CN115134762A - 车辆通行方法、系统、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆通行方法、系统、装置、电子设备和存储介质。该车辆通行方法包括，基站接收目标车辆发送的无线信号，根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。在本方案中，基站根据目标车辆的无线信号和AOA算法可以确定目标车辆的目标位置信息，即可以提前判断目标车辆的通行车道，在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，提前打开闸门以使目标车辆通行，车辆可以快速通过闸门，减少了目标车辆的识别时间，降低了车辆拥堵的概率，提高了车辆通行的效率。

Description

车辆通行方法、系统、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车联网，特别是涉及一种车辆通行方法、系统、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在现有的高速收费站/智能停车场等车辆进出站管理系统中，目前广泛使用的方式是基于ETC或者无感支付的车辆通行技术。ETC主要基于收费站的线圈与装在车上的ETC设备联合使用，在目标车辆进入ETC区域后，进行目标车辆的扣费处理、以及收费站的开/关闸操作。无感支付主要依靠摄像头对目标车辆的车牌进行拍照识别，将车牌图像数据与预设系统中图像数据进行匹配，然后进行目标车辆的扣费处理。

上述现有技术均要求目标车辆低速或减速通过ETC和/或摄像头覆盖区域，以使ETC和/或摄像头可以清晰地获取目标车辆的相关信息，然而，车流量大时，容易造成车辆拥堵，降低通行效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆通行方法、系统、装置、电子设备和存储介质，可以提高车辆通行效率。

第一方面，提供一种车辆通行方法，该方法包括：

接收目标车辆发送的无线信号；

根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息；

在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。

在其中一个实施例中，根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，包括：

接收第一基站发送的目标车辆的第二位置信息；第二位置信息为第二基站根据接收到的无线信号确定的；

根据无线信号和AOA算法，确定目标车辆相对于第一基站的第一位置信息；

接收第二基站发送的目标车辆的第二位置信息；第二位置信息为第二基站根据接收到的无线信号确定的；

根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标位置信息。

在其中一个实施例中，上述第二位置信息包括第二到达角和第二相对距离；上述根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，包括：

根据目标车辆的无线信号和AOA算法，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角和第一相对距离；

根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标位置信息，包括：

根据第一到达角、第一相对距离、第二到达角、第二相对距离，确定目标位置信息。

在其中一个实施例中，上述根据第一到达角、第一相对距离、第二到达角、第二相对距离，确定目标位置信息，包括：

根据第一到达角和第一相对距离，确定第一基站与目标车辆的第一方向连线；

根据第二到达角和第二相对距离，确定第二基站与目标车辆的第二方向连线；

根据第一方向连线和第二方向连线，确定目标车辆的位置信息。

在其中一个实施例中，上述第二基站包括第一天线和第二天线；上述根据目标车辆的无线信号和AOA算法，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角和第一相对距离，包括：

确定第一天线获取无线信号的第一获取时刻；

确定第二天线获取无线信号的第二获取时刻；

根据第一获取时刻和第二获取时刻，确定第一天线与第二天线的获取时间差；

根据获取时间差、以及第一天线与第二天线之间的距离，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角；

根据目标车辆对于第二基站的第二到达角，确定目标车辆对于第一基站的第一相对距离。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

获取无线信号的信号强度RSSI；

根据目标车辆的RSSI和预设的映射关系，确定目标车辆与基站的距离；映射关系表征RSSI与距离之间的对应关系；

根据目标车辆与基站的距离、基站与闸门之间的距离，确定目标车辆与闸门之间的距离。

在其中一个实施例中，上述目标位置信息包括目标车辆与对应闸门之间的距离；上述在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行，包括：

在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第一距离阈值的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第二距离阈值的情况下，开启目标车辆对应通道的图像采集设备和/或ECT设备。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

在以闸门为中心的预设区域范围内，若未检测到车辆，则关闭目标车辆对应的通道闸门、各通道的图像采集设备和ECT设备。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

基于蓝牙技术接收目标车辆发送的广播信息；广播信息中包括目标车辆的车辆ID；

将目标车辆的车辆ID发送至服务器，以使服务器对目标车辆进行资源数值转移操作。

第二方面，提供一种车辆通行系统，该系统包括基站、车辆和闸门；

基站，用于执行上述第一方面任一实施例所提供的车辆通行方法。

第三方面，提供一种车辆通行装置，该装置包括：

接收模块，用于接收目标车辆发送的无线信号；

确定模块，用于根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息；

控制模块，用于在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。

第四方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述车辆通行方法。

第五方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆通行方法。

上述车辆通行方法、系统、装置、电子设备和存储介质，基站接收目标车辆发送的无线信号，根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。在本方案中，基站根据目标车辆的无线信号和AOA算法可以确定目标车辆的目标位置信息，即可以提前判断目标车辆的通行车道，在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，提前打开闸门以使目标车辆通行，车辆可以快速通过闸门，减少了目标车辆的识别时间，降低了车辆拥堵的概率，提高了车辆通行的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中车辆通行系统的应用环境图；

图2为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图3为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图4为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图5为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图6为一个实施例中车辆通行方法的环境示意图；

图7为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图8为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图9为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图10为一个实施例中车辆通行方法的流程图；

图11为一个实施例中车辆通行装置的结构框图；

图12为一个实施例中车辆通行装置的结构框图；

图13为一个实施例中车辆通行装置的结构框图；

图14为一个实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一客户端称为第二客户端，且类似地，可将第二客户端称为第一客户端。第一客户端和第二客户端两者都是客户端，但其不是同一客户端。

图1为一个实施例中车辆通行系统的环境示意图。如图1所示，该车辆通行系统中包括基站1、车辆2和闸门3。

在其中一种应用场景下，如图1所示，基站1设置在高速收费站中，基站1对进入高速收费站的车辆2进行车辆通行检测，在车辆2进入基站1的检测区域时，通过获取车辆2的无线信号，根据无线信号和预设的AOA算法，确定车辆2的位置信息，从而在确定车辆2的位置信息满足预设条件的情况下，提前打开车辆2所在通道对应的闸门3，以使车辆2可以快速通过闸门3。另外，车辆2会基于蓝牙模块定时发送广播信息，在车辆2进入基站1的信号接收范围内时，基站1会接收到车辆2发的蓝牙广播信息，并获取车辆2的无线信号。

可选地，该车辆通行系统中还可以包括服务器4。在本实施例中，基站1可以基于车辆2的广播信息，确定车辆2的车辆ID，并将车辆2的车辆ID发送至服务器4，以使服务器4对车辆2进行高速扣费操作，或者，服务器4对车辆2发送高速扣费信息以完成高速扣费操作，本实施例对此不做限定。

在另外一种应用场景中，与图1场景类似的，基站1还可以设置在智能停车场出入口，类似地，在车辆2进入基站1的检测区域时，通过获取车辆2的无线信号，根据无线信号和预设的AOA算法，确定车辆2的位置信息，从而在确定车辆2的位置信息满足预设条件的情况下，提前打开车辆2停车场的出口闸门或者入口闸门，以使车辆2可以快速通过闸门3驶离停车场或驶入停车场。可选地，车辆2会基于蓝牙定时发送广播信息，在车辆2进入基站1的信号接收范围内时，基站1会接收到车辆2发的蓝牙广播信息，并获取车辆2的无线信号。基站1还可以基于车辆2的广播信息，确定车辆2的车辆ID，并将车辆2的车辆ID发送至服务器4，以使服务器4对车辆2进行进入停车场计时操作，或者，服务器4根据车辆2的计时信息，对车辆2完成停车扣费操作，本实施例对此不做限定。

图2为一个实施例中车辆通行方法的流程图。本实施例中的车辆通行方法，以运行于图1中的基站上为例进行描述。如图2所示，车辆通行方法包括步骤201至步骤203。

步骤201，接收目标车辆发送的无线信号。

其中，目标车辆指的是进入基站信号接收范围内的车辆。基站可以同时接收多个目标车辆的无线信号，并根据各个目标车辆的无线信号进行后续的操作。可选地，在本实施例中，无线信号指的是目标车辆发送的蓝牙无线信号。

在本实施例中，基站具有一定的信号接收覆盖范围，当目标车辆驶入基站的信号接收覆盖范围内时，基站便可以接收到目标车辆发送的无线信号，例如，当基站接收到车辆发送的广播信息时，接收该车辆发送的无线信号。可选地，基站具有至少两个天线，各个天线分别接收车辆发送的无线信号，用以之后的信号处理操作，本实施例对此不做限定。

步骤202，根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息。

其中，预设的AOA算法指的是基于蓝牙技术，计算车辆对于基站的到达角(Angleof Arrival，AOA)的算法。目标车辆的目标位置信息可以包括目标车辆所在的车道信息、目标车辆与基站/所在车道对应的闸门之间的距离信息等。

在本实施例中，可选地，基站基于各个天线接收目标车辆发送的无线信号，根据无线信号和AOA算法，确定目标车辆的目标位置。示例地，基站可以基于不同天线接收无线信号的时间差、不同天线之间的距离、以及预设的三角函数，确定目标车辆对于基站的到达角信息，基于到达角，确定目标车辆的目标位置信息。可选地，基站还可以根据无线信号的强度和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，本实施例对此不做限定。

步骤203，在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。

其中，预设的通行条件可以为当目标车辆进入预设的区域范围内；或者，预设的通行条件可以为目标车辆与基站/闸门的距离小于一定阈值。

在本实施例中，基站在确定目标车辆的目标位置信息之后，此时，目标车辆与基站/闸门仍有一段距离，基站可以根据目标位置信息进行预先判断处理，即根据目标车辆的坐标确定目标车辆所处的行车道、目标车辆与基站/闸门之间的距离之后，可选地，基站可以判断当前目标车辆的坐标是否处于预设的区域范围内，若目标车辆的坐标处于预设的区域范围内，则控制该目标车辆所处行车道对应闸门开启，在目标车辆达到闸门之前将闸门开启，以使目标车辆实现快速通行。可选地，基站还可以判断当前目标车辆与基站/闸门的距离是否小于预设的距离阈值，若前目标车辆与基站/闸门的距离小于预设的距离阈值，则控制该目标车辆所处行车道对应闸门开启，在目标车辆达到闸门之前将闸门开启，以使目标车辆实现快速通行，本实施例对此不做限定。

本实施例中的车辆通行方法，基站接收目标车辆发送的无线信号，根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。在本方案中，基站根据目标车辆的无线信号和AOA算法可以确定目标车辆的目标位置信息，即可以提前判断目标车辆的通行车道，在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，提前打开闸门以使目标车辆通行，车辆可以快速通过闸门，减少了目标车辆的识别时间，降低了车辆拥堵的概率，提高了车辆通行的效率。

为了提高确定目标车辆位置信息的准确性，可以设置至少两个基站进行车辆通行检测控制，在其中一个实施例中，如图3所示，根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，包括：

步骤301，根据无线信号和AOA算法，确定目标车辆相对于第一基站的第一位置信息。

其中，可选地，第一基站可以作为本实施例的执行主体。

在本实施例中，第一基站根据接收到的目标车辆的无线信号和预设的AOA算法，可以确定目标车辆相对于第一基站的第一位置信息。示例地，第一基站可以基于自身多个天线接收无线信号的时间差、不同天线之间的距离、以及预设的三角函数，确定目标车辆的第一位置信息。

步骤302，接收第二基站发送的目标车辆的第二位置信息；第二位置信息为第二基站根据接收到的无线信号确定的。

其中，第二基站为第一基站的相邻基站，各个基站接收无线信号并根据无线信号确定目标车辆的位置信息的过程相同，因此，第二基站同样可以基于目标车辆发送的无线信号，确定出目标车辆相对于第二基站的第二位置信息。

在本实施例中，第二基站在确定出目标车辆相对于自身的第二位置信息之后，可以通过无线通信的方式，将该第二位置信息发送至第一基站，其中，第二位置信息可以包括目标车辆的位置坐标、目标车辆与第二基站之间的相对距离，本实施例对此不做限定。

步骤303，根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标位置信息。

在本实施例中，第一基站根据自己确定的第一位置信息和第二基站发送的第二位置信息，确定目标位置信息。示例地，第一基站可以确定自身与目标车辆之间的方向连线，第一基站也可以根据第二位置信息确定第二基站与目标车辆之间的方向连线，从而根据两条方向连线的焦点，确定目标车辆的目标位置信息。

在本实施例中，第一基站基于自身确定的第一位置信息和相邻基站确定的第二位置信息确定目标车辆的目标位置信息，可以得到的目标车辆的位置信息更加准确。

可选地，基站可以通过计算目标车辆相对于基站的到达角，来确定目标车辆的目标位置信息，在其中一个实施例中，上述第二位置信息包括第二到达角和第二相对距离；如图4所示，上述根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息，包括：

步骤401，根据目标车辆的无线信号和AOA算法，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角和第一相对距离。

其中，AOA算法指的是通过蓝牙技术确定到达角，从而进行目标定位测距方法。在本实施例中，第一基站根据接收到的目标车辆的无线信号，从无线信号中进行IQ采样，根据采样数据和AOA算法，计算得到到达角的估计值。可选地，在以基站为原点的坐标系下，第一基站可以将目标车辆的到达角映射至坐标系中，从而确定目标车辆对于第一基站的第一相对距离，本实施例对此不做限定。

步骤402，根据第一到达角、第一相对距离、第二到达角、第二相对距离，确定目标位置信息。

其中，目标位置信息包括目标车辆的坐标，即目标车辆所处行车道的信息，可选地，目标位置信息还包括目标车辆与所在行车道对应的闸门之间的距离。

在本实施例中，第一基站根据计算得到的第一到达角、第一相对距离，确定目标车辆与第一基站的方向连线，通过接收到的第二到达角、第二相对距离，确定目标车辆与第二基站的方向连线，根据两条方向连线确定目标车辆的目标位置信息。可选地，目标车辆与第二基站的方向连线也可以为第二基站向第一基站发送的，第一基站可以直接根据第二基站发送的方向连线，与计算得到的目标车辆与自身的方向连线，确定目标车辆的目标位置信息，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，第一基站根据目标车辆相对于自身的第一到达角和第一相对距离和第二基站所发送的第二到达角、第二相对距离，确定目标车辆的目标位置信息，该方法简单、有效，不需要目标车辆减速，且不受外部环境的干扰。

可选地，第一基站在根据自身的第一到达角、第一相对距离，与第二基站发送的第二到达角、第二相对距离确定目标车辆的目标位置信息时，在其中一个实施例中，如图5所示，上述根据第一到达角、第一相对距离、第二到达角、第二相对距离，确定目标位置信息，包括：

步骤501，根据第一到达角和第一相对距离，确定第一基站与目标车辆的第一方向连线。

在本实施例中，如图6所示，图6给出了在高速收费口的场景下，存在两个基站进行车辆通行检测操作的示意图。其中，第一基站根据车辆1对应的到达角和相对距离，可以确定第一基站与车辆1的第一方向连线，如图L1；第一基站根据车辆2对应的到达角和相对距离，可以确定第一基站与车辆2的第一方向连线，如图L2。

步骤502，根据第二到达角和第二相对距离，确定第二基站与目标车辆的第二方向连线。

在本实施例中，如图6所示，第一基站或者第二基站可以根据车辆1对应的到达角和相对距离，可以确定第二基站与车辆1的第二方向连线，如图L3；第一基站或者第二基站可以根据车辆2对应的到达角和相对距离，可以确定第二基站与车辆2的第二方向连线，如图L4。

步骤503，根据第一方向连线和第二方向连线，确定目标车辆的位置信息。

在本实施例中，如图6所示，第一基站根据车辆1的第一方向连线和第二方向连线，确定第一方向连线和第二方向连线的焦点Q1为车辆1的位置信息；第一基站根据车辆2的第一方向连线和第二方向连线，确定第一方向连线和第二方向连线的焦点Q2为车辆2的位置信息，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，第一基站通过两个基站针对于同一目标车辆的到达角和相对距离确定目标车辆的目标位置信息，该目标位置信息更加准确。

各个基站计算目标车辆的到达角和相对距离的方式相同，在其中一个实施例中，上述第二基站包括第一天线和第二天线；如图7所示，上述根据目标车辆的无线信号和AOA算法，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角和第一相对距离，包括：

步骤601，确定第一天线获取无线信号的第一获取时刻。

在本实施例中，第一基站通过第一天线获取目标车辆的无线信号，此时，第一基站可以确定第一天线获取到无线信号的时刻，即第一获取时刻。可选地，第一基站可以将该第一获取时刻存储至指定的存储空间中。

步骤602，确定第二天线获取无线信号的第二获取时刻。

在本实施例中，第一基站通过第二天线获取目标车辆的无线信号，此时，第一基站可以确定第二天线获取到无线信号的时刻，即第二获取时刻。可选地，第一基站可以将该第二获取时刻存储至指定的存储空间中。

步骤603，根据第一获取时刻和第二获取时刻，确定第一天线与第二天线的获取时间差。

在本实施例中，可选地，第一基站从指定的存储空间中获取第一获取时刻和第二获取时刻，将第一获取时刻与第二获取时刻的差值确定为获取时间差。

步骤604，根据获取时间差、以及第一天线与第二天线之间的距离，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角。

其中，第一天线与第二天线之间的距离为额定距离，即在设计基站时该距离已确定，基站可以从自身的属性信息中获取第一天线与第二天线之间的距离值。

在本实施例中，第一基站将计算得到的获取时间差，以及获取到的第一天线与第二天线之间的距离，输入至预设的三角函数中，便可计算得到目标车辆相对于自身的第一到达角。

步骤605，根据目标车辆对于第一基站的第一到达角，确定目标车辆对于第一基站的第一相对距离。

在本实施例中，第一基站在计算得到目标车辆相对于自身的第一到达角之后，基于该第一到达角，第一基站可以确定目标车辆的坐标位置；可选地，第一基站可以构建以自身为坐标原点的坐标系，根据目标车辆的第一到达角，确定目标车辆在该坐标系中的坐标，根据目标车辆的坐标，确定目标车辆对于原点(第一基站)的距离，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，第一基站基于第一天线和第二天线之间的距离、天线之间的获取无线信号的时间差，该方法简答、有效地可以确定目标车辆对于第一基站的到达角和相对距离。

在目标车辆的测距定位过程中，基站可以通过其他参数进行目标车辆距离的辅助测量，使得目标车辆与基站的距离测量值更为准确。在其中一个实施例中，如图8所示，该方法还包括：

步骤701，获取无线信号的信号强度RSSI。

在本实施例中，基站在接收到目标车辆的无线信号之后，可以通过调用信号强度获取指令，来获取该无线信号的信号强度RSSI。

步骤702，根据目标车辆的RSSI和预设的映射关系，确定目标车辆与基站的距离；映射关系表征RSSI与距离之间的对应关系。

其中，基站可以预先确定RSSI与距离之间的对应关系，并将该对应关系存储至指定的存储空间中。

在本实施例中，基站从指定的存储空间中读取该对应关系，根据获取到的RSSI，从该对应关系中，确定与该RSSI对应的距离值，即确定目标车辆与当前基站的相对距离。

步骤703，根据目标车辆与基站的距离、基站与闸门之间的距离，确定目标车辆与闸门之间的距离。

在本实施例中，基站与闸门之间的距离为定值。基站在确定目标车辆与基站之间的相对距离之后，可选地，基站可以将目标车辆与基站之间的相对距离、RSSI对应的距离之和，确定为目标车辆与闸门之间的距离，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，基站基于RSSI确定目标车辆与闸门之间的距离，RSSI可以直接获取，因此该方案实现过程简单，可以有效地为基站确定目标车辆与闸门之间的距离提供辅助值。

在其中一个实施例中，上述目标位置信息包括目标车辆与对应闸门之间的距离；上述在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行，包括：

在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第一距离阈值的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。

其中，预设的第一距离阈值可以根据不同场景下的车流量确定。例如，在车流量较大的高速收费站，预设的第一距离阈值可以稍远一点，例如，第一距离阈值可以为10米；在车流量较小的停车场，预设的第一距离阈值可以稍近一点，例如，第一距离阈值可以为5米。

在本实施例中，基站在确定目标车辆与对应闸门之间的距离之后，将该距离与预设的第一距离阈值进行比较，在该距离小于预设的第一距离阈值的情况下，及时控制目标车辆对应的通道闸门开启。其中，可选地，基站在确定该距离小于预设的第一距离阈值的情况下，也可以像闸门控制设备发送开启闸门指令，以使闸门控制设备开启闸门，本实施例对开启闸门的实现过程不做限定。

在本实施例中，基站在确定目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第一距离阈值的情况下，控制闸门开启，实现了提前为通行车辆开启闸门的目的，不需要等到车辆靠近才开启闸门以使车辆通过，因此，不会造成车辆拥堵，提高了车辆的通行效率。

另外，基站可以不做控制闸门的操作，而是在检测到目标车辆驶入时，控制相应的图像采集设备和/或ECT设备执行相应的操作，在其中一个实施例中，该方法还包括：

在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第二距离阈值的情况下，开启目标车辆对应通道的图像采集设备和/或ECT设备。

其中，预设的第二距离阈值同样可以根据不同场景下的车流量确定。例如，在车流量较大的高速收费站，预设的第二距离阈值可以稍远一点，例如，第二距离阈值可以为10米；在车流量较小的停车场，预设的第二距离阈值可以稍近一点，例如，第二距离阈值可以为5米。

在本实施例中，基站在确定目标车辆与对应闸门之间的距离之后，将该距离与预设的第二距离阈值进行比较，在该距离小于预设的第二距离阈值的情况下，及时控制目标车辆对应的通道的图像采集设备和/或ECT设备开启，以使车辆在驶入通道闸门附近时，图像采集设备和/或ECT设备完成对目标车辆的相应操作，例如，图像采集设备对目标车辆进行图像采集；ECT设备对目标车辆进行车辆信息获取，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，基站在确定目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第二距离阈值的情况下，开启图像采集设备和/或ECT设备，实现了提前为通行车辆开启图像采集设备和/或ECT设备的目的，不需要等到车辆靠近才开启图像采集设备和/或ECT设备，以对车辆进行相应操作，因此，不会造成车辆拥堵，提高了车辆的通行效率。

此外，考虑到车辆驶离基站范围区域时，在其中一个实施例中，该方法还包括：

在以闸门为中心的预设区域范围内，若未检测到车辆，则关闭目标车辆对应的通道闸门、各通道的图像采集设备和ECT设备。

其中，预设的区域范围同样可以根据不同场景下的车流量确定。例如，在车流量较大的高速收费站，预设的区域范围可以稍大一点，例如，区域范围为以闸门为中心，半径为10米的区域；在车流量较小的停车场，预设的区域范围可以稍小一点，例如，区域范围为以闸门为中心，半径为5米的区域。

在本实施例中，基站在预设的区域范围内未接收到车辆发送的广播信息，或者未接收到车辆的无线信号，即确定当前区域范围内暂时没有车辆，此时，基站可以关闭所有通道的闸门、图像采集设备和/或ECT设备，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，基站在预设的区域范围内暂时没有车辆，关闭所有通道的闸门、图像采集设备和/或ECT设备，一定程度上降低了图像采集设备和/或ECT设备的功耗，同时降低了维护成本。

在不同的场景下，均涉及对于车辆进行扣费的操作，在其中一个实施例中，如图9所示，该方法还包括：

步骤801，基于蓝牙技术接收目标车辆发送的广播信息；广播信息中包括目标车辆的车辆ID。

在本实施例中，车辆中的蓝牙模块会定时发送广播消息，在车辆驶入基站的接收范围内时，基站可以基于蓝牙技术，接收到车辆发送的广播信息，并从广播信息中获取当前车辆的车辆ID。

步骤802，将目标车辆的车辆ID发送至服务器，以使服务器对目标车辆进行资源数值转移操作。

在本实施例中，基站在获取到车辆ID之后，将该车辆ID通过预设的网络发送至服务器中，以使服务器通过车辆扣费系统，根据车辆ID执行相应的扣费操作。示例地，在高速收费口的场景下，在高速收费入口，基站将车辆ID、以及车辆行驶方式发送至服务器，例如，基站将车辆ID“京A11111”、车辆行驶方式“驶入高速”、收费站标识“京1”，发送至服务器，服务器根据车辆行驶方式，确定当前执行存储操作还是扣费操作，在车辆行驶方式为“驶入高速”的情况下，执行存储操作。在高度收费出口，基站将车辆ID、以及车辆行驶方式发送至服务器，例如，基站将车辆ID“京A11111”、车辆行驶方式“驶出高速”、收费站标识“京2”发送至服务器，服务器根据车辆行驶方式，确定当前执行存储操作还是扣费操作，在车辆行驶方式为“驶出高速”的情况下，根据经过的收费站数量执行相应的扣费操作，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，基站可以将广播信息中的车辆ID发送至第三方服务器，该方法简单、有效的使得第三方服务器根据车辆ID执行相应的操作。

在另一个实施例中，提供一种车辆通行方法，如图10所示，包括步骤101至步骤108。

步骤101，接收目标车辆发送的无线信号；

步骤102，基于蓝牙技术接收目标车辆发送的广播信息；广播信息中包括目标车辆的车辆ID；

步骤103，根据目标车辆的无线信号和AOA算法，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角和第一相对距离；

步骤104，接收第二基站发送的目标车辆的第二位置信息；第二位置信息包括第一到达角和第一相对距离；

步骤105，根据第一到达角、第一相对距离、第二到达角、第二相对距离，确定目标位置信息；

步骤106，获取无线信号的信号强度RSSI；

步骤107，根据目标车辆的RSSI和预设的映射关系，确定目标车辆与基站的距离；

步骤108，根据目标车辆与基站的距离、基站与闸门之间的距离，确定目标车辆与闸门之间的距离；

步骤109，在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第一距离阈值的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行；

步骤110，在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第二距离阈值的情况下，开启目标车辆对应通道的图像采集设备和/或ECT设备；

步骤111，在以闸门为中心的预设区域范围内，若未检测到车辆，则关闭目标车辆对应的通道闸门、各通道的图像采集设备和ECT设备；

步骤112，将目标车辆的车辆ID发送至服务器，以使服务器对目标车辆进行资源数值转移操作。

在本实施例中，基站根据目标车辆的无线信号和AOA算法可以确定目标车辆的目标位置信息，即可以提前判断目标车辆的通行车道，在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第一距离阈值的情况下，提前打开闸门以使目标车辆通行，目标车辆可以快速通过闸门，减少了目标车辆的识别时间，降低了车辆拥堵的概率，提高了车辆通行的效率，并且，在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第二距离阈值的情况下，开启目标车辆对应通道的图像采集设备和/或ECT设备，在检测到以闸门为中心的预设区域范围内没有车辆时，及时关闭目标车辆对应的通道闸门、各通道的图像采集设备和ECT设备，降低了各通道的图像采集设备和ECT设备的功耗。

应该理解的是，虽然图2-10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-10中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图10为一个实施例的车辆通行装置的结构框图。如图11所示，提供一种车辆通行装置，该装置包括接收模块01、确定模块02和控制模块03，其中：

接收模块01，用于接收目标车辆发送的无线信号；

确定模块02，用于根据无线信号和预设的AOA算法，确定目标车辆的目标位置信息；

控制模块03，用于在目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。

在其中一个实施例中，确定模块02，用于根据无线信号和AOA算法，确定目标车辆相对于第一基站的第一位置信息；接收模块01，还用于接收第二基站发送的目标车辆的第二位置信息；第二位置信息为第二基站根据接收到的无线信号确定的；确定模块02，还用于根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标位置信息。

在其中一个实施例中，上述第二位置信息包括第二到达角和第二相对距离；上述确定模块02，用于根据目标车辆的无线信号和AOA算法，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角和第一相对距离；根据第一到达角、第一相对距离、第二到达角、第二相对距离，确定目标位置信息。

在其中一个实施例中，上述确定模块02，用于根据第一到达角和第一相对距离，确定第一基站与目标车辆的第一方向连线；根据第二到达角和第二相对距离，确定第二基站与目标车辆的第二方向连线；根据第一方向连线和第二方向连线，确定目标车辆的位置信息。

在其中一个实施例中，上述第二基站包括第一天线和第二天线；上述确定模块02，用于确定第一天线获取无线信号的第一获取时刻；确定第二天线获取无线信号的第二获取时刻；根据第一获取时刻和第二获取时刻，确定第一天线与第二天线的获取时间差；根据获取时间差、以及第一天线与第二天线之间的距离，确定目标车辆对于第一基站的第一到达角；根据目标车辆对于第一基站的第一到达角，确定目标车辆对于第一基站的第一相对距离。

在其中一个实施例中，如图12所示，该装置还包括获取模块04；

获取模块04，用于获取无线信号的信号强度RSSI；

确定模块02，还用于根据目标车辆的RSSI和预设的映射关系，确定目标车辆与基站的距离；映射关系表征RSSI与距离之间的对应关系；根据目标车辆与基站的距离、基站与闸门之间的距离，确定目标车辆与闸门之间的距离。

在其中一个实施例中，上述目标位置信息包括目标车辆与对应闸门之间的距离；上述控制模块03，用于在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第一距离阈值的情况下，控制目标车辆对应的通道闸门开启，以使目标车辆通行。

在其中一个实施例中，控制模块03，还用于在目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第二距离阈值的情况下，开启目标车辆对应通道的图像采集设备和/或ECT设备。

在其中一个实施例中，控制模块03，还用于在以闸门为中心的预设区域范围内，若未检测到车辆，则关闭目标车辆对应的通道闸门、各通道的图像采集设备和ECT设备。

在其中一个实施例中，如图13所示，上述装置还包括发送模块05；

接收模块01，还用于基于蓝牙技术接收目标车辆发送的广播信息；广播信息中包括目标车辆的车辆ID；

发送模块05，用于将目标车辆的车辆ID发送至服务器，以使服务器对目标车辆进行资源数值转移操作。

上述车辆通行装置中各个模块的划分仅仅用于举例说明，在其他实施例中，可将车辆通行装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述车辆通行装置的全部或部分功能。

关于车辆通行装置的具体限定可以参见上文中对于车辆通行方法的限定，在此不再赘述。上述车辆通行装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图14为一个实施例中服务器(或云端等)的内部结构示意图。如图14所示，该服务器包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个服务器的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种车辆通行方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的服务器的限定，具体的服务器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例中提供的车辆通行装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在电子设备的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行车辆通行方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行车辆通行方法。

本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆通行方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目标车辆发送的无线信号；

根据所述无线信号和预设的AOA算法，确定所述目标车辆的目标位置信息；

在所述目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制所述目标车辆对应的通道闸门开启，以使所述目标车辆通行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无线信号和预设的AOA算法，确定所述目标车辆的目标位置信息，包括：

接收第一基站发送的所述目标车辆的第一位置信息；所述第一位置信息为所述第一基站根据接收到的所述无线信号确定的；

根据所述无线信号和所述AOA算法，确定所述目标车辆相对于第一基站的第一位置信息；

接收第二基站发送的所述目标车辆的第二位置信息；所述第二位置信息为所述第二基站根据接收到的所述无线信号确定的；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二位置信息包括第二到达角和第二相对距离；所述根据所述无线信号和预设的AOA算法，确定所述目标车辆的目标位置信息，包括：

根据所述目标车辆的无线信号和所述AOA算法，确定所述目标车辆对于所述第一基站的第一到达角和第一相对距离；

所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标位置信息，包括：

根据所述第一到达角、所述第一相对距离、所述第二到达角、所述第二相对距离，确定所述目标位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一到达角、所述第一相对距离、所述第二到达角、所述第二相对距离，确定所述目标位置信息，包括：

根据所述第一到达角和所述第一相对距离，确定所述第一基站与所述目标车辆的第一方向连线；

根据所述第二到达角和所述第二相对距离，确定所述第二基站与所述目标车辆的第二方向连线；

根据所述第一方向连线和所述第二方向连线，确定所述目标车辆的位置信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二基站包括第一天线和第二天线；所述根据所述目标车辆的无线信号和所述AOA算法，确定所述目标车辆对于所述第一基站的第一到达角和第一相对距离，包括：

确定所述第一天线获取所述无线信号的第一获取时刻；

确定所述第二天线获取所述无线信号的第二获取时刻；

根据所述第一获取时刻和所述第二获取时刻，确定所述第一天线与所述第二天线的获取时间差；

根据所述获取时间差、以及所述第一天线与所述第二天线之间的距离，确定所述目标车辆对于所述第一基站的第一到达角；

根据所述目标车辆对于所述第一基站的第一到达角，确定所述目标车辆对于所述第一基站的第一相对距离。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标位置信息包括所述目标车辆与对应闸门之间的距离；所述在所述目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制所述目标车辆对应的通道闸门开启，以使所述目标车辆通行，包括：

在所述目标车辆与对应闸门之间的距离小于预设的第一距离阈值的情况下，控制所述目标车辆对应的通道闸门开启，以使所述目标车辆通行。

7.一种车辆通行系统，其特征在于，包括基站、车辆和闸门；

所述基站，用于执行权利要求1-6任一项所述的车辆通行方法。

8.一种车辆通行装置，其特征在于，该装置包括：

接收模块，用于接收目标车辆发送的无线信号；

确定模块，用于根据所述无线信号和预设的AOA算法，确定所述目标车辆的目标位置信息；

控制模块，用于在所述目标位置信息满足预设的通行条件的情况下，控制所述目标车辆对应的通道闸门开启，以使所述目标车辆通行。

9.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆通行方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆通行方法的步骤。

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