CN115178417B - 一种涂敷执行装置及涂敷设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种涂敷执行装置及涂敷设备。本发明提供的涂敷执行装置包括涂敷执行模组和空间位置调整模组，涂敷执行模组包括涂敷执行机构和胶辊机构，涂敷执行机构的输出端与胶辊机构相连接，用于驱动胶辊机构沿待涂敷作业面运动，以将涂敷材料涂敷至待涂敷作业面上；空间位置调整模组用于驱动涂敷执行机构升降、水平移动及绕竖直轴线转动，以增大涂敷执行装置同一站点的涂敷作业面覆盖率，无需频繁移动，提高作业效率。本发明提供的涂敷设备通过应用上述涂敷执行装置，同一站点的涂敷作业面覆盖率大，无需频繁移动，作业效率高。

Description

一种涂敷执行装置及涂敷设备

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种涂敷执行装置及涂敷设备。

背景技术

胶质材料涂敷工业广泛用于建筑工艺过程中，目前大多胶质材料施工采用人工涂敷的作业方式，或者人工借用简易涂敷执行装置进行辊涂作业。人工辊涂作业效率慢、作业成本高、涂敷效果参差不齐、难以形成统一的视觉效果，且涂料挥发会危害工人健康，较高的作业位置需要人工爬到门架上施工，具有一定安全风险。现有的涂敷执行装置的同一站点的涂敷作业面覆盖率小，涂敷作业时，需频繁移动，作业效率低。

因此，亟待需要一种涂敷执行装置以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种涂敷执行装置，同一站点的涂敷作业面覆盖率大，无需频繁移动，作业效率高。

本发明的另一个目的在于提供一种涂敷设备，通过应用上述涂敷执行装置，同一站点的涂敷作业面覆盖率大，无需频繁移动，作业效率高。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一方面，提供了一种涂敷执行装置，包括：

涂敷执行模组，包括涂敷执行机构和胶辊机构，所述胶辊机构用于与待涂敷作业面抵接，所述涂敷执行机构的输出端与所述胶辊机构相连接，用于驱动所述胶辊机构沿所述待涂敷作业面运动，以将涂敷材料涂敷至待涂敷作业面上；

空间位置调整模组，用于驱动所述涂敷执行机构升降、水平移动以及绕竖直轴线转动。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述空间位置调整模组包括：

升降机构，用于驱动所述涂敷执行机构升降；

水平移动模块，用于驱动所述涂敷执行机构在水平面内移动；

水平旋转机构，用于驱动所述涂敷执行机构绕竖直轴线转动。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述空间位置调整模组还包括上下翻转机构，用于驱动所述涂敷执行机构绕水平轴线转动。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述水平移动模块包括第一移动机构和第二移动机构，所述升降机构的输出端与所述第一移动机构相连接，所述第一移动机构的输出端与所述上下翻转机构相连接，所述第一移动机构用于驱动所述上下翻转机构沿第一水平方向移动，所述上下翻转机构的输出端与所述第二移动机构相连接，所述上下翻转机构用于驱动所述第二移动机构绕沿所述第一水平方向延伸的水平轴线转动，所述第二移动机构的输出端与所述水平旋转机构相连接，所述第二移动机构用于驱动所述水平旋转机构沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一水平方向垂直，所述水平旋转机构的输出端与所述涂敷执行机构相连接。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述上下翻转机构包括：

支撑件，设置于所述第一移动机构的输出端；

曲柄，可转动地设置于所述支撑件上；

翻转件，与所述曲柄的一端固定连接，所述第二移动机构设置在所述翻转件上；

直线驱动件，设置于所述支撑件上，其输出端与所述曲柄的另一端铰接，用于驱动所述曲柄转动以使所述翻转件转动。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述第二移动机构包括：

齿条，设置于所述翻转件上，并沿第二方向延伸；

移动件，沿第二方向可滑动地设置于所述翻转件上，所述水平旋转机构安装在所述移动件上；

旋转驱动件，固定在所述移动件的一端；

齿轮，与所述旋转驱动件的输出端相连接，并与所述齿条相啮合，所述旋转驱动件能够驱动所述齿轮转动，以使所述齿轮带动所述移动件及所述旋转驱动件相对于所述齿条移动。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述涂敷执行机构包括：

第一安装件，与所述空间位置调整模组的输出端相连接；

驱动组件，设置于所述第一安装件上；

连杆组件，其输入端与所述驱动组件相连接；

第二安装件，与所述连杆组件的输出端相连接，所述胶辊机构安装在所述第二安装件上；所述驱动组件通过所述连杆组件能够驱动所述第二安装件沿直线运动。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述连杆组件包括：

第一杆，可滑动地设置于所述第一安装件上；

第二杆，与所述第一杆平行设置；

第三杆，其一端与所述第一杆的一端铰接，其另一端与所述第二杆的一端铰接；

第四杆，其一端与所述第一杆的另一端铰接，其另一端与所述第二杆的另一端铰接；

第五杆，其一端与所述第四杆的中部铰接，其另一端与所述驱动组件的输出端传动连接，所述驱动组件能够驱动所述第五杆转动，以所述第二杆沿直线运动，所述第一杆的运动方向与所述第二杆的运动方向相垂直。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述涂敷执行机构还包括导向组件，所述导向组件包括滑动配合的直线导轨和滑块，所述直线导轨和所述滑块两个中的一个设置于所述第一安装件上，另一个设置于所述第一杆上。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述驱动组件包括驱动件、主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮与所述连杆组件的输入端相连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述驱动件设置于所述第一安装件上，用于驱动所述主动齿轮转动。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述胶辊机构包括胶辊组件，所述胶辊组件包括连接件、辊轴和粉刷辊，所述连接件连接于所述涂敷执行机构的输出端上，所述辊轴固定与所述连接件上，所述粉刷辊转动套设于所述辊轴上。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述胶辊组件还包括弹性件，所述连接件与所述涂敷执行机构的输出端铰接，所述涂敷执行机构的输出端与所述连接件的铰接点的相对两侧均设置有所述弹性件，所述弹性件的一端连接所述涂敷执行机构的输出端连接，另一端连接所述连接件。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述胶辊组件的数量为多个，多个所述胶辊组件平行间隔设置，位于中间位置的至少一个所述胶辊组件的辊轴上设置有出料孔，所述出料孔与供料装置相连接。

作为所述涂敷执行装置的可选方案，所述辊轴的轴向两端分别套设有所述粉刷辊，两端的所述粉刷辊相对所述辊轴的轴向中心对称设置。

另一方面，提供了一种涂敷设备，包括移动底盘、供料装置和如上所述的涂敷执行装置，所述供料装置和所述涂敷执行装置均设置于所述移动底盘上，所述供料装置用于向所述胶辊机构供给涂料。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的涂敷执行装置，包括涂敷执行模组和空间位置调整模组，涂敷执行模组包括涂敷执行机构和胶辊机构，涂敷执行机构的输出端与胶辊机构相连接，用于驱动胶辊机构沿待涂敷作业面运动，以将涂敷材料涂敷至待涂敷作业面上；空间位置调整模组用于驱动涂敷执行机构升降、水平移动及绕竖直轴线转动，以增大涂敷执行装置同一站点的涂敷作业面覆盖率，无需频繁移动，提高作业效率。

本发明提供的涂敷设备，通过应用上述涂敷执行装置，同一站点的涂敷作业面覆盖率大，无需频繁移动，作业效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的涂敷设备一个方向涂敷作业时的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的涂敷设备另一个方向涂敷执行机构收回的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的涂敷执行装置(省去升降机构)的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的空间位置调整模组一个方向的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的空间位置调整模组另一个方向的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的涂敷执行模组一个方向的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的涂敷执行模组另一个方向的结构示意图。

附图标记：

100-移动底盘；200-供料装置；300-电控系统；400-涂敷执行装置；

1-升降机构；

2-水平移动模块；21-第一移动机构；22-第二移动机构；221-旋转驱动件；222-齿轮；223-齿条；224-移动件；

3-上下翻转机构；31-支撑件；32-直线驱动件；33-曲柄；34-翻转件；35-限位件；

4-水平旋转机构；

5-涂敷执行机构；51-第一安装件；52-驱动组件；521-驱动件；522-主动齿轮；523-从动齿轮；53-连杆组件；531-第一杆；532-第二杆；533-第三杆；534-第四杆；535-第五杆；54-第二安装件；55-导向组件；551-直线导轨；552-滑块；

6-胶辊机构；61-连接件；62-辊轴；63-粉刷辊；64-弹性件。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-图2所示，本实施例提供了一种涂敷设备，包括移动底盘100、供料装置200、电控系统300和涂敷执行装置400。供料装置200、电控系统300和涂敷执行装置400均设置于移动底盘100上，供料装置200用于向涂敷执行装置400供给涂料，电控系统300用于控制移动底盘100、供料装置200和涂敷执行装置400作业或停止作业。

可选地，移动底盘100可选用长轴距可移动小车，保证整机前后轮轴距增加，重心居中，越障过程中不容易倾覆。示例性地，移动底盘100包括麦克纳姆轮组、电池仓、避障雷达和底盘框架。其中，麦克纳姆轮组布局行驶方向与底盘框架长边一致。

可选地，供料装置200由伺服电机、减速机、螺杆泵、搅拌叶、液位检测装置等组成，供料装置200可实现泵料和搅拌在同一系统里实现，配料时只需要把料按比例放入料箱即可，搅拌机构可把混合物均匀搅拌好；此外，搅拌机构可一直按照特定频率搅拌，可保持液料的均匀性，利于辊涂质量。所有管道采用快插结构，方便清洗维护。

可选地，电控系统300为电控柜，电控柜整体采用焊接制作，加工完后进行喷塑处理，防水等级高，抗电磁干扰能力强。

涂敷执行装置400包括涂敷执行模组和空间位置调整模组，其中，涂敷执行模组用于将涂敷材料涂敷至待涂敷作业面上，空间位置调整模组用于驱动涂敷执行模组在升降、水平移动及绕竖直轴线转动，以增大涂敷执行模组的涂敷作业面，无需移动底盘100频繁移动，缩短非作业调整时间，提高涂敷执行模组的作业效率。

本实施例提供的涂敷执行装置400在同一站点的涂敷作业面覆盖率高，无需频繁移动涂敷设备，即可大面积进行作业，作业效率高。

可选地，如图3所示，涂敷执行模组包括涂敷执行机构5和胶辊机构6，胶辊机构6用于与带涂敷作业面抵接，涂敷执行机构5的输出端与胶辊机构6相连接，用于驱动胶辊机构6沿待涂敷作业面运动，以将涂敷材料涂敷至待涂敷作业面上。

可选地，空间位置调整模组能够驱动涂敷执行机构5在竖直平面内升降，以增大涂敷执行机构5在竖直平面内的作业面。空间位置调整模组能够驱动涂敷执行机构5在水平面内横向或纵向移动，其中，涂敷执行机构5在水平面内横向移动可调节其的横向位置，实现多列涂敷；涂敷执行机构5在水平面内纵向移动可调节其纵向位置，无需使移动底盘100移动，即可保证胶辊机构6与待涂敷作业面贴合，保证涂敷效果。空间位置调整模组能够驱动涂敷执行机构5在水平面内转动(即在作业状态下涂敷执行机构5能够绕竖直轴线转动)，无需使移动底盘100移动，即可实现两个垂直作业面或两个呈夹角设置的作业面的涂敷作业，提高作业效率。其中，需要说明的是，“横向”指涂敷执行机构5在水平面内沿与待涂敷作业面平行的方向移动，实现多列涂敷；“纵向”指涂敷执行机构5在水平面内沿靠近或远离待涂敷作业面的方向移动，实现将胶辊机构6贴附在待作业面上。

在本实施例中，如图3结合图2所示，空间位置调整模组包括升降机构1、水平移动模块2和水平旋转机构4，其中，升降机构1用于驱动涂敷执行机构5在竖直平面内移动，即用于驱动涂敷执行机构5升降；水平移动模块2用于驱动涂敷执行机构5在水平面内移动，即用于驱动涂敷执行机构5在水平面内沿横向或纵向移动；水平旋转机构4用于驱动涂敷执行机构5在水平面内转动，即用于驱动涂敷执行机构5转换作业面，以涂敷两个呈夹角设置的作业面。

可选地，空间位置调整模组还能够驱动涂敷执行机构5在竖直平面内转动(即在作业状态下涂敷执行机构5绕水平轴线转动)，即实现涂敷执行机构5的翻转，当不需要涂敷作业时，可收回涂敷执行模组整体，缩小整机体积。

优选地，空间位置调整模组还包括上下翻转机构3，上下翻转机构3用于驱动涂敷执行机构5在竖直平面内转动(即在作业状态下涂敷执行机构5绕水平轴线转动)，即可驱动涂敷执行机构5翻转回收，以缩小整机在非作业状态下的整体体积，同时也能够使胶辊机构6对与水平面平行的位于胶辊机构6下方的待作业面进行涂敷作业。

优选地，水平移动模块2包括第一移动机构21和第二移动机构22，第一移动机构21用于驱动涂敷执行机构5在水平面内沿第一方向(横向)移动；第二移动机构22用于驱动涂敷执行机构5在水平面内沿第二方向(纵向)移动。将水平移动模块2的功能实现分解为由第一移动机构21和第二移动机构22分别实现，可简化水平移动模块2的结构，同时可单独实现两个方向运动控制，实现更精确地控制涂敷执行机构5的空间位置。

示例性地，在本实施例中，升降机构1、水平移动模块2、上下翻转机构3和水平旋转机构4之间的连接布局关系为：升降机构1的输出端与第一移动机构21相连接，第一移动机构21的输出端与上下翻转机构3相连接，上下翻转机构3的输出端与第二移动机构22相连接，第二移动机构22的输出端与水平旋转机构4相连接，水平旋转机构4的输出端与涂敷执行机构5相连接。该布局设计方式，既能够实现空间位置调整模组的各个功能，又能够使空间位置调整模组的结构更加紧凑，体积更小，以便于整机操作。

可选地，升降机构1可采用升降电机、皮带、与前端机构连接的机加件、升降框架、第一同步带轮、第二同步带轮及防坠机构组成。升降框架安装在移动底盘100上，用于固定安装其余零部件；与前端机构连接的机加件用于与第一移动机构21连接；防坠机构用于防止升降机构1倾倒。当然，在其他实施例中，升降机构1还可以采用电机齿轮齿条配合实现升降或其他能够实现升降的机构，在此不再一一举例说明。

可选地，第一移动机构21采用伺服电机、减速机、丝杆等部件实现，丝杆上的丝杆螺母与上下翻转机构3连接，通过伺服电机配合减速机驱动丝杆转动，从而实现第一移动机构21驱动上下翻转机构3横向移动，实现整个设备在同一个站点完成不同区域的涂敷作业，极大提高了作业效率，减少整机非工作状态所占用的时间。示例性地，第一移动机构21可采用现有技术中通用的直线驱动模组。

可选地，如图4所示，上下翻转机构3包括支撑件31、直线驱动件32、曲柄33和翻转件34，支撑件31固定在第一移动机构21的输出端上，曲柄33可转动地设置于支撑件31上，且曲柄33的一端与翻转件34固定连接，其另一端与直线驱动件32的输出端铰接，直线驱动件32能够驱动曲柄33转动以使翻转件34转动。示例性地，直线驱动件32可以采用电动推杆。具体而言，支撑件31包括立架和横架，其中，立架固定于第一移动机构21的输出端上，横架垂直固定于立架上，直线驱动件32设置于立架上，曲柄33可转动地穿设于横架上，曲柄33的一端与翻转件34固定连接，另一端由直线驱动件32驱动转动。

在本实施例中，上下翻转机构3的数量为两个，两个上下翻转机构3对称设置于第二移动机构22的两侧，以使第二移动机构22受力更均匀。优选地，两个上下翻转机构3中的支撑件31为同一构件，节省零部件数量，降低成本，且可以便于实现第一移动机构21驱动两个上下翻转机构3同时移动。

进一步地，上下翻转机构3还包括限位件35，限位件35的两端分别与翻转件34和曲柄33铰接，以使翻转件34只能翻转90°，即由水平状态翻转为竖直状态。示例性地，限位件35位于曲柄33与支撑件31(横架)的铰接点及直线驱动件32与支撑件31(立架)的连接点之间，且限位件35为弧形。限位件35的具体设置位置以及形状，可根据具体情况进行设计，在此不再赘述。

可选地，如图5结合图4所示，第二移动机构22包括旋转驱动件221、齿轮222、齿条223和移动件224，齿条223固定在翻转件34上并与齿轮222啮合，齿轮222与移动件224相连接，且移动件224与水平旋转机构4相连接，水平旋转机构4安装在移动件224上，旋转驱动件221能够驱动齿轮222转动，以使齿轮222带动移动件224及旋转驱动件221相对于齿条223移动。示例性地，旋转驱动件221可以采用伺服电机。其中，需要说明的是，齿轮222的轴向方向与第一方向(横向)平行，齿条223的延伸方向与第二方向(纵向)平行，齿轮222能够相对于移动件224转动，当齿轮222沿齿条223移动时，移动件224能够跟随齿轮222一起移动。

进一步地，第二移动机构22还包括滑动配合的滑轨和导块，滑轨固定在翻转件34上并与齿条223平行设置，导块固定在移动件224上，以更好地支撑移动件224，并使移动件224稳定地沿第二方向(纵向)移动。

在本实施例中，旋转驱动件221同时驱动两个齿轮222转动，每个齿轮222配合一个齿条223，两个齿条223分别固定在两个翻转件34上，旋转驱动件221、齿轮222以及移动件224在两个翻转件34之间沿第二方向(纵向)移动。

可选地，水平旋转机构4可以采用直角减速电机，以充分利用移动件224之间的空间，使整机结构更加紧凑，体积更小。

优选地，涂敷执行机构5用于驱动胶辊机构6沿直线运动，以将涂敷材料涂敷在待涂敷作业面上。可选地，涂敷执行机构5自带安全限位装置能精确的检测到BIM数据所产生的误差，保证设备不与墙体干涉。

如图6-图7所示，涂敷执行机构5包括第一安装件51、驱动组件52、连杆组件53和第二安装件54，第一安装件51与空间位置调整模组的输出端相连接，即与水平旋转机构4的输出端相连接；驱动组件52设置于第一安装件51上；连杆组件53的输入端与驱动组件52相连接，其输出端与第二安装件54相连接，胶辊机构6安装在第二安装件54上；驱动组件52通过连杆组件53能够驱动第二安装件54沿直线运动，以实现胶辊机构6的涂敷作业。

可选地，如图6所示，连杆组件53包括第一杆531、第二杆532、第三杆533、第四杆534和第五杆535，第一杆531可滑动地设置于第一安装件51上；第二杆532与第一杆531平行设置；第三杆533的一端与第一杆531的一端铰接，其另一端与第二杆532的一端铰接；第四杆534的一端与第一杆531的另一端铰接，其另一端与第二杆532的另一端铰接；第五杆535的一端与第四杆534的铰接点位于第一杆531和第二杆532之间，其另一端与驱动组件52的输出端传动连接，驱动组件52能够驱动第五杆535转动，进而使第二杆532在第三杆533及第一杆531的限制作用下沿竖直方向升降。通过利用连杆组件53能够使胶辊机构6的运动轨迹精确，其与待作业面之间预压力均匀，涂敷纹路和厚度均匀，涂敷效果美观。

如图6所示，为了限制第一杆531沿第一安装件51定向移动，涂敷执行机构5还包括导向组件55，导向组件55包括滑动配合的直线导轨551和滑块552，直线导轨551和滑块552两个中的一个设置于第一安装件51上，另一个设置于第一杆531上。在本实施例中，直线导轨551固定在第一安装件51上，滑块552固定在第一杆531上。

在本实施例中，连杆组件53的数量为两个，两个连杆组件53对称设置在第一安装件51的两侧，第二安装件54的两端分别与两个连杆组件53中的第二杆532固定连接。第二安装件54为板状结构，胶辊机构6设置于第二安装件54上。

如图7所示，驱动组件52包括驱动件521、主动齿轮522和从动齿轮523，从动齿轮523与连杆组件53的输入端(第五杆535)相连接，主动齿轮522与从动齿轮523相啮合，驱动件521设置于第一安装件51上，用于驱动主动齿轮522带动从动齿轮523转动，进而由从动齿轮523带动第五杆535转动。示例性地，驱动件521可以采用伺服电机。

在本实施例中，一个驱动件521同时驱动两个主动齿轮522转动，且每个主动齿轮522配合一个从动齿轮523，且每个从动齿轮523分别与一组连杆组件53中的第五杆535同轴固定连接，从而实现一个驱动组件52同时驱动两组连杆组件53运动。

如图6-图7所示，胶辊机构6包括胶辊组件，胶辊组件包括连接件61、辊轴62和粉刷辊63，连接件61连接于涂敷执行机构5的输出端上，辊轴62固定与连接件61上，粉刷辊63套设于辊轴62上。

多个胶辊组件平行间隔设置，位于中间位置的至少一个胶辊组件的辊轴62与供料装置200相连接，以使胶辊组件能够自动出料，保证无流坠，搭边美观，且多个胶辊组件同时作业，施工效率高。

需要说明的是，与供料装置200相连接的辊轴62为中空轴，且辊轴62上开设有多个出料孔，涂敷材料从出料口排出。

在本实施例中，胶辊组件的数量为三个，其中，位于中间位置的胶辊组件中的辊轴62上设置有出料孔，供料装置200与该辊轴62连接，以向其供给涂敷材料。

优选地，辊轴62上套设有两个粉刷辊63，两个粉刷辊63以辊轴62与连接件61的连接部位为中心对称设置，以增大涂敷作业面，提高作业效率。

可选地，胶辊组件还包括弹性件64，连接件61与涂敷执行机构5的输出端(即第二安装件54)铰接，两个弹性件64对称设置于连接件61与涂敷执行机构5的输出端的铰接点的两侧，以使胶辊组件64与待作业面更好地贴合，适应待作业面的起伏变化。示例性地，弹性件64可以采用弹簧。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种涂敷执行装置，其特征在于，包括：

涂敷执行模组，包括涂敷执行机构和胶辊机构，所述胶辊机构用于与待涂敷作业面抵接，所述涂敷执行机构的输出端与所述胶辊机构相连接，用于驱动所述胶辊机构沿所述待涂敷作业面运动，以将涂敷材料涂敷至待涂敷作业面上；

空间位置调整模组，用于驱动所述涂敷执行机构升降、水平移动以及绕竖直轴线转动；

所述涂敷执行机构包括：

第一安装件，与所述空间位置调整模组的输出端相连接；

驱动组件，设置于所述第一安装件上；

连杆组件，其输入端与所述驱动组件相连接；

第二安装件，与所述连杆组件的输出端相连接，所述胶辊机构安装在所述第二安装件上；所述驱动组件通过所述连杆组件能够驱动所述第二安装件沿直线运动；

所述连杆组件包括：

第一杆，可滑动地设置于所述第一安装件上；

第二杆，与所述第一杆平行设置；

第三杆，其一端与所述第一杆的一端铰接，其另一端与所述第二杆的一端铰接；

第四杆，其一端与所述第一杆的另一端铰接，其另一端与所述第二杆的另一端铰接；

第五杆，其一端与所述第四杆的中部铰接，其另一端与所述驱动组件的输出端传动连接，所述驱动组件能够驱动所述第五杆转动，以所述第二杆沿直线运动，所述第一杆的运动方向与所述第二杆的运动方向相垂直。

2.根据权利要求1所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述空间位置调整模组包括：

升降机构，用于驱动所述涂敷执行机构升降；

水平移动模块，用于驱动所述涂敷执行机构在水平面内移动；

水平旋转机构，用于驱动所述涂敷执行机构绕竖直轴线转动。

3.根据权利要求2所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述空间位置调整模组还包括上下翻转机构，用于驱动所述涂敷执行机构绕水平轴线转动。

4.根据权利要求3所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述水平移动模块包括第一移动机构和第二移动机构，所述升降机构的输出端与所述第一移动机构相连接，所述第一移动机构的输出端与所述上下翻转机构相连接，所述第一移动机构用于驱动所述上下翻转机构沿第一水平方向移动，所述上下翻转机构的输出端与所述第二移动机构相连接，所述上下翻转机构用于驱动所述第二移动机构绕沿所述第一水平方向延伸的水平轴线转动，所述第二移动机构的输出端与所述水平旋转机构相连接，所述第二移动机构用于驱动所述水平旋转机构沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一水平方向垂直，所述水平旋转机构的输出端与所述涂敷执行机构相连接。

5.根据权利要求4所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述上下翻转机构包括：

支撑件，设置于所述第一移动机构的输出端；

曲柄，可转动地设置于所述支撑件上；

翻转件，与所述曲柄的一端固定连接，所述第二移动机构设置在所述翻转件上；

直线驱动件，设置于所述支撑件上，其输出端与所述曲柄的另一端铰接，用于驱动所述曲柄转动以使所述翻转件转动。

6.根据权利要求5所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述第二移动机构包括：

齿条，设置于所述翻转件上，并沿第二方向延伸；

移动件，沿第二方向可滑动地设置于所述翻转件上，所述水平旋转机构安装在所述移动件上；

旋转驱动件，固定在所述移动件的一端；

齿轮，与所述旋转驱动件的输出端相连接，并与所述齿条相啮合，所述旋转驱动件能够驱动所述齿轮转动，以使所述齿轮带动所述移动件及所述旋转驱动件相对于所述齿条移动。

7.根据权利要求1所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述涂敷执行机构还包括导向组件，所述导向组件包括滑动配合的直线导轨和滑块，所述直线导轨和所述滑块两个中的一个设置于所述第一安装件上，另一个设置于所述第一杆上。

8.根据权利要求1所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮与所述连杆组件的输入端相连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述驱动件设置于所述第一安装件上，用于驱动所述主动齿轮转动。

9.根据权利要求1-6任一项所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述胶辊机构包括胶辊组件，所述胶辊组件包括连接件、辊轴和粉刷辊，所述连接件连接于所述涂敷执行机构的输出端上，所述辊轴固定与所述连接件上，所述粉刷辊转动套设于所述辊轴上。

10.根据权利要求9所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述胶辊组件还包括弹性件，所述连接件与所述涂敷执行机构的输出端铰接，所述涂敷执行机构的输出端与所述连接件的铰接点的相对两侧均设置有所述弹性件，所述弹性件的一端连接所述涂敷执行机构的输出端连接，另一端连接所述连接件。

11.根据权利要求9所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述胶辊组件的数量为多个，多个所述胶辊组件平行间隔设置，位于中间位置的至少一个所述胶辊组件的辊轴上设置有出料孔，所述出料孔与供料装置相连接。

12.根据权利要求9所述的涂敷执行装置，其特征在于，所述辊轴的轴向两端分别套设有所述粉刷辊，两端的所述粉刷辊相对所述辊轴的轴向中心对称设置。

13.一种涂敷设备，其特征在于，包括移动底盘、供料装置和如权利要求1-7任一项所述的涂敷执行装置，所述供料装置和所述涂敷执行装置均设置于所述移动底盘上，所述供料装置用于向所述胶辊机构供给涂料。