CN115178554B - 基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明属于母婴用品技术领域，解决了现有技术中将奶瓶各部件作为整体进行冲洗，存在用水量大、各部件清洗效果差异大的技术问题，提供了一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备。通过在清洗仓内设置多个喷淋机构，各喷淋机构分别构成一个喷淋区，各喷淋区进行独立喷水，可以实现清洗的对各喷淋区按需供水，从而提高清洗效率和节约用水；设置摄像头来拍摄清洗仓在每阶段清洗前的初始图像和清洗后的目标图像，通过图像分析来确定当前清洗效果，避免根据既定程序清洗造成过度清洗或清洗不彻底问题，也可以进一步确定局部重复清洗的清洗参数，提高清洗效率。

Description

基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及母婴用品技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备。
背景技术
奶瓶作为婴幼儿最常用的饮食器皿，目前市面上关于奶瓶的清洗、消毒和保存产生了多种类型的奶瓶清洗设备，因为奶瓶的清洗包括瓶体本身以及奶嘴等部件需要分开清洗，不同部件的清洗难度不一样，婴幼儿奶瓶瓶体多为表明光滑的玻璃等材质制作围成，而奶嘴等部件却存在凹凸结构导致部件不同清洗要求不同，而奶瓶清洗设备的水箱容积限制无法同时给所有部件均提供较大的水压，因此现有的奶瓶清洗设备主要采用延长清洗时间来达到清洗要求，存在水源浪费、部分部件过度清洗和部分部件清洗不达标问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备，用以解决现有技术中将奶瓶各部件作为整体进行冲洗，存在用水量大、各部件清洗效果差异大的技术问题。
本发明采用的技术方案是：
本发明提供了一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，所述方法包括：
获取本次奶瓶清洗时清洗仓内的目标图像；
对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果；
根据所述清洁效果，输出下次清洗的清洗参数。
优选地，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
获取所述目标图像中各喷淋的喷淋图像；
根据各所述喷淋图像，将所述目标图像分为与各喷淋区域对应的目标子图像；
分别对各所述目标子图像进行图像分析，得到与各所述目标子图像对应的所述清洁效果。
优选地，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
获取清洗仓的虚拟分区信息；
根据所述虚拟分区信息对所述目标图像进行区域分割，得到与各喷淋区域对应的区域子图像；
分别对各所述区域子图像进行图像分析，得到与各所述区域子图像对应的所述清洁效果。
优选地，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
对所述目标图像进行目标检测，得到与奶瓶部件对应的各检测目标；
根据各所述检测目标对应区域的颜色信息遍历奶瓶各部件清洗数据对应的清洗数据库，得到与奶瓶各部件本次清洗的所述清洁效果。
优选地，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
获取本次清洗前清洗仓内的初始图像；
将所述初始图像和所述目标图像进行对比分析，输出奶瓶各部件本次清洗的清洗效果。
优选地，所述获取本次奶瓶清洗时清洗仓内的目标图像包括：
获取图像采集的预设间隔时间；
根据所述预设间隔时间采集清洗仓的图像信息，得到所述目标图像。
优选地，所述预设间隔时间根据清洗持续时长逐步递减。
本发明还提供了一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗装置，所述装置包括：
图像采集模块：用于获取本次奶瓶清洗时清洗仓内的目标图像；
图像处理模块：用于对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果；
参数调节模块：用于根据所述清洁效果，输出下次清洗的清洗参数。
本发明还提供了一种奶瓶清洗设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
优选地，所述奶瓶清洗设备包括：底座、清洗仓、水箱和摄像头，所述清洗仓和所述水箱分别安装在所述底座上；
所述清洗仓的底部安装板设有多个喷淋机构，以各所述喷淋机构将所述清洗仓分为多个喷淋区；各所述喷淋机构可进行独立喷水；所述摄像头用于获取所述清洗仓内奶瓶各部件在各清洗阶段前和各清洗阶段后的图像，从而确定各阶段的清洗效果。
优选地，所述清洗仓内设有用于放置奶瓶各部件的第一滤网，所述第一滤网将所述清洗仓分割为上半仓和下半仓。
优选地，所述喷淋机构包括第一喷淋杆、第二喷淋杆和喷淋臂，所述第一喷淋杆、所述第二喷淋杆、喷淋臂和所述喷淋臂均与所述底座可拆卸连接，所述第一喷淋杆和所述第二喷淋杆穿过所述第一滤网位于上半仓区域内，所述喷淋臂位于下半仓内。
优选地，所述清洗仓的底部安装板还设有出水口、烘干机构和由一凹部构成的混合仓；所述出水口与所述水箱的进水口连通，用于将所述水箱的水引流至所述清洗仓的混合仓中。
优选地，还包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的出水管接所述喷淋臂，所述第二电机的出水管接所述第二喷淋杆，所述第三电机的出水管接所述第一喷淋杆，所述第一电机的进水管、所述第二电机的进水管和所述第三电机的进水管均接所述混合仓。
本发明还提供了一种介质，其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
综上所述，本发明的有益效果如下：
本发明提供的一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备，通过在清洗仓内设置多个喷淋机构，各喷淋机构分别构成一个喷淋区，各喷淋区进行独立喷水，可以实现清洗的对各喷淋区按需供水，从而提高清洗效率和节约用水；设置摄像头来拍摄清洗仓在每阶段清洗前的初始图像和清洗后的目标图像，通过图像分析来确定当前清洗效果，避免根据既定程序清洗造成过度清洗或清洗不彻底问题，也可以进一步确定局部重复清洗的清洗参数，提高清洗效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。
图1为实施例1中奶瓶清洗装置的结构示意图；
图2为实施例1中奶瓶清洗装置的清洗仓的结构示意图；
图3为实施例1中奶瓶清洗装置的清洗仓又一结构示意图；
图4为实施例1中奶瓶清洗装置的清洗仓的俯视图；
图5为实施例1中奶瓶清洗装置的干燥结构的结构示意图；
图6为实施例1中奶瓶清洗装置的内部结构的结构示意图；
图7为实施例1中奶瓶清洗装置的多电机的结构示意图；
图8为实施例2中基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法的流程示意图；
图9为实施例3中基于机器视觉的奶瓶智能清洗装置的流程示意图；
图10为实施例4中奶瓶清洗设备的结构示意图；
图1至图10的附图标记：
1、底座；11、第一喷淋杆；12、第二喷淋杆；13、喷淋臂；14、烘干机构；141、风机；142、加热仓；143、风道；144、密封垫；145、风门；15、混合仓；151、排水口；152、第二滤网；16、第一电机；161、主管道；162、第一支管；163、第二支管；164、第三支管；16-1、第一电机；16-2、第二电机；16-3、第三电机；17、摄像头；18、消毒灯；19、出水口；
2、清洗仓；3、水箱；31、进水口；4、第一滤网。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。
实施例1
婴幼儿使用的奶瓶不仅需要及时清洗，还需要保证清洗的十分干净；为此，一般是将奶瓶的各部件分别拆开清洗，由于各部件的清洗难易程度不同，若进行统一自动清洗，必然会存在部分部件过度清洗造成的水资源浪费和部分部件清洗不彻底造成的不卫生问题；本发明从结构和控制方法上进行改进，以便解决上述不足。
请参见图1，图1为本发明实施例1中奶瓶清洗装置的结构示意图，奶瓶清洗装置包括：底座1、清洗仓2和水箱3构成，清洗仓2和水箱3均安装在底座1上，参照图2和图3，清洗仓2的底部安装板设有多个独立喷淋机构，以各喷淋机构将清洗仓分为多个清洗区，例如：包括第一清洗区、第二清洗区和第三清洗区，其中，第一清洗区设有用于清洗奶瓶瓶体的第一喷淋杆11，第二清洗区设有用于清洗奶嘴的第二喷淋杆12，第三清洗区设有用于清洗其他部件（手柄、奶瓶盖、搅拌勺等）的喷淋臂13；喷淋臂13上设有多个喷孔，第一喷淋杆11和第二喷淋杆12的出水端设有多个喷孔，清洗仓2内设有用于放置奶瓶各部件的第一滤网4，第一滤网4将清洗仓2分割为上半仓和下半仓，将奶瓶各部件分别放置在第一滤网4的对应区域（此部分区域为喷淋臂13喷水可覆盖的区域），通过第一喷淋杆11、第二喷淋杆12和喷淋臂13进行喷水，完成对放置在第一滤网4上的奶瓶各部件进行清洗。第一喷淋杆11、第二喷淋杆12和喷淋臂13可单独喷水，可以实现局部区域的重点清洗，提高清洗效率和减少用水，进而可以缩小水箱3的体积，实现设备的小型化。
在一实施例中，请参见图2，第一喷淋杆11和第二喷淋杆12穿过第一滤网4位于上半仓区域内，喷淋臂13位于下半仓内。
在一实施例中，所述第一喷淋杆11、所述第二喷淋杆12和喷淋臂13与底座1可拆卸连接，且所述喷淋臂13的喷淋区域为与喷淋臂13的长边长度相对应的圆形区域。
具体的，第一滤网4将清洗仓2分为上半仓和下半仓，第一喷淋杆11和第二喷淋杆12的前端穿过第一滤网4位于上半仓，从而可以将奶瓶的瓶体、奶嘴和奶盖等套装在第一喷淋杆11或第二喷淋杆12上进行封闭是冲洗，喷淋臂13位于下半仓，将奶瓶的手柄、搅拌勺等放置在第一滤网4上，通过喷淋臂13进行范围喷水来完成冲洗，将喷淋臂13设置为可转动结构，包括不限于将喷淋臂13安装在电机转子上；实现大范围喷淋；根据奶瓶各部件的清洗特点设置不同类型的喷淋机构，可以有效提高清洗效率，如将奶瓶的瓶体套装在第一喷淋杆11上进行封闭式喷水，可以快速将奶瓶的瓶体洗干净；而搅拌勺、手柄无法进行封闭式清洗，则清洗时间需求更长，采用喷淋臂13进行开放式清洗，当第一喷淋杆11和第二喷淋杆12清洗完成后可以只进行喷淋臂13区域清洗，从而提高清洗效率。
在一实施例中，请参见图3和图4，清洗仓2的底部安装板还设有出水口19、烘干机构14和由一凹部构成的混合仓15；该出水口19与水箱3的进水口31连通从而将水箱3的水引流至清洗仓2的混合仓15中，混合仓15包括排水口151、引流口（未示出）和第二滤网152，各喷淋机构的供水管道通过所述引流口与混合仓5连通；底部安装板为从出水口19向混合仓15方向倾斜的斜面，当电机从水箱3中抽出的水从出水口19进入清洗仓2，并沿着斜面快速汇集在混合仓15中，然后通过电机将混合仓15的水输送至各喷淋机构，以便对奶瓶各部件进行冲洗，冲洗产生的水通过第一滤网4又流回混合仓15中，实现各阶段清洗的水循环利用，可以大大减少水浪费，从而进一步缩小水箱体积。
在一实施例中，请参见图5，烘干机构14包括风道143和风机141，风机141和风道143之间设有加热仓142，通过设置加热仓142，从而加速清洗仓2内奶瓶的各部件上的水汽蒸发，风道143的进风口与加热仓142连接，风道143的出风口设有密封垫144和风门145，当风道143没有风时，风门145处于常闭状态，当风道143有风时，风门145处于开启状态；通过设置密封垫144和风门145，当无需对清洗仓2内进行干燥时，风机141不向风道143送风，风门145在重力作用下处于关闭状态，当清洗仓2正在清洗奶瓶时，风机141不向风道143内送风，清洗仓2内温度高于风道143内温度，此时风门145受到清洗仓2向风道143方向的压力，使得风门145与密封垫144紧密贴合，避免清洗仓内的水流入风道143；当清洗仓2冲洗完成后，各喷淋机构停止喷水，混合仓15内的水通过排水口151排出，然后风机141向风道143输送风，并通过加热仓142进行加热，热风通过风道143冲开风门145进入清洗仓2，对完成清洗的奶瓶进行干燥处理。
在一实施例中，请参见图6，还包括第一电机16和与第一电机16相连的出水管对应的主管道161，与第一电机16相连的进水管的另一端与混合仓15连通，主管道161通过第一支管162与第二喷淋杆12连通，主管道161通过第二支管163与第一喷淋杆11连通，主管道161通过第三支管164与喷淋臂13连通，第一支管162上设有第一止水阀（未示出），第二支管163上设有第二止水阀（未示出），第三支管164上设有第三止水阀（未示出），通过第一止水阀、第二止水阀和第三止水阀实现对各喷淋区的分区控制。
具体的，利用第一电机16对所有喷淋机构供水，将第一电机的出水管分为主管道161和与各喷淋机构相连的各支管，利用在各支管位置设置止水阀，可以实现一个电机完成多个喷淋机构的不同喷水方式，如当只需要第一喷淋杆11喷水时，关闭第一止水阀和第三止水阀，开启第二止水阀；当只需要第二喷淋杆12和喷淋臂13喷水时，开启第一止水阀和第三止水阀，关闭第二止水阀；对于各种喷水方式对应的止水阀工作方式此处不一一列举。
在一实施例中，请参照图7，还包括第一电机16-1、第二电机16-2和第三电机16-3；第一电机16-1的抽水水管接混合仓15，第一电机16-1的出水水管接喷淋臂13；第二电机16-2的抽水水管接混合仓15，第二电机16-2的出水水管接第二喷淋杆12；第三电机16-3的抽水水管接混合仓15，第三电机16-3的出水水管接第一喷淋杆11；第一喷淋杆11、第二喷淋杆12和喷淋臂13通过独立供水，实现对各喷淋区的分区控制，电机功率要求小，使用时噪音小。
在一实施例中，还设有摄像头17和消毒灯18，摄像头17和消毒灯18均与控制器电连接，清洗仓2内的奶瓶各部件清洗完成后，开启消毒灯18进行照射消毒，摄像头17用于拍摄清洗仓2内的图像信息，具体是在对奶瓶各部件进行清洗的各阶段进行拍照，并将拍摄的图像传输给处理器进行图像分析，或传输给移动端APP以供用户查看，根据摄像头17拍摄的图像来确认清洗效果。
本发明提供的一种奶瓶自动清洗装置，通过在清洗仓内设置多个喷淋机构，各喷淋机构分别构成一个喷淋区，各喷淋区进行独立喷水，可以实现清洗的对各喷淋区按需供水，从而提高清洗效率和节约用水；设置摄像头来拍摄清洗仓在每阶段清洗前的初始图像和清洗后的目标图像，通过图像分析来确定当前清洗效果，避免根据既定程序清洗造成过度清洗或清洗不彻底问题，也可以进一步确定局部重复清洗的清洗参数，提高清洗效率。
实施例2
本发明实施例2提供了一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，请参见图8，所述方法包括：
S1：获取本次清洗结束后清洗仓内的目标图像；
S2：对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果；
S3：根据所述清洁效果，输出下次清洗的清洗参数。
具体的，当需要对婴幼儿的奶瓶进行清洗时，将奶瓶各部件进行拆解，如将奶瓶拆解为瓶体、手柄、奶嘴、奶瓶盖等，然后将奶瓶各部件放置在清洗仓2的对应区域，如将瓶体套在第一喷淋杆11上，将奶嘴或瓶盖套装在第二喷淋杆11上，将手柄、奶瓶盖、搅拌勺等放置在喷淋臂13的喷淋区对应的第一滤网4上，然后通过喷淋臂13和/或第一喷淋杆11和/或第二喷淋杆12对各部件进行喷水清洗。目标图像为每一次喷水冲洗结束后通过设置的摄像头17对清洗仓2进行拍照，得到包括清洗仓2内所有正在清洗的奶瓶各部件成像信息对应的目标图像；然后对目标图像进行图像分析，主要是对奶瓶各部件的图像区域进行分析，确定各部件是否存在奶粉颗粒、水痕及水痕面积等清洗信息，奶瓶各部件的清洗包括多个阶段，每个阶段均需要多次清洗才能达到要求；根据当前的清洗阶段和清洗信息确定本次清洗是否符合预期标准，从而便于确定下一次冲洗的清洗参数；如：第一阶段冲洗时，清洗的预期标准为奶粉颗粒完全清洗掉，不考虑水痕问题；在第一阶段冲洗符合要求后，对应的第二阶段冲洗的清洗预期标准为不存在水痕，在不存在水痕后进行下一步烘干、消毒；若该目标图像为第一阶段冲洗的某次冲洗后的图像；目标图像存在奶粉颗粒，则下一次冲洗的清洗参数依然是针对该奶粉颗粒，清洗参数包括奶瓶清洗的各阶段对应的工作参数；奶瓶自动清洗包括：喷淋冲洗阶段和奶瓶保存阶段；喷淋冲洗阶段包括：第一冲洗阶段和第二冲洗阶段，奶瓶保存阶段包括：烘干阶段和消毒阶段；第一阶段冲洗和第二阶段冲洗对应的清洗参数包括：喷淋区域、喷淋水压和喷淋时间，烘干阶段对应的清洗参数包括：通风时间、通风风量；消毒阶段对应的清洗参数包括：UV灯照射时长和照射功率。通过获取奶瓶各阶段清洗结果的目标图像，从而确定当前清洗效果，可以有针对性的进行清洗，避免利用延长时间来进行大范围清洗，提高清洗效率和清洗效果。
在一实施例中，所述S2包括：
S201：获取所述目标图像中各喷淋的喷淋图像；
S202：根据各所述喷淋图像，将所述目标图像分为与各喷淋区域对应的目标子图像；
S203：分别对各所述目标子图像进行图像分析，得到与各所述目标子图像对应的所述清洁效果。
具体的，获取目标图像中各喷淋所在位置对应的喷淋图像，即将目标图像分为与第一喷淋杆对应的第一喷淋图像，与第二喷淋管对应的第二喷淋图像，以及与喷淋臂对应的第三喷淋图像；通过各喷淋图像中各喷淋与对应的奶瓶部件进行目标图像的区域划分，从而将目标图像转化为多个目标子图像；如将套装在第一喷淋杆上的瓶体对应的图像区域记为第一目标子图像，将套装在第二喷淋杆上的奶嘴对应的图像区域记为第二目标子图像，将其他部件对应的图像区域记为第三目标子图像，然后对各目标子图像进行分析，得到各部件的清洁效果。
在一实施例中，所述S2包括：
S211:获取清洗仓的虚拟分区信息；
S212:根据所述虚拟分区信息对所述目标图像进行区域分割，得到与各喷淋区域对应的区域子图像；
S213:分别对各所述区域子图像进行图像分析，得到与各所述区域子图像对应的所述清洁效果。
具体的，清洗仓与摄像头的相对位置保持不变，因此通过对摄像头任一时刻采集的清洗仓图像进行虚拟分区，采集时刻可以是清洗仓未进行清洗工作、清洗过程中或清洗结束时对应的时间，在确定虚拟分区的分区界限后，利用该虚拟分区直接将目标图像分割成多个区域子图像，虚拟分区与前一实施例中各喷淋杆相对应，通过设置虚拟分区可以快速将目标图像分为与奶瓶各部件所在的清洗区对应。
在一实施例中，所述S2包括：
S221：对所述目标图像进行目标检测，得到与奶瓶部件对应的各检测目标；
S222：根据各所述检测目标对应区域的颜色信息遍历奶瓶各部件清洗数据对应的清洗数据库，得到与奶瓶各部件本次清洗的所述清洁效果。
具体的，对清洗仓的目标图像进行目标检测，得到奶瓶各部件对应的检测目标，因为清洗仓各清洗区对应的清洗部件是不变的，因此可以将各清洗区对应的图像颜色信息与数据库存储的颜色信息进行对比，从而快速确定清洗效果；具体为，将各检测目标对应的图像区域的颜色信息与数据库中各检测区域在清洗过程中各阶段对应的参考颜色信息进行对比，从而确定该目标图像对应的清洗时长是否达到预期效果，以便及时调整清洗参数，提高清洗效果和节约用水资源。
在一实施例中，所述S2包括：
S24：获取本次清洗前清洗仓内的初始图像；
S25：将所述初始图像和所述目标图像进行对比分析，输出奶瓶各部件本次清洗的清洗效果。
具体的，奶瓶每次清洗前均会进行一次图像采集，将每次清洗前采集的图像记为初始图像，将每次清洗后采集的图像记为目标图像；对比初始图像和目标图像，确定本次清洗的清洗效果；若为达到预设要求，则需要重复本次操作；如：第一冲洗阶段为冲洗掉各部件上遗留的奶粉颗粒、奶渍，当目标图像中奶瓶部件上依然存在奶粉颗粒、奶渍，则需要重复第一冲洗阶段；第二冲洗阶段为保证各部件不存在水痕，若目标图像中奶瓶部件上依然存在水痕，则需要重复第二冲洗阶段，烘干阶段为保证奶瓶部件上的水珠完全蒸发，若目标图像中依然存在水珠，则需要重复烘干阶段。
在一实施例中，所述S1包括：
S11：获取图像采集的预设间隔时间；
S12：根据所述预设间隔时间采集清洗仓的图像信息，得到所述目标图像。
在一实施例中，所述预设间隔时间根据清洗持续时长逐步递减。
具体的，为了节约用水和充分发挥分区清洗效果，对摄像头采集清洗仓内的目标图像设置预设间隔时间，对每次采集的目标图像进行清洗效果判断，可以及时调整清洗参数，以便每次奶瓶清洗需求不同时，及时在清洗过程中调整清洗参数，避免由于部分部件清洗与预设清洗条件差异导致浪费水或补偿清洗造成的清洗时间延长；预设间隔时间根据清洗持续时长不断减小，从而保证在清洗过程中参数不断调整后，能够及时掌握清洗效果，同时又能避免清洗初期进行初步清洗时，由于采集间隔时间短导致频繁采集图像造成计算机算力负担。
在一实施例中，若所述清洁效果未达到预设效果，所述S3包括：
S31：获取所述清洁效果中未达标信息对应的异常图像；
S32：根据所述异常图像，确定奶瓶中待重复清洗的目标部件；
S33：根据所述目标部件位于所述清洗仓的位置信息，调整对所述目标部件进行重复清洗的所述清洗参数。
具体的，对目标图像进行分析，确定目标图像中异常图像，该异常图像为本次清洁效果未达标区域，从而确定清洗未达标的目标部件及其在清洗仓所处的位置信息，从而确定重复对该目标部件进行清洗的清洗参数，该清洗参数包括喷淋区域、喷淋水压；如检测到需要重复清洗的奶瓶部件为奶瓶，奶瓶安装在第一喷淋杆上，因此重复清洗为控制第一喷淋杆进行喷淋，第二喷淋杆和喷淋臂无需喷淋，进一步的，若奶瓶本次重复清洗为非首次，则需要增加喷淋的水压，以便达到重复清洗效果。
在一实施例中，若本次所述清洁效果达到预设效果，所述S3包括：
S34：获取预设的下一清洗阶段对应的所述清洗参数。
具体的，存储介质中针对奶瓶自动清洗的各清洗阶段设有预设清洗参数和各清洗阶段的参考效果，若当前阶段的清洗效果符合预设的参考效果，则自动按预设清洗参数进行下一阶段清洗，降低控制复杂度。
采用本实施例的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，通过在清洗仓内设置多个喷淋机构，各喷淋机构分别构成一个喷淋区，各喷淋区进行独立喷水，可以实现清洗的对各喷淋区按需供水，从而提高清洗效率和节约用水；设置摄像头来拍摄清洗仓在每阶段清洗前的初始图像和清洗后的目标图像，通过图像分析来确定当前清洗效果，根据当前清洗效果来设置下一次清洗的清洗参数，避免根据既定程序清洗造成过度清洗或清洗不彻底问题，也可以进一步确定局部重复清洗的清洗参数，提高清洗效率。
实施例3
本发明实施例3基于实施例2的方法对应还提供了一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗装置，请参见图9，所述装置包括：
图像采集模块：获取单次清洗结束后清洗仓内的目标图像；
图像分析模块：对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果；
数据处理模块：根据所述清洁效果，输出下次清洗的清洗参数。
采用本实施例的奶瓶自动清洗方法，通过在清洗仓内设置多个喷淋机构，各喷淋机构分别构成一个喷淋区，各喷淋区进行独立喷水，可以实现清洗的对各喷淋区按需供水，从而提高清洗效率和节约用水；设置摄像头来拍摄清洗仓在每阶段清洗前的初始图像和清洗后的目标图像，通过图像分析来确定当前清洗效果，根据当前清洗效果来设置下一次清洗的清洗参数，避免根据既定程序清洗造成过度清洗或清洗不彻底问题，也可以进一步确定局部重复清洗的清洗参数，提高清洗效率。
在一实施例中，所述图像分析模块包括：
第一采集单元：获取所述目标图像中各喷淋的喷淋图像；
第一分析单元：根据各所述喷淋图像，将所述目标图像分为与各喷淋区域对应的目标子图像；
第一数据单元：分别对各所述目标子图像进行图像分析，得到与各所述目标子图像对应的所述清洁效果。
在一实施例中，所述图像分析模块包括：
第二采集单元：获取本次清洗前清洗仓内的初始图像；
第二分析单元：将所述初始图像和所述目标图像进行对比分析，输出奶瓶各部件本次清洗的清洗效果。
在一实施例中，若所述清洁效果未达到预设效果，所述数据处理模块包括：
第二处理单元：获取所述清洁效果中未达标信息对应的异常图像；
第二数据单元：根据所述异常图像，确定奶瓶中待重复清洗的目标部件；
重复处理单元：根据所述目标部件位于所述清洗仓的位置信息，调整对所述目标部件进行重复清洗的所述清洗参数。
在一实施例中，若本次所述清洁效果达到预设效果，所述数据处理模块包括：
预设数据单元：获取预设的下一清洗阶段对应的所述清洗参数。
采用本实施例的基于机器视觉的奶瓶智能清洗装置，通过在清洗仓内设置多个喷淋机构，各喷淋机构分别构成一个喷淋区，各喷淋区进行独立喷水，可以实现清洗的对各喷淋区按需供水，从而提高清洗效率和节约用水；设置摄像头来拍摄清洗仓在每阶段清洗前的初始图像和清洗后的目标图像，通过图像分析来确定当前清洗效果，根据当前清洗效果来设置下一次清洗的清洗参数，避免根据既定程序清洗造成过度清洗或清洗不彻底问题，也可以进一步确定局部重复清洗的清洗参数，提高清洗效率。
实施例4
本发明提供了一种奶瓶自动清洗设备和存储介质，如图10所示，包括至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令。
具体地，上述处理器可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC），或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，电子设备至少包括以下之一：摄像头、具有摄像头的移动设备、具有摄像头的穿戴设备。
存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器（ROM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（PROM）、可擦除PROM（EPROM）、电可擦除PROM（EEPROM）、电可改写ROM（EAROM）或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例方式一中任意一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口和总线。其中，处理器、存储器、通信接口通过总线连接并完成相互间的通信。
通信接口，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口（AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（EISA）总线、前端总线（FSB）、超传输（HT）互连、工业标准架构（ISA）总线、无限带宽互连、低引脚数（LPC）总线、存储器总线、微信道架构（MCA）总线、外围组件互连（PCI）总线、PCI-Express（PCI-X）总线、串行高级技术附件（SATA）总线、视频电子标准协会局部（VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
综上所述，本发明实施例提供了一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备。
本发明提供的一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法、装置及设备，通过在清洗仓内设置多个喷淋机构，各喷淋机构分别构成一个喷淋区，各喷淋区进行独立喷水，可以实现清洗的对各喷淋区按需供水，从而提高清洗效率和节约用水；设置摄像头来拍摄清洗仓在每阶段清洗前的初始图像和清洗后的目标图像，通过图像分析来确定当前清洗效果，避免根据既定程序清洗造成过度清洗或清洗不彻底问题，也可以进一步确定局部重复清洗的清洗参数，提高清洗效率。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路（ASIC）、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM（EROM）、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频（RF）链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，其特征在于，所述方法包括：
S1：获取本次奶瓶清洗时清洗仓内的目标图像；
S2：对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果；
S3：根据所述清洁效果，输出下次清洗的清洗参数；
其中，以各喷淋机构将所述清洗仓分为多个清洗区，包括第一清洗区、第二清洗区和第三清洗区，其中，第一清洗区设有用于清洗奶瓶瓶体的第一喷淋杆，第二清洗区设有用于清洗奶嘴的第二喷淋杆，第三清洗区设有用于清洗手柄、奶瓶盖、搅拌勺的喷淋臂；
当需要对婴幼儿的奶瓶进行清洗时，将瓶体套在第一喷淋杆上；
将奶嘴套装在第二喷淋杆上；
将手柄、奶瓶盖、搅拌勺放置在喷淋臂的喷淋区对应的第一滤网上；
通过喷淋臂、第一喷淋杆和第二喷淋杆对各部件进行喷水清洗；
其中，若所述清洁效果未达到预设效果，所述S3包括：
S31：获取所述清洁效果中未达标信息对应的异常图像；
S32：根据所述异常图像，确定奶瓶中待重复清洗的目标部件；
S33：根据所述目标部件位于所述清洗仓的位置信息，调整对所述目标部件进行重复清洗的所述清洗参数。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
获取所述目标图像中各喷淋的喷淋图像；
根据各所述喷淋图像，将所述目标图像分为与各喷淋区域对应的目标子图像；
分别对各所述目标子图像进行图像分析，得到与各所述目标子图像对应的所述清洁效果。
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
获取清洗仓的虚拟分区信息；
根据所述虚拟分区信息对所述目标图像进行区域分割，得到与各喷淋区域对应的区域子图像；
分别对各所述区域子图像进行图像分析，得到与各所述区域子图像对应的所述清洁效果。
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
对所述目标图像进行目标检测，得到与奶瓶部件对应的各检测目标；
根据各所述检测目标对应区域的颜色信息遍历奶瓶各部件清洗数据对应的清洗数据库，得到与奶瓶各部件本次清洗的所述清洁效果。
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果包括：
获取本次清洗前清洗仓内的初始图像；
将所述初始图像和所述目标图像进行对比分析，输出奶瓶各部件本次清洗的清洗效果。
6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，其特征在于，所述获取本次奶瓶清洗时清洗仓内的目标图像包括：
获取图像采集的预设间隔时间；
根据所述预设间隔时间采集清洗仓的图像信息，得到所述目标图像。
7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法，其特征在于，所述预设间隔时间根据清洗持续时长逐步递减。
8.一种基于机器视觉的奶瓶智能清洗装置，其特征在于，所述装置包括：
图像采集模块：用于获取本次奶瓶清洗时清洗仓内的目标图像；
图像分析模块：用于对所述目标图像进行图像分析，输出与奶瓶各部件本次清洗的清洁效果；
数据处理模块：用于根据所述清洁效果，输出下次清洗的清洗参数；
其中，以各喷淋机构将所述清洗仓分为多个清洗区，包括第一清洗区、第二清洗区和第三清洗区，其中，第一清洗区设有用于清洗奶瓶瓶体的第一喷淋杆，第二清洗区设有用于清洗奶嘴的第二喷淋杆，第三清洗区设有用于清洗手柄、奶瓶盖、搅拌勺的喷淋臂；
当需要对婴幼儿的奶瓶进行清洗时，
将瓶体套在第一喷淋杆上；
将奶嘴套装在第二喷淋杆上；
将手柄、奶瓶盖、搅拌勺放置在喷淋臂的喷淋区对应的第一滤网上；
通过喷淋臂、第一喷淋杆和第二喷淋杆对各部件进行喷水清洗；
所述图像分析模块包括：
第一采集单元：获取所述目标图像中各喷淋的喷淋图像；
第一分析单元：根据各所述喷淋图像，将所述目标图像分为与各喷淋区域对应的目标子图像；
第一数据单元：分别对各所述目标子图像进行图像分析，得到与各所述目标子图像对应的所述清洁效果；
所述图像分析模块包括：
第二采集单元：获取本次清洗前清洗仓内的初始图像；
第二分析单元：将所述初始图像和所述目标图像进行对比分析，输出奶瓶各部件本次清洗的清洗效果；
所述数据处理模块包括：
第二处理单元：获取所述清洁效果中未达标信息对应的异常图像；
第二数据单元：根据所述异常图像，确定奶瓶中待重复清洗的目标部件；
重复处理单元：根据所述目标部件位于所述清洗仓的位置信息，调整对所述目标部件进行重复清洗的所述清洗参数；
所述数据处理模块包括：
预设数据单元：获取预设的下一清洗阶段对应的所述清洗参数。
9.一种奶瓶自动清洗设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的基于机器视觉的奶瓶智能清洗方法。
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