CN105178580A - 机械臂式的全自动粉刷机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂式的全自动粉刷机及其使用方法。它包括粉刷辊、五自由度机械臂、搅拌器、供料循环泵、供料管、回料管、物料存储器、步进电机、小车移动机构。本发明适用于涂料粉刷工作，小车运行到合适位置，倒入涂料到物料存储器中进行搅拌，机械臂以设定的位置调节各臂点以达到上下滚刷的要求，上下粉刷完此辊的宽度范围，小车会自动移动一个辊宽到下一工作点继续滚刷，直到整墙的宽度移动滚刷完成。滚刷过程中，涂料经粉刷辊内的供料孔渗入辊的毛刷，以达到在墙上粉刷出涂料。机械臂前端的粉刷辊安装侧，安装有压力传感器，以使得墙面不平整也可以充分粉刷到每一点。整个设备无需拆卸，无需安装，大大节省了人力成本和时间成本。

Description

机械臂式的全自动粉刷机

技术领域

本发明涉及一种机械臂式的全自动粉刷机。

背景技术

随着人工成本的不断上升，仅靠人工进行粉刷，成本将会越来越高，而且人工速度慢，耗时耗力，很难适应短工期要求。

现有的自动粉刷机比较笨重，基于墙体的高低要安装不同高度的支架，安装费时费力，而且要手动搬运机器到不同的位置以实现不同位置的粉刷，在反复搬运过程中，容易造成局部重复粉刷，浪费涂料。若墙面不匀称，容易造成粉刷不均匀。不能进行室内屋顶的粉刷也是这种粉刷机的缺陷之一。新的住宅小区多是高层小区，设备的笨重难以使用电梯进行搬运，将机器搬入室内是个费时费力的过程。因而，室内粉刷用这种机器不能有效地提高效率、降低成本。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种机械臂式的全自动粉刷机。

机械臂式的全自动粉刷机，包括臂三角度调整步进电机、压力调整步进电机、压力传感器、粉刷辊、臂一角度调整步进电机、机械臂整体旋转步进电机、供料管、回料管、臂二角度调整步进电机、搅拌电机、储料罐进料口、车轮运行步进电机、车轮、循环泵车体；臂三角度调整步进电机通过齿轮将臂二与臂三联接，压力调整步进电机通过内部齿轮与粉刷辊相连接、压力传感器固定在粉刷辊末端，臂一角度调整步进电机通过齿轮将臂一与机械臂整体旋转步进电机底座相连接、机械臂整体旋转步进电机固定在机械臂底座上，供料管与回料管相平行用扎带固定在机械臂上，臂二角度调整步进电机通过齿轮将臂一与臂二连接，搅拌电机固定在进料口固定板上，储料罐进料口固定在循环泵车体上，车轮运行步进电机固定在车轮支架上，车轮通过轮轴固定在车轮支架上，车轮通过螺丝固定在循环泵车体上。

所述的循环泵车体内部安装有循环泵。

机械臂式的全自动粉刷机的使用方法包括以下步骤：

1)控制车轮运行步进电机用车轮将小车运行到合适的位置。

2)从储料罐进料口倒入物料。

3)运行搅拌电机进行混料。

4)设定粉刷辊的最高、最低位置，整墙宽度的位置信息，粉刷辊的宽度和粉刷使用压力。

5)开始运行粉刷。

本发明的效果是，机械臂可以进行五自由度旋转，无死角粉刷墙面及室内屋顶每个地方，而且由于五自由度机械臂可以任意角度旋转，因此容易折叠为小尺寸放入电梯运送至工作楼层，采用粉刷辊部压力传感器解决粉刷不平整墙面的问题，底部运行小车轮子采用步进电机驱动，可自行调节方向及运行距离，避免了局部重复粉刷的问题，小车顶部采用搅拌电机，可均匀的混合涂料或配色，粉刷辊自动供料孔可方便自动给粉刷辊供料，节省了人为的将辊在桶里蘸料的过程，小车内部安装有供料泵，机械臂上有供料管及回料管，循环使用，避免了涂料的浪费。

附图说明

图1为本使用新型机械臂式的全自动粉刷机的示意图；

图中，臂三角度调整步进电机1、压力调整步进电机2、压力传感器3、粉刷辊4、臂一角度调整步进电机5、机械臂整体旋转步进电机6、供料管7、回料管8、臂二角度调整步进电机9、搅拌电机10、储料罐进料口11、车轮运行步进电机12、车轮13、循环泵车体14。

具体实施方式

如图1所示，臂三17角度调整步进电机1通过齿轮将臂二15与臂三17联接，确保臂二15与臂三17能够上下运动，压力调整步进电机2通过内部齿轮与粉刷辊4相连接、压力传感器3固定在粉刷辊4末端，各部件紧密连接，防止压力传感器松动造成压力检测错误，臂一16角度调整步进电机5通过齿轮将臂一16与机械臂整体旋转步进电机6底座相连接、机械臂整体旋转步进电机6固定在机械臂底座上，确保臂一16能够上下运行，底座能够自由360度旋转，供料管7与回料管8相平行用扎带固定在机械臂上，各臂交接处需要留有预留长度的管长，以免料管限制机械臂的运行行程，臂二15角度调整步进电机9通过齿轮将臂一16与臂二15连接，确保臂一16与臂二15能够上下运行，搅拌电机10固定在进料口固定板上，储料罐进料口11固定在循环泵车体14上，车轮运行步进电机12固定在车轮支架上，车轮13通过轮轴固定在车轮支架上，车轮13通过螺丝固定在循环泵车体14上，确保4个车体要水平。

机械臂式的全自动粉刷机的使用方法，包括以下步骤：

1)控制车轮运行步进电机12用车轮13将小车运行到合适的位置。

2)从储料罐进料口11倒入物料。

3)运行搅拌电机10进行混料。

4)设定粉刷辊4的最高、最低位置，整墙宽度的位置信息，粉刷辊4的宽度和粉刷使用压力。

5)开始运行粉刷。

Claims (3)

1.一种机械臂式的全自动粉刷机，其特征包括臂三(17)角度调整步进电机(1)、压力调整步进电机(2)、压力传感器(3)、粉刷辊(4)、臂一(16)角度调整步进电机(5)、机械臂整体旋转步进电机(6)、供料管(7)、回料管(8)、臂二(15)角度调整步进电机(9)、搅拌电机(10)、储料罐进料口(11)、车轮运行步进电机(12)、车轮(13)、循环泵车体(14)；臂三(17)角度调整步进电机(1)通过齿轮将臂二(15)与臂三(17)联接，压力调整步进电机(2)通过内部齿轮与粉刷辊(4)相连接、压力传感器(3)固定在粉刷辊(4)末端，臂一(16)角度调整步进电机(5)通过齿轮将臂一(16)与机械臂整体旋转步进电机(6)底座相连接、机械臂整体旋转步进电机(6)固定在机械臂底座上，供料管(7)与回料管(8)相平行用扎带固定在机械臂上，臂二(15)角度调整步进电机(9)通过齿轮将臂一(16)与臂二(15)连接，搅拌电机(10)固定在进料口固定板上，储料罐进料口(11)固定在循环泵车体(14)上，车轮运行步进电机(12)固定在车轮支架上，车轮(13)通过轮轴固定在车轮支架上，车轮(13)通过螺丝固定在循环泵车体(14)上。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂式的全自动粉刷机，其特征在于所述的循环泵车体(14)内部安装有循环泵。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂式的全自动粉刷机的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

1)控制车轮运行步进电机(12)用车轮(13)将小车运行到合适的位置。

2)从储料罐进料口(11)倒入物料。

3)运行搅拌电机(10)进行混料。

4)设定粉刷辊(4)的最高、最低位置，整墙宽度的位置信息，粉刷辊(4)的宽度和粉刷使用压力。

5)开始运行粉刷。