CN115159062A - 一种肥料生产线的抓取机械手 - Google Patents

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张沛
郭凯
李杉杉
范分良
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Abstract

本发明提供了一种肥料生产线的抓取机械手，属于肥料生产技术领域，包括检测部、夹持部、驱动部、立杆以及横杆，所述立杆设置在输送部一侧，所述夹持组件以及所述驱动部设置在所述立杆朝向所述输送部的一侧，所述检测部设置在所述立杆一侧，用于对沿所述输送部一侧移动的肥料袋进行检测，所述驱动部根据所述检测部的检测信息带动所述夹持部动作，以对所述肥料袋进行夹持，所述横杆一端与所述立杆固定连接，另一端连接有旋转电机，所述旋转电机用于带动所述横杆转动。本发明实施例相较于现有技术，能够实现肥料袋的自动检测并夹持转移，具有肥料袋夹持效果好以及转移效率高的优点。

Description

一种肥料生产线的抓取机械手
技术领域
本发明属于肥料生产技术领域，具体是一种肥料生产线的抓取机械手。
背景技术
目前，肥料生产完毕后需要进行装袋操作，装袋的实现大多是利用输送机构将包装袋输送至料斗底部，料斗内部的肥料可灌装至包装袋内部，随后输送机构将装有肥料的包装袋从料斗底部移出。
上述过程中，在将装有肥料的包装袋移出料斗底部后需要利用人工将输送机构上的肥料袋搬运下来，这种通过人工搬运的方式较为耗费体力，存在肥料袋搬运效率低下的缺陷，亟需改进。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明实施例要解决的技术问题是提供一种肥料生产线的抓取机械手。
为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：
一种肥料生产线的抓取机械手，包括检测部、夹持部、驱动部、立杆以及横杆，
所述立杆设置在输送部一侧，
所述夹持组件以及所述驱动部设置在所述立杆朝向所述输送部的一侧，
所述检测部设置在所述立杆一侧，用于对沿所述输送部一侧移动的肥料袋进行检测，
所述驱动部根据所述检测部的检测信息带动所述夹持部动作，以对所述肥料袋进行夹持，
所述横杆一端与所述立杆固定连接，另一端连接有旋转电机，所述旋转电机用于带动所述横杆转动。
作为本发明进一步的改进方案：所述夹持部包括两组第一夹板以及两组第二夹板，
两组所述第一夹板一端与所述立杆铰接相连，两组所述第二夹板对应连接在所述第一夹板远离所述立杆的一端，
所述驱动部包括电缸以及压板，
所述电缸固定安装在所述立杆一端，所述压板设置在所述电缸输出端，两组所述第一夹板相对的一侧均固定设置有限位板，所述压板贴合设置在所述限位板一侧。
作为本发明进一步的改进方案：所述检测部包括支撑杆、柱筒、滑块以及压力传感器，
所述柱筒通过支架固定设置在所述立杆一侧，所述滑块滑动设置在所述柱筒内部，所述支撑杆一端延伸至所述柱筒内部并与所述滑块相连，所述压力传感器安装在所述柱筒内部，所述立杆一侧还设置有控制器，所述电缸与所述压力传感器均与所述控制器电连接。
作为本发明进一步的改进方案：所述支撑杆一端延伸至所述柱筒内部并固定设置有限位块，所述限位块与所述滑块之间通过弹性件相连。
作为本发明再进一步的改进方案：所述支撑杆远离所述柱筒的一端转动设置有滚轮。
作为本发明再进一步的改进方案：所述柱筒侧壁开设有滑槽，所述滑块侧壁固定设置有滑杆，所述滑杆远离所述滑块的一端自所述滑槽延伸至所述柱筒外部，位于所述输送部一侧在所述立杆的转动路径上设有推板。
作为本发明再进一步的改进方案：所述输送部为带式输送机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明实施例中，输送部可对肥料袋进行输送，当肥料袋移动至检测部一侧时，检测部可将检测信息传递至驱动部，驱动部带动夹持部动作，进而对肥料袋进行夹持，并由旋转电机带动横杆转动，进而带动立杆转动，立杆转动时可带动夹持部转动，进而将所夹持的肥料袋从输送部一侧带离，实现肥料袋的转移，相较于现有技术，能够实现肥料袋的自动检测并夹持转移，具有肥料袋夹持效果好以及转移效率高的优点。
附图说明
图1为一种肥料生产线的抓取机械手的结构示意图；
图2为一种肥料生产线的抓取机械手中夹持部的结构示意图；
图3为图1中A区域放大示意图；
图中：10-输送部、20-检测部、201-滚轮、202-支撑杆、203-限位块、204-柱筒、205-弹性件、206-之间、207-滑块、208-压力传感器、209-滑槽、210-滑杆、30-夹持部、301-第一夹板、302-第二夹板、40-驱动部、401-压板、402-限位板、403-电缸、50-控制器、60-立杆、601-横杆、70-推板。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
请参阅图1，本实施例提供了一种肥料生产线的抓取机械手，包括检测部20、夹持部30、驱动部40、立杆60以及横杆601，所述立杆60设置在输送部10一侧，所述夹持组件30以及所述驱动部40设置在所述立杆60朝向所述输送部10的一侧，所述检测部20设置在所述立杆60一侧，用于对沿所述输送部10一侧移动的肥料袋进行检测，所述驱动部40根据所述检测部20的检测信息带动所述夹持部30动作，以对所述肥料袋进行夹持，所述横杆601一端与所述立杆60固定连接，另一端连接有旋转电机（图中未示出），所述旋转电机用于带动所述横杆601转动。
输送部10可对肥料袋进行输送，当肥料袋移动至检测部20一侧时，检测部20可将检测信息传递至驱动部40，驱动部40带动夹持部30动作，进而对肥料袋进行夹持，并由旋转电机带动横杆601转动，进而带动立杆60转动，立杆60转动时可带动夹持部30转动，进而将所夹持的肥料袋从输送部10一侧带离，实现肥料袋的转移。
请参阅图1和图2，在一个实施例中，所述夹持部30包括两组第一夹板301以及两组第二夹板302，两组所述第一夹板301一端与所述立杆60铰接相连，两组所述第二夹板302对应连接在所述第一夹板301远离所述立杆60的一端，所述驱动部40包括电缸403以及压板401，所述电缸403固定安装在所述立杆60一端，所述压板401设置在所述电缸403输出端，两组所述第一夹板301相对的一侧均固定设置有限位板402，所述压板401贴合设置在所述限位板402一侧。
通过电缸403带动压板401回缩，压板401回缩时可作用于限位板402，进而带动两组第一夹板301相对转动，进而带动两组第二夹板302相对转动，以对肥料袋进行夹持。
请参阅图1和图3，在一个实施例中，所述检测部20包括支撑杆202、柱筒204、滑块207以及压力传感器208，所述柱筒204通过支架206固定设置在所述立杆60一侧，所述滑块207滑动设置在所述柱筒204内部，所述支撑杆202一端延伸至所述柱筒204内部并与所述滑块207相连，所述压力传感器208安装在所述柱筒202内部，所述立杆60一侧还设置有控制器50，所述电缸403与所述压力传感器208均与所述控制器50电连接。
在输送部10带动肥料袋移动至一定位置时，支撑杆202可作用于肥料袋，肥料袋可推动支撑杆202向柱筒204内部移动，进而带动滑块207沿柱筒204内部滑动，当滑块207作用于压力传感器208时，压力传感器208可将压力信号传递至控制器50，控制器50控制电缸403动作，以带动压板401回缩，进而带动来组第一夹板301以及第二夹板302相对转动，实现肥料袋的夹持。
请参阅图1，在一个实施例中，所述支撑杆202一端延伸至所述柱筒204内部并固定设置有限位块203，所述限位块203与所述滑块207之间通过弹性件205相连。
通过弹性件205的设置，可对滑块207提供弹性支撑，以便于支撑杆202能够适应不同厚度的肥料袋，保证滑块207能够与压力传感器208紧密接触，进而提高肥料袋的夹持效果。
在一个实施例中，所述弹性件205可以是弹簧，也可以是金属弹片，此处不做限制。
请参阅图1，在一个实施例中，所述支撑杆202远离所述柱筒204的一端转动设置有滚轮201，通过滚轮201的设置，可作用于肥料袋并沿肥料袋一侧滚动，以带动支撑杆202顺利的向柱筒204内部移动。
请参阅图1和图3，在一个实施例中，所述柱筒204侧壁开设有滑槽209，所述滑块207侧壁固定设置有滑杆210，所述滑杆201远离所述滑块207的一端自所述滑槽209延伸至所述柱筒204外部，位于所述输送部10一侧在所述立杆60的转动路径上设有推板70。
在对肥料袋夹持完毕后，通过旋转电机带动横杆601以及立杆60转动，以将肥料袋自输送部10一侧转移，此过程中柱筒204带动滑块207以及滑杆210同步转动，在将肥料袋转移至目标位之后，滑杆210可作用于推板70一侧，推板70驱使滑杆210沿滑槽209内部滑动，以带动滑块207沿柱筒204内部滑动，使得滑块207与压力传感器208脱离，此时传递至控制器50的压力信号解除，电缸403带动压板401伸长，两组第二夹板302相互远离，从而松开所夹持的肥料袋，以将肥料袋放置目标位置。
在一个实施例中，所述输送部10为带式输送机。
本发明实施例中，输送部10可对肥料袋进行输送，当肥料袋移动至检测部20一侧时，检测部20可将检测信息传递至驱动部40，驱动部40带动夹持部30动作，进而对肥料袋进行夹持，并由旋转电机带动横杆601转动，进而带动立杆60转动，立杆60转动时可带动夹持部30转动，进而将所夹持的肥料袋从输送部10一侧带离，实现肥料袋的转移，相较于现有技术，能够实现肥料袋的自动检测并夹持转移，具有肥料袋夹持效果好以及转移效率高的优点。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (7)

1.一种肥料生产线的抓取机械手，其特征在于，包括检测部、夹持部、驱动部、立杆以及横杆，
所述立杆设置在输送部一侧，
所述夹持组件以及所述驱动部设置在所述立杆朝向所述输送部的一侧，
所述检测部设置在所述立杆一侧，用于对沿所述输送部一侧移动的肥料袋进行检测，
所述驱动部根据所述检测部的检测信息带动所述夹持部动作，以对所述肥料袋进行夹持，
所述横杆一端与所述立杆固定连接，另一端连接有旋转电机，所述旋转电机用于带动所述横杆转动。
2.根据权利要求1所述的一种肥料生产线的抓取机械手，其特征在于，所述夹持部包括两组第一夹板以及两组第二夹板，
两组所述第一夹板一端与所述立杆铰接相连，两组所述第二夹板对应连接在所述第一夹板远离所述立杆的一端，
所述驱动部包括电缸以及压板，
所述电缸固定安装在所述立杆一端，所述压板设置在所述电缸输出端，两组所述第一夹板相对的一侧均固定设置有限位板，所述压板贴合设置在所述限位板一侧。
3.根据权利要求2所述的一种肥料生产线的抓取机械手，其特征在于，所述检测部包括支撑杆、柱筒、滑块以及压力传感器，
所述柱筒通过支架固定设置在所述立杆一侧，所述滑块滑动设置在所述柱筒内部，所述支撑杆一端延伸至所述柱筒内部并与所述滑块相连，所述压力传感器安装在所述柱筒内部，所述立杆一侧还设置有控制器，所述电缸与所述压力传感器均与所述控制器电连接。
4.根据权利要求3所述的一种肥料生产线的抓取机械手，其特征在于，所述支撑杆一端延伸至所述柱筒内部并固定设置有限位块，所述限位块与所述滑块之间通过弹性件相连。
5.根据权利要求3所述的一种肥料生产线的抓取机械手，其特征在于，所述支撑杆远离所述柱筒的一端转动设置有滚轮。
6.根据权利要求3所述的一种肥料生产线的抓取机械手，其特征在于，所述柱筒侧壁开设有滑槽，所述滑块侧壁固定设置有滑杆，所述滑杆远离所述滑块的一端自所述滑槽延伸至所述柱筒外部，位于所述输送部一侧在所述立杆的转动路径上设有推板。
7.根据权利要求1所述的一种肥料生产线的抓取机械手，其特征在于，所述输送部为带式输送机。
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