CN115140030A - 车辆避让控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆避让控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆周围的图像信息和声音信息；基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，所述目标车辆包括急救车、消防车、警车；基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让。本公开通过获取车辆周围的图像信息和声音信息，确定当前场景，判断目标车辆是否存在紧急任务，从而确定车辆是否需要避让，当目标车辆存在紧急任务时，控制车辆进行避让，避免延误时机，降低了交通事故发生的概率，提高驾驶安全性。

Description

车辆避让控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及汽车自动行驶领域，尤其涉及一种车辆避让控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着国内汽车保有量的高速增长，人们生活水平的提高，道路上车辆越来越多。

通常情况下，驾驶员可以通过影像来控制车辆进行避让，但是，这种避让方式针对特定场景无法及时准确的避让，不仅容易延误时机，还容易发生交通事故。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆避让控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以及时避让车辆，提高驾驶安全性。

第一方面，本公开实施例提供一种车辆避让控制方法，包括：

获取车辆周围的图像信息和声音信息；

基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，所述目标车辆包括急救车、消防车、警车；

基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让。

在一些实施例中，基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，包括：

基于所述图像信息，判断所述车辆周围是否存在目标车辆；

若存在所述目标车辆，则基于所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

在一些实施例中，基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让，包括：

基于所述目标车辆存在紧急任务，采集车辆周围的路况；

基于所述路况，控制车辆进行避让。

在一些实施例中，基于所述路况，控制车辆进行避让，包括：

基于所述路况，规划目标行驶轨迹；

判断预设时间内车辆是否能按照目标行驶轨迹自动行驶；

若预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶，则控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶，则输出警示信息，所述警示信息用于提醒驾驶人员控制车辆。

在一些实施例中，所述警示信息至少包括以下几种：

座椅震动提示、安全带收缩提示、语音提示、车载电脑屏幕显示。

第二方面，本公开实施例提供一种车辆避让控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆周围的图像信息和声音信息；

判断模块，用于基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，所述目标车辆包括急救车、消防车、警车；

控制模块，用于基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的车辆避让控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过获取车辆周围的图像信息和声音信息，确定当前场景，判断目标车辆是否存在紧急任务，从而确定车辆是否需要避让，当目标车辆存在紧急任务时，控制车辆进行避让，避免延误时机，降低了交通事故发生的概率，提高驾驶安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的车辆避让控制方法流程图；

图2为本公开另一实施例提供的车辆避让控制方法流程图；

图3为本公开实施例提供的车辆避让控制装置的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常情况下，驾驶员可以通过影像来控制车辆进行避让，但是，这种避让方式针对特定场景无法及时准确的避让，不仅容易延误时机，还容易发生交通事故。针对该问题，本公开实施例提供了一种车辆避让控制方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1为本公开实施例提供的车辆避让控制方法流程图。该方法可以由车辆避让控制装置执行，该车辆避让控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该车辆避让控制装置可配置于电子设备中，例如车机等。另外，该方法可以应用于车辆避让的应用场景。可以理解的是，本公开实施例提供的车辆避让控制方法还可以应用在其他场景中。下面对图1所示的车辆避让控制方法进行介绍，该方法包括的具体步骤如下：

S101、获取车辆周围的图像信息和声音信息。

TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间的意思。飞行时间技术在广义上可理解为通过测量物体、粒子或波在固定介质中飞越一定距离所耗费时间(介质/距离/时间均为已知或可测量)，从而进一步理解离子或媒介某些性质的技术。

激光雷达(Laser Radar)，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。

车辆外设置有影像系统，该影像系统可以内置，也可以外置，本实施例主要以外置的影像系统为主，至少包括相机、激光雷达、飞行测距镜头(Time of flight，TOF)，外置的影像系统可以设置多个在不同的位置，例如前摄像装置、后摄像装置、左摄像装置以及右摄像装置，使得车机可以获得车辆前后左右四周的图像，该图像包括车辆周围的道路、车辆周围的其他车辆，车机可以直接根据车辆外置的影像系统获取车辆四周的多幅图像，也可以在获取到多幅图像后，对该多幅图像进行拼接拟合，从而形成车辆周围360度的全景图像。

具体的，图像拼接原理为：对图像进行预处理，增强图像重点信息，包括对比度处理、噪音处理、边缘处理和变化处理等；对图像进行数字变化，提取图像特征，包括图像亮度、边缘、纹理和色彩等；图像配准，将图像特征进行比对，对多幅图像进行特征点匹配，得到空间坐标变换参数，得到空间图像配准；计算单位矩阵，得到图像配准点后，计算单位应矩阵；图像拟合，对多个图像进行重新拟合，去除缝隙，创造新的图像。

麦克风(microphone，Mic)，又称传声器，话筒，微音器。麦克风是将声音信号转换为电信号的能量转换器件。分类有动圈式、电容式、驻极体和最近新兴的硅微传声器，此外还有液体传声器和激光传声器。麦克风根据其换能原理可划分为电动麦克风和电容麦克风两种，其中电动麦克风又可细分为动圈麦克风和铝带麦克风。大多数麦克风都是驻极体电容器麦克风，其的工作原理是利用具有永久电荷隔离的聚合材料振动膜。

声音传感器的作用相当于一个话筒(麦克风)。它用来接收声波，显示声音的振动图像，但不能对噪声的强度进行测量。该传感器内置一个对声音敏感的电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻极体薄膜振动，导致电容的变化，而产生与之对应变化的微小电压。这一电压随后被转化成0-5V的电压，经过A/D转换被数据采集器接收，并传送给计算机。

车辆外设置有麦克风或声音传感器，该麦克风或声音传感器可以设置一个或多个，用于获取车辆周围的声音信息，具体的，该声音信息包括：机动车的鸣笛声音、发动机声音、人的说话声、喇叭声、车辆发生碰撞产生的声音等。

可选的，声音传感器可以是压电陶瓷传感器，电容式传感器，磁电式传感器等。

车辆上的车机通过影像系统获取图像信息，通过声音传感器获取声音信息。

S102、基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

车机根据上述图像信息和声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

可选的，目标车辆包括：急救车、消防车、警车等，在其他实施例中，目标车辆还可以是中高考接送考生的车辆等存在紧急事情的车辆当目标车辆为中高考接送考生的车辆时，若前方道路拥堵，可以适当按响喇叭提醒前方车辆进行避让。

具体的，当目标车辆存在紧急任务时，目标车辆会进行鸣笛。

S103、基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让。

当目标车辆存在紧急任务时，例如，当目标车辆为救护车且救护车存在紧急任务时，那么该救护车可能是去接病人到医院的路程中，车机控制车辆进行避让；当目标车辆为警车且警车存在紧急任务时，那么该警车可能在抓捕逃犯的路程中，车机控制车辆进行避让；当目标车辆为消防车且消防车存在紧急任务时，那么该消防车可能在赶往火灾事故地址的路程中，车机控制车辆进行避让。

本公开实施例通过获取车辆周围的图像信息和声音信息，确定当前场景，判断目标车辆是否存在紧急任务，从而确定车辆是否需要避让，当目标车辆存在紧急任务时，控制车辆进行避让，避免延误时机，降低了交通事故发生的概率，提高驾驶安全性。

在上述实施例的基础上，基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，包括：基于所述图像信息，判断所述车辆周围是否存在目标车辆；若存在所述目标车辆，则基于所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

模型，是通过主观意识借助实体或者虚拟表现，构成客观阐述形态结构的一种表达目的的物件(物件并不等于物体，不局限于实体与虚拟、不限于平面与立体)。模型构成形式分为实体模型(拥有体积及重量的物理形态概念实体物件)及虚拟模型(用电子数据通过数字表现形式构成的形体以及其他实效性表现)。

将上述获取到的图像信息传输到车载电脑，通过获取的图像信息进行3D建模，通过预先训练好的模型进行对比分析，确定图像信息是否存在预先存储的目标车辆的图像，从而判断车辆周围是否存在目标车辆。

可选的，目标车辆包括：急救车、消防车、警车等，目标车辆还可以是中高考接送考生的车辆等存在紧急时间的车辆。

具体的，当目标车辆为中高考接送考生的车辆时，车机可以根据目标车辆上贴的中考免费接送车、高考免费接送车、高考生免费服务车、考生接送车等相关字样来判断车辆周围是否存在目标车辆。

当车辆周围存在目标车辆时，车机将声音传感器获取的声音信息传输到车载电脑，通过声音信息分析，判断目标车辆是否存在紧急任务。

可选的，对声音信息分析处理得到声音特征信息，该声音特征信息包括声音的频率、幅度、相位等，处理方式可以是滤波等。

具体的，本实施例中，声音特征信息可以理解为预先存储的目标车辆鸣笛的声音，例如警车的鸣笛声、救护车的鸣笛声、消防车的鸣笛声或者；声音相似概率可以理解为声音传感器采集的周围环境的声音是目标车辆鸣笛声音的概率。

车机通过预先训练好的模型对声音信息进行识别，确定声音信息是否包含预先存储的目标车辆鸣笛的声音。若声音传感器为一个，则判断声音传感器采集的声音信息是否包含目标车辆鸣笛的声音；若声音传感器是多个，则需要对各个声音信息进行判断，判断每个声音传感器采集的声音信息是否包含目标车辆鸣笛的声音。预先收集目标车辆鸣笛的声音的数据，通过神经网络模型对声音数据进行训练，得到训练好的神经网络模型，通过将声音特征信息或声音信息输入到神经网络模型中，神经网络模型通过自动计算并输出是否包含目标车辆鸣笛的声音。

本公开实施例通过具体描述根据图像信息和声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，从而确定了车辆是否需要避让目标车辆，使车辆及时进行避让，降低了交通事故发生的概率，提高车辆安全性。

在一些实施例中，基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让，包括：基于所述目标车辆存在紧急任务，采集车辆周围的路况；基于所述路况，控制车辆进行避让。

当车辆周围存在目标车辆且目标车辆存在紧急任务时，车机通过外设的影像系统采集车辆周围的路况，该路况包括：车道、车道线、交通指示灯、交通指示牌、周围车辆等，车机根据上述路况，控制车辆进行避让。

本公开实施例中，当目标车辆存在紧急任务时，采集车辆周围的路况，根据该路况，控制车辆进行避让，提高了避让的安全性。

在一些实施例中，基于所述路况，控制车辆进行避让，包括：基于所述路况，规划目标行驶轨迹；判断预设时间内车辆是否能按照目标行驶轨迹自动行驶；

若预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶，则控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让；若预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶，则输出警示信息，所述警示信息用于提醒驾驶人员控制车辆。

车机根据上述路况，即车辆周围的车道、车道线、交通指示灯、交通指示牌、周围车辆等，规划车辆的目标行驶轨迹。

可选的，当车辆当前状态为运动状态时，如果目标车辆的运动方向为相反方向，即目标车辆在对向车道，则车辆不需要避让，继续按照原来规划的路线进行行驶；当车辆当前状态为运动状态、目标车辆的运动方向为相同方向，且目标车辆在车辆的前方时，则车辆不需要避让，继续按照原来规划的路线进行行驶；当车辆当前状态为运动状态、目标车辆的运动方向为相同方向，且目标车辆在车辆的后方时，则根据路况，规划车辆的目标行驶轨迹，该目标行驶轨迹的目的是避让目标车辆。

具体的，当车辆当前状态为运动状态、目标车辆的运动方向为相同方向，且目标车辆在车辆的后方时，则根据路况，规划车辆的目标行驶轨迹，该目标行驶轨迹的目的是避让目标车辆。

车机根据上述目标行驶轨迹，判断预设时间内车辆是否能按照目标行驶轨迹自动行驶，预设时间可以根据实际情况进行具体设定，例如，预设时间可以是30秒，也可以是1分钟等，本实施例不做具体限定。若预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶，则车机控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让，为目标车辆留出充足的道路空间使目标车辆能够顺利且快速通行；若预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶，则车机输出警示信息，该预设方式至少包括车载电脑屏幕显示，例如仪表盘、中控、HUD抬头显示等，该警示信息用于提醒驾驶人员控制车辆，使得驾驶人员人工介入避让目标车辆，为目标车辆提供充足的道路通行空间。

可选的，所述警示信息至少包括以下几种：座椅震动提示、安全带收缩提示、语音提示、车载电脑屏幕显示。

具体的，座椅震动提示可以是以同一频率、同一振幅持续震动，例如，以频率为5、振幅为2持续震动；也可以是同一频率、周期性增强振幅持续震动，例如，以频率为5、0.2周期振幅分别为1、2、3、4、5等依次增强振幅持续震动；还可以是逐渐增大频率、逐渐增强振幅持续震动，例如，以频率为5、4、3、2、1，振幅分别为1、2、3、4、5等依次增强振幅持续震动；可以理解的是，座椅震动提示也可以是间隔一段时间进行震动，同样的，座椅震动提示可以是以同一频率、同一振幅间隔一段时间进行震动，例如，以频率为5、振幅为2间隔0.1进行震动；也可以是同一频率、周期性增强振幅间隔一段时间进行震动，例如，以频率为5、0.2周期振幅分别为1、2、3、4、5等依次增强振幅间隔0.1进行震动；还可以是逐渐增大频率、逐渐增强振幅间隔一段时间进行震动，例如，以频率为5、4、3、2、1，振幅分别为1、2、3、4、5等依次增强振幅间隔0.1进行震动，在其他实施例中，间隔一段时间可以相同，也可以不同，也可以是除0.1以外的其他时间，本实施例不做具体限定。

具体的，安全带收缩提示可以是以同一程度进行收缩后再伸张，也可以是持续收缩到驾驶员人工介入后再伸张。可以理解的是，安全带收缩到一定程度后就不在进行收缩，避免引起驾驶员不适，提高驾驶安全性。

具体的，语音提示可以是不间隔时间、同一音量持续提醒，可以是不间隔时间、逐渐升高音量提醒，可以是间隔预设时间、同一音量进行提醒，可以是间隔预设时间、逐渐升高音量进行提醒，可以是间隔逐渐减小的时间、同一音量进行提醒，还可以是间隔逐渐减小的时间、逐渐升高音量进行提醒。

具体的，车载电脑屏幕显示包括仪表盘、中控、HUD抬头显示等。

本公开实施例通过根据路况，规划目标行驶轨迹，判断预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶，则控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让；预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶，则输出警示信息，使目标车辆更加快速的抵达目的地，降低了交通事故发生的概率,进一步提高驾驶安全性。

图2为本公开另一实施例提供的车辆避让控制方法流程图，如图2所示，该方法包括如下几个步骤：

S201、获取车辆周围的图像信息和声音信息。

具体的，S201和S101的实现过程和原理一致，此处不再赘述。

S202、基于所述图像信息，判断所述车辆周围是否存在目标车辆。

模型，是通过主观意识借助实体或者虚拟表现，构成客观阐述形态结构的一种表达目的的物件(物件并不等于物体，不局限于实体与虚拟、不限于平面与立体)。模型构成形式分为实体模型(拥有体积及重量的物理形态概念实体物件)及虚拟模型(用电子数据通过数字表现形式构成的形体以及其他实效性表现)。

将上述获取到的图像信息传输到车载电脑，通过获取的图像信息进行3D建模，通过预先训练好的模型进行对比分析，确定图像信息是否存在预先存储的目标车辆的图像，从而判断车辆周围是否存在目标车辆。

可选的，目标车辆包括：急救车、消防车、警车等，目标车辆还可以是中高考接送考生的车辆等存在紧急时间的车辆。

具体的，当目标车辆为中高考接送考生的车辆时，车机可以根据目标车辆上贴的中考免费接送车、高考免费接送车、高考生免费服务车、考生接送车等相关字样来判断车辆周围是否存在目标车辆。

S203、若存在所述目标车辆，则基于所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

当车辆周围存在目标车辆时，车机将声音传感器获取的声音信息传输到车载电脑，通过声音信息分析，判断目标车辆是否存在紧急任务。

可选的，对声音信息分析处理得到声音特征信息，该声音特征信息包括声音的频率、幅度、相位等，处理方式可以是滤波等。

具体的，本实施例中，声音特征信息可以理解为预先存储的目标车辆鸣笛的声音，例如警车的鸣笛声、救护车的鸣笛声、消防车的鸣笛声或者；声音相似概率可以理解为声音传感器采集的周围环境的声音是目标车辆鸣笛声音的概率。

车机通过预先训练好的模型对声音信息进行识别，确定声音信息是否包含预先存储的目标车辆鸣笛的声音。若声音传感器为一个，则判断声音传感器采集的声音信息是否包含目标车辆鸣笛的声音；若声音传感器是多个，则需要对各个声音信息进行判断，判断每个声音传感器采集的声音信息是否包含目标车辆鸣笛的声音。预先收集目标车辆鸣笛的声音的数据，通过神经网络模型对声音数据进行训练，得到训练好的神经网络模型，通过将声音特征信息或声音信息输入到神经网络模型中，神经网络模型通过自动计算并输出是否包含目标车辆鸣笛的声音。

S204、基于所述目标车辆存在紧急任务，采集车辆周围的路况。

当车辆周围存在目标车辆且目标车辆存在紧急任务时，车机通过外设的影像系统采集车辆周围的路况，该路况包括：车道、车道线、交通指示灯、交通指示牌、周围车辆等。

S205、基于所述路况，规划目标行驶轨迹。

车机根据上述路况，即车辆周围的车道、车道线、交通指示灯、交通指示牌、周围车辆等，规划车辆的目标行驶轨迹。

可选的，当车辆当前状态为运动状态时，如果目标车辆的运动方向为相反方向，即目标车辆在对向车道，则车辆不需要避让，继续按照原来规划的路线进行行驶；当车辆当前状态为运动状态、目标车辆的运动方向为相同方向，且目标车辆在车辆的前方时，则车辆不需要避让，继续按照原来规划的路线进行行驶；当车辆当前状态为运动状态、目标车辆的运动方向为相同方向，且目标车辆在车辆的后方时，则根据路况，规划车辆的目标行驶轨迹，该目标行驶轨迹的目的是避让目标车辆。

具体的，当车辆当前状态为运动状态、目标车辆的运动方向为相同方向，且目标车辆在车辆的后方时，则根据路况，规划车辆的目标行驶轨迹，该目标行驶轨迹的目的是避让目标车辆。

S206、判断预设时间内车辆是否能按照目标行驶轨迹自动行驶，若是，则执行步骤S207；若否，则执行步骤S208。

车机根据上述目标行驶轨迹，判断预设时间内车辆是否能按照目标行驶轨迹自动行驶，若预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶，则执行步骤S207；若预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶，则执行步骤S208。

可选的，预设时间可以根据实际情况进行具体设定，例如，预设时间可以是30秒，也可以是1分钟等，本实施例不做具体限定。

S207、控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让。

当预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶时，车机控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让，为目标车辆留出充足的道路空间使目标车辆能够顺利且快速通行。

S208、输出警示信息，所述警示信息用于提醒驾驶人员控制车辆。

当预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶时，车机输出警示信息，该预设方式至少包括车载电脑屏幕显示，例如仪表盘、中控、HUD抬头显示等，该警示信息用于提醒驾驶人员控制车辆，使得驾驶人员人工介入避让目标车辆，为目标车辆提供充足的道路通行空间。

可选的，警示信息至少包括以下几种：

座椅震动提示、安全带收缩提示、语音提示、车载电脑屏幕显示。

本公开实施例通过具体描述车辆在哪些特定场景下如何进行避让，使目标车辆更加快速的抵达目的地，降低了交通事故发生的概率,进一步提高驾驶安全性。

图3为本公开实施例提供的车辆避让控制装置的结构示意图。该车辆避让控制装置可以是如上实施例所述的车机，或者该车辆避让控制装置可以该车机中的部件或组件。本公开实施例提供的车辆避让控制装置可以执行车辆避让控制方法实施例提供的处理流程，如图3所示，车辆避让控制装置30包括：获取模块31、判断模块32、控制模块33；其中，获取模块31，用于获取车辆周围的图像信息和声音信息；判断模块32，用于基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，所述目标车辆包括急救车、消防车、警车；控制模块33，用于基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让。

可选的，判断模块32，还用于基于所述图像信息，判断所述车辆周围是否存在目标车辆；

若存在所述目标车辆，则基于所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

可选的，控制模块33，还用于基于所述目标车辆存在紧急任务，采集车辆周围的路况；

基于所述路况，控制车辆进行避让。

可选的，控制模块33，还用于基于所述路况，规划目标行驶轨迹；

判断预设时间内车辆是否能按照目标行驶轨迹自动行驶；

若预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶，则控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让。

可选的，车辆避让控制装置30还包括：输出模块34，用于若预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶，则输出警示信息，所述警示信息用于提醒驾驶人员控制车辆。

可选的，所述警示信息至少包括以下几种：

座椅震动提示、安全带收缩提示、语音提示、车载电脑屏幕显示。

图3所示实施例的车辆避让控制装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的车机。本公开实施例提供的电子设备可以执行车辆避让控制方法实施例提供的处理流程，如图4所示，电子设备40包括：存储器41、处理器42、计算机程序和通讯接口43；其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器42执行如上所述的车辆避让控制方法。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的车辆避让控制方法。

此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的车辆避让控制方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆避让控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆周围的图像信息和声音信息；

基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，所述目标车辆包括急救车、消防车、警车；

基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，包括：

基于所述图像信息，判断所述车辆周围是否存在目标车辆；

若存在所述目标车辆，则基于所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让，包括：

基于所述目标车辆存在紧急任务，采集车辆周围的路况；

基于所述路况，控制车辆进行避让。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述路况，控制车辆进行避让，包括：

基于所述路况，规划目标行驶轨迹；

判断预设时间内车辆是否能按照目标行驶轨迹自动行驶；

若预设时间内车辆能按照目标行驶轨迹自动行驶，则控制车辆按照所述目标行驶轨迹进行避让。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若预设时间内车辆不能按照目标行驶轨迹自动行驶，则输出警示信息，所述警示信息用于提醒驾驶人员控制车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述警示信息至少包括以下几种：

座椅震动提示、安全带收缩提示、语音提示、车载电脑屏幕显示。

7.一种车辆避让控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆周围的图像信息和声音信息；

判断模块，用于基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，所述目标车辆包括急救车、消防车、警车；

控制模块，用于基于所述目标车辆存在紧急任务，控制车辆进行避让。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，基于所述图像信息和所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务，包括：

基于所述图像信息，判断所述车辆周围是否存在目标车辆；

若存在所述目标车辆，则基于所述声音信息，判断目标车辆是否存在紧急任务。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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