CN115152375B - 一种机械式触发夹爪装置 - Google Patents
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- A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
Abstract
一种机械式触发夹爪装置，包括机架、望山、扭簧、悬刀、勾心爪和定爪，机架上设有第一、第二和第三安装凸台，第一安装凸台上设有左销轴，第三安装凸台上设有右销轴；望山和悬刀之间通过左销轴铰接，望山、悬刀上分别设有一个簧脚固定座；扭簧套设在左销轴上，扭簧的两个簧脚分别对应固定在望山、悬刀的簧脚固定座上；勾心爪和定爪之间通过右销轴交叉铰接，定爪位于勾心爪的上方；勾心爪的左端设有开口向左的U形凹槽，望山上设有与U形凹槽相对应的位置设有凸起圆柱；悬刀与U形凹槽前端相对应的位置开有圆角凹槽，U形凹槽前端能伸入圆角凹槽内。本发明结构简单，操作方便高效，触发快速，对提高抓取效率的研究提供了有效的帮助。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械式触发夹爪装置。
背景技术
自助种苗机构在抓取与释放植物幼苗时常常需要采用夹爪来进行功能的实现，然而采取机械臂式爪，不仅会降低抓取幼苗时的速度与精度，而且参数设置不当会导致对幼苗产生机械损伤，这无疑会造成幼苗的成活率的大大降低，传统的机械爪通过电控完成任务执行，需要较高的控制精度要求，对设备本身的精度也提出了较高指标，为了提高幼苗抓取的效率，降低抓取幼苗的成本，设计出一种机械式触发夹爪装置解决了机械臂式夹爪控制精度与效率的问题。
随着绿色环保的发展，对水土保持的要求不断提高，提高水土保持时的种植效率将会越来越得到重视与发展。目前国内外对提高夹爪的精度的研究多为提高电控精度与设备性能指标方向的研究，但是对机械式触发夹爪的研究几乎没有。
发明内容
为克服上述问题，本发明提供一种可以改变抓取角度的机械式触发夹爪装置。
本发明采用的技术方案是：一种机械式触发夹爪装置，包括机架、望山、扭簧、悬刀、勾心爪和定爪，所述机架是四个角为圆角的矩形板，以机架的长度方向为左右方向，机架的宽度方向为前后方向；
所述机架上设有第一安装凸台、第二安装凸台和第三安装凸台，第一安装凸台位于机架的上表面中部，第二安装凸台位位于第一安装凸台的前侧，第三安装凸台位于第一安装凸台的右侧；第一安装凸台上设有左销轴，第三安装凸台上设有右销轴；望山和悬刀之间通过左销轴铰接，望山、悬刀上分别设有一个簧脚固定座；扭簧套设在左销轴上，扭簧的两个簧脚分别对应固定在望山、悬刀的簧脚固定座上；
望山的前部底面与第一安装凸台相接触，望山的后端伸出机架外；悬刀的中部底面与第二安装凸台相接触，悬刀的前端伸出机架外；第二安装凸台上且位于悬刀的右侧设有限位凸台-，限位凸台-限制悬刀绕左销轴向右转动的行程；
所述勾心爪和定爪之间通过右销轴交叉铰接，定爪位于勾心爪的上方；勾心爪的左端设有开口向左的U形凹槽，望山上设有与U形凹槽相对应的位置设有凸起圆柱；凸起圆柱位于U形凹槽内并与U形凹槽配合滑动，凸起圆柱与U形凹槽配合形成槽轮机构；悬刀与U形凹槽前端相对应的位置开有圆角凹槽，U形凹槽前端能伸入圆角凹槽内并与圆角凹槽配合滑动；定爪的左端与左销轴连接，勾心爪和定爪的右端各设有一个用于夹持株苗的夹持臂；
当向左拨动望山时，望山带动勾心爪的夹持臂向定爪的夹持臂靠拢；同时在扭簧的作用下，悬刀向右转动至限位凸台，悬刀的圆角凹槽勾到勾心爪U形凹槽前端，勾心爪和定爪恰好夹住株苗；当向左拨动悬刀时，在扭簧的作用下，望山向右压动勾心爪，勾心爪的夹持臂远离定爪的夹持臂，释放株苗。
进一步，第一安装凸台上且位于望山的左侧设有望山限位柱，第二安装凸台上且位于悬刀的左侧设有悬刀限位柱。
进一步，所述机架四个圆角的圆心处设有圆孔，便于将机架与其他装置相连接。
进一步，所述定爪的上方设有固定件，固定件的两端分别与左销轴、右销轴铰接。
进一步，所述机架、望山、悬刀、勾心爪和定爪均采用树脂3D打印材料制成。
本发明的有益效果是：
(1)通过调整第一、第二安装凸台的位置与角度，改变进行夹爪额抓取角度，拨动望山与悬刀能够实现机械式夹爪的触发与幼苗的抓取。为机械式抓取幼苗，提高抓取效率提供了有效的帮助。
(2)本发明对提高幼苗种植效率，加快绿色环保发展具有重要意义。本触发装置结构简单，操作方便高效，触发快速，对提高抓取效率的研究提供了有效的帮助。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的爆炸图。
附图标记说明：1、望山；2、机架；3、勾心爪；3-1、勾心爪夹持臂；4、定爪；4-1定爪夹持臂；5、悬刀；6、扭簧；7a、左销轴；7B、右销轴；8、固定件；A、第一安装凸台；A-1、望山限位柱；B、第二安装凸台；B-1、悬刀限位柱；B-2、限位凸台；C、第三安装凸台。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明专利的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照附图，一种机械式触发夹爪装置，包括机架2、望山1、扭簧6、悬刀5、勾心爪3和定爪4，所述机架2是四个角为圆角的矩形板，以机架2的长度方向为左右方向，机架2的宽度方向为前后方向；
所述机架2上设有第一安装凸台A、第二安装凸台B和第三安装凸台C，第一安装凸台A位于机架2的上表面中部，第二安装凸台位B位于第一安装凸台A的前侧，第三安装凸台C位于第一安装凸台A的右侧；第一安装凸台A上设有左销轴7a，第三安装凸台C上设有右销轴7b；望山1和悬刀5之间通过左销轴7a铰接，望山1、悬刀5上分别设有一个簧脚固定座；扭簧6套设在左销轴7a上，扭簧6的两个簧脚分别对应固定在望山1、悬刀5的簧脚固定座上；
望山1的前部底面与第一安装凸台A相接触，望山1的后端伸出机架2外；悬刀5的中部底面与第二安装凸台B相接触，悬刀5的前端伸出机架2外；第一安装凸台A上且位于望山1的左侧设有望山限位柱，第二安装凸台B上且位于悬刀5的左侧设有悬刀限位柱。第二安装凸台B上且位于悬刀5的右侧设有限位凸台B-2，限位凸台B-2限制悬刀5绕左销轴7a向右转动的行程；
所述勾心爪3和定爪4之间通过右销轴7b交叉铰接，定爪4位于勾心爪3的上方；勾心爪3的左端设有开口向左的U形凹槽，望山1上设有与U形凹槽相对应的位置设有凸起圆柱；凸起圆柱位于U形凹槽内并与U形凹槽配合滑动，凸起圆柱与U形凹槽配合形成槽轮机构；悬刀5与U形凹槽前端相对应的位置开有圆角凹槽，U形凹槽前端能伸入圆角凹槽内并与圆角凹槽配合滑动，并且与槽轮机构的运动不相冲突；定爪4的左端与左销轴7a连接，勾心爪3和定爪4的右端各设有一个用于夹持株苗的夹持臂；所述定爪4的上方设有固定件，固定件的两端分别与左销轴7a、右销轴7b铰接。
所述装置当夹爪需要收紧时，向左拨动望山1，望山1带动勾心爪3的夹持臂向定爪4的夹持臂靠拢；同时在扭簧6的作用下，悬刀5向右转动至限位凸台，悬刀5的圆角凹槽恰好勾到勾心爪3U形凹槽前端，勾心爪3和定爪4像剪刀一样合拢，恰好夹住株苗；所述装置当需要释放夹爪时，向左拨动悬刀5，在扭簧6的作用下，望山1向右压动勾心爪3，勾心爪3的夹持臂远离定爪4的夹持臂，释放株苗。
本发明的一些实施例中，所述机架2、望山1、悬刀5、勾心爪3和定爪4均采用树脂3D打印材料制成所需形状，通过预先制作打印完成的部件拼接成整体，使用左销轴、右销轴将各部件连接固定。望山与悬刀上的簧脚固定座，方便扭簧固定安装；
本发明的一些实施例中，机架2四个圆角的圆心处设有圆孔，便于将本发明固定安装到其他装置上，机架的第一、二安装凸台与望山、悬刀相配合设计，方便望山与悬刀的安装固定，调整第一、二安装凸台宽度与角度，就可以调整本发明勾心爪和定爪夹持臂的抓取角度。
本发明的一些实施例中，在整机装配中，通过在机架上安装触发挡板来
本发明的使用方法包括如下步骤：
所述装置当夹爪需要收紧时，沿远离定爪4方向拨动望山1，望山1带动勾心爪3向收紧方向转动；
步骤2，扭簧6扭动悬刀5向夹爪靠近，当达到行程时悬刀5恰好卡到勾心爪3，勾心爪3与定爪4像剪刀收缩一样，恰好夹住幼苗；
步骤3，所述装置当需要释放夹爪时，拨动悬刀5向远离定爪4方向，扭簧6将扭动望山1靠近定爪4，望山1压动勾心爪3远离定爪4，夹爪张开，释放幼苗；
需要说明的是，在整机装配中，通过在机架2上安装触发挡板来使得勾心爪和定爪的夹持臂运动到幼苗储存料仓时触动夹紧，运动到待幼苗种入的坑洞时触动释放。触发挡板是其他机构的一部分，在机架上，类似于限位开关，当夹爪运动到某个位置后需要放苗，要触发夹爪松开就通过触发挡板来实现。
需要说明的是，通过调整第一、第二安装凸台的厚度使得机械式触发夹爪角度得以调整。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。
Claims (5)
1.一种机械式触发夹爪装置，其特征在于：包括机架(2)、望山(1)、扭簧(6)、悬刀(5)、勾心爪(3)和定爪(4)，所述机架(2)是四个角为圆角的矩形板，以机架(2)的长度方向为左右方向，机架(2)的宽度方向为前后方向；
所述机架(2)上设有第一安装凸台(A)、第二安装凸台(B)和第三安装凸台(C)，第一安装凸台(A)位于机架(2)的上表面中部，第二安装凸台位(B)位于第一安装凸台(A)的前侧，第三安装凸台(C)位于第一安装凸台(A)的右侧；第一安装凸台(A)上设有左销轴(7a)，第三安装凸台(C)上设有右销轴(7b)；望山(1)和悬刀(5)之间通过左销轴(7a)铰接，望山(1)、悬刀(5)上分别设有一个簧脚固定座；扭簧(6)套设在左销轴(7a)上，扭簧(6)的两个簧脚分别对应固定在望山(1)、悬刀(5)的簧脚固定座上；
望山(1)的前部底面与第一安装凸台(A)相接触，望山(1)的后端伸出机架(2)外；悬刀(5)的中部底面与第二安装凸台(B)相接触，悬刀(5)的前端伸出机架(2)外；第二安装凸台(B)上且位于悬刀(5)的右侧设有限位凸台(B-2)，限位凸台(B-2)限制悬刀(5)绕左销轴(7a)向右转动的行程；
所述勾心爪(3)和定爪(4)之间通过右销轴(7b)交叉铰接，定爪(4)位于勾心爪(3)的上方；勾心爪(3)的左端设有开口向左的U形凹槽，望山(1)上设有与U形凹槽相对应的位置设有凸起圆柱；凸起圆柱位于U形凹槽内并与U形凹槽配合滑动，凸起圆柱与U形凹槽配合形成槽轮机构；悬刀(5)与U形凹槽前端相对应的位置开有圆角凹槽，U形凹槽前端能伸入圆角凹槽内并与圆角凹槽配合滑动；定爪(4)的左端与左销轴(7a)连接，勾心爪(3)和定爪(4)的右端各设有一个用于夹持株苗的夹持臂；
当向左拨动望山(1)时，望山(1)带动勾心爪(3)的夹持臂向定爪(4)的夹持臂靠拢；同时在扭簧(6)的作用下，悬刀(5)向右转动至限位凸台，悬刀(5)的圆角凹槽勾到勾心爪(3)U形凹槽前端，勾心爪(3)和定爪(4)恰好夹住株苗；当向左拨动悬刀(5)时，在扭簧(6)的作用下，望山(1)向右压动勾心爪(3)，勾心爪(3)的夹持臂远离定爪(4)的夹持臂，释放株苗。
2.如权利要求1所述的一种机械式触发夹爪装置，其特征在于：第一安装凸台(A)上且位于望山(1)的左侧设有望山限位柱(A-1)，第二安装凸台(B)上且位于悬刀(5)的左侧设有悬刀限位柱(B-1)。
3.如权利要求1所述的一种机械式触发夹爪装置，其特征在于：所述机架(2)四个圆角的圆心处设有圆孔，便于将机架(2)与其他装置相连接。
4.如权利要求1所述的一种机械式触发夹爪装置，其特征在于：所述定爪(4)的上方设有固定件，固定件的两端分别与左销轴(7a)、右销轴(7b)铰接。
5.如权利要求1所述的一种机械式触发夹爪装置，其特征在于：所述机架(2)、望山(1)、悬刀(5)、勾心爪(3)和定爪(4)均采用树脂3D打印材料制成。
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