CN115188098B - 数字钥匙自动化标定及测试的方法及其系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及数字钥匙自动化标定及测试的方法及其系统，步骤1，开始标定及测试；步骤2，设置标定及测试点n＝1，总点数m；步骤3，向标定小车发送标定及测试点n信息；步骤4，标定小车自动规划路径，移动到指定位置；步骤5，标定小车向手机支架上手机发送已到达n点信息；步骤6，手机开始标定及测试n点；步骤7，手机向上位机发送n点标定及测试完成信息；步骤8，上位机判断是否符合n﹤m条件，如果否则转步骤10，如果是则继续标定及测试；步骤9，上位机置n＝n+1，转步骤3；步骤10，数字地图遍历完成，手机APP计算标定及测试结果并发给服务器；步骤11，服务器采集标定及测试数据，并保存；步骤12，标定及测试结束。

Description

数字钥匙自动化标定及测试的方法及其系统
技术领域
本发明涉及汽车智能产品技术领域，尤其涉及数字钥匙自动化标定及测试的方法及其系统。
背景技术
数字钥匙，经常也被称为蓝牙钥匙或者虚拟钥匙，随着智能汽车的推广，这一全新的钥匙技术将成为下一代汽车的标准配置。数字钥匙包括UWB、蓝牙、NFC，使得用户可以通过带有UWB、蓝牙、NFC功能的智能手机或可穿戴智能设备，如智能手表、手环等来进行车门的开锁、闭锁以及车辆的启动等操作。数字钥匙需要在多种距离和角度进行数据标定，标定对象可以是手机、手环等设备。但是，现有的数字钥匙标定采用的是人工持设备来进行，操作辛苦，人工成本高。
针对这些问题，本方案提供了数字钥匙自动化标定及测试的方法及其系统。
发明内容
本发明的发明目的在于解决现有的数字钥匙标定采用的是人工持设备来进行，操作辛苦，人工成本高的问题。其具体解决方案如下：
数字钥匙自动化标定及测试的方法，按照以下步骤进行：
步骤1，开始标定及测试；
步骤2，上位机设置标定及测试点n＝1，总点数m；
步骤3，上位机向标定小车发送标定及测试点n信息；
步骤4，标定小车自动规划路径，自动移动到指定位置；
步骤5，标定小车向手机支架上手机发送已到达n点信息；
步骤6，手机开始标定及测试n点；
步骤7，手机向上位机发送n点标定及测试完成信息；
步骤8，上位机判断是否符合n﹤m条件，如果否则转步骤10，如果是则继续标定及测试，转下一步；
步骤9，上位机置n＝n+1，转步骤3；
步骤10，数字地图遍历完成，手机APP计算标定及测试结果并发送给服务器；
步骤11，服务器采集标定及测试数据，并保存；
步骤12，标定及测试结束。
进一步地，所述步骤4的内容包括：标定小车上的激光雷达，通过标定柱和车身轮廓计算出规划路径，通过上位机编辑好的相对坐标，标定小车移动到目标位置；通过标定小车的移动系统实现位置的微调，以满足位置精度。
进一步地，所述位置精度是指标定小车移动到目标位置的误差小于10cm。
进一步地，所述步骤6的内容包括：手机随标定小车移动到目标位置后，采集信号强度值。
进一步地，所述步骤10的内容包括：手机完成采集后上传结果数据，结果数据包括序号、坐标、信号强度值。所述坐标包括：横坐标、纵坐标、水平坐标。
用于实现上述数字钥匙自动化标定及测试的方法的数字钥匙自动化标定及测试的系统，包括上位机端、标定小车端、手机端、服务器端。所述上位机端包括电脑、与电脑电连接的电脑无线模块。所述标定小车端包括标定小车、测试控制单元、分别与测试控制单元电连接的移动系统、小车无线模块；所述手机端包括手机、支撑手机的手机支架、安装于手机中的标定APP、手机中的手机无线模块。
进一步地，所述移动系统包括与测试控制单元电连接的测距单元、姿态单元、移动单元。
进一步地，所述服务器端包括服务器、分别与服务器电连接的存储单元、采集单元、无线模块。
进一步地，所述电脑无线模块、小车无线模块、手机无线模块、无线模块之间通过无线信号相互连接，无线信息源设于汽车中，手机支架设于标定小车上，标定小车可围绕汽车按照预设的规划路径移动，汽车外的四周设有至少四个标定柱。
综上所述，采用本发明的技术方案具有以下有益效果：
本发明解决了现有的数字钥匙标定采用的是人工持设备来进行，操作辛苦，人工成本高的问题。本发明采用了标定小车上安装手机进行自动化标定及测式工作，完全代替了人工持手机走动进行标定及测式工作，省去了人工成本，本方案具有室外100m定位精度小于10cm，只需部署四个标定柱，无需安装，响应快速，自动建图，一键到位，兼容室内定位和室外定位，最大范围：100m*100m的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明数字钥匙自动化标定及测试的方法流程图；
图2为本发明数字钥匙自动化标定及测试的系统方框图；
图3为本发明的自动化标定及测试的自动规划路径示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，数字钥匙自动化标定及测试的方法，按照以下步骤进行：
步骤1，开始标定及测试；
步骤2，上位机设置标定及测试点n＝1，总点数m；(上位机也就是后文中的电脑)
步骤3，上位机向标定小车发送标定及测试点n信息；
步骤4，标定小车自动规划路径，自动移动到指定位置；
步骤5，标定小车向手机支架上手机发送已到达n点信息；
步骤6，手机开始标定及测试n点；
步骤7，手机向上位机发送n点标定及测试完成信息；
步骤8，上位机判断是否符合n﹤m条件，如果否则转步骤10，如果是则继续标定及测试，转下一步；
步骤9，上位机置n＝n+1，转步骤3；
步骤10，数字地图遍历完成，手机APP计算标定及测试结果并发送给服务器；
步骤11，服务器采集标定及测试数据，并保存；
步骤12，标定及测试结束。
进一步地，步骤4的内容包括：标定小车上的激光雷达，通过标定柱和车身轮廓计算出规划路径(也就是数字地图)，通过上位机编辑好的相对坐标，标定小车移动到目标位置；通过标定小车的移动系统实现位置的微调，以满足位置精度。位置精度是指标定小车移动到目标位置的误差小于10cm。
进一步地，步骤6的内容包括：手机随标定小车移动到目标位置后，采集信号强度值。
进一步地，步骤10的内容包括：手机完成采集后上传结果数据，结果数据包括序号、坐标、信号强度值。坐标包括：横坐标、纵坐标、水平坐标。
如图2所示，用于实现上述数字钥匙自动化标定及测试的方法的数字钥匙自动化标定及测试的系统，包括上位机端、标定小车端、手机端、服务器端。上位机端包括电脑、与电脑电连接的电脑无线模块。标定小车端包括标定小车、测试控制单元、分别与测试控制单元电连接的移动系统、小车无线模块。手机端包括手机、支撑手机的手机支架、安装于手机中的标定APP、手机中的手机无线模块。
进一步地，移动系统包括与测试控制单元电连接的测距单元(本实施例为激光雷达)、姿态单元(本实施例为陀螺仪)、移动单元(包括驱动马达、转动轮、升降架，图中未示)。
进一步地，服务器端包括服务器、分别与服务器电连接的存储单元、采集单元、无线模块。
进一步地，电脑无线模块、小车无线模块、手机无线模块、无线模块之间通过无线信号(比如：无线信号可为UWB、蓝牙、NFC中的任一种)相互连接，无线信息源设于汽车3中，手机支架设于标定小车1上，标定小车1可围绕汽车3按照预设的规划路径移动，如图3所示，汽车外的四周设有至少四个标定柱2，图中的箭头代表标定小车1移动方向。本方案系统中所有的部件均属于现有技术，其具体型号及其工作原理，在此不作详述。
综上所述，采用本发明的技术方案具有以下有益效果：
本发明解决了现有的数字钥匙标定采用的是人工持设备来进行，操作辛苦，人工成本高的问题。本发明采用了标定小车上安装手机进行自动化标定及测式工作，完全代替了人工持手机走动进行标定及测式工作，省去了人工成本，本方案具有室外100m定位精度小于10cm，只需部署四个标定柱，无需安装，响应快速，自动建图(指数字地图)，一键到位，兼容室内定位和室外定位，最大范围：100m*100m的优点。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.数字钥匙自动化标定及测试的方法，其特征在于，按照以下步骤进行：
步骤1，开始标定及测试；
步骤2，上位机设置标定及测试点n＝1，总点数m；
步骤3，上位机向标定小车发送标定及测试点n信息；
步骤4，标定小车自动规划路径，自动移动到指定位置；
步骤5，标定小车向手机支架上手机发送已到达n点信息；
步骤6，手机开始标定及测试n点；
步骤7，手机向上位机发送n点标定及测试完成信息；
步骤8，上位机判断是否符合n﹤m条件，如果否则转步骤10，如果是则继续标定及测试，转下一步；
步骤9，上位机置n＝n+1，转步骤3；
步骤10，数字地图遍历完成，手机APP计算标定及测试结果并发送给服务器；
步骤11，服务器采集标定及测试数据，并保存；
步骤12，标定及测试结束；
所述步骤4的内容包括：标定小车上的激光雷达，通过标定柱和车身轮廓计算出规划路径，通过上位机编辑好的相对坐标，标定小车移动到目标位置；通过标定小车的移动系统实现位置的微调，以满足位置精度；所述步骤6的内容包括：手机随标定小车移动到目标位置后，采集信号强度值。
2.根据权利要求1所述数字钥匙自动化标定及测试的方法，其特征在于：所述位置精度是指标定小车移动到目标位置的误差小于10cm。
3.根据权利要求1所述数字钥匙自动化标定及测试的方法，其特征在于，所述步骤10的内容包括：手机完成采集后上传结果数据，结果数据包括序号、坐标、信号强度值。
4.根据权利要求3所述数字钥匙自动化标定及测试的方法，其特征在于，所述坐标包括：横坐标、纵坐标、水平坐标。
5.用于实现权利要求1至4中任一项所述数字钥匙自动化标定及测试的方法的数字钥匙自动化标定及测试的系统，其特征在于：包括上位机端、标定小车端、手机端、服务器端；所述上位机端包括电脑、与电脑电连接的电脑无线模块；所述标定小车端包括标定小车、测试控制单元、分别与测试控制单元电连接的移动系统、小车无线模块；所述手机端包括手机、支撑手机的手机支架、安装于手机中的标定APP、手机中的手机无线模块。
6.根据权利要求5所述数字钥匙自动化标定及测试的系统，其特征在于：所述移动系统包括与测试控制单元电连接的测距单元、姿态单元、移动单元。
7.根据权利要求6所述数字钥匙自动化标定及测试的系统，其特征在于：所述服务器端包括服务器、分别与服务器电连接的存储单元、采集单元、无线模块。
8.根据权利要求7所述数字钥匙自动化标定及测试的系统，其特征在于：所述电脑无线模块、小车无线模块、手机无线模块、无线模块之间通过无线信号相互连接，无线信息源设于汽车中，手机支架设于标定小车上，标定小车可围绕汽车按照预设的规划路径移动，汽车外的四周设有至少四个标定柱。
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