CN115164927A - 一种车辆导航方法及设备 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种车辆导航方法及设备，包括：获取目标车辆发送的导航路径规划请求；响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径；将基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息，发送至所述目标车辆。本发明基于目标路径处实时性较好的通行代价数据生成实时性较好的导航路径，进而令目标车辆沿导航路径行驶时，能够减少通行代价。

Description

一种车辆导航方法及设备

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车辆导航方法及设备。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，汽车已经在人们工作和生活中扮演着越来越重要的角色，而汽车工业的不断发展，车辆导航技术成为发展最为快速的技术领域之一。

现有的车辆导航技术，车辆或用户设备处通常需要具有寻路功能和地图数据，通过获取云端服务器下发的路况信息，为车辆规划导航路径。由于高精度地图数据和实时路况信息的数据量特别大，受云端服务器、车辆或用户设备处的带宽限制，导致于高精度地图数据和实时路况信息不能被充分利用，以致于现有的导航路径规划实时性较差，导航路径通行代价较大。

有鉴于此，本发明提出了一种车辆导航方法及设备。

发明内容

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种车辆导航方法，应用于导航服务端，包括：

获取目标车辆发送的导航路径规划请求；所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；

响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径；

将基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息，发送至所述目标车辆。

本说明书实施例提供的一种车辆导航方法，应用于导航客户端，包括：

发送所述目标车辆的导航路径规划请求至导航服务端；所述导航服务端用于响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据，并根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述目标车辆的起始位置信息与目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径，以及，根据所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息；其中，所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

接收所述导航服务端反馈的所述目标车辆的导航信息。

本说明书实施例提供的一种车辆导航设备，所述设备为导航服务端，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标车辆发送的导航路径规划请求；所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；

响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径；

将基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息，发送至所述目标车辆。

本说明书实施例提供的一种车辆导航设备，所述设备为导航应用端，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

发送所述目标车辆的导航路径规划请求至导航服务端；所述导航服务端用于响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据，并根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述目标车辆的起始位置信息与目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径，以及，根据所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息；其中，所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

接收所述导航服务端反馈的所述目标车辆的导航信息。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书实施例中，由于目标路径的通行代价数据是根据路侧设备实时上传的道路交通信息生成的，因此目标路径的路径通行代价数据的实时性更好，能够及时地反映目标路径的当前路况。基于目标路径处实时性较好的通行代价数据生成实时性较好的导航路径；进而令目标车辆沿导航路径行驶时，能够减少通行代价。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种车辆导航方法的流程示意图。

图2为本说明书实施例提供的一张地图示意图。

图3是本说明书实施例提供的一种交通参与者信息解析方法的流程示意图。

图4为本说明书实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图。

图5为本说明书实施例提供的对应于图1的一种车辆导航设备的结构示意图。

图6为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆导航设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

现有的车辆导航技术无法充分利用高精度地图数据和实时路况信息，以致于现有的导航路径规划实时性较差。为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：

图1为本说明书实施例提供的一种车辆导航方法的流程示意图。

从程序角度而言，该流程的执行主体可以是云端服务器，还可以是云端服务器处搭载的应用程序。如图1所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤101：获取目标车辆发送的导航路径规划请求；所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息。

本说明书实施例中，所述导航路径规划请求，用于表示所述目标车辆请求所述导航服务端规划从起始位置行驶到目的地位置之间的导航路径；所述导航路径规划请求，还可以包括目标车辆的速度信息、类型信息和状态信息等。

步骤103：响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的。

本说明书实施例中，目标路径可以包括导航服务端为目标车辆规划导航路径时所涉及的路径，包括但不限于导航路径中包含的路径。例如，导航服务端获取某一路径的通行代价数据后，由于其通行代价较大，最终的导航路径并未包括该路径。

本说明书实施例中，所述路侧设备，可以包括路侧感知设备、网联交通信号灯等；所述路侧设备实时上传的道路交通信息，可以包括路侧感知设备上传的交通参与者信息、网联交通信号灯上传的配时信息等。所述路侧设备实时上传道路交通信息，可以包括所述路侧设备以一定的频率(例如10HZ、20HZ等)通过路云网关上传道路交通信息。

本说明书实施例中，所述目标路径的路径通行代价数据的种类可以包括：行驶距离、行驶时间、燃油消耗量以及过路费用中的一种或多种。

步骤105：根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径。

本说明书实施例中，所述目标车辆的导航路径可以包括道路级别的导航路径(即全局导航路径)，还可以进一步包括车道级导航路径。

步骤107：将基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息，发送至所述目标车辆。

本说明书实施例中，所述导航信息，包括提示目标车辆基于所述导航路径行驶的提示消息。

本说明书实施例中，由于目标路径的通行代价数据是根据路侧设备实时上传的道路交通信息生成的，因此目标路径的路径通行代价数据的实时性更好，能够及时地反映目标路径的当前路况。基于目标路径处实时性较好的通行代价数据生成实时性较好的导航路径；进而令目标车辆沿导航路径行驶时，能够减少通行代价。

基于图1中的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。

进一步的，所述道路交通信息包括交通参与者信息；

所述获取目标路径的通行代价数据之前，还包括：

获取路侧设备实时上传的所述交通参与者信息；所述交通参与者信息包括所述交通参与者的位置信息和所述交通参与者的运动速度信息；

基于所述交通参与者的位置信息，确定位于目标路径处的交通参与者；

基于所述目标路径处的交通参与者的运动速度信息，实时生成所述目标路径的路径通行代价数据；所述路径通行代价数据的种类包括：行驶距离、行驶时间、燃油消耗量以及过路费用中的至少一个；

存储所述目标路径的路径通行代价数据至预设数据库；

所述获取目标路径的通行代价数据，具体包括：

从所述预设数据库中获取预设时间范围内的所述目标路径的路径通行代价数据；所述预设时间范围的起始时刻与当前时刻的时间差小于预设值。

本说明书实施例中，所述交通参与者的位置信息，可以是通过路侧感知设备获得的所述交通参与者的经纬度信息。

本说明书实施例中，基于所述目标路径处的所述交通参与者的运动速度信息，实时生成所述目标路径的包括行驶时间、燃油消耗量等的路径通行代价数据。

本说明书实施例中，所述导航服务端以一定的频率获取路侧设备实时上传的所述交通参与者信息，并通过解析所述交通参与者信息确定所述交通参与者的所在道路，进而确定位于目标路径处的所述交通参与者，从而实时生成所述目标路径的路径通行代价数据，即实时生成所述目标路径的路况信息。

本说明书实施例中，通过将所述目标路径的路径通行代价数据存储至预设数据库，可以将所述目标路径的路径通行代价数据用于所述导航服务端同时为多个目标车辆规划导航路径，从而减小所述导航服务端的运算量。

进一步的，所述确定所述目标车辆的导航路径，具体包括：

根据所述目标路径的路径通行代价数据、所述起始位置信息、所述目的地位置信息以及高精度地图数据，确定各个候选交叉路口对应的途径交叉路口序列；所述途径交叉路口序列包括从所述目标车辆的起始位置行驶至所述候选交叉路口的途径交叉路口；

根据所述途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口的路口通行代价数据，相邻两个所述途径交叉路口之间的所述目标路径的路径通行代价数据，以及预估直线距离通行代价数据，生成各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据；所述预估直线距离通行代价数据为根据预设通行速度，预估的所述候选交叉路口与所述目标车辆的目的地位置之间的直线距离的通行代价数据；

基于各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据以及所述各个所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列，确定所述目标车辆的通行代价最小的全局途经路口序列；其中，所述全局途经路口序列包含所述目标车辆从所述起始位置行驶到所述目的地位置所需依次途径的各个交叉路口；

根据所述全局途经路口序列，确定所述目标车辆的全局导航路径。

本说明书实例中，所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列，可以指目前计算得到从起始位置到所述候选交叉路口通行代价最小的途径交叉路口序列。

本说明书实例中，所述途径交叉路口的路口通行代价数据，可以指所述目标车辆在所述途径交叉路口处的通行代价数据，其中可以包括：在所述途径交叉路口处的等待时间、通行时间、通行距离，以及因此产生的燃油消耗量和过路费用等。

本说明书实例中，所述目标路径的路径通行代价数据，可以指所述目标车辆驶出上一个途径交叉路口到达下一个路口之间需要的通行代价数据，其中可以包括驶过所述目标路径所需的行驶距离、等待时间、通行时间，以及因此产生的燃油消耗量和过路费用等。

本说明书实施例中，所述预设通行速度，可以是路侧设备实时上传的所述交通参与者的运动速度信息的最大值，也可以是起始位置和目的地位置所在区域的最大道路限速值，还可以是上述两者的较小值。

所述预估直线距离通行代价数据，用于反映从所述候选交叉路口行驶到目的地位置所需要的最小的通行代价数据。

所述候选交叉路口的预估通行代价数据，可以用于表示从起始位置行驶到所述候选交叉路口最小(沿所述候选交叉路口的对应的途径交叉路口序列)的通行代价数据，与从所述候选交叉路口行驶到所述目的地最小的通行代价数据之和，也即预估得到的途经所述候选交叉路口从起始位置行驶到目的地位置所需的最小通行代价数据。

需要特别强调的是，本说明书实例中，确定各个候选交叉路口对应的途径交叉路口序列，以及计算各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据；这两个步骤是不断迭代、循环执行的过程。

进一步的，所述基于各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据以及所述各个所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列，确定所述目标车辆的通行代价最小的全局途经路口序列，具体包括：

根据所述高精度地图数据及所述起始位置进行候选路口筛选，将与所述起始位置直接相连的若干个第一候选交叉路口划分至第一候选交叉路口集合；所述起始位置为所述第一候选交叉路口的来源路口，所述第一候选交叉路口对应的途径交叉路口序列包括所述第一候选交叉路口的来源路口；

根据所述第一候选交叉路口集合中的各个候选交叉路口的所述预估通行代价数据，从所述第一候选交叉路口集合中提取出第一目标交叉路口，得到提取后的所述第一候选交叉路口集合；所述第一目标交叉路口为所述第一候选交叉路口集合中的所述预估通行代价数据最小的候选交叉路口；

根据所述高精度地图数据及所述第一目标交叉路口进行候选路口筛选，将与所述第一目标交叉路口直接相连的若干个第二候选交叉路口划分至提取后的所述第一候选交叉路口集合，得到第二候选交叉路口集合；所述第一目标交叉路口为所述第二候选交叉路口的来源路口，所述第二候选交叉路口对应的途径交叉路口序列包括所述第二候选交叉路口的来源路口及所述第一候选交叉路口的来源路口；

根据所述第二候选交叉路口集合中的各个候选交叉路口的所述预估通行代价数据，从第二候选交叉路口集合中提取出第二目标交叉路口，得到提取后的第二候选交叉路口集合；所述第二目标交叉路口为所述第二候选交叉路口集合中的所述预估通行代价数据最小的候选交叉路口；

根据所述高精度地图数据及所述第二目标交叉路口进行候选路口筛选，直至从当前候选交叉路口集合中提取出的所述预估通行代价数据最小的候选交叉路口为所述目的地位置为止；

根据所述目的地位置的相关来源路口，确定所述目标车辆的通行代价最小的全局途经路口序列。

本说明书实施例中，从候选交叉路口集合中提取出目标交叉路口的过程，包括根据所述预估通行代价数据从候选交叉路口集合中确定所述目标交叉路口，并从候选交叉路口集合中删除所述目标交叉路口两个步骤。

图2为本说明书实施例提供的一张地图示意图；图中每个大写字母代表一个交叉路口，A点是所述目标车辆的起始位置，O点是所述目标车辆的目的地位置。粗线表示路径，标注的数字表示该路径的路径通行代价数据。

表1-5分别为通过第一～五次候选路口筛选得到的候选交叉路口集合。

下面结合附图2，对本说明书实施例进行说明：

在第一个循环中：

根据所述高精度地图数据及所述起始位置A点进行候选路口筛选，将与所述起始位置A点直接相连的B点、C点和D点等三个第一候选交叉路口加入第一候选交叉路口集合，并分别计算B点、C点和D点的预估通行代价数据。其中，B点、C点和D点三个第一候选交叉路口的来源路口为起点位置A点。

表1：第一候选交叉路口集合

第一候选交叉路口集合中预估通行代价数据最小的候选交叉路口为C点，将C点确定为第一目标交叉路口，并将C点从所述第一候选交叉路口集合中删除，得到提取后的所述第一候选交叉路口集合。

在第二个循环中：

根据所述高精度地图数据及所述第一目标交叉路口C点进行候选路口筛选，将与所述第一目标交叉路口C点直接相连的E点、F点两个第二候选交叉路口加入提取后的所述第一候选交叉路口集合，得到第二候选交叉路口集合，并分别计算E点和F点的预估通行代价数据。其中，E点和F点两个第二候选交叉路口的来源路口为C点。

表2：第二候选交叉路口集合

第二候选交叉路口集合中预估通行代价数据最小的候选交叉路口为B点，将B点确定为第二目标交叉路口，并将B点从所述第二候选交叉路口集合中删除，得到提取后的所述第二候选交叉路口集合。

在第三个循环中：

根据所述高精度地图数据及所述第二目标交叉路口B点进行候选路口筛选，将与所述第二目标交叉路口B点直接相连的E点、G点两个第三候选交叉路口加入提取后的所述第二候选交叉路口集合，得到第三候选交叉路口集合，并分别计算E点和G点的预估通行代价数据。其中，E点和G点两个第一候选交叉路口的来源路口为B点。需要说明的是：由于E点的来源路口为B点时的预估通行代价数据，小于其来源路口为C点时的预估通行代价数据，将E点的来源路口更改为B点，并相应的更改其预估通行代价数据。

表3：第三候选交叉路口集合

第三候选交叉路口集合中预估通行代价数据最小的候选交叉路口为E点，将E点确定为第三目标交叉路口，并将E点从所述第三候选交叉路口集合中删除，得到提取后的所述第三候选交叉路口集合。

在第四个循环中：

根据所述高精度地图数据及所述第三目标交叉路口E点进行候选路口筛选，将与所述第二目标交叉路口E点直接相连的O点、H点两个第三候选交叉路口加入提取后的所述第三候选交叉路口集合，得到第四候选交叉路口集合，并分别计算O点和H点的预估通行代价数据。其中，O点和H点两个第一候选交叉路口的来源路口为E点。

表4：第四候选交叉路口集合

第四候选交叉路口集合中预估通行代价数据最小的候选交叉路口为点H，将点H确定为第四目标交叉路口，并将H点从所述第四候选交叉路口集合中删除，得到提取后的所述第四候选交叉路口集合；需要说明的是：虽然目的地位置O点已经位于第四候选交叉路口集合中，但由于O点对应的预估通行代价数据并非第四候选交叉路口集合中的最小值，这表示并未找到代价最小的通行代价数据最小的全局途经路口序列；此时还需要继续下一个循环。

在第五个循环中：

根据所述高精度地图数据及所述第四目标交叉路口H点进行候选路口筛选，将与所述第二目标交叉路口H点直接相连的O点、I点两个第四候选交叉路口加入提取后的所述第四候选交叉路口集合，得到第五候选交叉路口集合，并分别计算O点和I点的预估通行代价数据。其中，O点和I点两个第一候选交叉路口的来源路口为H点。对于目的地点O来说，由于O点的来源路口为H点时的预估通行代价数据，小于其来源路口为E点时的预估通行代价数据，将O点的来源路口更改为H点，并相应的更改其预估通行代价数据。

表5：第五候选交叉路口集合

第五候选交叉路口集合中预估通行代价数据最小的候选交叉路口为点O，即代表找到代价最小的通行代价数据最小的全局途经路口序列，循环结束。

O点(目的地位置)的来源路口为H点，H点的来源路口为E点，E点的来源路口为B点，B点的来源路口为A点(起始位置)。由此根据各候选交叉路口的来源路口信息确定所述目标车辆的通行代价数据最小的全局途经路口序列为A→B→E→H→O，所述目标车辆的全局导航路径AB→BE→EH→HO。

本说明书实施例中，通过从所述候选交叉路口集合中提取目标交叉路口，根据所述目标交叉路口以及高精度地图数据进行候选路口筛选，得到与目标交叉路口直接相连的若干个候选交叉路口，并将所述目标交叉路口标记为所述候选交叉路口的来源路口；根据所述目标交叉路口(所述候选交叉路口的来源路口)的所述预估通行代价数据以及所述目标交叉路口和所述候选交叉路口之间的目标路径的路径通行代价数据，计算所述候选交叉路口的所述预估通行代价数据；根据所述候选交叉路口及其所述预估通行代价数据和来源路口，对所述候选交叉路口集合进行更新。循环执行上述过程，直至候选交叉路口集合中预估通行代价数据最小的候选交叉路口为目的地位置为止。进而根据各候选交叉路口的来源路口信息确定所述目标车辆的通行代价数据最小的全局途经路口序列，由此得到所述目标车辆通行代价最小的全局导航路径。

需要特别说明的是：对所述候选交叉路口集合进行更新之前，还可以包括判断所述候选交叉路口的所述预估通行代价数据是否曾经被计算过，若否，则在所述候选交叉路口集合中记录所述候选交叉路口及其所述预估通行代价数据和来源路口；若是，则进一步判断是否得到更小的所述候选交叉路口的所述预估通行代价数据，仅在新得到的所述候选交叉路口的所述预估通行代价数据变小时，在所述候选交叉路口集合中对所述候选交叉路口及其所述预估通行代价数据和来源路口进行更新。

进一步的，所述根据所述途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口的路口通行代价数据，相邻两个所述途径交叉路口之间的所述目标路径的路径通行代价数据，以及预估直线距离通行代价数据，生成各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据，具体包括：

针对任意一个所述候选交叉路口，根据目标的网联交通信号灯上传的配时信息，确定所述途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口的路口通行代价数据之和，得到第一预估通行代价数据；所述目标网联交通信号灯，包括所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口处的网联交通信号灯；

计算所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列中相邻两个所述途径交叉路口之间的所述目标路径的路径通行代价数据之和，得到第二预估通行代价数据；

计算所述候选交叉路口与所述目标车辆的目的地位置之间的直线距离与所述预设通行速度之商，得到第三预估通行代价数据；

计算所述第一预估通行代价数据，所述第二预估通行代价数据以及所述第三预估通行代价数据之和，得到所述候选交叉路口的预估通行代价数据。

本说明书实施例中，所述途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口的路口通行代价数据，可以根据最近一段时间路口通行代价数据的历史数据计算得到；也可以是根据所述目标车辆从起始位置行驶到当前途径交叉路口的时间，结合当前途径交叉路口的网联交通信号灯实时上传的配时信息，计算所述目标车辆在当前途径交叉路口的等待时间，进而得到所述途径交叉路口的路口通行代价数据。

进一步的，所述确定位于目标路径处的所述交通参与者之后，还包括：

基于所述交通参与者的位置信息，确定所述目标路径处的各车道上的交通参与者；

基于所述目标路径处的各车道上的所述交通参与者的运动速度信息，实时生成所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据；

存储所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据至所述预设数据库；

所述获取目标路径的通行代价数据，还包括：

从所述预设数据库中获取所述预设时间范围内的所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据；

所述确定所述目标车辆的导航路径，还包括：

针对所述目标车辆的全局导航路径中的任意一条指定路径，基于所述高精度地图数据，确定所述指定路径处的各个车道的属性信息；

基于所述属性信息及所述目标车辆的行驶方向信息，确定所述指定路径处的可用车道；

基于各个所述可用车道的所述车道通行代价数据，确定所述指定路径上的预定通行车道。

本说明书实施例中，所述交通参与者的位置信息可以为经纬度信息，将交通参与者的位置信息为经纬度信息，可以直接转换为Frenet坐标系中的坐标，从而所述交通参与者所处的车道，进而确定所述目标路径处的各车道上的所述交通参与者。

本说明书实施例中，所述车道的属性信息可以表明所述车道是否可用于直行、左转后右转等。所述目标车辆的行驶方向信息，可以基于所述目标车辆的全局导航路径得到。所述可用车道，可以指允许所述目标车辆沿所述全局导航路径行驶的车道。

本说明书实施例中，所述车道通行代价数据的种类可以：行驶距离、行驶时间、燃油消耗量以及过路费用中的至少一个。

本说明书实施例中，通过将所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据存储至预设数据库，可以将所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据用于所述导航服务端同时为多个目标车辆规划导航路径，从而减小所述导航服务端的运算量。

本说明书实施例中，由于所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据是根据路侧设备实时上传的道路交通信息生成的，因此所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据的实时性更好，能够及时地反映目标路径各车道的当前路况。基于实时性较好的所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据生成实时性较好的导航路径；进而令目标车辆沿导航路径行驶时，能够进一步减少通行代价。

进一步的，所述交通参与者信息还包括所述交通参与者的类型信息；

所述获取路侧设备实时上传的所述交通参与者信息之后，还包括：

基于所述交通参与者的类型信息，筛选出目标交通参与者的所述交通参与者信息；所述目标交通参与者为所述类型信息表示机动车类型的交通参与者；

根据所述目标交通参与者的位置信息，对所述目标交通参与者的所述交通参与者信息进行去重处理，得到所述目标交通参与者的去重后交通参与者信息；

所述基于所述交通参与者的位置信息，确定位于目标路径处的交通参与者，具体包括：

基于所述目标交通参与者的去重后交通参与者信息中的位置信息，确定位于目标路径处的交通参与者；

所述基于所述交通参与者的位置信息，确定所述目标路径处的各车道上的交通参与者，具体包括：

基于所述目标交通参与者的去重后交通参与者信息中的位置信息，确定所述目标路径处的各车道上的交通参与者。

图3是本说明书实施例提供的另一张地图示意图。在图3中，1为车道，2为路侧设备；3为交通参与者，4为另一个路侧设备，如图3所示，有可能存在一个交通参与者被多个路测设备同时感知到，即不同路测设备上传的所述交通参与者信息有可能来源于同一个交通参与者。

本说明书实施例中，在多个路侧设备采集到的交通参与者信息后，所述导航服务端可以通过所述交通参与者的类型信息，筛选出机动车类型的交通参与者信息；根据所述目标交通参与者的位置信息，对机动车类型的交通参与者信息进行去重(融合)。

通过从所有交通参与者中筛选机动车交通参与者，能够排除非机动车、行人等对目标路径的通行代价数据的干扰，从而得到机动车经过目标路径更精准的通行代价数据。

本说明书实施例中，通过对交通参与者信息进行去重处理，能够排除同一个交通参与者被多个路侧设备采集所造成的干扰，从而得到目标路径处更准确的通行代价数据。

基于与图1中所示的方案同样的思路，本说明书实施例还提供了另一种车辆导航方法。该方法的执行主体可以为具备车载导航功能的应用端，或者，应用端处搭载的应用程序。

图4为本说明书实施例提供的另一种车辆导航方法的流程示意图。如图4所示，该流程可以包括：

发送所述目标车辆的导航路径规划请求至导航服务端，以使得所述导航服务端获取目标车辆发送的导航路径规划请求，响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据，根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径；其中，所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的。

接收所述导航服务端基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。

图5为本说明书实施例提供的对应于图1的一种车辆导航设备的结构示意图。如图5所示，所述设备500为导航服务端。设备500可以包括：

至少一个处理器510；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器530；其中，

所述存储器530存储有可被所述至少一个处理器510执行的指令520，所述指令被所述至少一个处理器510执行，以使所述至少一个处理器510能够：

获取目标车辆发送的导航路径规划请求；所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；

响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径；

将基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息，发送至所述目标车辆。

图6为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆导航设备的结构示意图。如图6所示，所述设备600为导航应用端，所述设备600可以包括：

至少一个处理器610；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器630；其中，

所述存储器630存储有可被所述至少一个处理器610执行的指令620，所述指令被所述至少一个处理器610执行，以使所述至少一个处理器610能够：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

发送所述目标车辆的导航路径规划请求至导航服务端；所述导航服务端用于响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据，并根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述目标车辆的起始位置信息与目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径，以及，根据所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息；其中，所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

接收所述导航服务端反馈的所述目标车辆的导航信息。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图5-6所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字符多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，应用于导航服务端，包括：

获取目标车辆发送的导航路径规划请求；所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；

响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径；

将基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息，发送至所述目标车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路交通信息包括交通参与者信息；

所述获取目标路径的通行代价数据之前，还包括：

获取路侧设备实时上传的所述交通参与者信息；所述交通参与者信息包括所述交通参与者的位置信息和所述交通参与者的运动速度信息；

基于所述交通参与者的位置信息，确定位于目标路径处的交通参与者；

基于所述目标路径处的交通参与者的运动速度信息，实时生成所述目标路径的路径通行代价数据；所述路径通行代价数据的种类包括：行驶距离、行驶时间、燃油消耗量以及过路费用中的至少一个；

存储所述目标路径的路径通行代价数据至预设数据库；

所述获取目标路径的通行代价数据，具体包括：

从所述预设数据库中获取预设时间范围内的所述目标路径的路径通行代价数据；所述预设时间范围的起始时刻与当前时刻的时间差小于预设值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的导航路径，具体包括：

根据所述目标路径的路径通行代价数据、所述起始位置信息、所述目的地位置信息以及高精度地图数据，确定各个候选交叉路口对应的途径交叉路口序列；所述途径交叉路口序列包括从所述目标车辆的起始位置行驶至所述候选交叉路口的途径交叉路口；

根据所述途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口的路口通行代价数据，相邻两个所述途径交叉路口之间的所述目标路径的路径通行代价数据，以及预估直线距离通行代价数据，生成各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据；所述预估直线距离通行代价数据为根据预设通行速度，预估的所述候选交叉路口与所述目标车辆的目的地位置之间的直线距离的通行代价数据；

基于各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据以及所述各个所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列，确定所述目标车辆的通行代价最小的全局途经路口序列；其中，所述全局途经路口序列包含所述目标车辆从所述起始位置行驶到所述目的地位置所需依次途径的各个交叉路口；

根据所述全局途经路口序列，确定所述目标车辆的全局导航路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据以及所述各个所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列，确定所述目标车辆的通行代价最小的全局途经路口序列，具体包括：

根据所述高精度地图数据及所述起始位置进行候选路口筛选，将与所述起始位置直接相连的若干个第一候选交叉路口划分至第一候选交叉路口集合；所述起始位置为所述第一候选交叉路口的来源路口，所述第一候选交叉路口对应的途径交叉路口序列包括所述第一候选交叉路口的来源路口；

根据所述第一候选交叉路口集合中的各个候选交叉路口的所述预估通行代价数据，从所述第一候选交叉路口集合中提取出第一目标交叉路口，得到提取后的所述第一候选交叉路口集合；所述第一目标交叉路口为所述第一候选交叉路口集合中的所述预估通行代价数据最小的候选交叉路口；

根据所述高精度地图数据及所述第一目标交叉路口进行候选路口筛选，将与所述第一目标交叉路口直接相连的若干个第二候选交叉路口划分至提取后的所述第一候选交叉路口集合，得到第二候选交叉路口集合；所述第一目标交叉路口为所述第二候选交叉路口的来源路口，所述第二候选交叉路口对应的途径交叉路口序列包括所述第二候选交叉路口的来源路口及所述第一候选交叉路口的来源路口；

根据所述第二候选交叉路口集合中的各个候选交叉路口的所述预估通行代价数据，从第二候选交叉路口集合中提取出第二目标交叉路口，得到提取后的第二候选交叉路口集合；所述第二目标交叉路口为所述第二候选交叉路口集合中的所述预估通行代价数据最小的候选交叉路口；

根据所述高精度地图数据及所述第二目标交叉路口进行候选路口筛选，直至从当前候选交叉路口集合中提取出的所述预估通行代价数据最小的候选交叉路口为所述目的地位置为止；

根据所述目的地位置的相关来源路口，确定所述目标车辆的通行代价最小的全局途经路口序列。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口的路口通行代价数据，相邻两个所述途径交叉路口之间的所述目标路径的路径通行代价数据，以及预估直线距离通行代价数据，生成各个所述候选交叉路口的预估通行代价数据，具体包括：

针对任意一个所述候选交叉路口，根据目标的网联交通信号灯上传的配时信息，确定所述途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口的路口通行代价数据之和，得到第一预估通行代价数据；所述目标网联交通信号灯，包括所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列中包含的各个所述途径交叉路口处的网联交通信号灯；

计算所述候选交叉路口对应的途径交叉路口序列中相邻两个所述途径交叉路口之间的所述目标路径的路径通行代价数据之和，得到第二预估通行代价数据；

计算所述候选交叉路口与所述目标车辆的目的地位置之间的直线距离与所述预设通行速度之商，得到第三预估通行代价数据；

计算所述第一预估通行代价数据，所述第二预估通行代价数据以及所述第三预估通行代价数据之和，得到所述候选交叉路口的预估通行代价数据。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定位于目标路径处的所述交通参与者之后，还包括：

基于所述交通参与者的位置信息，确定所述目标路径处的各车道上的交通参与者；

基于所述目标路径处的各车道上的交通参与者的运动速度信息，实时生成所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据；

存储所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据至所述预设数据库；

所述获取目标路径的通行代价数据，还包括：

从所述预设数据库中获取所述预设时间范围内的所述目标路径处的各车道的车道通行代价数据；

所述确定所述目标车辆的导航路径，还包括：

针对所述目标车辆的全局导航路径中的任意一条指定路径，基于所述高精度地图数据，确定所述指定路径处的各个车道的属性信息；

基于所述属性信息及所述目标车辆的行驶方向信息，确定所述指定路径处的可用车道；

基于各个所述可用车道的所述车道通行代价数据，确定所述指定路径上的预定通行车道。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述交通参与者信息还包括所述交通参与者的类型信息；

所述获取路侧设备实时上传的所述交通参与者信息之后，还包括：

基于所述交通参与者的类型信息，筛选出目标交通参与者的所述交通参与者信息；所述目标交通参与者为所述类型信息表示机动车类型的交通参与者；

根据所述目标交通参与者的位置信息，对所述目标交通参与者的所述交通参与者信息进行去重处理，得到所述目标交通参与者的去重后交通参与者信息；

所述基于所述交通参与者的位置信息，确定位于目标路径处的交通参与者，具体包括：

基于所述目标交通参与者的去重后交通参与者信息中的位置信息，确定位于目标路径处的交通参与者；

所述基于所述交通参与者的位置信息，确定所述目标路径处的各车道上的交通参与者，具体包括：

基于所述目标交通参与者的去重后交通参与者信息中的位置信息，确定所述目标路径处的各车道上的交通参与者。

8.一种车辆导航方法，其特征在于，应用于导航客户端，包括：

发送所述目标车辆的导航路径规划请求至导航服务端；所述导航服务端用于响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据，并根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述目标车辆的起始位置信息与目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径，以及，根据所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息；其中，所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

接收所述导航服务端反馈的所述目标车辆的导航信息。

9.一种车辆导航设备，所述设备为导航服务端，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标车辆发送的导航路径规划请求；所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；

响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述起始位置信息与所述目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径；

将基于所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息，发送至所述目标车辆。

10.一种车辆导航设备，所述设备为导航应用端，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

发送所述目标车辆的导航路径规划请求至导航服务端；所述导航服务端用于响应于所述导航路径规划请求，获取目标路径的通行代价数据，并根据所述目标路径的通行代价数据，以及所述目标车辆的起始位置信息与目的地位置信息，从所述目标路径中确定所述目标车辆的导航路径，以及，根据所述导航路径生成的所述目标车辆的导航信息；其中，所述导航路径规划请求中携带有所述目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；所述通行代价数据是根据所述目标路径处的路侧设备实时上传的道路交通信息生成的；

接收所述导航服务端反馈的所述目标车辆的导航信息。

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