CN115182660A - 汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法 - Google Patents

汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法 Download PDF

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Abstract

汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，在电动滑门/背门电动动作时，对于内把手操作、外把手操作及手动推门三种操作场景,分别采用三种不同的检测方式判定用户操作意图，并进行相应的加速控制，从而实现电动滑门/背门按用户意图进行随动加速功能，使电动滑门/背门的操作更加人性化，提升用户体验，并提升了电动滑门/背门系统的安全、可靠性。

Description

汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法
技术领域
本发明涉及汽车电动门的控制技术领域，特别涉及一种汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法。
背景技术
随着汽车电子技术的进步和客户对操作舒适性、便捷性需求的提高，大量汽车的后滑门和后尾门已经采用电动开闭方式。传统的电动后滑门、后尾门系统，用户通过操作按钮开关、把手开关，向汽车滑门控制单元输入相应信号，汽车滑门、尾门控制单元接收到信号后，通过电机动作控制汽车滑门打开或关闭。为了确保在外界环境变化的情况下电动背门/电动尾门仍然能够动作流畅、满足动作时间要求，在现有技术中增加了速度控制方法。速度控制方法使电动滑门、背门在外界环境变化时也能按设定的速度实现电动开启、关闭。为了防止电动尾门/电动背门动作过程中的安全事故和保护机械结构不被损坏， 还设有汽车尾门/背门防夹功能。
在雨雪等恶劣天气环境中或其它需要快速打开、关闭滑门或背门的场景下，用户为了使车门快速关闭或打开，而用力操作内、外把手或用力推、拉车门。
目前市场上的电动滑门和电动背门产品在这种操作下，由于存在速度反馈控制，会使滑门仍按原速度电动关闭或打开，甚至在操作无方向性的开关（如外把手）时会执行动作停止，导致滑门的实际动作无法实现用户意图，或者是由于手动操作引起的负载突变，导致车门的实际动作与用户意图不符，在用户希望加速开、关门时反而会停止动作，使得滑门或背门的动作完全背离用户意图。
公开号为CN10588843的专利中所公开的滑门控制方法，通过开关信号的持续时间判定是否加速及速度提高的幅值，但是该方法仍然存在以下问题：
1．如果开关出现粘连故障，滑门电动开关速度会非常快，即非用户操作意图的体现，会提高撞伤人员或损坏物品的风险。
2．容易误判用户希望滑门电动动作停止的意图，在滑门电动开启、关闭时，如果用户希望通过开关操作使车门停止，非常容易被误判为滑门加速，从而背离了用户意图。
3．在用户直接推动车门而没有操作开关时，无法实现加速车门动作速度的目的。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其能使电动滑门/背门按用户意图，实现随动加速。
本发明的技术方案是：汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，步骤如下：
1）判断电动滑门或背门是否进入加速开门或关门：
①电动开门状态下：
操作内把手开门开关，使电动滑门进入加速开门状态；
或者，操作外把手开关，使电动滑门进入加速开门状态；
或者，沿开门方向推动电动滑门/背门，使电动滑门/背门进入加速开门状态；
② 电动关门状态下：
操作内把手关门开关，使电动滑门进入加速关门状态；
或者，操作外把手开关，使电动滑门进入加速关门状态；
或者，沿关门方向推动电动滑门/背门，使电动滑门/背门进入加速关门状态；
2）操作内把手开门开关进入加速开门状态后，根据内把手开门开关ON状态持续时间TION确定滑门运行速度；
操作外把手开关进入加速开门状态后，根据外把手开关ON状态持续时间TOON确定滑门运行速度；
沿开门方向推动电动滑门/背门进入加速开门状态后，根据电机电流低于阈值的持续时间TCON，确定电动滑门/背门运行速度；
3）操作内把手关门开关进入加速关门状态后，根据内把手关门开关ON状态持续时间TICN确定滑门运行速度；
操作外把手开关进入加速关门状态后，根据外把手开关ON状态持续时间TOCN确定滑门运行速度；
沿关门方向推动电动滑门/背门进入加速关门状态后，根据电机电流低于阈值的持续时间TCCN，确定电动滑门/背门运行速度。
进一步地，步骤1）中，电动开门状态下，
当内把手开门开关ON状态的持续时间TION超过设定阈值，且电机电流下降量超过设定阈值，或者是电动滑门速度上升量超过设定阈值时，电动滑门进入加速开门状态；
当外把手开关ON状态持续时间TOON超过设定阈值时，电机停止通电，此时若手动方向为开门方向，且电动滑门运行速度大于阈值的持续时间超过设定值，则电机通电，电动滑门进入加速开门状态，否则，电动滑门进入停止状态；当外把手开关ON状态持续时间TOON小于设定阈值时，电动滑门进入停止状态；
当沿开门方向推动电动滑门/背门时，若电动滑门/背门速度升高量大于阈值的持续时间TSON超过设定值，且电机电流低于阈值的持续时间TCON超过设定值，则电动滑门/背门进入加速开门状态。
进一步地，步骤1）中，电动关门状态下，
当内把手关门开关ON状态的持续时间TICN超过设定阈值，且电机电流下降量超过设定阈值，或者是电动滑门速度上升量超过设定阈值时，电动滑门进入加速关门状态；
当外把手开关ON状态持续时间TOCN超过设定阈值时，电机停止通电，此时若手动方向为关门方向，且电动滑门运行速度大于阈值的持续时间超过设定值，则电机通电，电动滑门进入加速关门状态，否则，电动滑门进入停止状态；当外把手开关ON状态持续时间TOCN小于设定阈值时，电动滑门进入停止状态；
当沿关门方向推动电动滑门/背门时，若电动滑门/背门速度升高量大于阈值的持续时间TSCN超过设定值，且电机电流低于阈值的持续时间TCCN超过设定值，则电动滑门/背门进入加速关门状态。
进一步地，步骤2）中，当操作内把手进入电动滑门加速开门状态后，若内把手开门开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VOB加速开门，若内把手开门开关ON状态持续时间TION大于最大持续时间TIOM，则电动滑门以最大目标速度VOM加速开门，若内把手开门开关ON状态持续时间TION小于最大持续时间TIOM，则电动滑门以中间目标速度VIOC加速开门；
所述中间目标速度VIOC的计算如下：
VIOC = VOB + (VOM - VOB) × (TION - TIOO) / ( TIOM - TIOO)
式中，TION为内把手开门开关ON状态的持续时间；
TIOM为内把手开门开关ON状态的最大持续时间；
TIOO为操作内把手加速开门，内把手开门开关ON状态的持续时间阈值。
进一步地，步骤2）中，当操作内把手进入电动滑门加速关门状态后，若内把手关门开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VCB加速关门，若内把手关门开关ON状态持续时间TICN大于最大持续时间TICM，则电动滑门以最大目标速度VCM加速关门，若内把手关门开关ON状态持续时间TICN小于最大持续时间TICM，则电动滑门以中间目标速度VICC加速关门；
所述中间目标速度VICC的计算如下：
VICC = VCB + (VOM - VCB) × (TICN - TICO ) /( TICM - TICO)
式中，TICN为内把手关门开关ON状态的持续时间；
TICM为内把手关门开关ON状态的最大持续时间；
TICO为操作内把手加速关门，内把手关门开关ON状态的持续时间阈值。
进一步地，步骤2）中，当操作外把手进入电动滑门加速开门状态后，若外把手开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VOB加速开门，若外把手开关ON状态持续时间TOON大于等于最大持续时间TOOM，则电动滑门以最大目标速度VOM加速开门，若外把手开关ON状态持续时间TOON小于最大持续时间TOOM，则电动滑门以中间目标速度VOOC加速开门；
所述中间目标速度VOOC计算如下：
VOOC= VOB +( VOM - VOB ) ×TOON / TOOM
式中，TOOM为电动加速开门状态下，外把手开关ON状态的最大持续时间；
TOON为电动加速开门状态下，外把手开关ON状态的持续时间。
进一步地，步骤2）中，当操作外把手进入电动滑门加速关门状态后，若外把手开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VCB加速关门，若外把手开关ON状态持续时间TOCN大于等于最大持续时间TOCM，则电动滑门以最大目标速度VCM加速关门，若外把手开关ON状态持续时间TOCN小于最大持续时间TOCM，则电动滑门以中间目标速度VOCC加速关门；
所述中间目标速度VOCC计算如下：
VOCC= VCB +( VCM – VCB ) ×TOCN / TOCM
式中，TOCM为电动加速关门状态下，外把手开关ON状态的最大持续时间；
TOCN为电动加速关门状态下，外把手开关ON状态的持续时间。
进一步地，步骤3）中，沿开门方向推动电动滑门/背门进入加速开门状态后，若电机电流变为超过设定阈值，则电动滑门/背门以初始目标速度VOB加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCON大于等于最大持续时间TCOM，则电动滑门/背门以最大目标速度VOM加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCON小于最大持续时间TCOM，则电动滑门/背门以中间目标速度VCOC加速开门；
所述中间目标速度VCOC计算如下：
VCOC = VOB + (VOM - VOB ) × (TCON -TCOT) / ( TCOM - TCOT)
式中，TCOT为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值；
TCOM为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间；
TCON为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间。
进一步地，步骤3）中，沿关门方向推动电动滑门/背门进入加速关门状态后，若电机电流变为超过设定阈值，则电动滑门/背门以初始目标速度VCB加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCCN大于等于最大持续时间TCCM，则电动滑门/背门以最大目标速度VCM加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCCN小于最大持续时间TCCM，则电动滑门/背门以中间目标速度VCCC加速开门；
所述中间目标速度VCOC计算如下：
VCCC = VCB + (VCM – VCB ) × (TCCN -TCCT) / ( TCCM - TCCT)
式中，TCCT为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值；
TCCM为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间；
TCCN为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间。
进一步地，在电动滑门/背门从全闭至全开的初始段和结束段，以及电动滑门/背门从全开至全闭的初始段和结束段，设置加速禁止区。
采用上述技术方案的有益效果：本方法在电动滑门/背门电动开门或关门过程中，分别通过内把手操作、外把手操作、手动推门三种操作场景，采用三种不同的检测方式识别用户操作意图，从而实现加速开门或加速关门，并且本方法还能在电动滑门/背门加速运行的过程中，通过各场景中用户触发加速所实施的操作时间长短，判断用户意图，操作时间越长说明用户希望车门动作速度越快，从而通过检测到的相应信号，确定加速后的相应的目标速度，由此实现不同的加速运行速度，使电动滑门/背门的运行更加人性化，从而提升用户体验感，并提升电动滑门/背门的运行安全性、可靠性。
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为内把手操作进入加速开、关门状态流程图；
图2为外把手操作进入加速开、关门状态流程图；
图3为手动推门操作进入加速开、关门状态流程图；
图4为内把手操作进入加速开门状态后，目标速度计算流程图；
图5为内把手操作进入加速关门状态后，目标速度计算流程图；
图6为外把手操作进入加速开门状态后，目标速度计算流程图；
图7为外把手操作进入加速关门状态后，目标速度计算流程图；
图8为手动推门操作进入加速开门状态后，目标速度计算流程图；
图9为手动推门操作进入加速开门状态后，目标速度计算流程图。
具体实施方式
参见图1至图9，汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法的实施例，步骤如下：
1）参数设置：
内把手开门开关ON状态的持续时间阈值TIOO；
内把手开门开关ON状态的最大持续时间TIOM；
内把手关门开关ON状态的最大持续时间TICM；
内把手关门开关ON状态的持续时间阈值TICO；
电动开门状态下外把手开关ON状态的最大持续时间TOOM；
电动关门状态下外把手开关ON状态的最大持续时间TOCM；
手动推动电动滑门/背门加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值TCOT；
手动推动电动滑门/背门加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间TCOM；
手动推动电动滑门/背门加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值TCCT；
手动推动电动滑门/背门加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间TCCM；
正常开门速度VON；
加速开门的初始目标速度VOB；
加速开门的最大目标速度VOM，且VON＜VOB＜VOM；
正常关门速度VCN；
加速关门的初始目标速度VCB；
加速开门的最大目标速度VCM，且VCN＜VCB＜VCM；
2）判断电动滑门或背门是否进入加速开门或关门：
2-1）电动开门状态下：
①操作电动滑门的内把手手柄，使内把手开门开关由OFF状态变为ON状态，此时驱动滑门开闭的电机负载减轻，当内把手开门开关ON状态的持续时间TION超过设定阈值TIOO，且电机电流下降量超过设定阈值，电动滑门进入加速开门状态；或者是内把手开门开关ON状态的持续时间TION超过设定阈值TIOO，且电动滑门速度上升量超过设定阈值时，电动滑门进入加速开门状态；若上述两个条件均不满足，则不响应此操作，电动滑门继续以正常开门速度运行。
当操作内把手进入电动滑门加速开门状态后，若内把手开门开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VOB加速开门，若内把手开门开关ON状态持续时间TION大于最大持续时间TIOM，则电动滑门以最大目标速度VOM加速开门，若内把手开门开关ON状态持续时间TION小于最大持续时间TIOM，则电动滑门以中间目标速度VIOC加速开门；
所述中间目标速度VIOC的计算如下：
VIOC = VOB + (VOM - VOB) × (TION - TIOO) / ( TIOM - TIOO)
式中，TION为内把手开门开关ON状态的持续时间；
TIOM为内把手开门开关ON状态的最大持续时间；
TIOO为操作内把手加速开门，内把手开门开关ON状态的持续时间阈值。
②操作外把手，使外把手开关由OFF状态变为ON状态，当外把手开关ON状态持续时间TOON超过设定阈值时，电机停止通电，电动滑门处于手动动作状态，此时若手动方向为开门方向，且电动滑门运行速度大于阈值的持续时间超过设定值，则电机重新通电，电动滑门进入加速开门状态，否则，若手动方向为关门方向，或电动滑门运行速度小于阈值，则电动滑门进入停止状态；当外把手开关ON状态持续时间TOON小于设定阈值时，电动滑门进入停止状态。
当操作外把手进入电动滑门加速开门状态后，若外把手开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VOB加速开门，若外把手开关ON状态持续时间TOON大于等于最大持续时间TOOM，则电动滑门以最大目标速度VOM加速开门，若外把手开关ON状态持续时间TOON小于最大持续时间TOOM，则电动滑门以中间目标速度VOOC加速开门；
所述中间目标速度VOOC计算如下：
VOOC= VOB +( VOM - VOB ) ×TOON / TOOM
式中，TOOM为电动加速开门状态下，外把手开关ON状态的最大持续时间；
TOON为电动加速开门状态下，外把手开关ON状态的持续时间。
③当用户沿开门方向推动电动滑门/背门，但未操作内把手和外把手时，驱动滑门开闭的电机负载减轻，若电动滑门/背门速度升高量大于阈值的持续时间TSON超过设定值，且电机电流低于阈值的持续时间TCON超过设定值，则电动滑门/背门进入加速开门状态。
沿开门方向推动电动滑门/背门进入加速开门状态后，若电机电流变为超过设定阈值，则电动滑门/背门以初始目标速度VOB加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCON大于等于最大持续时间TCOM，则电动滑门/背门以最大目标速度VOM加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCON小于最大持续时间TCOM，则电动滑门/背门以中间目标速度VCOC加速开门；
所述中间目标速度VCOC计算如下：
VCOC = VOB + (VOM - VOB ) × (TCON -TCOT) / ( TCOM - TCOT)
式中，TCOT为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值；
TCOM为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间；
TCON为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间。
2-2）电动关门状态下：
①操作电动滑门的内把手手柄，使内把手关门开关由OFF状态变为ON状态，此时驱动滑门开闭的电机负载减轻，当内把手关门开关ON状态的持续时间TICN超过设定阈值TICO，且电机电流下降量超过设定阈值，电动滑门进入加速关门状态；或者是内把手关门开关ON状态的持续时间TICN超过设定阈值TICO，且电动滑门速度上升量超过设定阈值时，电动滑门进入加速关门状态；若上述两个条件均不满足，则不响应此操作，电动滑门继续以正常关门速度运行。
当操作内把手进入电动滑门加速关门状态后，若内把手关门开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VCB加速关门，若内把手关门开关ON状态持续时间TICN大于最大持续时间TICM，则电动滑门以最大目标速度VCM加速关门，若内把手关门开关ON状态持续时间TICN小于最大持续时间TICM，则电动滑门以中间目标速度VICC加速关门；
所述中间目标速度VICC的计算如下：
VICC = VCB + (VOM - VCB) × (TICN - TICO ) /( TICM - TICO)
式中，TICN为内把手关门开关ON状态的持续时间；
TICM为内把手关门开关ON状态的最大持续时间；
TICO为操作内把手加速关门，内把手关门开关ON状态的持续时间阈值。
②操作外把手，使外把手开关由OFF状态变为ON状态，当外把手开关ON状态持续时间TOCN超过设定阈值时，电机停止通电，电动滑门处于手动动作状态，此时若手动方向为关门方向，且电动滑门运行速度大于阈值的持续时间超过设定值，则电机重新通电，电动滑门进入加速关门状态，否则，若手动方向为开门方向，或电动滑门运行速度小于阈值，电动滑门进入停止状态；当外把手开关ON状态持续时间TOCN小于设定阈值时，电动滑门进入停止状态。
当操作外把手进入电动滑门加速关门状态后，若外把手开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VCB加速关门，若外把手开关ON状态持续时间TOCN大于等于最大持续时间TOCM，则电动滑门以最大目标速度VCM加速关门，若外把手开关ON状态持续时间TOCN小于最大持续时间TOCM，则电动滑门以中间目标速度VOCC加速关门；
所述中间目标速度VOCC计算如下：
VOCC= VCB +( VCM – VCB ) ×TOCN / TOCM
式中，TOCM为电动加速关门状态下，外把手开关ON状态的最大持续时间；
TOCN为电动加速关门状态下，外把手开关ON状态的持续时间。
③当沿关门方向推动电动滑门/背门，但未操作内把手和外把手时，驱动滑门开闭的电机负载减轻，若电动滑门/背门速度升高量大于阈值的持续时间TSCN超过设定值，且电机电流低于阈值的持续时间TCCN超过设定值，则电动滑门/背门进入加速关门状态。
沿关门方向推动电动滑门/背门进入加速关门状态后，若电机电流变为超过设定阈值，则电动滑门/背门以初始目标速度VCB加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCCN大于等于最大持续时间TCCM，则电动滑门/背门以最大目标速度VCM加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCCN小于最大持续时间TCCM，则电动滑门/背门以中间目标速度VCCC加速开门；
所述中间目标速度VCOC计算如下：
VCCC = VCB + (VCM – VCB ) × (TCCN -TCCT) / ( TCCM - TCCT)
式中，TCCT为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值；
TCCM为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间；
TCCN为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间。
本实施例还在电动滑门/背门从全闭至全开的初始段和结束段，以及电动滑门/背门从全开至全闭的初始段和结束段，设置加速禁止区，例如，将电动滑门/背门距离全闭位置和距离全开位置的100mm区域内，设置为加速功能禁止区，在该禁止区域内加速功能无效，电动滑门/背门只能按正常开关或关门速度运行，从而防止加速功能误触发，以及避免在停止位置因速度过快造成对车身的撞击，提高电动滑门/背门的运行可靠性。

Claims (10)

1.汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于步骤如下：
1）判断电动滑门或背门是否进入加速开门或关门：
电动开门状态下：
操作内把手开门开关，使电动滑门进入加速开门状态；
或者，操作外把手开关，使电动滑门进入加速开门状态；
或者，沿开门方向推动电动滑门/背门，使电动滑门/背门进入加速开门状态；
电动关门状态下：
操作内把手关门开关，使电动滑门进入加速关门状态；
或者，操作外把手开关，使电动滑门进入加速关门状态；
或者，沿关门方向推动电动滑门/背门，使电动滑门/背门进入加速关门状态；
2）操作内把手开门开关进入加速开门状态后，根据内把手开门开关ON状态持续时间TION确定滑门运行速度；
操作外把手开关进入加速开门状态后，根据外把手开关ON状态持续时间TOON确定滑门运行速度；
沿开门方向推动电动滑门/背门进入加速开门状态后，根据电机电流低于阈值的持续时间TCON，确定电动滑门/背门运行速度；
3）操作内把手关门开关进入加速关门状态后，根据内把手关门开关ON状态持续时间TICN确定滑门运行速度；
操作外把手开关进入加速关门状态后，根据外把手开关ON状态持续时间TOCN确定滑门运行速度；
沿关门方向推动电动滑门/背门进入加速关门状态后，根据电机电流低于阈值的持续时间TCCN，确定电动滑门/背门运行速度。
2.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤1）中，电动开门状态下，
当内把手开门开关ON状态的持续时间TION超过设定阈值，且电机电流下降量超过设定阈值，或者是电动滑门速度上升量超过设定阈值时，电动滑门进入加速开门状态；
当外把手开关ON状态持续时间TOON超过设定阈值时，电机停止通电，此时若手动方向为开门方向，且电动滑门运行速度大于阈值的持续时间超过设定值，则电机通电，电动滑门进入加速开门状态，否则，电动滑门进入停止状态；当外把手开关ON状态持续时间TOON小于设定阈值时，电动滑门进入停止状态；
当沿开门方向推动电动滑门/背门时，若电动滑门/背门速度升高量大于阈值的持续时间TSON超过设定值，且电机电流低于阈值的持续时间TCON超过设定值，则电动滑门/背门进入加速开门状态。
3.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤1）中，电动关门状态下，
当内把手关门开关ON状态的持续时间TICN超过设定阈值，且电机电流下降量超过设定阈值，或者是电动滑门速度上升量超过设定阈值时，电动滑门进入加速关门状态；
当外把手开关ON状态持续时间TOCN超过设定阈值时，电机停止通电，此时若手动方向为关门方向，且电动滑门运行速度大于阈值的持续时间超过设定值，则电机通电，电动滑门进入加速关门状态，否则，电动滑门进入停止状态；当外把手开关ON状态持续时间TOCN小于设定阈值时，电动滑门进入停止状态；
当沿关门方向推动电动滑门/背门时，若电动滑门/背门速度升高量大于阈值的持续时间TSCN超过设定值，且电机电流低于阈值的持续时间TCCN超过设定值，则电动滑门/背门进入加速关门状态。
4.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤2）中，当操作内把手进入电动滑门加速开门状态后，若内把手开门开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VOB加速开门，若内把手开门开关ON状态持续时间TION大于最大持续时间TIOM，则电动滑门以最大目标速度VOM加速开门，若内把手开门开关ON状态持续时间TION小于最大持续时间TIOM，则电动滑门以中间目标速度VIOC加速开门；
所述中间目标速度VIOC的计算如下：
VIOC = VOB + (VOM - VOB) × (TION - TIOO) / ( TIOM - TIOO)
式中，TION为内把手开门开关ON状态的持续时间；
TIOM为内把手开门开关ON状态的最大持续时间；
TIOO为操作内把手加速开门，内把手开门开关ON状态的持续时间阈值。
5.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤2）中，当操作内把手进入电动滑门加速关门状态后，若内把手关门开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VCB加速关门，若内把手关门开关ON状态持续时间TICN大于最大持续时间TICM，则电动滑门以最大目标速度VCM加速关门，若内把手关门开关ON状态持续时间TICN小于最大持续时间TICM，则电动滑门以中间目标速度VICC加速关门；
所述中间目标速度VICC的计算如下：
VICC = VCB + (VOM - VCB) × (TICN - TICO ) /( TICM - TICO)
式中，TICN为内把手关门开关ON状态的持续时间；
TICM为内把手关门开关ON状态的最大持续时间；
TICO为操作内把手加速关门，内把手关门开关ON状态的持续时间阈值。
6.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤2）中，当操作外把手进入电动滑门加速开门状态后，若外把手开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VOB加速开门，若外把手开关ON状态持续时间TOON大于等于最大持续时间TOOM，则电动滑门以最大目标速度VOM加速开门，若外把手开关ON状态持续时间TOON小于最大持续时间TOOM，则电动滑门以中间目标速度VOOC加速开门；
所述中间目标速度VOOC计算如下：
VOOC= VOB +( VOM - VOB ) ×TOON / TOOM
式中，TOOM为电动加速开门状态下，外把手开关ON状态的最大持续时间；
TOON为电动加速开门状态下，外把手开关ON状态的持续时间。
7.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤2）中，当操作外把手进入电动滑门加速关门状态后，若外把手开关由ON状态立即变为OFF状态，则电动滑门以初始目标速度VCB加速关门，若外把手开关ON状态持续时间TOCN大于等于最大持续时间TOCM，则电动滑门以最大目标速度VCM加速关门，若外把手开关ON状态持续时间TOCN小于最大持续时间TOCM，则电动滑门以中间目标速度VOCC加速关门；
所述中间目标速度VOCC计算如下：
VOCC= VCB +( VCM – VCB ) ×TOCN / TOCM
式中，TOCM为电动加速关门状态下，外把手开关ON状态的最大持续时间；
TOCN为电动加速关门状态下，外把手开关ON状态的持续时间。
8.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤3）中，沿开门方向推动电动滑门/背门进入加速开门状态后，若电机电流变为超过设定阈值，则电动滑门/背门以初始目标速度VOB加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCON大于等于最大持续时间TCOM，则电动滑门/背门以最大目标速度VOM加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCON小于最大持续时间TCOM，则电动滑门/背门以中间目标速度VCOC加速开门；
所述中间目标速度VCOC计算如下：
VCOC = VOB + (VOM - VOB ) × (TCON -TCOT) / ( TCOM - TCOT)
式中，TCOT为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值；
TCOM为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间；
TCON为手动推动电动滑门/背门进入加速开门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间。
9.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：步骤3）中，沿关门方向推动电动滑门/背门进入加速关门状态后，若电机电流变为超过设定阈值，则电动滑门/背门以初始目标速度VCB加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCCN大于等于最大持续时间TCCM，则电动滑门/背门以最大目标速度VCM加速开门，若电机电流低于设定阈值的持续时间TCCN小于最大持续时间TCCM，则电动滑门/背门以中间目标速度VCCC加速开门；
所述中间目标速度VCOC计算如下：
VCCC = VCB + (VCM – VCB ) × (TCCN -TCCT) / ( TCCM - TCCT)
式中，TCCT为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态，电机电流低于设定阈值的持续时间阈值；
TCCM为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的最大持续时间；
TCCN为手动推动电动滑门/背门进入加速关门状态下，电机电流低于设定阈值的持续时间。
10.根据权利要求1所述的汽车电动滑门或背门开闭驱动的随动加速控制方法，其特征在于：在电动滑门/背门从全闭至全开的初始段和结束段，以及电动滑门/背门从全开至全闭的初始段和结束段，设置加速禁止区。
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