CN115153390A - 内窥镜及其手动式内窥镜手柄、内窥镜的操作方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗器械技术领域，提供了一种内窥镜及其手动式内窥镜手柄，以及内窥镜的操作方法。其中手动式内窥镜手柄与外部设置的内窥镜的耗材机构可拆卸连接，并包括：壳体和设置在壳体内的导轨；始动滑块，设置在导轨上；始动滑块上设置有第一耦合部，第一耦合部与耗材机构的随动滑块耦合接触，以通过随动滑块带动与随动滑块连接的控弯丝进行收放运动；驱动轮，安装在壳体内，驱动轮上连接有牵引丝，牵引丝连接至始动滑块，以带动始动滑块沿导轨滑动；操作部件，设置于壳体的外部，与驱动轮连接，能够在外力作用下带动驱动轮转动。本申请所提供的手动式内窥镜手柄能够快速地将介入导管的头端推进至人体腔内的目标部位，十分便利。

Description

内窥镜及其手动式内窥镜手柄、内窥镜的操作方法

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别地涉及一种内窥镜及其手动式内窥镜手柄，以及一种内窥镜的操作方法。

背景技术

内窥镜是集成有图像传感器、光学镜头、照明光源以及精密机械结构的装置。内窥镜可以经过口腔或其他天然孔道进入人体腔道内部并对人体内部的组织进行观察、活检、微创手术等操作。内窥镜检查对于肿瘤的早期发现和治疗具有重要意义。现有技术的内窥镜使得医者可以直观地看到人体内部的实时画面，提高了诊疗的便利性。

内窥镜的介入导管多为双控弯结构，即在使用过程中需要通过控弯丝对导管的头端朝向进行控制。在现有技术中，控弯丝多通过电动设备进行控制。电控制具有精准稳定的优势，但推进效率较低。

发明内容

为了解决或至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种内窥镜及其手动式内窥镜手柄，以及内窥镜的操作方法。其中，手动式内窥镜手柄与外部设置的内窥镜的耗材机构可拆卸连接，并包括：

壳体和设置在壳体内的导轨；

始动滑块，设置在导轨上；始动滑块上设置有第一耦合部，第一耦合部与耗材机构的随动滑块耦合接触，以通过随动滑块带动与随动滑块连接的控弯丝进行收放运动；

驱动轮，安装在壳体内，驱动轮上连接有牵引丝，牵引丝连接至始动滑块，以带动始动滑块沿导轨滑动；

操作部件，设置于壳体的外部，与驱动轮连接，能够在外力作用下带动驱动轮转动。

可选地，驱动轮被分为若干组，每一组都包括两个驱动轮；

手动式内窥镜手柄还包括：从动轮，安装在壳体内，牵引丝通过从动轮分别连接驱动轮和始动滑块；

从动轮与驱动轮的数量相同且一一对应地分组设置，牵引丝在同一组的两个驱动轮上的绕线方向相反。

可选地，从动轮设置在导轨的延长线上，驱动轮的中心与从动轮中心的连线与导轨的延长线相交。

可选地，驱动轮的轮轴在导轨和从动轮的所在平面上具有投影；

属于同一组的两个从动轮分别设置于轮轴的投影的两侧。

可选地，驱动轮的中心和从动轮中心的连线，与导轨的延长线所成角度在45°至80°范围内。

可选地，驱动轮和从动轮的半径比在3:1至8:1的范围内；

驱动轮的周长的1/4大于或等于控弯丝的最大行程。

可选地，还包括：复位弹簧，复位弹簧的一端抵持在始动滑块上，另一端抵持在壳体上，用于复位始动滑块的位置。

可选地，操作部件包括旋转部件，旋转部件与驱动轮同轴设置。

可选地，操作部件还包括手柄，手柄连接在旋转部件上；

手柄包括连接杆和与连接杆连接的拨杆，拨杆垂直于连接杆，以使拨杆被拨动时的运动方向与驱动轮的运动方向一致。

可选地，操作部件还包括握杆，握杆与导轨的延长线平行设置，各个驱动轮至少有部分位于握杆的延长线上。

可选地，壳体上设置有插接结构，耗材机构安放在手动式内窥镜手柄上时，在自身重力作用下插入插接结构，并使随动滑块与始动滑块耦合接触。

本申请还提供了一种内窥镜，包括：

耗材机构，耗材机构上设置有随动滑块；

前述的手动式内窥镜手柄；

电动式内窥镜手柄，电动式内窥镜手柄能够与耗材机构可拆卸连接，电动式内窥镜手柄上设置有与手动式内窥镜手柄一致的始动滑块。

本申请还提供了一种医疗机器人，包括：

机械臂，机械臂上设置有接口；

前述的内窥镜，内窥镜的电动式内窥镜手柄和手动式内窥镜手柄能够被择一地安装在接口上。

本申请还提供了一种内窥镜的操作方法，包括如下步骤：

将手动式内窥镜手柄或电动式内窥镜手柄中的任意一者与内窥镜的耗材机构连接；

将耗材机构的介入导管伸入人体并推进一段距离；

分离所连接的内窥镜手柄，更换为未连接的另一内窥镜手柄；

利用所换上的内窥镜手柄继续推进介入导管。

可选地，可以在手动式内窥镜手柄上连接内窥镜的耗材机构；

分离手动式内窥镜手柄和耗材机构，在耗材机构上连接电动式内窥镜手柄；

利用所换上的电动式内窥镜手柄继续推进介入导管。

也可以在电动式内窥镜手柄上连接内窥镜的耗材机构；

将耗材机构的介入导管伸入人体并推进一段距离；

分离电动式内窥镜手柄和耗材机构，在耗材机构上连接手动式内窥镜手柄；

利用所换上的手动式内窥镜手柄继续推进介入导管。

相比于一般的电动式的内窥镜手柄而言，本申请所提供的手动式内窥镜手柄能够通过人手控制介入导管的弯曲，快速地将介入导管的头端推进至人体腔内的目标部位，也可以在必要时获得操作手感，整体提升了操作灵活性与便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的实施方式，下面将对相关的附图做出简单介绍。可以理解，下面描述中的附图仅用于示意本申请的一些实施方式，本领域普通技术人员还可以根据这些附图获得本文中未提及的许多其他的技术特征和连接关系等。

图1为本申请实施方式所提供的一种内窥镜的手动式内窥镜手柄和耗材机构的立体组合示意图，其去除了手动式内窥镜手柄的壳体的上盖以便展示；

图2为本申请实施方式所提供的一种手动式内窥镜手柄在未设置辅助轨道时的俯视角度的立体示意图，其去除了壳体的上盖以便展示；

图3为本申请实施方式所提供的一种耗材机构的立体示意图，其去除了壳体的下盖以便展示；

图4为本申请实施方式所提供的一种手动式内窥镜手柄的侧视剖面示意图；

图5为本申请实施方式所提供的一种手动式内窥镜手柄的仰视角度的立体示意图；

图6为本申请实施方式所提供的一种手动式内窥镜手柄在设置有辅助轨道时的俯视角度的立体示意图，其去除了壳体的上盖以便展示；

图7为本申请实施方式所提供的一种手动式内窥镜手柄在辅助轨道上设置有复位弹簧时的俯视角度的立体示意图，其去除了壳体的上盖以便展示。

图中的附图标记及名称如下：

1、手动式内窥镜手柄；11、壳体；12、导轨；121、辅助轨道；13、始动滑块；131、第一耦合部；14、驱动轮；15、从动轮；16、牵引丝；17、操作部件；171、旋转部件；173、连接杆；172、拨杆；174、握杆；18、插接结构；19、复位弹簧；2、耗材机构；21、随动滑块；211、第二耦合部；22、控弯丝；23、滑轨；24、介入导管；25、插接部。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行详细说明。

本申请发明人发现，在内窥镜初入人体的一定距离内，由于人体腔道较厚而且多具有软骨支撑，受意外损伤的概率较小，因此不适合采用推进效率较低的电控制内窥镜，更适合采用手动控制的方式进行内窥镜的推进。此外在部分场景中，内窥镜操作较为依赖操作者的手感，此时又需要从电动控制切换回手动操作模式。

有鉴于此，本申请提供了一种手动式内窥镜手柄，以提高内窥镜的导管推进效率。

实施方式一

本申请的第一实施方式提出了一种医疗机器人、医疗机器人的内窥镜及其手动式内窥镜手柄，以及内窥镜的操作方法，参见图1所示，本申请的内窥镜包括手动式内窥镜手柄1和装设在手柄上的耗材机构2。

具体地，手动式内窥镜手柄1与外部设置的内窥镜的耗材机构2可拆卸连接。参见图2所示，手动式内窥镜手柄1包括：

壳体11和设置在壳体11内的导轨12；始动滑块13，设置在导轨12上；始动滑块13上设置有第一耦合部131，第一耦合部131与耗材机构2的随动滑块21耦合接触，以通过随动滑块21带动与随动滑块21连接的控弯丝22进行收放运动；驱动轮14，安装在壳体11内，驱动轮14上连接有牵引丝16，牵引丝16连接至始动滑块13，以带动始动滑块沿导轨12滑动；操作部件17，设置于壳体11的外部，与驱动轮14连接，能够在外力作用下带动驱动轮14转动。

本申请还公开了一种可被选用的耗材机构2。参见图3所示，内窥镜的耗材机构2可以包括：

随动滑块21，随动滑块21上设置有与第一耦合部131配合的第二耦合部211，耗材机构2安装在手动式内窥镜手柄1上时，第二耦合部211与第一耦合部131耦合接触。

滑轨23，随动滑块21设置在滑轨23上，在将耗材机构2安装在手动式内窥镜手柄1上时，滑轨23的方向与导轨12是平行的。借助滑轨23可以实现对随动滑块21的运动轨迹的精确性控制，提高设备的运行稳定性。

控弯丝22，连接在随动滑块21上，以在随动滑块21的带动下进行收放运动。

介入导管24，控弯丝22接入介入导管24，以便带动介入导管24的远端在多个自由度下运动。对于内窥镜而言，有许多与进入人体腔道密切相关的部件，例如抽吸管道、喷洒管道，钳管道等等，也都可以被设置在耗材机构2上。通过将耗材机构2设置为可拆卸的，每次使用完内窥镜之后，都可以抛弃并更换新的耗材机构2，实现了接触患者身体部分的耗材的一次性使用，提高了便利性的同时还能够防止交叉感染的风险，提高了安全性。

对于第一耦合部131和第二耦合部211之间的耦合关系，本申请并不进行特定的限定。只要能够让始动滑块13足以带动随动滑块21在符合要求的行程范围内运动即可。也就是说，可选地，参见图2所示，第一耦合部131可以向着耗材机构2的所在方向伸出；参见图3所示，第二耦合部211向着手动式内窥镜手柄1的方向伸出，耗材机构2安装在手动式内窥镜手柄1上时，第一耦合部131与第二耦合部211在垂直于随动滑块21的运动方向的平面上的投影至少部分重叠。

投影重叠可以保证第一耦合部131运动的过程中能够触碰并推动第二耦合部211运动。这一投影重叠可以有多种实现方式，例如，第一耦合部131与第二耦合部211之间可以耦合连接，又如，在第一耦合部131上可以设置插槽，而将第二耦合部211插入第一耦合部131的插槽内。再如，也可以通过卡接、螺接等方式对二者进行连接。而进一步来说，滑块间的耦合也可以表现为非连接式的，仅通过接触推动来进行力的传导。采用这一结构相比于连接结构更具简单优势。

在本申请的实施方式中，壳体11构成了本申请的手动式内窥镜手柄1的基本结构框架，用于固定各处的零件。导轨12设置在壳体11之内，具有一定的长度。导轨12不仅仅可以是如图1所示的单条主轨道，还可以如图6所示，额外包括一条辅助轨道121，辅助轨道121与主轨道平行，并借助于穿过始动滑块13上的通孔以提供辅助的移动轨迹引导。由于始动滑块13具有一个凸出的第一耦合部131，第一耦合部131需要推动第二耦合部211运动，需要受力，因此第一耦合部131的承力位置偏向于第二耦合部211的方向。在此基础上，通过设置安装在壳体11上的导轨12的主轨道，配合穿过始动滑块13的辅助轨道121，能够平衡始动滑块13的各个子部位的受力，防止其脱离轨道，使其具有更长的使用寿命。

值得一提的是，参见图1所示，在本申请的手动式内窥镜手柄1的壳体11上可以设置有插接结构18，耗材机构2安放在手动式内窥镜手柄1上时，能够在自身重力作用下插入插接结构18，并使随动滑块21与始动滑块13耦合接触。具体地，在耗材机构2上可以设置插接部25，插接部25和插接结构18彼此交错匹配，从而使得手动式内窥镜手柄1的壳体11对耗材机构2在水平面上的方向上形成充分的限位。如此一来，只要将耗材机构2放置在壳体11的上方，压下或令其自然滑落，即可实现耗材机构2的安装和第一耦合部131和第二耦合部211之间的耦合匹配。

其中，插接结构18和插接部25可以分别是插销和插槽。通过方便设置的插接结构18，还提供了一种全新的内窥镜操作方法。该方法包括如下步骤：

将手动式内窥镜手柄1或电动式内窥镜手柄中的任意一者与内窥镜的耗材机构2连接；

将耗材机构2的介入导管24伸入人体并推进一段距离；

分离所连接的内窥镜手柄，更换为未连接的另一内窥镜手柄；

利用所换上的内窥镜手柄继续推进介入导管。

基于该内窥镜操作方法，本申请还提供了一种内窥镜，包括：

耗材机构2，耗材机构2上设置有随动滑块21。

前述的手动式内窥镜手柄1。

基于该内窥镜操作方法，本申请还提供了一种医疗机器人，包括：机械臂，机械臂上设置有接口；前述的内窥镜，内窥镜的电动式内窥镜手柄和手动式内窥镜手柄1能够被择一地安装在接口上。

所谓的“择一”，指的是操作人员可以在二者中选择其一。也就是说，操作人员可以通过可切换的接口，便利地在电动式内窥镜手柄和手动式内窥镜手柄1之间自由切换。

电动式内窥镜手柄(图未示)，所述电动式内窥镜手柄能够与所述耗材机构2可拆卸连接，所述电动式内窥镜手柄上设置有与所述手动式内窥镜手柄1的始动滑块13一致的始动滑块。与手动式内窥镜手柄1的不同之处在于，该电动式内窥镜手柄采用电机驱动该始动滑块运动。

在内窥镜初入人体的一定距离内，基于人体受意外损伤的概率较小，可以采用本申请所提供的手动式内窥镜手柄1进行快速推进。当到达人体内较深的部位，需要更精准的控弯操作时，可以快速地分离这一插接结构18，改换成电动式的内窥镜手柄来继续完成剩余行程的推进。因此可选地，可以先在手动式内窥镜手柄1上连接内窥镜的耗材机构2；将耗材机构2的介入导管24伸入人体并推进一定距离；然后分离手动式内窥镜手柄1和耗材机构2，在耗材机构2上连接电动式内窥镜手柄；最后利用电动式内窥镜手柄继续推进介入导管24。

除此之外，当内窥镜到达一些异型气道，例如气道弯折半径较小、弯曲角度较大的部位，或内窥镜到达狭小气道内靠近目标病灶的位置时，内窥镜操作需要根据操作者长期使用内窥镜所获得的手感经验来进行调节。在这一情形下，相较于控制电动式内窥镜手柄的操作杆/操作手柄而言，改换手动式内窥镜手柄1可以提供与传统内窥镜相似的操作手感，更利于操作者的使用。所以可选地，也可以在先电动式内窥镜手柄上连接内窥镜的耗材机构2；再将耗材机构2的介入导管24伸入人体并推进一段距离；然后分离电动式内窥镜手柄和耗材机构2，在耗材机构2上连接手动式内窥镜手柄1；最后利用所换上的手动式内窥镜手柄1继续推进介入导管24。

如此一来，可以兼顾手动式内窥镜手柄1的高推进效率、与传统内窥镜相似的操作手感和电动势内窥镜手柄的高控弯精度的多个维度的优势。显然，本实施例所提供的内窥镜操作方法也可以适用于后续改进的内窥镜及其手动式内窥镜手柄1。

在本申请的手动式内窥镜手柄1中，始动滑块13在导轨12上的行程反映出的正是控弯丝22的行程。而始动滑块13的运动则是通过拉动始动滑块13的牵引丝16来实现的。具体说来，通过控制操作部件17，可以带动驱动轮14的转动，从而实现对牵引丝16的拉动牵引。因此，可选地，可以令驱动轮14的周长的1/4大于或等于控弯丝22的最大行程。如此一来，只要让驱动轮14转动四分之一甚至以下的圈数，就能够实现控弯操作，具有相当良好的灵敏度。

本申请的实施方式可以选用多个种类的操作部件17来带动始动滑块13运动。一种典型的结构是，在壳体11外设置一个与壳体11内部的驱动轮14同轴转动的部件，通过带动这一部件运动，来使驱动轮14转动。也就是说，操作部件17可以包括旋转部件171，旋转部件171与驱动轮14同轴设置。操作部件17除了包括旋转部件171之外，还可以包括手柄，手柄连接在旋转部件171上。典型地，驱动这一旋转部件171的结构可以直杆摇柄或是曲杆摇柄。当然，旋转部件171本身也可以是一个转轮，在转轮的外周上设置齿，通过拨动这些齿来转动旋转部件171。

而，为了使操作更舒适便捷，参见图2、图5所示，手柄可以包括连接杆173和与连接杆173连接的拨杆172，拨杆172垂直于连接杆173，以使拨杆172被拨动时的运动方向与驱动轮14的运动方向一致。通过这一结构的手柄，可以在轻轻推动拨杆172时即可实现驱动轮14在1/4周长的行程内转动，从而灵敏便捷地控制控弯丝22的收放。

更进一步可选地，操作部件17还可以包括握杆174，握杆174与导轨12的延长线平行设置，各个驱动轮14至少有部分位于握杆174的延长线上。通过所设置的握杆174，医者可以仅凭借一只手即完成手动式内窥镜手柄1的握持和控弯丝22的收放操作。具体说来，医者可以利用任意一只手的四指握住握杆174，将手动式内窥镜手柄1反手置于胸腹前，然后通过拇指拨动拨杆173，实现控弯动作。这一操作方式符合人们对内窥镜产品的操作习惯和期望，轻松且便利。

在本申请的示意图中，拨杆172和握杆174都具有方形的横截面，具有一定的防滑效果。但考虑到实际使用的手感，也可以采用经过倒角的方形、或是圆形、椭圆形的横截面，具有更舒适的握持感受。

另外，值得一提的是，考虑到介入导管24往往需要双向控弯、多节控弯，因此在一个内窥镜中，往往会设置多根控弯丝22。与之对应地，也需要设置多组始动滑块13、导轨12、从动滑块、滑轨23等结构。为了便于实现双向控弯，可以将这些驱动轮14分为若干组，每一组都包括两个驱动轮14。属于同一组的牵引丝16在同一组的两个驱动轮14上的绕线方向设置为彼此相反。如此一来，同一组的两个驱动轮14同向旋转时，两根牵引丝16一收一放，能够很好地实现双向控弯的目的。

相比于一般的电动式的内窥镜手柄而言，本申请所提供的手动式内窥镜手柄1能够通过人手控制介入导管24的弯曲，快速地将介入导管24的头端推进至人体腔内的目标部位，十分便利。

实施方式二

本申请的第二实施方式提供了一种内窥镜及其手动式内窥镜手柄1，第二实施方式的结构是第一实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，在第二实施方式中，还增设了从动轮15。

在本申请的第一实施方式中，牵引丝16可以被直接地连接在驱动轮14上。但这一设置方式容易对驱动轮14的位置产生限制。通常来说，如果将牵引丝16直接连接在驱动轮14上，则驱动轮14往往要设置在导轨12的延长线上。此时，通过操作部件17带动驱动轮14运动时，若操作部件17设置得较短，则要求操作者的手的位置至少部分与导轨12的所在平面平齐，这将影响操作手感，不甚方便。

有鉴于此，在本实施方式中，参见图2、图4所示，驱动轮14被分为若干组，每一组都包括两个驱动轮14。而且，手动式内窥镜手柄1还包括：从动轮15，安装在壳体11内，牵引丝16通过从动轮15分别连接驱动轮14和始动滑块13；从动轮15与驱动轮14的数量相同且一一对应地分组设置，牵引丝16在同一组的两个驱动轮14上的绕线方向相反。

属于同一组的牵引丝16在同一组的两个驱动轮14上的绕线方向设置为彼此相反的原由，在第一实施方式中已经作出了充分的说明。在此基础上，通过增加设置的从动轮15，使得驱动轮14得以被设置在更自由的位置，从而使得操作更加便利。

具体可选地，参见图4所示，从动轮15设置在导轨12的延长线上，驱动轮14的中心与从动轮15中心的连线与导轨12的延长线相交。为了便于说明，在图4中绘制了三条虚线，其中虚线a是导轨12的延长线，可以看到驱动轮14的中心大体上位于导轨12的延长线a上。虚线b和虚线c则是驱动轮14和从动轮15的中心的连线。虚线b和虚线c均分别与虚线a存在夹角，这使得驱动轮14可以被设置在导轨12所在平面，即始动滑块13的运动平面的一侧。如此设置时，医者可以通过拨动操作部件17方便地转动驱动轮14。

而，更进一步可选地，驱动轮14的轮轴在导轨12和从动轮15的所在平面上具有投影。为了方便示意，该投影在图4中标记为圆环d。属于同一组的两个从动轮15分别设置于轮轴的投影d的两侧。

如前所述，为了便于实现双向控弯，牵引丝16在同一组的两个驱动轮14上的绕线方向被设置为相反。因此，将属于同一组的两个从动轮15分别设置于轮轴的投影d的两侧时，可以减少牵引丝16在驱动轮14上的绕线圈数，从而防止牵引丝16之间互相缠绕，并减小牵引丝16运动时的摩擦力。

基于上述从动轮15的位置，更进一步地，还可以令驱动轮14的中心和从动轮15中心的连线，与导轨12的延长线所成角度在45°至80°范围内。在图4中，标记p为b与a的夹角，q为c与a的夹角，即角p与角q均落入该范围内。如此一来，在同一组的两个驱动方向上，牵引丝16所受到的牵引力的方向具有一致性，这使得两个方向的牵引都十分顺滑。

另外，可选地，驱动轮14和从动轮15的半径比在可以3:1至8:1的范围内。采用这一范围的半径比能够保证牵引丝16和从动轮15具有良好的线径比，进而使其受力稳定，延长装置的整体使用寿命。

实施方式三

本申请的第三实施方式提供了一种内窥镜及其手动式内窥镜手柄1，第三实施方式的结构是第一或第二实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，在第三实施方式中，还增设了复位结构。

具体地，参见图7所示，还包括：复位弹簧19，复位弹簧19的一端抵持在始动滑块13上，另一端抵持在壳体11上，用于复位始动滑块13的位置。复位弹簧19可以根据设置的位置和受力的方向，采用压簧或是拉簧。在有辅助轨道121的前提下，可以将复位弹簧19套设在辅助轨道121上，以节约空间。通过所设置的复位弹簧19，在松开操作部件17时可以使始动滑块13回弹至初始位置，进而使得操作部件17也得以归位，能够有效提高操作手感。

此外，借助于自行回弹来使装置恢复至平衡位置时，可以防止手动操作的反向运动的行程过大而造成损伤。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (13)

1.一种手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述手动式内窥镜手柄与外部设置的内窥镜的耗材机构可拆卸连接，并包括：

壳体和设置在所述壳体内的导轨；

始动滑块，设置在所述导轨上；所述始动滑块上设置有第一耦合部，所述第一耦合部与所述耗材机构的随动滑块耦合接触，以通过所述随动滑块带动与所述随动滑块连接的控弯丝进行收放运动；

驱动轮，安装在所述壳体内，所述驱动轮上连接有牵引丝，所述牵引丝连接至所述始动滑块，以带动所述始动滑块沿所述导轨滑动；

操作部件，设置于所述壳体的外部，与所述驱动轮连接，能够在外力作用下带动所述驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述驱动轮被分为若干组，每一组都包括两个驱动轮；

所述手动式内窥镜手柄还包括：从动轮，安装在所述壳体内，所述牵引丝通过所述从动轮分别连接所述驱动轮和所述始动滑块；

所述从动轮与所述驱动轮的数量相同且一一对应地分组设置，所述牵引丝在同一组的两个驱动轮上的绕线方向相反。

3.根据权利要求2所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述从动轮设置在所述导轨的延长线上，所述驱动轮的中心与所述从动轮中心的连线与所述导轨的延长线相交。

4.根据权利要求3所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述驱动轮的轮轴在所述导轨和所述从动轮的所在平面上具有投影；

属于同一组的两个从动轮分别设置于所述轮轴的投影的两侧。

5.根据权利要求4所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述驱动轮的中心和所述从动轮中心的连线，与所述导轨的延长线所成角度在45°至80°范围内。

6.根据权利要求2所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述驱动轮和所述从动轮的半径比在3:1至8:1的范围内；

所述驱动轮的周长的1/4大于或等于所述控弯丝的最大行程。

7.根据权利要求1所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，还包括：复位弹簧，所述复位弹簧的一端抵持在所述始动滑块上，另一端抵持在所述壳体上，用于复位所述始动滑块的位置。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述操作部件包括旋转部件，所述旋转部件与所述驱动轮同轴设置。

9.根据权利要求8所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述操作部件还包括手柄，所述手柄连接在所述旋转部件上；

所述手柄包括连接杆和与所述连接杆连接的拨杆，所述拨杆垂直于所述连接杆，以使所述拨杆被拨动时的运动方向与所述驱动轮的运动方向一致。

10.根据权利要求9所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述操作部件还包括握杆，所述握杆与所述导轨的延长线平行设置，各个所述驱动轮至少有部分位于所述握杆的延长线上。

11.根据权利要求1所述的手动式内窥镜手柄，其特征在于，所述壳体上设置有插接结构，所述耗材机构安放在所述手动式内窥镜手柄上时，在自身重力作用下插入所述插接结构，并使所述随动滑块与所述始动滑块耦合接触。

12.一种内窥镜，其特征在于，包括：

耗材机构，所述耗材机构上设置有随动滑块；

权利要求1至11中任意一项所述的手动式内窥镜手柄；

电动式内窥镜手柄，所述电动式内窥镜手柄能够与所述耗材机构可拆卸连接，所述电动式内窥镜手柄上设置有与所述手动式内窥镜手柄一致的驱动滑块。

13.一种内窥镜的操作方法，其特征在于，包括如下步骤：

在手动式内窥镜手柄上连接内窥镜的耗材机构；

将所述耗材机构的介入导管伸入人体并推进一定距离；

分离所述手动式内窥镜手柄和所述耗材机构，在所述耗材机构上连接电动式内窥镜手柄；

利用所述电动式内窥镜手柄继续推进所述介入导管。

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