CN115159090A - 一种刀片整列机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种刀片整列机，涉及整列机的技术领域，其包括存料盘输送线、定位盘输送线、夹持装置、集成控制器以及机体外壳；存料盘输送线包括第一导轨与第一移动夹持座；定位盘输送线包括有第二导轨与第二移动夹持座；夹持装置用于将位于取料区内的刀片取出并放至放料区内；夹持装置包括夹持手以及驱动夹持手运动的机械臂；取料区与放料区上分别活动设置有视觉系统；视觉系统用于采集存料盘内放置槽或定位盘内的定位凹槽的位置，以反馈至集成控制器控制机械臂带动夹持手转动角度。本申请能够提高工作效率，降低劳动力成本；并且能够对刀片精准识别、精确摆放。

Description

一种刀片整列机

技术领域

本申请涉及整列机的技术领域，尤其是涉及一种刀片整列机。

背景技术

在机床数控刀片的制造生产过程中，需要将批量的刀片从存料盘中放置在定位盘中。存料盘内间隔设置的放置槽，刀片放置于其中无法定位；定位盘中周向间隔开设有定位凹槽，定位凹槽与刀片的形状匹配，将刀片放置于其中能够使刀片在移动过程中不会随意移动，以便于后续的加工。而传统的厂商往往采用人工将刀片一一填放在定位盘中，并且，定位盘内的定位凹槽角度不一，人工将刀片放置在定位凹槽内，其操作过程繁琐，效率低，耗费大量的劳动力成本。

发明内容

本申请的目的是提供一种刀片整列机，以解决刀片放置于定位盘过程繁琐，效率低以及耗费劳动力成本的问题。采用如下的技术方案：

一种刀片整列机，包括存料盘输送线、定位盘输送线、夹持装置、集成控制器以及机体外壳；

所述存料盘输送线包括第一导轨与第一移动夹持座；所述定位盘输送线包括有第二导轨与第二移动夹持座；所述第一移动夹持座用于夹持存料盘沿第一导轨移动；所述第一导轨设置有取料区，所述取料区用于供夹持装置从第一移动夹持座上的存料盘内取出刀片；所述第二移动夹持座用于夹持定位盘沿第二导轨移动；所述第二导轨设置有放料区，所述放料区用于供夹持装置刀片放入第二移动夹持座上的定位盘内；

所述夹持装置用于将位于取料区内的刀片取出并放至放料区内；所述夹持装置包括夹持手以及驱动夹持手运动的机械臂；

所述机体外壳内部设置有视觉系统，用于采集刀片、放置槽、定位凹槽的位置，以反馈至集成控制器控制机械臂带动夹持手转动角度。

可选的，所述夹持手包括夹持气缸、夹持杆以及连接套，所述夹持气缸安装于机械臂端部，所述夹持气缸包括缸体与活塞柱，所述连接套连接于缸体端部，所述夹持杆对称设置有两个，且两个夹持杆铰接于连接套内壁，夹持杆远离夹持气缸的一端延伸至连接套外部用于夹持刀片；所述活塞柱上设置有驱使两个夹持杆延伸至连接套外部的一端相互远离的驱动部，所述两夹持杆之间设置有驱使两个夹持杆延伸至连接套外部的一端相互靠近的弹性件；两个所述夹持杆远离活塞柱的端部相互靠近时，两个夹持杆靠近活塞柱的端部相互远离；所述夹持杆远离夹持气缸的一端，该端部沿夹持杆长度方向开设有缓冲缝，且缓冲缝沿该端部厚度方向贯通。

可选的，所述夹持手包括第一吸盘与第一吸盘座，所述第一吸盘座安装于机械臂端部，所述第一吸盘安装于第一吸盘座上，且通过真空发生器控制第一吸盘吸合或松开刀片；所述第一吸盘上设置有用于堵住刀片安装孔的堵头，所述堵头周侧间隔设置有连接条，用于与第一吸盘内壁连接。

可选的，所述夹持手包括第二吸盘与第二吸盘座，所述第二吸盘座安装于机械臂端部，所述第二吸盘安装于第二吸盘座上，且通过真空发生器控制第二吸盘吸合或松开刀片；所述第二吸盘设置有至少两个，所述第二吸盘吸合作用于刀片端面正面上。

可选的，所述连接套外壁同轴套设有遮光盖，所述夹持杆远离活塞柱的一端延伸至遮光盖外部；所述遮光盖周侧呈锥面结构，以使得采集刀片位置时，成像背景为暗色，与光亮的刀片形成对照；所述遮光盖远离活塞柱的一端设置有抵接凸台，当两个夹持杆插入刀片的安装孔内并撑开时，刀片的正上面抵紧于抵接凸台。

可选的，所述机械臂端部设置有安装座，所述缸体滑动穿设在安装座内，所述夹持杆位于缸体远离机械臂的一端；所述安装座与缸体之间设置有缓冲件，用于吸收释放夹持杆受到碰撞时传递至缸体的力；当抵接凸台朝向刀片运动且抵紧于刀片时，缓冲件对抵接凸台施加朝向刀片的压力，以使刀片的正上面与抵接凸台抵紧。

可选的，所述视觉系统包括全局曝光相机，所述全局曝光相机设置于取料区与放料区之间，所述全局曝光相机用于不间断拍摄夹持装置在取料区与放料区之间移动过程中刀片的角度位置；以反馈给集成控制器控制夹持手的转动角度。

可选的，所述驱动部包括槽口呈外扩的驱动凹槽，所述驱动凹槽的内壁对应于两个夹持杆设置有倾斜的驱动面，所述驱动部朝向夹持杆运动时，两个驱动面分别推动两个夹持杆靠近活塞柱的端部相互靠近，以使两个夹持杆远离活塞柱的一端相互远离；所述弹性件包括复位弹簧，两个所述夹持杆靠近活塞柱的端部，该两端部相互靠近的侧壁上均开设有安装槽，所述复位弹簧的两端分别抵接在两个安装槽内，以驱使夹持杆靠近活塞柱的两端相互远离。

可选的，所述机体外壳内壁的顶部设置有用于放置电控设备的电控箱，所述机体外壳的外壁于电控箱处开设有用于安装风扇的进风口；所述机体外壳的底部设置有集油盘，所述电控箱朝向集油盘的侧壁开设有出风口，用于将刀片上附着的油雾吹向集油盘。

可选的，所述视觉系统包括分别设置在取料区与放料区上的工业相机，分别用于采集放置槽与定位凹槽的位置；所述工业相机的外部罩设有防护罩，所述防护罩的一端设置有供工业相机拍摄的窗口，所述防护罩上设置有进气嘴，所述防护罩于窗口内壁沿周向开设有连通进气嘴的环形出风槽。

综上所述，本申请包括以下有益效果：

1.夹持装置从取料区内夹取刀片，将其放置在放料区内的定位盘中，在此过程中，工业相机采集存料盘内放置槽或定位盘内的定位凹槽的位置，以反馈至集成控制器控制机械臂带动夹持手转动角度，实现精准识别，精确摆放刀片；提高工作效率，且降低劳动力成本；

2.两个夹持杆撑开抵紧在刀片的安装孔内壁时，使得刀片上端抵紧在抵接凸台上，保持刀片的水平稳定；夹持杆端部开设缓冲缝，能够使得夹持杆受力时，产生弹性缓冲作用，减弱夹持杆的碰撞冲击力，进而提高夹持杆的使用寿命；

3.缓冲件用于吸收释放从夹持杆传递至缸体的力，能够减少夹持杆端部碰撞损坏的情况发生；并且，抵接凸台向下移动抵紧刀片时，缓冲件能够提供给抵接凸台一个下压力，将刀片压紧，保持刀片位置不动；

4.防护罩于窗口处开设环形出风槽，形成一道气幕，能够减少油雾对相机镜头的污染；

5.电控箱上进风口与出风口的设置，对电控设备降温的同时，能够将油雾吹向集油盘，便于油雾的收集排出；

6.全局曝光相机的设置，能够采集夹持手在夹持刀片时的位置角度，以反馈至集成控制器控制机械臂调整夹持手角度，以实现刀片的精准放置。

附图说明

图1是实施例一的整体结构示意图；

图2是实施例一中存料盘输送线、定位盘输送线以及夹持装置的示意图；

图3是实施例一中存料盘输送线与定位盘输送线的示意图；

图4是实施例一中存料盘输送线的示意图；

图5是实施例一中第一支撑座与支撑块的示意图；

图6是实施例一中第二支撑座与铰接块的示意图；

图7是实施例一中第一移动夹持座的示意图；

图8是实施例一中夹持装置的示意图；

图9是实施例一中夹持手、水平移动座与竖向移动件的示意图；

图10是实施例一中夹持手的示意图；

图11是实施例一中夹持手的剖视图；

图12是实施例一中夹持杆的示意图；

图13是实施例一中防护罩的示意图；

图14是实施例一中防护罩与工业相机的剖视结构图；

图15是图14中A处的放大示意图；

图16是实施例一中机体外壳的示意图；

图17是实施例一中机体外壳的另一视角示意图；

图18是实施例二中夹持手的结构示意图；

图19是实施例三中夹持手的结构示意图；

图20是实施例三中夹持手另一视角的结构示意图。

附图标记说明：1、存料盘输送线；2、定位盘输送线；3、夹持装置；4、集成控制器；5、机体外壳；6、第一导轨；7、第一移动夹持座；8、第一存放架；9、第二存放架；10、第三存放架；11、第四存放架；12、安装板；13、第一支撑座；14、支撑块；15、第一台阶；16、第一升降架；17、第二支撑座；18、铰接板；19、扭簧；20、第二台阶；21、第二升降架；22、承接盘；23、抵接条；24、夹紧条；25、水平移动件；26、竖向移动件；27、旋转件；28、水平移动座；29、竖向移动座；30、夹持气缸；31、夹持杆；32、连接套；33、安装座；34、驱动段；35、夹持段；36、缸体；37、活塞柱；38、驱动凹槽；39、驱动面；40、弹性件；41、安装槽；42、缓冲件；43、遮光盖；44、抵接凸台；45、全局曝光相机；46、工业相机；47、防护罩；48、环形出风槽；49、透明玻璃；50、集油盘；51、电控箱；52、进风口；53、出风口；54、第二导轨；55、第二移动夹持座；56、存料盘；57、定位盘；58、第一吸盘；59、第一吸盘座；60、第二吸盘；61、第二吸盘座；62、堵头；63、缓冲缝。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

实施例一：

一种刀片整列机，包括存料盘输送线1、定位盘输送线2、夹持装置3、集成控制器4以及机体外壳5。

参照图1、2，存料盘输送线1包括第一导轨6、第一移动夹持座7、第一存放架8以及第二存放架9。定位盘输送线2包括第二导轨54、第二移动夹持座55、第三存放架10以及第四存放架11。存料盘输送线1与定位盘输送线2平行间隔安装在机体外壳5内。

参照图3，第一存放架8与第二存放架9沿第一导轨6长度方向间隔设置，第一移动夹持座7用于夹持存料盘56，并滑动安装在第一导轨6上；第一导轨6采用直线电机，以驱动第一移动夹持座7沿直线电机的导轨移动。第一导轨6远离第一存放架8的一端设置有取料区，第二存放架9位于第一存放架8与取料区之间。第一移动夹持座7移动至取料区后，夹持装置3将第一移动夹持座7上的存料盘56内的刀片进行夹持操作。

定位盘输送线2的结构与存料盘输送线1整体相同，第一存放架8与第三存放架10结构相同，第二存放架9与第四存放架11结构相同。第一存放架8用于放置装有刀片的存料盘56，第二存放架9用于放置空的存料盘56；第三存放架10用于放置空的定位盘57，第四存放架11用于放置装有刀片的定位盘57。各个存放架周侧均竖直安装有围护杆。

参照图4、5，机体外壳5内固定架设有安装板12，第一导轨6安装在安装板12上。第一存放架8包括两个第一支撑架，两个第一支撑架分别安装在第一导轨6宽度方向的两侧，并固定在安装板12上。存料盘56堆叠放置在两个第一支撑架上，且位于第一导轨6正上方。第一支撑架包括第一支撑座13与两个支撑块14。第一支撑座13的长度与第一导轨6长度方向相同，两个支撑块14间隔安装在第一支撑座13上。存料盘56侧壁开设有托槽。两个支撑块14对应插入托槽内，以支撑起堆叠的存料盘56。第一支撑座13上安装有气缸，用于驱动两个支撑块14插入或脱离于托槽。第一支撑座13上对应于两个支撑块14安装有两根滑轨，滑轨长度方向垂直于第一导轨6长度方向。两个支撑块14之间连接有导板，导板的两端分别滑动在两滑轨上，气缸的活塞柱37与导板中部连接。通过气缸的运动，带动两个支撑块14沿滑轨运动。两个第一支撑座13相互靠近的一侧还开设有第一台阶15，以便于将存料盘56放置于第一台阶15上，供第一移动夹持座7将存料盘56从第一台阶15上取走。

安装板12上还安装有两个第一升降架16，两个第一升降架16分别位于第一导轨6宽度方向的两侧。第一升降架16包括横杆与滑动杆，横杆的长度与第一导轨6的长度方向相同，滑动杆设置有两根，且分别垂直连接于横杆的两端。滑动杆滑动穿设于安装板12，并延伸至安装板12背离第一导轨6的一侧。两个升降架上所有的滑动杆远离横杆的一侧之间连接有联动板。联动板与安装板12之间安装有气缸，通过气缸的运动，带动联动板靠近或远离安装板12，进而驱动横杆上升或下降。

在工作时，两个第一升降架16升起，将堆叠在两个第一支撑架存料盘56托起，使得最底层的存料盘56与支撑块14分离，随后两个第一支撑架上的支撑块14在气缸的作用下朝相互远离的方向运动，支撑块14从托槽内移出；两个第一升降架16下降一定高度，使得支撑块14在水平方向的投影，位于倒数第二个存料盘56的托槽内，支撑块14在气缸的作用下插入倒数第二个存料盘56的托槽内；两个第一升降架16继续下降，最底层的存料盘56与倒数第二个存料盘56分离，并搭设在两个第一支撑座13的第一台阶15上。随后，第一移动夹持座7移动至第一存放架8处，将搭设在第一台阶15上的一块存料盘56取走。

参照图6，第二存放架9包括两个第二支撑架，两个第二支撑架分别布置在第一导轨6宽度方向的两侧，第二支撑架包括第二支撑座17与两个铰接板18。存料盘56堆叠放置于两个第二支撑架上，并横跨在第一导轨6上方。

第二支撑座17固定在安装板12上，第二支撑座17的长度方向与第一导轨6的长度方向相同。两个铰接板18间隔安装在第二支撑座17上。铰接板18铰接于第二支撑座17上，当铰接板18处于水平状态时，其远离铰接处的一端延伸至第二支撑座17外部，用于插入存料盘56的托槽内。铰接板18与第二支撑座17之间的铰接轴上套设有扭簧19，扭簧19驱使铰接板18朝向第一导轨6中心面转动，以使得铰接板18水平抵紧在第二支撑座17上。两个第二支撑座17相互靠近的侧壁上均开设有第二台阶20，用于供存料盘56放置。同样的，安装板12上安装有两个第二升降架21，第二升降架21与第一升降架16整体结构相同。

在工作时，第一移动夹持座7将空的存料盘56移动放置在第二台阶20上，两个第二升降架21上升，将位于第二台阶20上的空存料盘56托起上升，空存料盘56的边沿顶开铰接板18继续上移，直至该空存料盘56与铰接板18分离，此时铰接板18在扭簧19的作用下恢复水平状态；第二升降架21下降，该空存料盘56下移，其侧壁上的托槽卡在对应的铰接板18上，铰接板18对存料盘56进行支撑；如此，即完成空存料盘56的存放。

参照图7，第一移动夹持座7上安装有承接盘22以及驱动承接盘22升降的气缸，承接盘22沿第一导轨6长度方向的两侧分别设置有抵接条23与夹紧条24，承接盘22底部安装有气缸，气缸的活塞柱37与夹紧条24连接，通过气缸带动夹紧条24靠近或远离抵接条23，以夹紧或松开放置于承接盘22上的存料盘56。

在工作时，第一移动夹持座7移动至第一存放架8，承接盘22上升，将放置在第一台阶15上的存料盘56托起，并通过夹紧条24将存料盘56夹紧在承接盘22上；随后第一移动夹持座7沿第一导轨6移动至取料区，供夹持装置3从该存料盘56内取出刀片。该存料盘56内的刀片完全取出后，第一移动夹持座7移动将空存料盘56移动至第二存放架9，夹紧条24松开存料盘56，并且承接盘22下降，即可将该存料盘56放置在第二台阶20上；如此往复操作，实现存料盘56的移动运输。

参照图8、9，夹持装置3包括夹持手以及用于驱动夹持手运动的机械臂。机体外壳5内固定有工作台，工作台采用大理石板结构，以便于清理。第一导轨6上的取料区以及第二导轨54上的放料区均位于工作台上。

机械臂包括水平移动件25、竖向移动件26以及旋转件27。水平移动件25采用直线电机，直线电机垂直于第一导轨6，且横跨在第一导轨6的取料区与第二导轨54的放料区的上方。直线电机上滑动有水平移动座28。竖向移动件26包括驱动电机与皮带轮组。竖向移动件26安装在水平移动座28上，皮带轮组的皮带轮上安装有竖向移动座29。驱动电机带动竖向移动座29竖向移动。旋转件27采用旋转电机，旋转电机安装在竖向移动座29上，且旋转电机输出轴竖直朝下。在本实施例中，夹持手设置有五个，五个夹持手均安装在水平移动座28上，且每个夹持手配套一组竖向移动件26与旋转件27。

参照图10、11，夹持手包括夹持气缸30、夹持杆31以及连接套32。旋转电机的输出轴连接固定有安装座33。夹持气缸30包括缸体36与活塞柱37。缸体36滑动穿设在安装座33上，连接套32套设在缸体36远离旋转电机的一端外壁。夹持杆31对称设置有两个，两夹持杆31铰接在连接套32内壁上。夹持杆31于铰接处的两端分为驱动段34与夹持段35。夹持段35延伸至连接套32外部。活塞柱37靠近驱动段34的一端设置有驱动部，驱动部具体为驱动凹槽38，驱动凹槽38的内壁对应于两个夹持杆31设置有两个倾斜的驱动面39，以使得驱动凹槽38的槽口呈外扩结构。驱动部朝向驱动段34移动时，驱动段34抵接在驱动面39上，以使得两个驱动段34相互靠近，从而使得两个夹持段35张开相互远离。两个驱动段34之间设置有弹性件40，弹性件40采用复位弹簧。两个驱动段34相互靠近的侧壁上均开设有安装槽41，复位弹簧的两端分别抵接在两个安装槽41内。当驱动部朝远离驱动段34移动后，两个驱动段34在复位弹簧的作用下张开相互远离，进而使得两个夹持段35相互靠近贴合。

参照图12，夹持杆31远离夹持气缸30的一端，即夹持段35沿其长度方向开设有缓冲缝63，且缓冲缝63沿该端部厚度方向贯通。夹持杆31可采用金属合金制成，具有一定的弹性形变能力。当夹持杆31受力时，通过缓冲缝63可以是夹持杆31的夹持段35产生弹性缓冲，避免过度刚性碰撞，从而增加夹持杆31的使用寿命。

进一步的，缸体36与安装座33之间设置有缓冲件42。缓冲件42采用缓冲弹簧。缸体36外壁开设有第一台阶15，安装座33内壁开设有第二台阶20，缓冲弹簧的两端分别抵接在第一台阶15与第二台阶20上。当夹持杆31碰撞在刀片端面上时，将力传递至缸体36，使得缸体36朝向旋转电机运动，缓冲弹簧压缩，将传递至缸体36的力吸收；夹持杆31与刀片分开后，缸体36在缓冲弹簧的作用下复位。如此，可有效避免夹持杆31受到碰撞时发生断裂损坏的情况发生。

连接套32外壁同轴套设有遮光盖43。遮光盖43远离活塞柱37的一端设置有抵接凸台44。夹持段35延伸至遮光盖43外部。当两个夹持段35张开，抵接在刀片的安装孔内壁上，刀片在夹持段35的作用下抵紧在抵接凸台44上，提高刀片的稳定性。

具体的，遮光盖43的周侧外壁呈锥面结构，并且直径较小的一端远离机械臂。工作台上于取料区以及放料区的两侧均设置有照明灯。当视觉系统对刀片进行采集图像时，由于遮光盖43作为刀片的背景，遮光盖43的锥面结构将大部分背景的光线反射至采集界面外部，以使得采集到的图像背景为暗色，与光亮的刀片图像形成鲜明对比，提高成像清晰度与识别率。

抵接凸台44的设置，使得两个夹持杆31呈八字形撑开在刀片的安装孔内时，即两个夹持杆31的夹持段35呈外扩状态，夹持端与抵接凸台44之间的夹角呈锐角，此时，刀片在夹持杆31的作用下，刀片的正上面抵紧在抵接凸台44上。

并且，抵接凸台44朝向刀片运动，并抵紧在刀片上时，缓冲弹簧压缩，并反向施加给抵接凸台44一个朝向刀片的力，以使得刀片的位置不易偏移，便于两个夹持杆31插入刀片的安装孔内。

参照图8，工作台上设置有视觉系统，视觉系统包括全局曝光相机45以及工业相机46。全局曝光相机45安装于取料区与放料区之间，全局曝光相机45自下而上朝向夹持手，用于不间断拍摄快速采集夹持手在移动过程中刀片的角度位置，以反馈给集成控制器4控制旋转电机进行转动一定的角度。

工作台于水平移动件25上方安装有两个直线电机，直线电机与水平移动件25的方向相同。两个工业相机分别安装在两个直线电机上。两个工业相机46分别对应作用于取料区与放料区。通过工业相机46采集的位置信息，反馈至集成控制器4，以控制机械臂带动夹持手移动。

参照图13、14、15，由于整列机内部的工作环境充满大量油雾。因此，工业相机46上安装有防护罩47。防护罩47的一端开设有供工业相机46拍摄的窗口。防护罩47上连接有进气嘴，且防护罩47于窗口内边沿设置有环形出风槽48，以使得在窗口处形成一道风幕，用于减少油雾从窗口进入。防护罩47内还安装有透明玻璃49，透明玻璃49位于工业相机46与环形出风槽48之间，只需定期清洁透明玻璃49即可。同样的，全局曝光相机45上也安装有防护罩47。

参照图16、17，机体外壳5底部安装有集油盘50。集油盘50底部安装有排油管道，排油管道的出口端安装有开关阀门。机体外壳5的内壁顶部设置有用于放置电控设备的电控箱51。机体外壳5与电控箱51共用的一个竖直侧壁上，且该竖直侧壁位于机体外壳5外壁上。在侧壁上水平间隔开设有两个用于安装风扇的进风口52。电控箱51朝向集油盘50的侧壁均匀间隔开设有四个出风口53。如此，空气从进风口52进入，对电控设备进行降温，同时空气从出风口53吹出。位于电控箱51下方区域的油雾不易进入电控箱51内，并被吹向集油盘50，便于收集。

在工作时，存料盘输送线1上的第一移动夹持座7将装有刀片的存料盘56夹持移动至取料区，定位盘输送线2上的第二移动夹持座55将空定位盘57夹持移动至放料区；夹持装置3将刀片从取料区取出并放至放料区内的定位盘57，存料盘56在直线电机的驱动下在取料区内来回移动，以配合夹持装置3的夹取，同样的，定位盘57也在放料区内来回移动；随后第一移动夹持座7将空的存料盘56放回至第二存放架9，第二移动夹持座55将装满刀片的定位盘57放回至第四存放架11；再重复循环以上操作过程。根据实际情况，可通过集成控制机的程序调整，夹持装置3也可以从放料区取料，并将刀片放置于取料区内。

实施例二：

参照图18，与实施例一不同的是，夹持手包括第二吸盘60与第二吸盘座61。第二吸盘座61滑动连接于安装座33，并通过旋转件27可以控制第二吸盘60带动刀片转动角度。第二吸盘60安装于第二吸盘座61上，且通过真空发生器控制第二吸盘60吸合或松开刀片。第二吸盘60设置有至少两个，第二吸盘60吸合作用于刀片端面正面侧壁上。在本实施例中，第二吸盘60并排安装有两个，以提高吸合刀片时的稳定性。

实施例三：

参照图19、20，与实施例一不同的是，夹持手包括第一吸盘58与第一吸盘座59。第一吸盘座59滑动连接于安装座33，通过旋转件27可以控制第一吸盘58带动刀片转动角度。第一吸盘58安装于第一吸盘座59上，且通过真空发生器控制第一吸盘58吸合或松开刀片。第一吸盘58上设置有用于堵住刀片安装孔的堵头62，堵头62周侧间隔设置有连接条，用于与第一吸盘58内壁连接。使用时，第一吸盘58朝向刀片移动，位于第一吸盘58内部的堵头62封挡在刀片的安装孔上，第一吸盘58外周侧抵紧在刀片的端面正面侧壁上，再通过真空发生器抽真空，即可将刀片吸合在第一吸盘58端部，实现刀片的取料。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刀片整列机，其特征在于：包括存料盘输送线、定位盘输送线、夹持装置、集成控制器以及机体外壳；

所述存料盘输送线包括第一导轨与第一移动夹持座；所述定位盘输送线包括有第二导轨与第二移动夹持座；所述第一移动夹持座用于夹持存料盘沿第一导轨移动；所述第一导轨设置有取料区，所述取料区用于供夹持装置从第一移动夹持座上的存料盘内取出刀片；所述第二移动夹持座用于夹持定位盘沿第二导轨移动；所述第二导轨设置有放料区，所述放料区用于供夹持装置刀片放入第二移动夹持座上的定位盘内；

所述夹持装置用于将位于取料区内的刀片取出并放至放料区内；所述夹持装置包括夹持手以及驱动夹持手运动的机械臂；

所述机体外壳内部设置有视觉系统，用于采集刀片、放置槽、定位凹槽的位置，以反馈至集成控制器控制机械臂带动夹持手转动角度。

2.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述夹持手包括夹持气缸、夹持杆以及连接套，所述夹持气缸安装于机械臂端部，所述夹持气缸包括缸体与活塞柱，所述连接套连接于缸体端部，所述夹持杆对称设置有两个，且两个夹持杆铰接于连接套内壁，夹持杆远离夹持气缸的一端延伸至连接套外部用于夹持刀片；所述活塞柱上设置有驱使两个夹持杆延伸至连接套外部的一端相互远离的驱动部，所述两夹持杆之间设置有驱使两个夹持杆延伸至连接套外部的一端相互靠近的弹性件；两个所述夹持杆远离活塞柱的端部相互靠近时，两个夹持杆靠近活塞柱的端部相互远离；所述夹持杆远离夹持气缸的一端，该端部沿夹持杆长度方向开设有缓冲缝，且缓冲缝沿该端部厚度方向贯通。

3.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述夹持手包括第一吸盘与第一吸盘座，所述第一吸盘座安装于机械臂端部，所述第一吸盘安装于第一吸盘座上，且通过真空发生器控制第一吸盘吸合或松开刀片；所述第一吸盘上设置有用于堵住刀片安装孔的堵头，所述堵头周侧间隔设置有连接条，用于与第一吸盘内壁连接。

4.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述夹持手包括第二吸盘与第二吸盘座，所述第二吸盘座安装于机械臂端部，所述第二吸盘安装于第二吸盘座上，且通过真空发生器控制第二吸盘吸合或松开刀片；所述第二吸盘设置有至少两个，所述第二吸盘吸合作用于刀片端面正面上。

5.根据权利要求2所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述连接套外壁同轴套设有遮光盖，所述夹持杆远离活塞柱的一端延伸至遮光盖外部；所述遮光盖周侧呈锥面结构，以使得采集刀片位置时，成像背景为暗色，与光亮的刀片形成对照；所述遮光盖远离活塞柱的一端设置有抵接凸台，当两个夹持杆插入刀片的安装孔内并撑开时，刀片的正上面抵紧于抵接凸台。

6.根据权利要求5所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述机械臂端部设置有安装座，所述缸体滑动穿设在安装座内，所述夹持杆位于缸体远离机械臂的一端；所述安装座与缸体之间设置有缓冲件，用于吸收释放夹持杆受到碰撞时传递至缸体的力；当抵接凸台朝向刀片运动且抵紧于刀片时，缓冲件对抵接凸台施加朝向刀片的压力，以使刀片的正上面与抵接凸台抵紧。

7.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述视觉系统包括全局曝光相机，所述全局曝光相机设置于取料区与放料区之间，所述全局曝光相机用于不间断拍摄夹持装置在取料区与放料区之间移动过程中刀片的角度位置；以反馈给集成控制器控制夹持手的转动角度。

8.根据权利要求2所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述驱动部包括槽口呈外扩的驱动凹槽，所述驱动凹槽的内壁对应于两个夹持杆设置有倾斜的驱动面，所述驱动部朝向夹持杆运动时，两个驱动面分别推动两个夹持杆靠近活塞柱的端部相互靠近，以使两个夹持杆远离活塞柱的一端相互远离；所述弹性件包括复位弹簧，两个所述夹持杆靠近活塞柱的端部，该两端部相互靠近的侧壁上均开设有安装槽，所述复位弹簧的两端分别抵接在两个安装槽内，以驱使夹持杆靠近活塞柱的两端相互远离。

9.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述机体外壳内壁的顶部设置有用于放置电控设备的电控箱，所述机体外壳的外壁于电控箱处开设有用于安装风扇的进风口；所述机体外壳的底部设置有集油盘，所述电控箱朝向集油盘的侧壁开设有出风口，用于将刀片上附着的油雾吹向集油盘。

10.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述视觉系统包括分别设置在取料区与放料区上的工业相机，分别用于采集放置槽与定位凹槽的位置；所述工业相机的外部罩设有防护罩，所述防护罩的一端设置有供工业相机拍摄的窗口，所述防护罩上设置有进气嘴，所述防护罩于窗口内壁沿周向开设有连通进气嘴的环形出风槽。

Images