CN115183148A - 智能对接装卸设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能对接装卸设备，包括装卸臂、目标锁定机构及控制机构。装卸臂包括若干支管和若干转动组件，每两相邻的支管之间均组装有一转动组件，转动组件用以调节相邻两支管之间的运动姿态及使相邻两支管之间相互导通。目标锁定机构包括相机模块和传感模块，相机模块组装于装卸臂末端，传感模块组装于槽车罐口处。在相机模块锁定传感模块的位置后，控制机构根据相机模块获取的槽车罐口位置信息控制若干转动组件运行，以对若干支管的姿态进行调节，从而实现装卸臂和槽车罐口的对接。本发明能够全自动智能化地和槽车进行精准对接，从而能够有效解决工作人员过分负重及工作强度高等问题。

Description

智能对接装卸设备

技术领域

本发明涉及低温工程技术领域，尤指一种智能对接装卸设备。

背景技术

在液化天然气装卸车撬中，装卸臂(又称鹤管)是一种万向充装管道，其是用于栈桥储运管线和槽车之间进行介质传输作业的设备。由于液化天然气的温度很低，因此需要装卸臂必须具有优异的耐低温性能，才能长期适用于对液化天然气的充装操作，不会轻易导致损坏。当然，液化天然气同时也是一种可燃气体，因此也需要装卸臂必须具备不会产生静电及摩擦不会产生火花等特性，因此对装卸臂的材质要求较高。通常，装卸臂由支柱、液相臂、气体回收臂、平衡装置、旋转接头及紧急切断阀等部件组成。

然而，现有实际应用中的装卸臂往往存在一些缺陷问题，例如对于装卸臂的移动需要完全通过人工操作完成，由于装卸臂的体积及重量均较大，极易致使工作人员因在移动装卸臂的过程中过分负载而带来安全隐患；又例如装卸臂在和槽车对接的过程中，需要工作人员一直扶持装卸臂端部的外壁，才能完全确保装卸臂能够和槽车进行精准对接，大大提高工作人员的劳动强度。如上所述，手动式装卸臂大大加大了工作强度和人力成本，得不到消费者的广泛认可，不利于产品的快速推广。

因此，如何对现有技术中存在的技术缺陷进行改进，一直是本领域普通技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能对接装卸设备，能够全自动智能化地和槽车进行精准对接，从而能够有效解决工作人员过分负重及工作强度高等问题，且该设备可在现有装卸臂的基础上进行改造实现，改造成本低且周期短，具有很好的经济及实用价值。

本发明提供的技术方案如下：

一种智能对接装卸设备，包括：

装卸臂，包括若干支管和若干转动组件；

每两相邻的支管之间均组装有一转动组件，所述转动组件用以调节相邻两支管之间的运动姿态及使相邻两支管之间相互导通；

目标锁定机构，包括相机模块和传感模块；

所述相机模块组装于装卸臂末端，所述传感模块组装于槽车罐口处；

控制机构，在相机模块锁定传感模块的位置后，所述控制机构根据相机模块获取的槽车罐口位置信息控制若干转动组件运行，以对若干支管的姿态进行调节，从而实现装卸臂和槽车罐口的对接。

在一些实施方式中，还包括支撑机构；

所述支撑结构包括底座和组装于底座的支柱；

所述装卸臂组装于支柱；及

所述控制机构组装于支柱和/或底座。

在一些实施方式中，若干所述支管分别为依次首尾导通的第一支管、第二支管、第三支管、第四支管和第五支管；若干所述转动组件分别为第一转动组件、第二转动组件、第三转动组件、第四转动组件和第五转动组件；

所述第一支管固定于于支柱；

所述第一转动组件组装于第一支管和第二支管之间，用以驱动第二支管沿横向进行转动；

所述第二转动组件组装于第二支管和第三支管之间，用以驱动第三支管沿自身轴向转动；

所述第三转动组件组装于第三支管和第四支管之间，用以驱动第四支管沿纵向进行往复摆动；

所述第四转动组件和第五转动组件相互串联设置，且第四转动组件的转动轴线和第五转动组件的转动轴线相互垂直设置，所述第四转动组件用以连接第四支管，所述第五转动组件用以连接第五支管；

其中，所述相机模块组装于第五支管远离于第四支管的一端，用以获取槽车罐口的位置信息。

在一些实施方式中，所述第一转动组件包括第一电机、第一旋转接头、第一大齿轮和第一小齿轮；及

所述第一支管用以对接第二支管的一端朝上设置，用于组装第一旋转接头，所述第一大齿轮组装于第一旋转接头上，用以对接第二支管；

所述第一电机通过第一支座组装于支柱上，所述第一小齿轮组装于第一电机的动力输出端，用以对接第一大齿轮；及

所述第二支管对应于第一大齿轮正上方的位置设有和第一大齿轮同轴设置的转轴，所述支柱设有用于和转轴相转动配合的轴承支座；

其中，所述第一电机用以驱动第一小齿轮转动，所述第一小齿轮从而带动第一大齿轮转动，所述第一大齿轮进而带动第二支管沿横向进行转动。

在一些实施方式中，所述第二转动组件包括第二电机、第二旋转接头、第二大齿轮和第二小齿轮；及

所述第二支管用以对接第三支管的一端朝下设置，用于组装第二旋转接头，所述第二大齿轮组装于第二旋转接头上，用以对接第三支管；

所述第二电机通过第二支座组装于第二支管上，所述第二小齿轮组装于第二电机的动力输出端，用以对接第二大齿轮；

其中，所述第二电机用以驱动第二小齿轮转动，所述第二小齿轮从而带动第二大齿轮转动，所述第二大齿轮进而带动第三支管沿自身轴向转动。

在一些实施方式中，所述第三转动组件包括第三电机、第三旋转接头和传动件；

所述第三旋转接头组装于第三支管的下端，所述第三电机通过第三支座组装于第四支管，所述传动件用以连接第三电机和第三旋转接头；

其中，所述第三电机通过传动件带动第三旋转接头转动，从而驱动第四支管沿纵向进行往复摆动。

在一些实施方式中，所述传动件包括丝杆、轴承座、螺母座、滑动座、圆筒和摆臂；

所述丝杆组装于第三电机的动力输出端；

所述轴承座的数量为两个，分别组装于第三支座，分别用以对接丝杆的相对两端；

所述滑动座组装于第三支座，且其上端面设有用以和圆筒滑动配合的滑槽，所述摆臂组装于第三旋转接头，且和圆筒铰接配合；

所述螺母座可滑动地组装于丝杆，且通过连接板对接于圆筒；

其中，所述第三电机用以驱动丝杆转动，所述丝杆从而带动螺母座沿丝杆往返滑动，所述螺母座进而带动圆筒沿滑动座往返移动，以通过摆臂带动第三旋转接头转动，从而驱动第四支管沿纵向进行往复摆动。

在一些实施方式中，所述摆臂包括一体成型的安装部和刀板；

所述安装部固定安装于第三转动接头上，所述刀板沿自身长度方向设有滑道；及

所述圆筒用以对接摆臂的一端设有支杆，所述支杆的端部铰接有一转动副，用以和滑道滑动配合。

在一些实施方式中，所述第四转动组件包括第四电机、第四旋转接头、第三大齿轮和第三小齿轮；及

所述第四支管用以对接第五支管的一端朝上设置，用于组装第四旋转接头，所述第三大齿轮组装于第四旋转接头上，用以对接第五转动组件及第五支管；

所述第四电机通过第四支座组装于第四支管上，所述第三小齿轮组装于第四电机的动力输出端，用以对接第三大齿轮；

其中，所述第四电机用以驱动第三小齿轮转动，所述第三小齿轮从而带动第三大齿轮转动，所述第三大齿轮进而带动第五转动组件及第五支管沿横向进行转动。

在一些实施方式中，所述第五转动组件包括第五电机、第五旋转接头、第四大齿轮和第四小齿轮；

所述第五旋转接头通过转向接头组装于所述第三大齿轮上，所述第四大齿轮组装于第五旋转接头上，用以对接第五支管；所述第五电机通过第五支座组装于转向接头上，所述第四小齿轮组装于第五电机的动力输出端，用以对接第四大齿轮；

其中，所述第五电机用以驱动第四小齿轮转动，所述第四小齿轮从而带动第四大齿轮转动，所述第四大齿轮进而带动第五支管沿纵向进行往复摆动。

本发明的技术效果在于：

本专利中，通过在每两相邻的支管之间均组装有一转动组件，且每一转动组件均受控于控制机构，如此，在相机模块搜寻传感模块的过程中，控制机构可同步控制若干转动组件运行，以驱动若干支管自动跟随相机模块找寻目标，实现装卸臂和槽车罐口的自动对接，无需工作人员参与。且本专利提供的装卸臂可在现有的装卸臂基础上进行改造实现，改造成本低且周期短，具有很好的经济及实用价值。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

图1是本发明专利提供的智能对接装卸设备在一种状态下的结构示意图；

图2是本发明专利提供的智能对接装卸设备在另一种状态下的结构示意图；

图3是图2所示的支撑机构、控制机构、第一转动组件、第一支管及第二支管的连接结构示意图；

图4是图2所示的第二转动组件、第二支管和第三支管的连接结构示意图；

图5是图2所示的第三转动组件和第四支管的连接结构示意图；

图6是图2所示的第四转动组件、第五转动组件、第四支管和第五支管在一种状态下的连接结构示意图；

图7是图2所示的第四转动组件、第五转动组件、第四支管和第五支管在另一种状态下的连接结构示意图。

附图标号说明：

装卸臂1；第一支管10；第二支管11；第三支管12；第四支管13；第五支管14；第一转动组件15；第一电机151；第一旋转接头152；第一大齿轮153；第一小齿轮154；转轴155；轴承支座156；第二转动组件16；第二电机161；第二旋转接头162；第二大齿轮163；第二小齿轮164；第三转动组件17；第三电机171；第三旋转接头172；传动件173；丝杆1731；轴承座1732；螺母座1733；滑动座1734；滑槽17341；圆筒1735；支杆17351；转动副17352；摆臂1736；安装部17361；刀板17362；滑道17363；第四转动组件18；第四电机181；第四旋转接头182；第三大齿轮183；第三小齿轮184；第五转动组件19；第五电机191；第五旋转接头192；第四大齿轮193；第四小齿轮194；相机模块2；控制机构3；支撑机构4；底座41；支柱42。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

根据本发明提供的一个具体实施例，如图1至图7所示，一种智能对接装卸设备，包括装卸臂1、目标锁定机构及控制机构3。装卸臂1包括若干支管和若干转动组件，每两相邻的支管之间均组装有一转动组件，转动组件用以调节相邻两支管之间的运动姿态及使相邻两支管之间相互导通。目标锁定机构包括相机模块2和传感模块，相机模块2组装于装卸臂1末端，传感模块组装于槽车罐口处。在相机模块2锁定传感模块的位置后，控制机构3根据相机模块2获取的槽车罐口位置信息控制若干转动组件运行，以对若干支管的姿态进行调节，从而实现装卸臂1和槽车罐口的对接。

本实施例中，通过在每两相邻的支管之间均组装有一转动组件，且每一转动组件均受控于控制机构3，如此，在相机模块2搜寻传感模块的过程中，控制机构3可同步控制若干转动组件运行，以驱动若干支管自动跟随相机模块2找寻目标，实现装卸臂1和槽车罐口的自动对接，无需工作人员参与。且本专利提供的装卸臂1可在现有的装卸臂基础上进行改造实现，改造成本低且周期短，具有很好的经济及实用价值。如此可有效解决现有技术中例如对于装卸臂的移动需要完全通过人工操作完成而易致使工作人员因在移动装卸臂的过程中过分负载而带来安全隐患及需要工作人员一直扶持装卸臂端部的外壁，才能完全确保装卸臂能够和槽车进行精准对接，大大提高工作人员的劳动强度等诸多问题。

具体地，本实施例中，由于液化天然气的温度很低，因此用于制作装卸臂1的材质，如若干支管及若干转动组件的材质必须具有优异的耐低温性能，才能长期适用于对液化天然气的充装操作，不会轻易导致损坏。本实施例可不对其具体材质进行限定，可根据实际使用需求灵活选择，任意具备耐低温的材质均在本专利的保护范围之内，在此不再过多赘述。

当然，本实施例中，参见图1至图3，智能对接装卸设备还可包括支撑机构4。支撑机构4用于在装卸臂1作业过程中起到支撑作用。作为优选，支撑机构4包括底座41和组装于底座41的支柱42，装卸臂1组装于支柱42；及控制机构3组装于支柱42和/或底座41。本实施例中，控制机构3可为控制箱，其可优选组装于底座41上，但并不限于此。

作为本实施例的一个优选方案，若干支管分别为依次首尾导通的第一支管10、第二支管11、第三支管12、第四支管13和第五支管14。若干转动组件分别为第一转动组件15、第二转动组件16、第三转动组件17、第四转动组件18和第五转动组件19。当然，以上仅为优选方案，至于支管所选用的具体数量及构造，均可根据实际使用需求灵活设置，在此不作任何限制，均在本专利的保护范围之内。

其中，第一支管10固定于支柱42。第二支管11垂直于支柱42设置，第一转动组件15组装于第一支管10和第二支管11之间，用以驱动第二支管11沿横向进行转动。第三支管12垂直于第二支管11，且朝下延伸设置，第二转动组件16组装于第二支管11和第三支管12之间，用以驱动第三支管12沿自身轴向转动。第四支管13垂直于第三支管12，且朝向第三支管12背对于第二支管11一侧延伸设置，第三转动组件17组装于第三支管12和第四支管13之间，用以驱动第四支管13沿纵向进行往复摆动。第五支管14平行于第四支管13，且朝向第四支管13背对于第三支管12一侧延伸设置，第四转动组件18和第五转动组件19相互串联设置，且第四转动组件18的转动轴线和第五转动组件19的转动轴线相互垂直设置，第四转动组件18用以连接第四支管13，第五转动组件19用以连接第五支管14。其中，相机模块2组装于第五支管14远离于第四支管13的一端，用以获取槽车罐口的位置信息。

具体地，本实施例中，参见图3，第一转动组件15可包括第一电机151、第一旋转接头152、第一大齿轮153和第一小齿轮154。及第一支管10用以对接第二支管11的一端朝上设置，用于组装第一旋转接头152，第一大齿轮153组装于第一旋转接头152上，用以对接第二支管11。第一电机151通过第一支座组装于支柱42上，第一小齿轮154组装于第一电机151的动力输出端，用以对接第一大齿轮153。及第二支管11对应于第一大齿轮153正上方的位置设有和第一大齿轮153同轴设置的转轴155，支柱42设有用于和转轴155相转动配合的轴承支座156。其中，第一电机151用以驱动第一小齿轮154转动，第一小齿轮154从而带动第一大齿轮153转动，第一大齿轮153进而带动第二支管11沿横向进行转动，并且本实施例通过增设轴承支座156和转轴155的配合，可提高第二支管11在转动过程中的平稳性，提高对接的精准度。

进一步地，本实施例中，参见图4，第二转动组件16可包括第二电机161、第二旋转接头162、第二大齿轮163和第二小齿轮164。及第二支管11用以对接第三支管12的一端朝下设置，用于组装第二旋转接头162。第二大齿轮163组装于第二旋转接头162上，用以对接第三支管12。第二电机161通过第二支座组装于第二支管11上，第二小齿轮164组装于第二电机161的动力输出端，用以对接第二大齿轮163。其中，第二电机161用以驱动第二小齿轮164转动，第二小齿轮164从而带动第二大齿轮163转动，第二大齿轮163进而带动第三支管12沿自身轴向转动。

进一步地，本实施例中，参见图5至图7，第三转动组件17可包括第三电机171、第三旋转接头172和传动件173。第三旋转接头172组装于第三支管12的下端，第三电机171通过第三支座组装于第四支管13，传动件173用以连接第三电机171和第三旋转接头172。其中，第三电机171通过传动件173带动第三旋转接头172转动，从而驱动第四支管13沿纵向进行往复摆动。

作为优选，传动件173具体可包括丝杆1731、轴承座1732、螺母座1733、滑动座1734、圆筒1735和摆臂1736。丝杆1731组装于第三电机171的动力输出端。轴承座1732的数量为两个，分别组装于第三支座，用以对接丝杆1731的相对两端。滑动座1734组装于第三支座，且其上端面设有用以和圆筒1735滑动配合的滑槽17341，摆臂1736组装于第三旋转接头172，且和圆筒1735铰接配合。螺母座1733可滑动地组装于丝杆1731，且通过连接板对接于圆筒1735。其中，第三电机171用以驱动丝杆1731转动，丝杆1731从而带动螺母座1733沿丝杆1731往返滑动，螺母座1733进而带动圆筒1735沿滑动座1734往返移动，以通过摆臂1736带动第三旋转接头172转动，从而驱动第四支管13沿纵向进行往复摆动。

进一步地，摆臂1736可包括一体成型的安装部17361和刀板17362。安装部17361固定安装于第三旋转接头172上，刀板17362沿自身长度方向设有滑道17363。及圆筒1735用以对接摆臂1736的一端设有支杆17351，支杆17351的端部铰接有一转动副17352，用以和滑道17363滑动配合。

进一步地，本实施例中，参见图6和图7，第四转动组件18可包括第四电机181、第四旋转接头182、第三大齿轮183和第三小齿轮184。及第四支管13用以对接第五支管14的一端朝上设置，用于组装第四旋转接头182，第三大齿轮183组装于第四旋转接头182上，用以对接第五转动组件19及第五支管14。第四电机181通过第四支座组装于第四支管13上，第三小齿轮184组装于第四电机181的动力输出端，用以对接第三大齿轮183。其中，第四电机181用以驱动第三小齿轮184转动，第三小齿轮184从而带动第三大齿轮183转动，第三大齿轮183进而带动第五转动组件19及第五支管14沿横向进行转动。

进一步地，本实施例中，继续参见图6和图7，第五转动组件19具体可包括第五电机191、第五旋转接头192、第四大齿轮193和第四小齿轮194。第五旋转接头192通过转向接头组装于第三大齿轮183上，第四大齿轮193组装于第五旋转接头192上，用以对接第五支管14。第五电机191通过第五支座组装于转向接头上，第四小齿轮194组装于第五电机191的动力输出端，用以对接第四大齿轮193。其中，第五电机191用以驱动第四小齿轮194转动，第四小齿轮194从而带动第四大齿轮193转动，第四大齿轮193进而带动第五支管14沿纵向进行往复摆动。本实施例中，转向接头可呈L型，且其内部中空，使其两端相导通设置，如此利于各支管之间相互导通。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能对接装卸设备，其特征在于，包括：

装卸臂，包括若干支管和若干转动组件；

每两相邻的支管之间均组装有一转动组件，所述转动组件用以调节相邻两支管之间的运动姿态及使相邻两支管之间相互导通；

目标锁定机构，包括相机模块和传感模块；

所述相机模块组装于装卸臂末端，所述传感模块组装于槽车罐口处；

控制机构，在相机模块锁定传感模块的位置后，所述控制机构根据相机模块获取的槽车罐口位置信息控制若干转动组件运行，以对若干支管的姿态进行调节，从而实现装卸臂和槽车罐口的对接。

2.根据权利要求1所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

还包括支撑机构；

所述支撑结构包括底座和组装于底座的支柱；

所述装卸臂组装于支柱；及

所述控制机构组装于支柱和/或底座。

3.根据权利要求2所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

若干所述支管分别为依次首尾导通的第一支管、第二支管、第三支管、第四支管和第五支管；若干所述转动组件分别为第一转动组件、第二转动组件、第三转动组件、第四转动组件和第五转动组件；

所述第一支管固定于支柱；

所述第一转动组件组装于第一支管和第二支管之间，用以驱动第二支管沿横向进行转动；

所述第二转动组件组装于第二支管和第三支管之间，用以驱动第三支管沿自身轴向转动；

所述第三转动组件组装于第三支管和第四支管之间，用以驱动第四支管沿纵向进行往复摆动；

所述第四转动组件和第五转动组件相互串联设置，且第四转动组件的转动轴线和第五转动组件的转动轴线相互垂直设置，所述第四转动组件用以连接第四支管，所述第五转动组件用以连接第五支管；

其中，所述相机模块组装于第五支管远离于第四支管的一端，用以获取槽车罐口的位置信息。

4.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

所述第一转动组件包括第一电机、第一旋转接头、第一大齿轮和第一小齿轮；及

所述第一支管用以对接第二支管的一端朝上设置，用于组装第一旋转接头，所述第一大齿轮组装于第一旋转接头上，用以对接第二支管；

所述第一电机通过第一支座组装于支柱上，所述第一小齿轮组装于第一电机的动力输出端，用以对接第一大齿轮；及

所述第二支管对应于第一大齿轮正上方的位置设有和第一大齿轮同轴设置的转轴，所述支柱设有用于和转轴相转动配合的轴承支座；

其中，所述第一电机用以驱动第一小齿轮转动，所述第一小齿轮从而带动第一大齿轮转动，所述第一大齿轮进而带动第二支管沿横向进行转动。

5.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

所述第二转动组件包括第二电机、第二旋转接头、第二大齿轮和第二小齿轮；及

所述第二支管用以对接第三支管的一端朝下设置，用于组装第二旋转接头，所述第二大齿轮组装于第二旋转接头上，用以对接第三支管；

所述第二电机通过第二支座组装于第二支管上，所述第二小齿轮组装于第二电机的动力输出端，用以对接第二大齿轮；

其中，所述第二电机用以驱动第二小齿轮转动，所述第二小齿轮从而带动第二大齿轮转动，所述第二大齿轮进而带动第三支管沿自身轴向转动。

6.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

所述第三转动组件包括第三电机、第三旋转接头和传动件；

所述第三旋转接头组装于第三支管的下端，所述第三电机通过第三支座组装于第四支管，所述传动件用以连接第三电机和第三旋转接头；

其中，所述第三电机通过传动件带动第三旋转接头转动，从而驱动第四支管沿纵向进行往复摆动。

7.根据权利要求6所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

所述传动件包括丝杆、轴承座、螺母座、滑动座、圆筒和摆臂；

所述丝杆组装于第三电机的动力输出端；

所述轴承座的数量为两个，分别组装于第三支座，分别用以对接丝杆的相对两端；

所述滑动座组装于第三支座，且其上端面设有用以和圆筒滑动配合的滑槽，所述摆臂组装于第三旋转接头，且和圆筒铰接配合；

所述螺母座可滑动地组装于丝杆，且通过连接板对接于圆筒；

其中，所述第三电机用以驱动丝杆转动，所述丝杆从而带动螺母座沿丝杆往返滑动，所述螺母座进而带动圆筒沿滑动座往返移动，以通过摆臂带动第三旋转接头转动，从而驱动第四支管沿纵向进行往复摆动。

8.根据权利要求7所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

所述摆臂包括一体成型的安装部和刀板；

所述安装部固定安装于第三转动接头上，所述刀板沿自身长度方向设有滑道；及

所述圆筒用以对接摆臂的一端设有支杆，所述支杆的端部铰接有一转动副，用以和滑道滑动配合。

9.根据权利要求3所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

所述第四转动组件包括第四电机、第四旋转接头、第三大齿轮和第三小齿轮；及

所述第四支管用以对接第五支管的一端朝上设置，用于组装第四旋转接头，所述第三大齿轮组装于第四旋转接头上，用以对接第五转动组件及第五支管；

所述第四电机通过第四支座组装于第四支管上，所述第三小齿轮组装于第四电机的动力输出端，用以对接第三大齿轮；

其中，所述第四电机用以驱动第三小齿轮转动，所述第三小齿轮从而带动第三大齿轮转动，所述第三大齿轮进而带动第五转动组件及第五支管沿横向进行转动。

10.根据权利要求9所述的智能对接装卸设备，其特征在于，

所述第五转动组件包括第五电机、第五旋转接头、第四大齿轮和第四小齿轮；

所述第五旋转接头通过转向接头组装于所述第三大齿轮上，所述第四大齿轮组装于第五旋转接头上，用以对接第五支管；所述第五电机通过第五支座组装于转向接头上，所述第四小齿轮组装于第五电机的动力输出端，用以对接第四大齿轮；

其中，所述第五电机用以驱动第四小齿轮转动，所述第四小齿轮从而带动第四大齿轮转动，所述第四大齿轮进而带动第五支管沿纵向进行往复摆动。

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