CN115176568A - 一种自动取苗移栽装置 - Google Patents

Abstract

一种自动取苗移栽装置，包括机架、出苗组件和输苗组件，出苗组件的两侧分别设有使多排钵苗以逐排形式依次运动至预设取苗位置的送盘组件，输苗组件包括移动架和多根铰接安装在机架上的第一摆杆，移动架上安装多个第一取苗夹和多个第二取苗夹，移动架与多根第一摆杆相连，移动架在第一位置时第一取苗夹位于一个送盘组件的预设取苗位置上方、第二取苗夹位于出苗组件上方，移动架在第二位置时第一取苗夹位于出苗组件上方、第二取苗夹位于另一个送盘组件的预设取苗位置上方，输苗组件还包括驱动第一取苗夹和第二取苗夹上下运动的苗夹驱动组件及驱动第一摆杆摆动的摆动驱动组件。其具有结构简单紧凑、成本低、控制简便、工作效率高等优点。

Description

一种自动取苗移栽装置

技术领域

本发明涉及移栽机械技术领域，具体涉及一种自动取苗移栽装置。

背景技术

高速移栽是目前机械化移栽作业的发展方向，制约高速移栽发展的因素包括取苗装置取苗速度和栽植装置栽植速度。根据《JB-T 10291-2013旱地栽植机械》国家标准，栽植速度大于等于90株每行每分钟的移栽机就称为高速移栽机，目前高速栽植装置的种类较多，如吊杯式、链夹式、挠性圆盘式等，其在高速移栽工况下作业效果稳定。但能配合这些移栽机实现高速自动取苗移栽的装置很少，高速取苗最大的瓶颈在于取苗机构夹持幼苗、拔取幼苗再输送幼苗的工序多，周期长，高速作业时机构往复惯量大，冲击大，高速化实现难度大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑、成本低、控制简便、工作效率高的自动取苗移栽装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种自动取苗移栽装置，包括机架和安装在所述机架上的出苗组件，所述出苗组件的两侧分别设有用于输送苗盘并能使苗盘的多排钵苗以逐排形式依次运动至预设取苗位置的送盘组件，所述机架上还安装有用于将各送盘组件上位于所述预设取苗位置的一排钵苗取出并输送至所述出苗组件的输苗组件，所述输苗组件包括移动架和多根铰接安装在机架上的第一摆杆，所述移动架上安装用于取放钵苗的多个第一取苗夹和多个第二取苗夹，所述移动架与多根所述第一摆杆相连能通过第一摆杆的摆动在第一位置和第二位置之间运动，所述移动架在第一位置时第一取苗夹位于一个送盘组件的预设取苗位置上方、第二取苗夹位于出苗组件上方，所述移动架在第二位置时第一取苗夹位于出苗组件上方、第二取苗夹位于另一个送盘组件的预设取苗位置上方，所述输苗组件还包括用于驱动第一取苗夹和第二取苗夹上下运动的苗夹驱动组件以及用于驱动第一摆杆摆动的摆动驱动组件。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述苗夹驱动组件包括摆动架，所述摆动架的中部绕水平轴线铰接安装在移动架上，所述第一取苗夹和第二取苗夹分别安装在摆动架的两侧并随摆动架往复摆动做升降运动，所述摆动架连接有用于驱动摆动架摆动的摆动驱动件。

所述摆动驱动件为铰接安装在移动架上的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆与所述摆动架铰接。

所述输苗组件设有四根上下延伸的第一摆杆，各第一摆杆的下端铰接安装在机架上且铰接点位于送盘组件的下方，所述移动架包括第一移动杆和第二移动杆，其中两根第一摆杆的上端分别与所述第一移动杆的两端铰接，另外两根第一摆杆的上端分别与所述第二移动杆的两端铰接，所述第一移动杆和第二移动杆之间连接有转轴，所述摆动架铰接安装在所述转轴上。

所述第一移动杆两端铰接的两根第一摆杆位于机架一侧的外部，所述第二移动杆两端铰接的两根第一摆杆位于机架另一侧的外部。

所述送盘组件包括承托板，所述承托板的两端分别为进盘端和出盘端，所述预设取苗位置位于靠近所述出盘端的位置处，所述承托板的两侧设有用于供苗盘的两侧边沿插入以引导苗盘从进盘端向出盘端运动的导向槽以及用于驱动苗盘从进盘端向出盘端运动并使苗盘的多排钵苗以逐排形式依次运动至所述预设取苗位置的送盘驱动机构；

所述苗盘的两侧边沿设有多个依次间隔布置的通孔，相邻两个通孔之间的间距与相邻两排钵苗之间的间距相等，所述送盘驱动机构包括推动件和铰接安装在机架上的第二摆杆，所述推动件能上下自由摆动的方式铰接安装在第二摆杆上并能通过第二摆杆的摆动沿进盘端到出盘端方向往复运动，且推动件向下摆动时能插入所述通孔、推动件向上摆动时退出所述通孔，所述导向槽具有用于承托推动件以使推动件保持插入通孔的承托面，所述推动件具有在推动件沿出盘端到进盘端方向运动时与通孔孔壁配合推动推动件向上摆动退出通孔的斜面，所述第二摆杆和第一摆杆通过联动机构相连并由同一组摆动驱动组件驱动同步摆动动作。

所述联动机构包括联动杆，所述联动杆两端分别与第一摆杆和第二摆杆铰接。

所述摆动驱动组件包括曲柄、驱动连杆和旋转驱动件，所述曲柄与所述旋转驱动件的驱动端固定连接，所述驱动连杆的一端与所述曲柄铰接，所述驱动连杆的另一端与第一摆杆或第二摆杆铰接。

所述承托板两侧的送盘驱动机构的第二摆杆之间连接有同步连杆。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的自动取苗移栽装置，带着第一取苗夹和第二取苗夹运动的移动架采用摆动运动的多根第一摆杆安装在机架上，仅需设置驱动第一摆杆摆动的摆动驱动组件，即可实现驱动第一取苗夹和第二取苗夹进行取放钵苗，不仅动作精准可靠、控制简便，且不需要设置复杂的导向机构、支撑架等安装结构，可提高结构简单紧凑性、降低成本，减少自动取苗移栽装置占用的空间；同时，第一取苗夹和第二取苗夹中的一个位于预设取苗位置时，另一个位于出苗组件的位置处，实现了两个送盘组件交替往复工作向同一个出苗组件供给钵苗，能够大大提高工作效率，并且只需一组输苗组件即可实现第一取苗夹和第二取苗夹相互协调且互不干涉的取输苗工作，能够节省设备制造和运行成本。

附图说明

图1为自动取苗移栽装置的立体结构示意图。

图2为输苗组件的局部立体结构示意图。

图3为输苗组件的原理图。

图4为自动取苗移栽装置在第一工作状态时的主视结构示意图。

图5为自动取苗移栽装置在第二工作状态时的主视结构示意图。

图6为自动取苗移栽装置在第三工作状态时的主视结构示意图。

图7为自动取苗移栽装置在第四工作状态时的主视结构示意图。

图8为送盘组件的立体结构示意图。

图9为图8中A处放大结构示意图。

图10为送盘驱动机构在第一位置状态时的局部剖视结构示意图。

图11为送盘驱动机构在第二位置状态时的局部剖视结构示意图。

图12为送盘驱动机构在第三位置状态时的局部剖视结构示意图。

图13为送盘驱动机构在第四位置状态时的局部剖视结构示意图。

图14为自动取苗移栽装置移除一个送盘组件后的立体结构示意图。

图例说明：

1、机架；2、出苗组件；3、送盘组件；31、承托板；32、导向槽；321、承托面；322、凸台部；323、过渡面；324、上部段；325、下部段；326、中间弧形段；33、推动件；331、斜面；34、第二摆杆；35、联动杆；36、同步连杆；37、顶苗杆；38、顶苗驱动件；4、输苗组件；41、移动架；411、第一移动杆；412、第二移动杆；413、转轴；42、第一摆杆；43、第一取苗夹；44、第二取苗夹；45、摆动架；46、摆动驱动件；5、曲柄；6、驱动连杆；7、旋转驱动件；100、苗盘；101、边沿；102、通孔；200、钵苗。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1至图7所示，本实施例的自动取苗移栽装置，包括机架1和安装在机架1上的出苗组件2，出苗组件2的两侧分别设有用于输送苗盘100并能使苗盘100的多排钵苗200以逐排形式依次运动至预设取苗位置的送盘组件3，机架1上还安装有用于将各送盘组件3上位于预设取苗位置的一排钵苗200取出并输送至出苗组件2的输苗组件4，输苗组件4包括移动架41和多根铰接安装在机架1上的第一摆杆42，移动架41上安装用于取放钵苗200的多个第一取苗夹43和多个第二取苗夹44，移动架41与多根第一摆杆42相连能通过第一摆杆42的摆动在第一位置和第二位置之间运动，移动架41在第一位置时第一取苗夹43位于一个送盘组件3的预设取苗位置上方、第二取苗夹44位于出苗组件2上方，以在第一取苗夹43从一个送盘组件3的预设取苗位置取苗时第二取苗夹44能将钵苗200投放到出苗组件2中，移动架41在第二位置时第一取苗夹43位于出苗组件2上方、第二取苗夹44位于另一个送盘组件3的预设取苗位置上方，以在第二取苗夹44从另一个送盘组件3的预设取苗位置取苗时第一取苗夹43能将钵苗200投放到出苗组件2中，输苗组件4还包括用于驱动第一取苗夹43和第二取苗夹44上下运动的苗夹驱动组件以及用于驱动第一摆杆42摆动的摆动驱动组件。

该自动取苗移栽装置，带着第一取苗夹43和第二取苗夹44运动的移动架41采用摆动运动的多根第一摆杆42安装在机架1上，仅需设置驱动第一摆杆42摆动的摆动驱动组件，即可实现驱动第一取苗夹43和第二取苗夹44进行取放钵苗200，不仅动作精准可靠、控制简便，且不需要设置复杂的导向机构、支撑架等安装结构，可提高结构简单紧凑性、降低成本，减少自动取苗移栽装置占用的空间；同时，第一取苗夹43和第二取苗夹44中的一个位于预设取苗位置时，另一个位于出苗组件2的位置处，实现了两个送盘组件3交替往复工作向同一个出苗组件2供给钵苗200，能够大大提高工作效率，并且只需一组输苗组件4即可实现第一取苗夹43和第二取苗夹44相互协调且互不干涉的取输苗工作，能够节省设备制造和运行成本。

本实施例中，第一取苗夹43、第二取苗夹44、出苗组件2、送盘组件3均可参考现有技术进行配置。

本实施例中，苗夹驱动组件包括摆动架45，摆动架45的中部绕水平轴线铰接安装在移动架41上，第一取苗夹43和第二取苗夹44分别安装在摆动架45的两侧并随摆动架45往复摆动做升降运动，摆动架45连接有用于驱动摆动架45摆动的摆动驱动件46。由于第一取苗夹43和第二取苗夹44分别安装在摆动架45的两侧，摆动架45往复摆动时带着第一取苗夹43和第二取苗夹44做上下运动，从而配合第一取苗夹43和第二取苗夹44的张合动作实现将钵苗200从苗盘100中取出、以及带着取出的钵苗200向下运动靠近出苗组件2以准确可靠的投放到出苗组件2中。并且，第一取苗夹43和第二取苗夹44中的一个上升运动时另一个下降运动，使得第一取苗夹43和第二取苗夹44中的一个上升运动将钵苗200从苗盘100中取出的过程中，第一取苗夹43和第二取苗夹44中的另一个同步下降运动将钵苗200准确可靠的投放到出苗组件2中。该苗夹驱动组件只需设置一个摆动架45和一个摆动驱动件46，即可实现第一取苗夹43和第二取苗夹44互不干扰的独立执行取放苗动作，具有结构简单紧凑、成本低、工作稳定可靠、同步性好、易于控制、制作装配简便的优点。

本实施例中，摆动驱动件46为铰接安装在移动架41上的伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩杆与摆动架45铰接。只需控制伸缩气缸的伸缩杆的伸缩行程，即可控制摆动架45的摆动范围，也即控制第一取苗夹43和第二取苗夹44上下运动的行程范围，具有成本低、易于制作装配、易于控制的优点。

本实施例中，输苗组件4设有四根上下延伸的第一摆杆42，各第一摆杆42的下端铰接安装在机架1上且铰接点位于送盘组件3的下方，移动架41包括第一移动杆411和第二移动杆412，其中两根第一摆杆42的上端分别与第一移动杆411的两端铰接，另外两根第一摆杆42的上端分别与第二移动杆412的两端铰接，第一移动杆411和第二移动杆412之间连接有转轴413，摆动架45铰接安装在转轴413上。该种装配结构形式使第一摆杆42大部分位于送盘组件3的下方，占用自动取苗移栽装置的上部空间少，可大大提高自动取苗移栽装置的结构紧凑性，减少占用的空间。移动架41由第一移动杆411、第二移动杆412和转轴413构成，转轴413同时作为摆动架45铰接安装的轴，其结构简单紧凑、成本低。

本实施例中，第一移动杆411两端铰接的两根第一摆杆42位于机架1一侧的外部，第二移动杆412两端铰接的两根第一摆杆42位于机架1另一侧的外部。形成对移动架41的稳定支撑，可保证工作稳定可靠，并且第一摆杆42两两分设在机架1相对两侧的外部，方便安装装配，可进一步提高结构简单紧凑性。

本实施例中，如图8至图13送盘组件3包括承托板31，承托板31的两端分别为进盘端和出盘端，预设取苗位置位于靠近出盘端的位置处，承托板31的两侧设有用于供苗盘100的两侧边沿101插入以引导苗盘100从进盘端向出盘端运动的导向槽32以及用于驱动苗盘100从进盘端向出盘端运动并使苗盘100的多排钵苗200以逐排形式依次运动至预设取苗位置的送盘驱动机构；

苗盘100的两侧边沿101设有多个依次间隔布置的通孔102，相邻两个通孔102之间的间距与相邻两排钵苗200之间的间距相等，送盘驱动机构包括推动件33和铰接安装在机架1上的第二摆杆34，推动件33能上下自由摆动的方式铰接安装在第二摆杆34上并能通过第二摆杆34的摆动沿进盘端到出盘端方向往复运动，且推动件33向下摆动时能插入通孔102、推动件33向上摆动时退出通孔102，导向槽32具有用于承托推动件33以使推动件33保持插入通孔102的承托面321，推动件33具有在推动件33沿出盘端到进盘端方向运动时与通孔102孔壁配合推动推动件33向上摆动退出通孔102的斜面331，第二摆杆34和第一摆杆42通过联动机构相连并由同一组摆动驱动组件驱动同步摆动动作。

优选的，推动件33与第二摆杆34之间设有用于迫使推动件33向下摆动的弹性件，上述弹性件可采用扭簧或伸缩弹簧等。

工作时，摆动驱动组件驱动第二摆杆34往复摆动可实现使苗盘100的多排钵苗200以逐排形式依次运动至预设取苗位置。具体是，第二摆杆34带着推动件33运动至边沿101的一个通孔102位置处时，推动件33在预设弹力作用下自动插入通孔102内，并承托在承托面321上保持在插入通孔102的状态(参见图10所示的第一位置状态)。然后第二摆杆34带着推动件33向出盘端的方向运动(参见图11所示的第二位置状态)，直至使一排钵苗200运动至预设取苗位置。第二摆杆34带着推动件33向进盘端的方向运动，此时推动件33的斜面331与通孔102孔壁配合迫使推动件33向上摆动退出通孔102，推动件33沿边沿101的上表面运动(参见图12所示的第三位置状态)。直至推动件33运动至边沿101上的下一个通孔102位置处，推动件33在预设弹力作用下自动插入下一个通孔102内(参见图13所示的第四位置状态)。按照上述过程可将苗盘100的每一排钵苗200运动至预设取苗位置。该送盘驱动机构只采用推动件33和驱动推动件33往复运动的第二摆杆34，配合苗盘100两侧边沿101的通孔102，即可实现使苗盘100的多排钵苗200以逐排形式依次精准运动至预设取苗位置，其结构简单紧凑、易于制作装配、成本低、易于控制、工作稳定可靠。

本实施例中，联动机构包括联动杆35，联动杆35两端分别与第一摆杆42和第二摆杆34铰接。其结构简单紧凑、成本低。

本实施例中，摆动驱动组件包括曲柄5、驱动连杆6和旋转驱动件7，曲柄5与旋转驱动件7的驱动端固定连接，驱动连杆6的一端与曲柄5铰接，驱动连杆6的另一端与第一摆杆42或第二摆杆34铰接。旋转驱动件7的驱动端驱动曲柄5转动，曲柄5通过驱动连杆6驱使第一摆杆42或第二摆杆34往复摆动。该摆动驱动组件的结构简单紧凑、成本低、工作稳定可靠。

本实施例中，承托板31两侧的送盘驱动机构的第二摆杆34之间连接有同步连杆36，能够提高第二摆杆34的安装稳固性和动作稳定性。

本实施例中，导向槽32的宽度大于苗盘100的边沿101的厚度，导向槽32的内壁设有一段使导向槽32宽度减小的凸台部322，凸台部322自预设取苗位置向承托板31进盘端的方向延伸，且凸台部322沿其延伸方向的两端具有平滑连接凸台部322的凸起面和导向槽32的内壁的过渡面323。导向槽32的宽度大于苗盘100的边沿101的厚度，可降低阻力(尤其是在导向槽32具有中间弧形段326时)，确保苗盘100稳定、顺畅的运动，同时设置一段凸台部322使预设取苗位置附近的导向槽32宽度减小，确保与推动件33配合实现推动苗盘100稳定的运动，并且在苗盘100最后一排钵苗200取出后，还便于推动件33推动苗盘100边沿101端部推动苗盘100通过预设取苗位置。优选的，上述凸台部322的长度不大于相邻两个通孔102的间距。

本实施例中，如图8所示，送盘组件3还设有用于将位于预设取苗位置处一排钵苗200顶起的顶苗机构，顶苗机构包括顶苗驱动件38以及与单排钵苗200数量一致、且一一对应的多根顶苗杆37，顶苗驱动件38与各顶苗杆37连接并能驱使顶苗杆37上升运动伸入苗盘100将对应钵苗200顶起和驱使顶苗杆37下降运动退出苗盘100。秧苗在生长发育的过程中，由于根系生长，体积增大，导致钵体体积增大，钵体与苗盘100秧苗穴之间的相互作用力增大。设置顶苗机构，可在输苗组件4取出钵苗200前利用顶苗机构将钵苗200顶起，使钵苗200与苗盘100脱离，减少钵苗200与苗盘100之间的作用力，进而可减小输苗组件4取出钵苗200过程中对钵苗200的作用力，防止因作用力过大而导致钵苗200的苗杆损坏，以及输苗组件4无法稳定取苗的问题。上述顶苗驱动件38优选采用气缸、油缸或电动推杆。

本实施例中，导向槽32包括位于承托板31上方的上部段324、位于承托板31上方的下部段325以及连接上部段324和下部段325的中间弧形段326，下部段325远离中间弧形段326的一端作为苗盘100的输出端且位于承托板31进盘端的下方。该导向槽32整体呈U型，其中上部段324用于引导苗盘100在承托板31上沿进盘端向出盘端运动，下部段325用于引导苗盘100在承托板31下方沿承托板31出盘端向进盘端运动输出，中间弧形段326用于引导苗盘100从上部段324运动至下部段325。该种导向槽32在引导苗盘100在承托板31上沿进盘端向出盘端运动并取出全部钵苗200后，能通过中间弧形段326引导苗盘100运动至承托板31的下部段325，并沿下部段325运动从承托板31进盘端的下方输出，其在实现苗盘100输出的前提下，充分利用了上下空间，能够大大节省送盘组件3的占地空间。

本实施例的自动取苗移栽装置的工作原理及过程如下：

摆动驱动组件驱动第一摆杆42摆动，使移动架41运动至第一位置，此时第一取苗夹43位于一个送盘组件3(左侧)的预设取苗位置上方、第二取苗夹44位于出苗组件2上方，左侧送盘组件3的第二摆杆34与第一摆杆42同步摆动，带着推动件33向进盘端的方向运动，使推动件33插入苗盘100的下一个通孔102内，另一个送盘组件3(右侧)的第二摆杆34与第一摆杆42同步摆动，带着推动件33带着推动件33向出盘端的方向运动，使一排钵苗200运动至预设取苗位置；接着，摆动驱动件46驱动摆动架45摆动，使第一取苗夹43向下运动靠近左侧送盘组件3上位于预设取苗位置处的一排钵苗200，第一取苗夹43动作夹持钵苗200，参见图4所示的第一工作状态。

摆动驱动件46驱动摆动架45摆动，使第一取苗夹43向上运动，第一取苗夹43带着夹持的钵苗200向上运动脱离苗盘100，完成取苗动作，同时第二取苗夹44向下运动将夹持的钵苗200松开以投放到出苗组件2中(在刚开始工作时，第二取苗夹44未夹持钵苗200，但仍向下运动并执行松开钵苗200动作)，参见图5所示的第二工作状态。

摆动驱动组件驱动第一摆杆42摆动，使移动架41运动至第二位置，此时第一取苗夹43位于出苗组件2上方、第二取苗夹44位于右侧送盘组件3的预设取苗位置上方，且第二取苗夹44正好位于靠近右侧送盘组件3预设取苗位置处的钵苗200位置处，第二取苗夹44动作夹持位于右侧送盘组件3预设取苗位置处的钵苗200，与此同时，左侧送盘组件3的第二摆杆34、右侧送盘组件3的第二摆杆34均与第一摆杆42同步摆动，左侧送盘组件3的第二摆杆34带着推动件33向出盘端的方向运动，使一排钵苗200运动至预设取苗位置，右侧送盘组件3的第二摆杆34带着推动件33向进盘端的方向运动，使推动件33插入苗盘100的下一个通孔102内，参见图6所示的第三工作状态。

摆动驱动件46驱动摆动架45摆动，使第二取苗夹44向上运动，第二取苗夹44带着夹持的钵苗200向上运动脱离苗盘100，完成取苗动作，同时第一取苗夹43向下运动将夹持的钵苗200松开以投放到出苗组件2中，参见图7所示的第一工作状态。

重复上述过程，即可实现交替的从两侧送盘组件3进行取投苗和推盘动作。

本实施例的自动取苗移栽装置在特定情况下(如无高速供苗要求、装置布置空间不足等)，可将一侧的送盘组件3移除，同时将这一侧的苗夹改为合适重量的配重块，即可改装为单向取苗装置(参见图14)。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动取苗移栽装置，包括机架(1)和安装在所述机架(1)上的出苗组件(2)，所述出苗组件(2)的两侧分别设有用于输送苗盘(100)并能使苗盘(100)的多排钵苗(200)以逐排形式依次运动至预设取苗位置的送盘组件(3)，所述机架(1)上还安装有用于将各送盘组件(3)上位于所述预设取苗位置的一排钵苗(200)取出并输送至所述出苗组件(2)的输苗组件(4)，其特征在于：所述输苗组件(4)包括移动架(41)和多根铰接安装在机架(1)上的第一摆杆(42)，所述移动架(41)上安装用于取放钵苗(200)的多个第一取苗夹(43)和多个第二取苗夹(44)，所述移动架(41)与多根所述第一摆杆(42)相连能通过第一摆杆(42)的摆动在第一位置和第二位置之间运动，所述移动架(41)在第一位置时第一取苗夹(43)位于一个送盘组件(3)的预设取苗位置上方、第二取苗夹(44)位于出苗组件(2)上方，所述移动架(41)在第二位置时第一取苗夹(43)位于出苗组件(2)上方、第二取苗夹(44)位于另一个送盘组件(3)的预设取苗位置上方，所述输苗组件(4)还包括用于驱动第一取苗夹(43)和第二取苗夹(44)上下运动的苗夹驱动组件以及用于驱动第一摆杆(42)摆动的摆动驱动组件。

2.根据权利要求1所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述苗夹驱动组件包括摆动架(45)，所述摆动架(45)的中部绕水平轴线铰接安装在移动架(41)上，所述第一取苗夹(43)和第二取苗夹(44)分别安装在摆动架(45)的两侧并随摆动架(45)往复摆动做升降运动，所述摆动架(45)连接有用于驱动摆动架(45)摆动的摆动驱动件(46)。

3.根据权利要求2所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述摆动驱动件(46)为铰接安装在移动架(41)上的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆与所述摆动架(45)铰接。

4.根据权利要求2所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述输苗组件(4)设有四根上下延伸的第一摆杆(42)，各第一摆杆(42)的下端铰接安装在机架(1)上且铰接点位于送盘组件(3)的下方，所述移动架(41)包括第一移动杆(411)和第二移动杆(412)，其中两根第一摆杆(42)的上端分别与所述第一移动杆(411)的两端铰接，另外两根第一摆杆(42)的上端分别与所述第二移动杆(412)的两端铰接，所述第一移动杆(411)和第二移动杆(412)之间连接有转轴(413)，所述摆动架(45)铰接安装在所述转轴(413)上。

5.根据权利要求4所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述第一移动杆(411)两端铰接的两根第一摆杆(42)位于机架(1)一侧的外部，所述第二移动杆(412)两端铰接的两根第一摆杆(42)位于机架(1)另一侧的外部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述送盘组件(3)包括承托板(31)，所述承托板(31)的两端分别为进盘端和出盘端，所述预设取苗位置位于靠近所述出盘端的位置处，所述承托板(31)的两侧设有用于供苗盘(100)的两侧边沿(101)插入以引导苗盘(100)从进盘端向出盘端运动的导向槽(32)以及用于驱动苗盘(100)从进盘端向出盘端运动并使苗盘(100)的多排钵苗(200)以逐排形式依次运动至所述预设取苗位置的送盘驱动机构；

所述苗盘(100)的两侧边沿(101)设有多个依次间隔布置的通孔(102)，相邻两个通孔(102)之间的间距与相邻两排钵苗(200)之间的间距相等，所述送盘驱动机构包括推动件(33)和铰接安装在机架(1)上的第二摆杆(34)，所述推动件(33)能上下自由摆动的方式铰接安装在第二摆杆(34)上并能通过第二摆杆(34)的摆动沿进盘端到出盘端方向往复运动，且推动件(33)向下摆动时能插入所述通孔(102)、推动件(33)向上摆动时退出所述通孔(102)，所述导向槽(32)具有用于承托推动件(33)以使推动件(33)保持插入通孔(102)的承托面(321)，所述推动件(33)具有在推动件(33)沿出盘端到进盘端方向运动时与通孔(102)孔壁配合推动推动件(33)向上摆动退出通孔(102)的斜面(331)，所述第二摆杆(34)和第一摆杆(42)通过联动机构相连并由同一组摆动驱动组件驱动同步摆动动作。

7.根据权利要求6所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述联动机构包括联动杆(35)，所述联动杆(35)两端分别与第一摆杆(42)和第二摆杆(34)铰接。

8.根据权利要求6所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述摆动驱动组件包括曲柄(5)、驱动连杆(6)和旋转驱动件(7)，所述曲柄(5)与所述旋转驱动件(7)的驱动端固定连接，所述驱动连杆(6)的一端与所述曲柄(5)铰接，所述驱动连杆(6)的另一端与第一摆杆(42)或第二摆杆(34)铰接。

9.根据权利要求6所述的自动取苗移栽装置，其特征在于：所述承托板(31)两侧的送盘驱动机构的第二摆杆(34)之间连接有同步连杆(36)。

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