CN108286963B - 线性推杆精确定位的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载线性推杆精确定位装置及方法，该装置包括，设置在底部的底架、线性推杆和立杆安装在底架上，线性推杆推动立杆以发生转动，并触碰限位器，在底架上还具有特征定位图案，立杆上具有扫描仪，当限位器发出信号后，线性推杆停止转动，扫描仪不断扫描特征定位图案，判断立杆是否精确定位，如果没有，线性推杆进行微调转动，继续调整立杆，直到所述立杆精确定位。本发明结合了限位器的粗略定位和扫描仪的精确定位，不需要改变直线推杆自身的任何结构；精确定位依赖于扫描仪对特征定位图案的位置判断，能够适用于任意型号的直线型推杆；限位器的数量、安装位置均不受限制，可以实现多个位置的的精确定位。

Description

线性推杆精确定位的装置及方法

技术领域

本发明涉及车载移动测量领域，尤其涉及一种线性推杆精确定位的装置及方法。

背景技术

随着数字地图的兴起，地图信息的精确性和及时性成为了用户选择数字地图的重要因素之一。而为了及时地、精确地得到各种地图信息，需要使用车载移动测量系统进行测量，为了满足测量需求，在车顶加装了线性推杆，用来改变结构件的安装位置，在结构件上安装有测量装置进行地图信息的测量。如果线性推杆不能精确的定位，则后期需要花费大量的时间对得到的数据进行修正，既增加了工作量，又延长了数字地图上线的时间。

现有技术提供的线性推杆一般都是通过改变推杆自身的结构，如果推杆在长时间使用过程中，内部限位结构由于摩擦或者外部震动，导致限位装置的移位或者机械摩擦的损耗，都会导致限位触点的功能失效，从而导致电机无法切断电路，电机会继续转动推动直杆运动，如果在推杆行进的路径上，有其他结构件遮挡，既会损坏结构件，也会损坏推杆；并且大多数线性推杆都是垂直限位的方式，都是固定的，即只有一个垂直状态的限位，当系统要求在多个位置进行定位时，则具有一定的困难。

因此，如何克服线性推杆老化的问题，实现对线性推杆的精确定位，增加精确定位的适用度，对任意型号的直线推杆都实现精确定位，并且实现对多个位置的精确定位，成为亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车载线性推杆精确定位的装置及方法，不改变直线推杆的自身结构，实现对任意型号的直线推杆，以及多个位置的精确定位。

一种车载线性推杆精确定位装置，包括：

底架、线性推杆、立杆、限位器、特征定位图案和扫描仪；

所述底架，用于安装所述线性推杆和所述立杆；

所述线性推杆，一端固定在所述底架上，另外一端固定在所述立杆上，用于推动或拉动所述立杆从而使得所述立杆的状态发生变化；

所述立杆，一端固定在所述底架上，另外一端与所述线性推杆连接，能够在所述线性推杆的作用下转动；

所述限位器，固定设置在所述立杆的转动路径上，当所述立杆转动并触碰到所述限位器时，所述限位器能够发出信号，表示立杆运动到相应位置；

所述特征定位图案，固定设置在所述线性推杆精确定位装置上，用于所述扫描仪扫描使用；

所述扫描仪，设置在所述立杆上，用于扫描所述特征定位图案，判断所述立杆是否精确定位。

可选的，所述特征定位图案为两个，所述扫描仪通过测量与两个特征定位图案的距离来定位立杆的精确位置。

可选的，所述限位器为两个，包括：第一限位器和第二限位器，其中，所述第一限位器位于所述立杆相对于水平面10°的途经位置处，所述第二限位器位于立杆相对于水平面90°的途经位置处。

可选的，所述限位器为多个，包括：所述第一限位器、所述第二限位器，以及位于其它角度位置处的限位器。

可选的，两个特征定位图案的功能由两个限位器实现，所述扫描仪通过测量与两个限位器的距离来定位立杆的精确位置。

可选的，还包括：第一连接装置，所述线性推杆的一端通过所述第一连接装置固定在所述底架上；第二连接装置，所述立杆的一端通过所述第二连接装置固定在所述底架上。

可选的，所述线性推杆通过轴承套环与所述立杆连接。

可选的，还包括：电机控制盒，所述电机控制盒在收到所述限位器的触发信号时，停止给所述线性推杆的电机供电；并当所述立杆位于精确定位位置时，存储所述扫描仪相对于所述特征定位图案的距离的标准值；在所述扫描仪不断扫描所述特征定位图案进行精确定位时，不断读取所述扫描仪测量的距离值，将该距离值与所述标准值做比较，比较偏差是否在阈值范围内，以判断所述立杆是否精确定位。

可选的，在所述立杆上还设置有相机组和GPS天线。

本发明还公开了一种车载线性推杆进行精确定位的方法，包括：

线性推杆开始工作，向指定限位器位置运动；

判断线性推杆是否触碰到指定限位器，如果没有则循环进行判断步骤，如果有则进入下述步骤；

切断线性推杆的电机的供电，扫描仪扫描测量特征定位图案；

不断读取扫描仪测量的距离值，与精确定位的标准值做比较，比较偏差是否在阈值范围内，判断立杆是否精确定位，如果偏差在阈值范围内，则完成精确定位，否则，线性推杆的电机重新上电，推杆继续工作，每次移动微小的距离，然后重新读取扫描仪测量的距离值，与精确定位的标准值做比较，如此反复判断，直到偏差在允许范围内，完成精确定位。

本发明的技术方案结合了限位器的粗略定位和扫描仪的精确定位，不需要改变直线推杆自身的任何结构，在电机转动推动直杆运动的过程中，实现推杆的精确定位；本申请的精确定位依赖于扫描仪对特征定位图案的位置判断，与线性推杆的外观、行程、精度和推力等均没有关系，与线性推杆的老化也无关，这使得本发明能够适用于任意型号的直线型推杆，扩展了线性推杆精确定位的适用范围，即便定位装置更换了线性推杆，或者线性推杆老化了也能够实现精确定位。本发明的精确定位不仅仅只局限于一个空间位置的精确定位，可以在实际应用过程中，实现多个位置的的精确定位，限位器的数量、安装位置均不受限制，且多个位置的定位状态可相互切换。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的线性推杆精确定位装置的卧下状态结构示意图；

图2是本发明实施例的线性推杆精确定位装置的垂直状态结构示意图；

图3是本发明实施例的扫描仪与特征定位图案之间的位置变化示意图；

图4是本发明实施例的线性推杆精确定位的方法流程示意图。

附图标记说明

11、底架； 12、线性推杆；

13、立杆； 14、第一限位器；

15、第二限位器； 16、第一连接装置；

17、第二连接装置； 18、特征定位图案；

19、扫描仪； 20、电机控制盒；

21、相机组； 22、GPS天线；

23、轴承套环。

具体实施方式

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

参见图1、图2，示出了本发明实施例的车载线性推杆精确定位装置在卧下状态和垂直状态的结构示意图。

该线性推杆精确定位装置包括：底架11、线性推杆12、立杆13、限位器、至少一个特征定位图案18和扫描仪19；

其中，底架11，用于安装线性推杆12和立杆13，线性推杆精确定位装置通过底架11固定安装在载车等设备上，以供移动测绘使用，其中，载车可以为不同型号；

线性推杆12，一端固定在底架11上，另外一端固定在立杆13上，用于推动或拉动立杆13，从而使得立杆13的状态发生变化；进一步地，还包括：第一连接装置16，线性推杆12的一端通过第一连接装置16固定在底架11上。

立杆13，一端固定在所述底架11上，另外一端与线性推杆12连接，能够在线性推杆12的作用下转动，从而使得自身的状态发生变化，例如，能够在卧下状态和垂直状态之间变化。进一步地，还包括：第二连接装置17，立杆13的一端通过第二连接装置17固定在底架11上，立杆13在线性推杆12的作用下围绕第二连接装置17转动，而使得自身的状态发生变化。

具体而言，线性推杆12能够在马达的带动下伸长或者缩短，由于线性推杆12的一端已经固定在底架11上，因此，线性推杆12能够通过另外一端推动或者拉动立杆13，使得立杆13能够围绕第二固定装置17转动，从而实现不同状态的改变。

在本发明的示例中，所述线性推杆12通过轴承套环23与立杆13连接，但本发明实施例不以此为限，不局限于轴承套环23，任何可以连接立杆13的轴接装置均适用。

限位器，固定设置在立杆13的转动路径上，当立杆13转动并触碰到限位器时，限位器能够发出信号，表示立杆13运动到相应位置。在本发明实施例中，如图1和图2所示，限位器为两个，包括第一限位器14和第二限位器15，其中，第一限位器14位于立杆13相对于水平面10°的途经位置处，第二限位器15位于立杆相对于水平面90°的途经位置处。

特征定位图案18，固定设置在所述线性推杆精确定位装置上，用于扫描仪19扫描使用；特征定位图案18为至少一个，在本实施例中，以图1和图2为例，特征定位图案18为两个，扫描仪19通过测量与两个特征定位图案18的距离来定位立杆的精确位置。扫描仪19，设置在立杆13上，用于扫描特征定位图案18，判断立杆13是否精确定位；

当限位器(第一限位器14或第二限位器15)发出信号，线性推杆12停止转动，扫描仪19不断扫描特征定位图案18，判断立杆13是否精确定位，如果没有，线性推杆12根据扫描的情况，进行微调转动，继续调整立杆13，直到立杆13精确定位。

其中，线性推杆12的电动机经齿轮旋转，带动一对丝杆螺母，将电机的旋转运动转换为直线运动，利用电动机正反转完成推杆动作。电机的旋转速度根据机芯的不同而不同，反应在直线推杆上的运动速度一般都是每秒几毫米的直线距离。推杆的运动精度一般都在±5mm左右的范围内。

以下通过是一个实施例来表示该精确定位的过程：

例如，图1的第一限位器14为立杆13卧下的状态，图2中的第二限位器15为立杆13垂直于底架11的状态，需要在这两个位置对立杆13进行精确定位。本发明的实施例在此以两个限位器表示两个需要精确定位的位置，但本发明实施例不限于此，一个位置也能够实施本发明，限位器数量仅仅表示所需要精确定位的位置。

示例性的，扫描仪19安装在立杆13的顶部，因此，扫描仪19在立杆13转动的过程中位置也发生变化。在底架11上固定设置有至少一个特征定位图案18，其位置始终不发生变化，扫描仪19对特征定位图案18扫描的结果将在立杆13运动的过程中发生变化。因此，扫描仪19能够扫描特征定位图案18，通过感测位置的变化，来判断立杆13是否精确定位。

在设计阶段，能够通过软件仿真，或者实际测量的方法，得到在第一限位器14和/或第二限位器15位置附近，扫描仪19所采集的特征定位图案18的参数的变化，例如，图案的变化，或者扫描仪19相对于特征定位图案18距离的变化，取若干个特征值，通过比较测量值与距离的标准值的差是否在阈值范围内，来判断立杆13是否精确定位。

例如，立杆13从第一限位器14的位置向第二限位器15的位置转动，当线性推杆12的电机转动时，线性推杆12推出，推动立杆13围绕第二连接装置17转动，并向第二限位器15的位置运动，当立杆13运动到第二限位器15的位置时，触碰到第二限位器15的开关，第二限位器15发出信号，继电器切断线性推杆12的电机的供电，使得线性推杆12的电机停止转动，线性推杆12停止推动，与此同时，扫描仪19扫描特征定位图案18，判断立杆13是否到达第二限位器15的精确定位位置，如果扫描仪所扫描到的参数与到达第二限位器15的精确定位位置的标准值大于阈值范围时，电机启动，被进行微调，线性推杆12继续运动，此时的运动是按照电机自身的精确的步距来推进的，也就是微调。示例性的，系统可以具有控制器，扫描仪不断地进行扫描，而系统也不断的读取扫描仪的测量值与标准值的偏差，例如以秒为单位读取扫描仪的偏差值，从而判断立杆13是否到达第二限位器15的位置，即垂直位置。通过这样的微调，直到扫描仪19所扫描到的测量值与标准值的偏差在阈值范围内，即认定为立杆13到达垂直位置，则本次线性推杆12的电机的动作完成，扫描仪19也停止扫描。这样的偏差可能是立杆超过了第二限位器15的精确位置，也可能是尚未达到第二限位器15的精确位置，由于第二限位器15的老化等原因，上述情形均有可能出现。

当立杆13从第二限位器15的位置回到第一限位器14的位置时，其过程及原理与从第一限位器14的位置到第二限位器15的位置是相同的，在此不再赘述。

可选的，所述特征定位图案18有两个，扫描仪19通过测量与两个特征定位图案的距离来定位立杆13的精确位置。

参见图3，示例性的示出了一种当立杆旋转时，扫描仪19测量特征定位图案18，扫描仪19相对于特征定位图案18距离的变化。扫描仪19与两个特征定位图案18之间形成了一个三角形，扫描仪19相对于两个特征定位图案18的距离为L1和L2，随着立杆的转动，L1和L2的大小也发生连续的变化。在系统标定初期，扫描仪19能够精确的记录在精确定位位置处L1和L2的大小。因此，在日常使用中，通过测量扫描仪相对于两个特征定位图案18的距离，扫描仪19能够得知立杆是否处于精确定位位置，以及如果没有位于精确定位位置，是超过了该精确定位位置，还是尚未到达该精确定位位置。这样，能够正确地判断线性推杆的运动方向，并逐步微调地向精确定位位置靠拢，运动。

虽然，在图1和图2中，特征定位图案18示例性的为设置在底架11上的两个图形。但是，在本实施例中，该特征定位图案18仅为举例，只要位置固定不变，且便于识别，该特征定位图案也可以为其它形状的图形。

在一个可选的实施例中，两个特征定位图案的功能可以由两个限位器实现，采用第一限位器14和第二限位器15作为特征定位图案，扫描仪19通过测量与两个限位器的距离来定位立杆13的精确位置，这样，能够减少设备制造的工艺，不必额外的设立图形。

可选的，第一限位器14和第二限位器15，分别固定设置在立杆13的不同的转动路径上，使得立杆13在转动的过程中，必然会触碰到第一限位器14或者第二限位器15，或者使得立杆13能够在第一限位器14和第二限位器15之间转动。

第一限位器14和第二限位器15的位置在立杆13的运动过程中应当是固定不变的，使得立杆13总在固定的位置触碰所述限位器。

例如，第一限位器14和第二限位器15能够固定设置在底架上，例如，设置在与立杆13固定连接的第二连接装置17上。

图1、图2中的第一限位器14为立杆13卧下的状态，第二限位器15为立杆13垂直于底架11的状态，需要在这两个位置对立杆进行精确定位。例如，可以使得第一限位器14位于立杆相对于水平面10°的途经位置处，即触碰点处，第二限位器15位于立杆相对于水平面90°的途经位置处，即触碰点处。

且本发明实施例不限于此，第一限位器14和第二限位器15的位置能够改变，还能够位于其它的角度位置。

并且可选的，限位器还可以为多个，包括：第一限位器14、第二限位器15，以及位于其它角度位置处的限位器，例如第三限位器，第四限位器等，从而实现立杆在不同位置不同角度的精确定位。只要限位器被触碰后，扫描仪扫描特征定位图案就能够实现多个位置的精确定位。在系统标定时，扫描仪测量当立杆位于多个限位器位置时，扫描仪相对于特征定位图案的距离以作为该定位装置精确定位的标准值，从而实现多个位置的精确定位。

可选的，本发明实施例的载线性推杆精确定位装置还包括：电机控制盒20，电机控制盒20能够在收到限位器的触发信号时，停止给线性推杆的电机供电，使得线性推杆电机停止供电；当立杆13位于精确定位位置时，存储扫描仪19相对于特征定位图案的标准值；在扫描仪不断扫描特征定位图案18进行精确定位时，电机控制盒20能够不断读取扫描仪测量的距离值(例如以秒为间隔读取扫描仪测量的距离值)，将该距离值与标准值做比较，比较偏差是否在阈值范围内，以判断立杆13是否精确定位。

可选的，在所述立杆13上还设置有相机组21和GPS天线22，其中所述相机组21能够对场景进行拍照或者摄像，GPS天线22能够对相应的位置进行定位，这两个部件均为数字地图测量时常用的部件，一并位于所述立杆13上。

进一步的，参见图4，本发明还公开了一种利用上述的车载线性推杆进行精确定位的方法，包括如下步骤：

步骤110：线性推杆开始工作，向指定限位器位置运动；

在该步骤中，线性推杆可以从第一限位器位置向第二限位器位置进行运动，也可以从第二限位器位置向第一限位器位置运动，或者向第三限位器位置运动；

步骤120：判断线性推杆是否触碰到指定限位器，如果没有则循环进行判断步骤，如果有则进入下述步骤；

在该步骤中，由于在本发明中，在一个运动方向上可能存在着多个限位器，因此，本步骤中可以只判断是否触碰到指定的限位器，仅有指定的限位器发出的信号才能触发下列步骤，从而明确所要精确定位的位置。例如，从第一限位器位置向第三限位器位置运动时，可能触碰到第二限位器，但第二限位器开关的信号并不触发下面的步骤，仅由第三限位器位置的信号才触发下面的步骤。

步骤130：电机控制盒20切断线性推杆电机的供电，扫描仪扫描测量特征定位图案；

在该步骤中，由于指定的限位器被触碰，则进行精确定位阶段，停止线性推杆工作，由扫描仪进行精确扫描。

步骤140：电机控制盒20不断读取扫描仪测量的距离值，与精确定位的标准值做比较，比较偏差是否在阈值范围内，判断立杆13是否精确定位，如果偏差在阈值范围内，则完成精确定位(步骤160)，否则，线性推杆的电机重新上电，推杆继续工作，每次移动微小的距离，例如每次推动5mm的位移(步骤150)，然后重新读取扫描仪测量的距离值，与精确定位的标准值做比较，如此反复判断，直到偏差在允许范围内，完成精确定位。

在该步骤中，由于电机控制盒20事先存储了当立杆13位于精确定位位置时，扫描仪19相对于特征定位图案的距离的标准值，在扫描仪不断扫描特征定位图案进行精确定位时，电机控制盒20能够不断读取扫描仪测量的距离值(例如以秒为间隔读取扫描仪测量的距离值)，将该距离值与标准值做比较，判断立杆13是否精确定位。

因此，本发明通过结构设计和相应的计算方法，确定外置限位器的安装位置，当直线推杆推动立杆运动，改变安装位置，立杆触碰到限位器，则限位器通过电气触发功能，切断电机电源，则线性推杆停止工作，安装在立杆上的扫描仪判断当前立杆的位置是否达到预设值，如果超出预设值，则发出启动信号，线性推杆做回转运动，如果还没到预设值，则发出启动信号，直线推杆做推进运动。整个调节过程，根据电机的本身精度来做多次调解，如果电机自身精度高，则调节次数少，如果电机自身精度低，则调节次数多。通过这样反复迭代的调节，可以使立杆达到精确的定位。

本发明具有如下的优点：

1)本发明结合了限位器的粗略定位和扫描仪的精确定位，不需要改变直线推杆自身的任何结构，在电机转动推动直杆运动的过程中，实现推杆的精确定位。

2)本申请的精确定位依赖于扫描仪对特征定位图案的位置判断，与线性推杆的外观、行程、精度和推力等均没有关系，与线性推杆的老化也无关，这使得本发明能够适用于任意型号的直线型推杆，扩展了线性推杆精确定位的适用范围，即便定位装置更换了线性推杆，或者线性推杆老化了也能够实现精确定位。

3)本申请的精确定位不仅仅只局限于一个空间位置的精确定位，可以在实际应用过程中，实现多个位置的的精确定位，限位器的数量、安装位置均不受限制，且多个位置的定位状态可相互切换。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

上述说明示出并描述了本发明的若干具体实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，包括：

底架、线性推杆、立杆、限位器、特征定位图案和扫描仪；

所述底架，用于安装所述线性推杆和所述立杆；

所述线性推杆，一端固定在所述底架上，另外一端固定在所述立杆上，用于推动或拉动所述立杆从而使得所述立杆的状态发生变化；

所述立杆，一端固定在所述底架上，另外一端与所述线性推杆连接，能够在所述线性推杆的作用下转动；

所述限位器，固定设置在所述立杆的转动路径上，当所述立杆转动并触碰到所述限位器时，所述限位器能够发出信号，表示立杆运动到相应位置；

所述特征定位图案，固定设置在所述线性推杆精确定位装置上，用于所述扫描仪扫描使用；

所述扫描仪，设置在所述立杆上，用于扫描所述特征定位图案，判断所述立杆是否精确定位；

其中，所述特征定位图案为两个，所述扫描仪与两个特征定位图案之间形成一个三角形，所述扫描仪通过测量与两个特征定位图案的距离来定位立杆的精确位置。

2.根据权利要求1所述的车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，

所述限位器为两个，包括：第一限位器和第二限位器，其中，所述第一限位器位于所述立杆相对于水平面10°的途经位置处，所述第二限位器位于立杆相对于水平面90°的途经位置处。

3.根据权利要求2所述的车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，

所述限位器为多个，包括：所述第一限位器、所述第二限位器，以及位于其它角度位置处的限位器。

4.根据权利要求3所述的车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，

两个特征定位图案的功能由两个限位器实现，所述扫描仪通过测量与两个限位器的距离来定位立杆的精确位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，还包括：第一连接装置，所述线性推杆的一端通过所述第一连接装置固定在所述底架上；第二连接装置，所述立杆的一端通过所述第二连接装置固定在所述底架上。

6.根据权利要求5所述的车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，

所述线性推杆通过轴承套环与所述立杆连接。

7.根据权利要求1所述的车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，

还包括：电机控制盒，所述电机控制盒在收到所述限位器的触发信号时，停止给所述线性推杆的电机供电；并当所述立杆位于精确定位位置时，存储所述扫描仪相对于所述特征定位图案的距离的标准值；在所述扫描仪不断扫描所述特征定位图案进行精确定位时，不断读取所述扫描仪测量的距离值，将该距离值与所述标准值做比较，比较偏差是否在阈值范围内，以判断所述立杆是否精确定位。

8.根据权利要求1所述的车载线性推杆精确定位装置，其特征在于，

在所述立杆上还设置有相机组和GPS天线。

9.一种车载线性推杆进行精确定位的方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-8中任一项所述的车载线性推杆精确定位装置，所述方法包括：

线性推杆开始工作，向指定限位器位置运动；

判断线性推杆是否触碰到指定限位器，如果没有则循环进行判断步骤，如果有则进入下述步骤；

切断线性推杆的电机的供电，扫描仪扫描测量特征定位图案；

不断读取扫描仪测量的距离值，与精确定位的标准值做比较，比较偏差是否在阈值范围内，判断立杆是否精确定位，如果偏差在阈值范围内，则完成精确定位，否则，线性推杆的电机重新上电，推杆继续工作，每次移动微小的距离，然后重新读取扫描仪测量的距离值，与精确定位的标准值做比较，如此反复判断，直到偏差在允许范围内，完成精确定位。

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