CN208529129U - 一种扶正管具的机械手爪 - Google Patents
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Abstract
一种扶正管具的机械手爪，包括左手爪，右手爪，支撑座，油缸，同步连杆，所述的左手爪和右手爪与同步连杆通过销轴铰接，所述的左手爪与右手爪分别通过销轴固定在支撑座的两侧，所述的油缸两端分别通过销轴与左手爪和右手爪铰接；通过同步连杆连接左右手爪，并通过单一油缸控制左右手爪，实现了左右手爪的同步动作，结构简单，制造成本低，体积小，适合多种场合修井过程中的管柱扶正。
Description
技术领域
本实用新型涉及石油机械装备领域，具体地说是一种扶正管具的机械手爪。
背景技术
在石油钻井领域中，修井作业时有需要扶正管柱的过程，而扶正管柱往往需要人工或机械工具来完成，现阶段多是通过机械手爪来完成，这种机械手爪的两个爪手分别由单独的液压缸来驱动完成抓紧扶正过程，这种结构的缺点是在抓取扶正管柱时，往往存在一侧油缸的机械手爪已经运动到极限位置了，而另一侧的手爪却刚刚开始动作或没有达到极限位置的状况，即两个手爪的动作较难实现同步；而且双油缸驱动的机械手爪存在结构复杂，装配工艺麻烦，制造成本高；由于双油缸驱动的机械手爪体积较大，工作空间受限，即一些空间狭窄的场合使用受限。
实用新型内容
针对以上要求，本实用新型提供一种扶正管具的机械手爪，采用单油缸驱动来代替双油缸驱动，结构简单，体积较小，同步动作易实现，使用空间范围大。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种扶正管具的机械手爪，包括左手爪，右手爪，支撑座，油缸，其特征在于：还包括同步连杆，所述的左手爪和右手爪与同步连杆通过销轴铰接，所述的左手爪与右手爪分别通过销轴固定在支撑座的两侧，所述的油缸两端分别通过销轴与左手爪和右手爪铰接；所述的左手爪包括抓取部，立板，竖轴，连杆一，连杆二，连杆三，连杆四和连杆五，所述的抓取部垂直固定在立板中间位置，所述的连杆一固定在立板顶端，所述的连杆五固定在立板低端，所述的竖轴从上到下依次穿过连杆一至连杆五；所述的右手爪与左手爪结构相同，对称设置；所述的支撑座包括上固定板、下固定板，以及连接固定上下固定板的竖向支撑板。
作为优化，所述的同步连杆包括上同步杆和下同步杆，所述的上同步杆和下同步杆为对称的扁平哑铃形状，中间细，两端粗，两端为圆弧状，两端的圆弧部分中间开设有通孔，
作为优化，所述的左右手爪上的连杆一与连杆五为弯曲弧形连接板，连杆一和连杆五的两端分别开设圆形通孔一和圆形通孔二；所述的连杆二，连杆三和连杆四为扇形连接板，两端均为半圆弧形，在两端半圆弧状结构中开设圆形通孔一和圆形通孔二；所述的竖轴穿过圆形通孔二；所述的抓取部为弯曲镰刀形框架结构，包括上弯曲弧形板和下弯曲弧形板以及竖向弯曲板，所述的上弯曲弧形板和下弯曲弧形板分别垂直固定在竖向弯曲板的上下两端。
作为优化，所述的支撑座的上固定板为上下两片对称的梯形板，梯形板中间开设方形孔，左右两边开设圆形通孔，圆形通孔朝向左右手抓方向中心线的左右两侧设有两螺纹孔；
所述的竖向支撑板包括固定在上下固定板之间的弯曲竖向板，弯曲竖向板背面上垂直固定两平行的竖直板。
作为优化，所述的同步连杆与左右手爪的连接杆二通过销轴铰接，销轴端部固定插销。
作为优化，所述的油缸两端分别于左右手爪的连接杆三和连接杆四通过销轴铰接，销轴端部固定插销，
作为优化，所述的支撑座的上固定板与左右手爪的连接杆一通过销轴连接固定，销轴侧边固定有挡板，所述的挡板通过螺栓与支撑座的上固定板连接固定，所述螺栓上固定有插销；
作为优化，所述的支撑座的下固定板与左右手爪的连接杆五通过销轴连接固定。
本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的一种扶正管具的机械手爪，通过同步连杆连接左右手爪，并通过单一油缸控制左右手爪，实现了左右手爪的同步动作，结构简单，制造成本低，体积小，适合多种场合修井过程中的管柱扶正。
附图说明
图1为本实用新型零件拆分图；
图2为本实用新型两个位置视图；
其中，1 左手爪，2右手爪，3支撑座，4油缸，5同步连杆，6挡板，101抓取部，102立板，103竖轴，104连杆一，105连杆二，106连杆三，107连杆四，108连杆五，301上固定板，302下固定板，303竖向支撑板。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的。技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1-2所示，一种扶正管具的机械手爪，包括左手爪1，右手爪2，支撑座3，油缸4，同步连杆5，所述的左手爪1和右手爪2与同步连杆5通过销轴铰接，所述的左手爪1与右手爪2分别通过销轴固定在支撑座3的两侧，所述的油缸4两端耳环分别通过销轴与左手爪1和右手爪2铰接；所述的左手爪1包括抓取部101，立板102，竖轴103，连杆一104，连杆二105，连杆三106，连杆四107和连杆五108，所述的抓取部101垂直固定在立板102中间位置，所述的连杆一104固定在立板102顶端，所述的连杆五108固定在立板102底端，所述的竖轴103从上到下依次穿过连杆一104至连杆五108；所述的右手爪1与左手爪2结构相同，对称设置；所述的支撑座3包括上固定板301、下固定板302，以及连接固定上下固定板的竖向支撑板303。
实施方式一，所述的同步连杆5包括上同步杆和下同步杆，所述的上同步杆和下同步杆为对称的扁平哑铃形状，中间细，两端粗，两端为圆弧状，两端的圆弧部分中间开设有通孔，左右手爪上的连杆二105装设于上同步杆和下同步杆之间，三者之间通过销轴铰接，销轴端部固定插销；由于左右手爪之间通过同步连杆连接，二者的动作具有关联性，即一侧手爪动作即可带动另一侧手爪动作，最终实现同步动作，销轴端部的插销为防松作用。
实施方式二，所述的左右手爪上的连杆一104与连杆五108为弯曲弧形连接板，连杆一104和连杆五108的两端分别开设圆形通孔一和圆形通孔二；所述的连杆二105，连杆三106和连杆四107为扇形连接板，两端均为半圆弧形，在两端半圆弧状结构中开设圆形通孔一和圆形通孔二；所述的竖轴103穿过圆形通孔二；所述的抓取部101为弯曲镰刀形框架结构，包括上弯曲弧形板和下弯曲弧形板以及竖向弯曲板，所述的上弯曲弧形板和下弯曲弧形板分别垂直固定在竖向弯曲板的上下两端。
实施方式三，所述的油缸4两端耳环放置于左右手爪的连接杆三106和连接杆四107之间，通过销轴铰接，销轴端部固定插销，起防松作用。
实施方式四，所述的支撑座3的上固定板301为上下两片对称的梯形板，梯形板中间开设方形孔，减轻整个支撑座的重量，左右两边开设圆形通孔，插入销轴，圆形通孔朝向左右手抓方向中心线的左右两侧设有两螺纹孔；所述的竖向支撑303板包括固定在上下固定板之间的弯曲竖向板，弯曲竖向板背面上垂直固定两平行的竖直板；
所述的支撑座3的上固定板301与左右手爪的连接杆一104通过销轴连接固定，销轴侧边固定有挡板，所述的挡板通过螺栓与支撑座的上固定板连接固定，所述螺栓上固定有插销，设置挡板的作用为防止销轴松动，插销防止紧固螺栓松动；
所述的支撑座3的下固定板302与左右手爪的连接杆五108通过销轴连接固定。
左右手爪上的连接杆一104和连接杆五108通过销轴固定在支撑座3上，支撑固定左右手爪的位置固定不动，而连接杆二105与同步连杆5连接，连接杆三6和连接杆四107与油缸4连接，使得左右手爪在支撑座3不动的情况下，实现左右手爪的抓取和放松；油缸柱塞收缩时，带动左手爪1上的连杆三106和连杆四107转动，带动手爪竖轴103转动，并带动左手爪1放开，竖轴103的转动也带动连接杆二105转动，连接杆二105转动带动同步连杆5动作，同步连杆5动作即带动右手爪的连接杆二105转动，右手爪连接杆二105的转动带动右手爪2竖轴103转动，并最终带到右手爪2实现放开动作，左右手爪实现同步松开动作；油缸4伸出时，连接杆的转动方向相反，带动左手爪1实现收回动作，同时带动右手爪2收回，左右手爪的同步收回实现对管柱的抓取扶正动作。
上述具体实施方式仅是本实用新型的具体个案，本实用新型的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本实用新型权利要求书且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本实用新型的专利保护范围。
Claims (8)
1.一种扶正管具的机械手爪，包括左手爪，右手爪，支撑座，油缸，其特征在于：还包括同步连杆，所述的左手爪和右手爪与同步连杆通过销轴铰接，所述的左手爪与右手爪分别通过销轴固定在支撑座的两侧，所述的油缸两端分别通过销轴与左手爪和右手爪铰接；所述的左手爪包括抓取部，立板，竖轴，连杆一，连杆二，连杆三，连杆四和连杆五，所述的抓取部垂直固定在立板中间位置，所述的连杆一固定在立板顶端，所述的连杆五固定在立板底端，所述的竖轴从上到下依次穿过连杆一至连杆五；所述的右手爪与左手爪结构相同，对称设置；所述的支撑座包括上固定板、下固定板，以及连接固定上下固定板的竖向支撑板。
2.根据权利要求1所述的一种扶正管具的机械手爪，其特征在于：所述的同步连杆包括上同步杆和下同步杆，所述的上同步杆和下同步杆为对称的扁平哑铃形状，中间细，两端粗，两粗端为圆弧状，两端的圆弧部分中间开设有通孔。
3.根据权利要求1所述的一种扶正管具的机械手爪，其特征在于：所述的左右手爪上的连杆一和连杆五为弯曲弧形连接板，连杆一和连杆五的两端分别开设圆形通孔一和圆形通孔二；所述的连杆二，连杆三和连杆四为扇形连接板，两端均为半圆弧形，在两端半圆弧状结构中开设圆形通孔一和圆形通孔二；所述的竖轴从连杆一至连杆五穿过圆形通孔二；所述的抓取部为弯曲镰刀形框架结构，包括上弯曲弧形板和下弯曲弧形板以及竖向弯曲板，所述的上弯曲弧形板和下弯曲弧形板分别垂直固定在竖向弯曲板的上下两端。
4.根据权利要求1所述的一种扶正管具的机械手爪，其特征在于：所述的支撑座的上固定板为上下两片对称的梯形板，梯形板中间开设方形孔，左右两边开设圆形通孔，圆形通孔朝向左右手抓方向中心线的左右两侧设有两螺纹孔；所述的竖向支撑板包括固定在上下固定板之间的弯曲竖向板，弯曲竖向板背面上垂直固定两平行的竖直板。
5.根据权利要求1所述的一种扶正管具的机械手爪，其特征在于：所述的同步连杆与左右手爪的连接杆二通过销轴铰接，销轴端部固定插销。
6.根据权利要求1所述的一种扶正管具的机械手爪，其特征在于：所述的油缸两端分别与左右手爪的连接杆三和连接杆四通过销轴铰接，销轴端部固定插销。
7.根据权利要求1所述的一种扶正管具的机械手爪，其特征在于：所述的支撑座的上固定板与左右手爪的连接杆一通过销轴连接固定，销轴侧边固定有挡板，所述的挡板通过螺栓与支撑座的上固定板连接固定，所述螺栓上固定有插销。
8.根据权利要求1所述的一种扶正管具的机械手爪，其特征在于：所述的支撑座的下固定板与左右手爪的连接杆五通过销轴连接固定。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN115152375A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-10-11 | 浙江工业大学 | 一种机械式触发夹爪装置 |
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2018
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| CN115152375B (zh) * | 2022-07-11 | 2024-02-13 | 浙江工业大学 | 一种机械式触发夹爪装置 |
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| PP01 | Preservation of patent right |
Effective date of registration: 20221017 Granted publication date: 20190222 |