栓固定在秸秆还田机8的下端，两个电动推杆的前端通过螺栓螺母安装在抛撒板5的前端两侧；所述抛撒板5上开设有4对弧形滑槽52；抛撒板5的末端通过铰链与秸秆还田机8连接，摄像模组1安装在秸秆还田机8的正上方；所述导向机构6设置有四对，通过上下同步调节机构7、左右同步调节机构2和前后同步调节机构4实现了四对导向机构6实时的上下、左右与前后的同步调节；根据后茬作物种植是否免耕，通过模式调节机构3选择进行均匀抛撒或者集条抛撒。
优选的，所述左右同步调节机构2包括圆盘21、齿轮销22、齿轮23、齿条台A24、长齿条A25和电推杆A26，所述圆盘21上开有对称设置的圆盘孔211和弧形槽212，所述圆盘21设置在弧形滑槽52上以限制圆盘21转动角度的范围；齿轮23设置有四对，每对齿轮23分别设置于抛撒板5的上下两端，每对齿轮23通过齿轮销22进行连接，其中，位于抛撒板5上侧的齿轮23与长齿条A25相啮合，位于抛撒板5下侧的齿轮23和圆盘21内啮合；长齿条A25镶嵌在齿条台A24上；电推杆A26固定在抛撒板5上，电推杆A26的端部与推动长齿条A25相连，电推杆A26推动长齿条A25带动齿轮23旋转，从而带动圆盘21旋转，进行导向机构6的左右同步调节。
优选的，两个圆盘孔211之间的距离A为250mm，弧形槽212的角度为60°，圆盘孔211到弧形槽212的距离B为100mm。
优选的，所述模式调节机构3包括大齿轮A31、长齿条B32、电推杆B33、齿条台B34、连杆35、转轴36和左右调节板37，所述转轴36的底部末端与连杆35通过螺栓螺母相连接，连杆35的另一端与其中一个左右调节板37相连接；另一个左右调节板37通过螺母固定在圆盘21上；所述转轴36穿过抛撒板5和定位销轴44固定连接到大齿轮A31上；所述大齿轮(31)与镶嵌在齿条台B34的长齿条B32啮合；固定在抛撒板5上的电推杆B33推动长齿条B32带动大齿轮A31旋转，从而带动转轴36对左右调节板37进行均均匀抛撒和集条抛撒的切换。
优选的，所述导向机构6成对的安装在左右同步调节机构2的圆盘21上，其一侧与连杆35连接，通过圆盘21转动使成对的导向机构6转动；通过拉动连杆35使导向机构6平行或相交，从而进行集条抛撒和均匀抛撒的转换。
优选的，所述前后同步调节机构4包括长齿条C41、大齿轮B42、电推杆C43、定位销轴44、短齿条45、小齿轮46、同步带轮A47和同步带轮B48，所述电推杆C43通过螺栓螺母固定在抛撒板5上；所述定位销轴44的两端分别连接着同步带轮A47和大齿轮B42，长齿条C41镶嵌在齿条台B34上并与大齿轮B42啮合；同步带轮B48的轴穿过圆盘孔211与小齿轮46连接；所述短齿条45固定在抛撒板5上，且小齿轮46与短齿条45啮合。
优选的，导向机构6包括叶片61、小型电机62和导流头63，所述小型电机62固定在叶片61的固定台631上，小型电机62的伸出轴和导流头63的中心固定在一起，导流头63的贝塞尔曲线的表达方程式为：，其中，，P为坐标顶点，P0坐标为(0，0)，P1坐标为(35，60)，P2坐标为(27，70)，P3坐标为(28，100)，B为贝塞尔曲线。
优选的，宽行-秸秆覆盖带C的宽度为240-280mm；播种窄行D的宽度为80-100mm；两个抛撒口中心线的距离E的宽度为500-600mm，根据实际需要调节安装；在集条抛撒模式下，将秸秆集条抛撒至宽行-秸秆覆盖带C，同时摄像模组1开始工作，实时测量集条抛撒的4个集条宽度并求平均值，判断其值是否在200-240mm，如果值不在这个范围，通过前后同步调节机构4调整集条抛撒口的宽度70-100mm，使其满足要求。
优选的，所述弧形滑槽52的角度为30°，每对弧形滑槽52中间设置有4个大圆形凸台沉孔51，弧形滑槽52的一侧设置有4个小圆形凸台沉孔53。
与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：
1、本发明的自适应抛撒装置通过上下同步调节机构、左右同步调节机构和前后同步调节机构实现了四对导向机构的实时同步调节。
2、本发明的上下同步调节机构、左右同步调节机构、前后同步调节机构在均匀抛撒模式下可根据田间作业环境，在一定范围内对抛撒的角度±15°、幅宽2700—3000mm实时的进行电动调节；在集条模式下可根据摄像模组识别秸秆集条的宽度，进行自适应调节抛撒口的宽度70-100mm，确保集条宽度的平均值在允许范围内220-240mm。
3、本发明的模式调节机构结构简单，安装方便，可根据后茬作物种植是否免耕选择进行均匀抛撒或集条抛撒，提高作业效率。
4、本发明的导向机构装置，其导流头可以进行180°旋转，以适应均匀抛撒模式和集条抛撒模式。
5、本发明的导向机构的采用贝塞尔曲线的设计的导流头，其设计方法新颖，且能够增大气流场的导流作用，使秸秆抛撒的更加的均匀。
附图说明
图1为本发明秸秆抛撒自适应装置在秸秆还田机上安装视图；
图2为自适应抛撒装置均匀抛撒模式侧视图投影视图；
图3(a)为导向机构在圆盘安装位置俯视图；
图3(b)为圆盘21结构示意图；
图4为自适应抛撒装置集条抛撒模式侧视图投影视图；
图5(a)为导流机构爆炸视图；
图5(b)为导流头贝塞尔曲线；
图6摄像模组程序控制图；
图7集条模式抛撒位置图。
图中附图标记为：
1-摄像模组，2-左右同步调节机构，3-模式调节机构，4-前后同步调节机构，5-抛撒板，6-导向机构，7-上下同步调节机构，8-秸秆还田机，21-圆盘，22-齿轮销，23-齿轮，24-齿条台A，25-长齿条A，26-电推杆A，211-圆盘孔，212-弧形槽，31-大齿轮A，32-长齿条B，33-电推杆B，34-齿条台B，35-连杆，36-转轴，37-左右调节板，41-长齿条C，42-大齿轮B，43-电推杆C，44-定位销轴，45-短齿条，46-小齿轮，47-同步带轮A，48-同步带轮B，51-大圆形凸台沉孔，52-弧形滑槽，53-小圆形凸台沉孔，61-叶片，62-小型电机，63-导流头，631-固定台。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面通过参考附图描述的实施例以及方位性的词语均是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的一个宽泛实施例中，提供一种秸秆抛撒自适应调节装置，包括摄像模组1、左右同步调节机构2、模式调节机构3、前后同步调节机构4、抛撒板5、导向机构6和上下同步调节机构7，其特征在于，上下同步调节机构7为两个电动推杆，两个电动推杆的末端通过螺栓固定在秸秆还田机8的下端，两个电动推杆的前端通过螺栓螺母安装在抛撒板5的前端两侧；所述抛撒板5上开设有4对弧形滑槽52；抛撒板5的末端通过铰链与秸秆还田机8连接，摄像模组1安装在秸秆还田机8的正上方；所述导向机构6设置有四对，通过上下同步调节机构7、左右同步调节机构2和前后同步调节机构4实现了四对导向机构6实时的上下、左右与前后的同步调节；根据后茬作物种植是否免耕，通过模式调节机构3选择进行均匀抛撒或者集条抛撒。
优选的，所述左右同步调节机构2包括圆盘21、齿轮销22、齿轮23、齿条台A24、长齿条A25和电推杆A26，所述圆盘21上开有对称设置的圆盘孔211和弧形槽212，所述圆盘21设置在弧形滑槽52上以限制圆盘21转动角度的范围；齿轮23设置有四对，每对齿轮23分别设置于抛撒板5的上下两端，每对齿轮23通过齿轮销22进行连接，其中，位于抛撒板5上侧的齿轮23与长齿条A25相啮合，位于抛撒板5下侧的齿轮23和圆盘21内啮合；长齿条A25镶嵌在齿条台A24上；电推杆A26固定在抛撒板5上，电推杆A26的端部与推动长齿条A25相连，电推杆A26推动长齿条A25带动齿轮23旋转，从而带动圆盘21旋转，进行导向机构6的左右同步调节。
优选的，两个圆盘孔211之间的距离A为250mm，弧形槽212的角度为60°，圆盘孔211到弧形槽212的距离B为100mm。
优选的，所述模式调节机构3包括大齿轮A31、长齿条B32、电推杆B33、齿条台B34、连杆35、转轴36和左右调节板37，所述转轴36的底部末端与连杆35通过螺栓螺母相连接，连杆35的另一端与其中一个左右调节板37相连接；另一个左右调节板37通过螺母固定在圆盘21上；所述转轴36穿过抛撒板5和定位销轴44固定连接到大齿轮A31上；所述大齿轮(31)与镶嵌在齿条台B34的长齿条B32啮合；固定在抛撒板5上的电推杆B33推动长齿条B32带动大齿轮A31旋转，从而带动转轴36对左右调节板37进行均均匀抛撒和集条抛撒的切换。
优选的，所述导向机构6成对的安装在左右同步调节机构2的圆盘21上，其一侧与连杆35连接，通过圆盘21转动使成对的导向机构6转动；通过拉动连杆35使导向机构6平行或相交，从而进行集条抛撒和均匀抛撒的转换。
优选的，所述前后同步调节机构4包括长齿条C41、大齿轮B42、电推杆C43、定位销轴44、短齿条45、小齿轮46、同步带轮A47和同步带轮B48，所述电推杆C43通过螺栓螺母固定在抛撒板5上；所述定位销轴44的两端分别连接着同步带轮A47和大齿轮B42，长齿条C41镶嵌在齿条台B34上并与大齿轮B42啮合；同步带轮B48的轴穿过圆盘孔211与小齿轮46连接；所述短齿条45固定在抛撒板5上，且小齿轮46与短齿条45啮合。
优选的，导向机构6包括叶片61、小型电机62和导流头63，所述小型电机62固定在叶片61的固定台631上，小型电机62的伸出轴和导流头63的中心固定在一起，导流头63的贝塞尔曲线的表达方程式为：，其中，，P为坐标顶点，P0坐标为(0，0)，P1坐标为(35，60)，P2坐标为(27，70)，P3坐标为(28，100)，B为贝塞尔曲线。
优选的，宽行-秸秆覆盖带C的宽度为240-280mm；播种窄行D的宽度为80-100mm；两个抛撒口中心线的距离E的宽度为500-600mm，根据实际需要调节安装；在集条抛撒模式下，将秸秆集条抛撒至宽行-秸秆覆盖带C，同时摄像模组1开始工作，实时测量集条抛撒的4个集条宽度并求平均值，判断其值是否在200-240mm，如果值不在这个范围，通过前后同步调节机构4调整集条抛撒口的宽度70-100mm，使其满足要求。
优选的，所述弧形滑槽52的角度为30°，每对弧形滑槽52中间设置有4个大圆形凸台沉孔51，弧形滑槽52的一侧设置有4个小圆形凸台沉孔53。
下面结合附图，列举本发明的实施例，对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，所述一种自适应抛撒装置包括摄像模组1、左右同步调节机构2、模式调节机构3、前后同步调节机构4、抛撒板5、导向机构6、上下同步调节机构7。其中上下同步调节机构7中的电推杆71的前端通过螺栓螺母安装在抛撒板5的前端两侧，其末端通过螺栓固定在秸秆还田机8的下端，抛撒板5的末端通过铰链与秸秆还田机8连接，摄像模组1安装在秸秆还田机8的正上方，离地高度2m左右。
如图2、图3a所示，所述左右同步调节机构2包括圆盘21、齿轮销22、齿轮23、齿条台A24、长齿条A25、电推杆A26，所述圆盘21通过螺栓固定在抛撒板5上面的弧形滑槽52上，来限制圆盘21转动角度的范围；进一步的，所述齿轮销22上下连接齿轮23，下面齿轮23和圆盘21内啮合，上端齿轮23和长齿条A25进行啮合，长齿条A25镶嵌在齿条台A24上；固定在抛撒板5上的电推杆A26推动长齿条A25带动齿轮23旋转，从而带动圆盘21旋转，进行左右同步调节。
如图2、图3a、图4所示，所述模式调节机构3包括大齿轮A31、长齿条B32、电推杆B33、齿条台B34、连杆35、转轴36、左右调节板37。所述转轴36的底部末端与连杆35通过螺栓螺母相连接，连杆35与其中一个左右调节板37相连接，另一个左右调节板37固通过螺母固定在圆盘21上；进一步的，所述转轴36穿过抛撒板5和定位销轴44，顶部连接大齿轮A31用螺母固定；进一步的，所述大齿轮(31)与镶嵌在齿条台B34的长齿条B32啮合；固定在抛撒板5上的电推杆B33推动长齿条B32带动大齿轮A31旋转，从而带动转轴36对左右调节板37进行均均匀抛撒和集条抛撒的切换。，
如图3a、图3b、图4所示，所述前后同步调节机构4包括长齿条C41、大齿轮B42、电推杆C43、定位销轴44、短齿条45、小齿轮46、同步带轮A47、同步带轮B48。所述电推杆C43通过螺栓螺母固定在抛撒板5上；进一步的，所述定位销轴44的两端分别连接着同步带轮A47和大齿轮B42，长齿条C41镶嵌在齿条台B34上与大齿轮B42啮合；另一端同步带轮B48的轴穿过圆盘孔211与小齿轮46连接；进一步的，所述短齿条45固定在抛撒板5上，且小齿轮46与短齿条45啮合。
如图3b所示，所述圆盘21上有对称的圆盘孔211和弧形槽212，其中两个圆盘孔211之间的距离A为250mm，弧形槽212的角度θ为60°，圆盘孔211到弧形槽的距离B为100mm。
如图4所示，所述抛撒板5上设置有4个成对的30°的弧形滑槽52，在弧形滑槽52中间设置有4个大圆形凸台沉孔51，边上设置有4个小圆形凸台沉孔53。
如图5a、5b所示，导向机构6包括叶片61、小型电机62、导流头63。所述小型电机62固定在叶片61的固定台631上，小型电机62的伸出轴和导流头63的中心固定在一起。其中贝塞尔曲线如图5b所示，其表达方程式为B(t)＝(1-t)3P0+3t(1-t)2P1+3t2(1-t)P2+t3P3，t∈[0,1]，P为坐标顶点，P0坐标为(0，0)，P1坐标为(35，60)，P2坐标为(27，70)，P3坐标为(28，100)，B为贝塞尔曲线。
如图6、图7所示，其中C为宽行-秸秆覆盖带，宽度为240-280mm；D为播种窄行，宽度为80-100mm；E为两个抛撒口中心线的距离，宽度为500-600mm，可根据实际需要调节安装；如在玉米小麦一年两熟区，免耕宽窄行播种小麦采用集条抛撒模式，提高播种质量。在集条抛撒模式下，将秸秆集条抛撒至宽行-秸秆覆盖带，同时摄像模组1开始工作，实时测量集条抛撒的4个集条宽度并求平均值，判断其值是否在200-240mm，如果值不在这个范围，通过前后同步调节机构4调整集条抛撒口的宽度70-100mm，使其满足要求。
本发明的工作过程如下：
秸秆经粉碎刀轴粉碎后经自适应调节抛撒装置抛撒到田间，根据田间需要通过电推杆B33推动长齿条B32带动大齿轮A31旋转，从而带动左右调节板37在圆盘弧形槽212上滑动，并通过小型电机62带动导流头63旋转180°，可实时进行均匀抛撒与集条抛撒进行转换；当导向机构6需要上下同步调节时，抛撒板5两边的电推杆71进行伸缩，从而实时控制抛撒板5上的导向机构6向上向下调节；当导向机构6需要左右同步调节时，电推杆A26推动长齿条A25带动齿轮23旋转，带动圆盘21旋转，同时电推杆B33和电推杆C43工作，使转轴36和同步带A与圆盘21同向同速，从而进行左右同步调节；当导向机构6需要前后同步调节时，电推杆C43推动长齿条C41带动与大齿轮B42同轴的同步带轮A47旋转，同步带轮B48带动与小齿轮46啮合的短齿条45前后移动，从而实时同步调节导向机构6的前后移动。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种秸秆抛撒自适应调节装置，包括摄像模组(1)、左右同步调节机构(2)、模式调节机构(3)、前后同步调节机构(4)、抛撒板(5)、导向机构(6)和上下同步调节机构(7)，其特征在于，抛撒板(5)的末端通过铰链与秸秆还田机(8)连接，摄像模组(1)安装在秸秆还田机(8)的正上方；根据后茬作物种植是否免耕，通过模式调节机构(3)选择进行均匀抛撒或者集条抛撒；所述抛撒板(5)上开设有4对弧形滑槽(52)；上下同步调节机构(7)为两个电动推杆，两个电动推杆的末端通过螺栓固定在秸秆还田机(8)的下端，两个电动推杆的前端通过螺栓螺母安装在抛撒板(5)的前端两侧；所述导向机构(6)设置有四对，通过上下同步调节机构(7)、左右同步调节机构(2)和前后同步调节机构(4)实现了四对导向机构(6)实时的上下、左右与前后的同步调节。
2.根据权利要求1所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，所述左右同步调节机构(2)包括圆盘(21)、齿轮销(22)、齿轮(23)、齿条台A(24)、长齿条A(25)和电推杆A(26)，所述圆盘(21)上开有对称设置的圆盘孔(211)和弧形槽(212)，所述圆盘(21)设置在弧形滑槽(52)上以限制圆盘(21)转动角度的范围；齿轮(23)设置有四对，每对齿轮(23)分别设置于抛撒板(5)的上下两端，每对齿轮(23)通过齿轮销(22)进行连接，其中，位于抛撒板(5)上侧的齿轮(23)与长齿条A(25)相啮合，位于抛撒板(5)下侧的齿轮(23)和圆盘(21)内啮合；长齿条A(25)镶嵌在齿条台A(24)上；电推杆A(26)固定在抛撒板(5)上，电推杆A(26)的端部与推动长齿条A(25)相连，电推杆A(26)推动长齿条A(25)带动齿轮(23)旋转，从而带动圆盘(21)旋转，进行导向机构(6)的左右同步调节。
3.根据权利要求2所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，两个圆盘孔(211)之间的距离A为250mm，弧形槽(212)的角度θ为60°，圆盘孔(211)到弧形槽(212)的距离B为100mm。
4.根据权利要求2所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，所述模式调节机构(3)包括大齿轮A(31)、长齿条B(32)、电推杆B(33)、齿条台B(34)、连杆(35)、转轴(36)和左右调节板(37)，所述转轴(36)的底部末端与连杆(35)通过螺栓螺母相连接，连杆(35)的另一端与其中一个左右调节板(37)相连接；另一个左右调节板(37)通过螺母固定在圆盘(21)上；所述转轴(36)穿过抛撒板(5)和定位销轴(44)固定连接到大齿轮A(31)上；所述大齿轮(31)与镶嵌在齿条台B(34)的长齿条B(32)啮合；固定在抛撒板(5)上的电推杆B(33)推动长齿条B(32)带动大齿轮A(31)旋转，从而带动转轴(36)对左右调节板(37)进行均均匀抛撒和集条抛撒的切换。
5.根据权利要求4所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，所述导向机构(6)成对的安装在左右同步调节机构(2)的圆盘(21)上，其一侧与连杆(35)连接，通过圆盘(21)转动使成对的导向机构(6)转动；通过拉动连杆(35)使导向机构(6)平行或相交，从而进行集条抛撒和均匀抛撒的转换。
6.根据权利要求4所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，所述前后同步调节机构(4)包括长齿条C(41)、大齿轮B(42)、电推杆C(43)、定位销轴(44)、短齿条(45)、小齿轮(46)、同步带轮A(47)和同步带轮B(48)，所述电推杆C(43)通过螺栓螺母固定在抛撒板(5)上；所述定位销轴(44)的两端分别连接同步带轮A(47)和大齿轮B(42)，长齿条C(41)镶嵌在齿条台B(34)上并与大齿轮B(42)啮合；同步带轮B(48)的轴穿过圆盘孔(211)与小齿轮(46)连接；所述短齿条(45)固定在抛撒板(5)上，小齿轮(46)与短齿条(45)啮合。
7.根据权利要求1所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，导向机构(6)包括叶片(61)、小型电机(62)和导流头(63)，所述小型电机(62)固定在叶片(61)的固定台(631)上，小型电机(62)的伸出轴和导流头(63)的中心固定在一起，导流头(63)的贝塞尔曲线的表达方程式为：B(t)＝(1-t)3P0+3t(1-t)2P1+3t2(1-t)P2+t3P3，其中，t∈[0,1]，P为坐标顶点，P0坐标为(0，0)，P1坐标为(35，60)，P2坐标为(27，70)，P3坐标为(28，100)，B为贝塞尔曲线。
8.根据权利要求1所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，宽行-秸秆覆盖带C的宽度为240-280mm；播种窄行D的宽度为80-100mm；两个抛撒口中心线的距离E的宽度为500-600mm；在集条抛撒模式下，将秸秆集条抛撒至宽行-秸秆覆盖带C，同时摄像模组(1)开始工作，实时测量集条抛撒的4个集条宽度并求平均值，判断其值的范围是否在200-240mm，如果不在这个范围，通过前后同步调节机构(4)调整集条抛撒口的宽度为70-100mm，使其满足要求。
9.根据权利要求1所述的一种秸秆抛撒自适应调节装置，其特征在于，所述弧形滑槽(52)的角度为30°，每对弧形滑槽(52)中间设置有4个大圆形凸台沉孔51，弧形滑槽(52)的一侧设置有4个小圆形凸台沉孔53。
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