CN115127552B - 旋转调制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种旋转调制方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于三轴旋转惯导系统，其中，三轴旋转惯导系统包括三轴旋转机构和惯性测量单元；该方法包括：控制三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；其中，所述三轴旋转机构包括内旋转轴；控制内旋转轴与地球自转轴重合；控制内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动；控制惯性测量单元进行双轴旋转调制。本发明实施例提高了惯导系统精度，降低了惯导系统的定位误差。
Description
技术领域
本发明涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种旋转调制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
旋转调制式光学陀螺惯性导航系统（简称惯导系统）在旋转调制过程中，由于惯导系统陀螺仪标度因数误差与地球自转角运动耦合，从而导致惯导系统精度降低，进而导致惯导系统定位误差发散。
发明内容
本发明提供了一种旋转调制方法、装置、设备及存储介质，以提高惯导系统精度，降低惯导系统的定位误差。
根据本发明的一方面，提供了一种旋转调制方法，其特征在于，应用于三轴旋转惯导系统，其中，所述三轴旋转惯导系统包括三轴旋转机构和惯性测量单元；所述方法包括：
控制所述三轴旋转机构中的旋转轴与所述惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；其中，所述三轴旋转机构包括内旋转轴；
控制所述内旋转轴与地球自转轴重合；
控制所述内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动；
控制所述惯性测量单元进行双轴旋转调制。
根据本发明的另一方面，提供了一种旋转调制装置，其特征在于，应用于三轴旋转惯导系统，其中，所述三轴旋转惯导系统包括三轴旋转机构和惯性测量单元；所述装置包括：
轴对齐控制模块，用于控制所述三轴旋转机构中的旋转轴与所述惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；其中，所述三轴旋转机构包括内旋转轴；
轴重合控制模块，用于控制所述内旋转轴与地球自转轴重合；
运动控制模块，用于控制所述内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动；
旋转调制模块，用于控制所述惯性测量单元进行双轴旋转调制。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的旋转调制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的旋转调制方法。
本发明实施例方案通过控制三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；控制内旋转轴与地球自转轴重合；控制内旋转轴执行与地球自转轴的运行方向相反的反向运动；控制惯性测量单元进行双轴旋转调制。上述方案通过控制三轴旋转机构通过在隔离地球自转的基础上进行旋转调制，提高了三轴旋转惯导系统精度，降低了三轴旋转惯导系统的定位误差。一般三轴旋转惯导系统的旋转调制方案在每次旋转调制的转位次序是在相对导航坐标系静止的条件下进行设计的，在此基础上进行地球自转角运动隔离时，由于惯性测量单元在一段时间内相对惯性空间静止，而载体却随地球进行自转，从而使得隔离地球自转角运动会破坏旋转调制方案的设计，从而降低三轴旋转惯导系统精度。本发明方案的主要优势在于可以兼顾旋转调制与隔离地球自转。在隔离地球自转过程中，在旋转调制作用下，由于内框分别指向地球自转方向和地球自转反方向，从而不会随时间推移逐渐偏离旋转调制起始位置，保证了三轴旋转惯导系统精度。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种旋转调制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种旋转调制装置的结构示意图；
图3是实现本发明实施例的旋转调制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种旋转调制方法的流程图，本实施例可适用于对惯性导航系统进行精准的旋转调制的情况，该方法可以由旋转调制装置来执行，该旋转调制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该旋转调制装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、控制三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；其中，三轴旋转机构包括内旋转轴。
需要说明的是，三轴旋转惯导系统在进行旋转调制之前，需要对三轴旋转惯导系统进行轴系布局设计，即控制三轴旋转惯导系统中的三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐，以完成对三轴旋转机构的归零操作。在三轴旋转机构归零后，三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中的陀螺仪的敏感轴近似重合。示例性的，对三轴旋转惯导系统的轴系布局可以采用以下方式实现。
在一个可选实施例中，三轴旋转机构还包括中旋转轴和外旋转轴；惯性测量单元中三个方向上的陀螺仪分别为x方向陀螺仪、y方向陀螺仪和z方向陀螺仪；相应的，控制三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐，包括：控制内旋转轴与惯性测量单元中的y方向陀螺仪进行轴对齐；控制中旋转轴与惯性测量单元中的x方向陀螺仪进行轴对齐；控制外旋转轴与惯性测量单元中的z方向陀螺仪进行轴对齐。
其中，惯性测量单元中包括三个方向上的三个陀螺仪，分别为x方向陀螺仪、y方向陀螺仪和z方向陀螺仪。三轴旋转机构分别包括内旋转轴、中旋转轴和外旋转轴。
示例性的，控制三轴旋转机构的内旋转轴与惯性测量单元中的y方向陀螺仪的敏感轴进行轴对齐；控制三轴旋转机构的中旋转轴与惯性测量单元中的x方向陀螺仪的敏感轴进行轴对齐；三轴旋转机构的外旋转轴与惯性测量单元中的z方向陀螺仪的敏感轴进行轴对齐。
本可选实施例通过控制三轴旋转机构中各旋转轴分别与惯性测量单元中相应的陀螺仪的敏感轴进行轴对齐的方式，实现了三轴旋转惯导系统的轴系布局，从而实现了三轴旋转机构的归零操作。
S120、控制内旋转轴与地球自转轴重合。
需要说明的是，地理坐标系在地球自转运动的带动下，实时相对惯性空间以地球自转角速度进行转动。针对相对惯性空间进行旋转调制时，需要借助三轴旋转惯导系统的三轴旋转机构，隔离地球自转角运动。示例性的，可以通过控制三轴旋转机构的内旋转轴与地球自转轴重合，从而使得惯性测量单元不随地球自转角运动而转动，便于后续在隔离地球自转的情况下进行旋转调制。
在一个可选实施例中，控制内旋转轴与地球自转轴重合，包括：控制y方向陀螺仪与真北方向重合；确定地球自转轴与真北方向的第一夹角；根据第一夹角，控制y方向陀螺仪与地球自转轴重合，以实现内旋转轴与地球自转轴重合。
其中，真北方向是沿着地球表面朝向地理北极的方向。在对三轴旋转惯导系统进行轴系系布局设计后，可以认为三轴惯导系统完成了粗对准。此时惯导测量单元中y方向陀螺仪可以是与真北方向重合的。若y方向陀螺仪可以是与真北方向未重合，则控制y方向陀螺仪与真北方向重合。
可选的，控制y方向陀螺仪与真北方向重合，包括：确定y方向陀螺仪与真北方向的第二夹角；根据第二夹角，控制y方向陀螺仪与真北方向重合。
可以确定y方向陀螺仪与真北方向之间的夹角，并将该夹角作为第二夹角。控制y方向陀螺仪基于第二夹角与真北方向重合。
确定地球自转轴与真北方向的夹角，并将该夹角作为第一夹角。控制y方向陀螺仪基于第一夹角与地球自转轴重合。由于y方向陀螺仪与内旋转轴对齐，因此，控制y方向陀螺仪基于第一夹角与地球自转轴重合即实现了内旋转轴与地球自转轴重合。
可以理解的是，三轴旋转机构中可以包括外框旋转机构、中框旋转机构和内框旋转机构，控制惯性测量单元的y方向陀螺仪与真北方向进行重合的操作可以由外框旋转机构带动惯性测量单元转动，使y方向陀螺仪指向与真北方向重合。通过中框旋转机构转动，可以将y方向陀螺仪与地球自转方向重合。
示例性的，在三轴旋转惯导系统起始状态下，外旋转轴指向天向，内旋转轴和中旋转轴分别指向水平方向；根据三轴旋转惯导系统的对准结果，控制三轴旋转惯导系统外旋转轴旋转，使得y方向陀螺仪与真北方向重合。根据三轴旋转惯导系统解算得到的经纬度信息，确定地球自转轴与真北方向的第一夹角；根据第一夹角，控制三轴旋转惯导系统中旋转轴旋转，使得y方向陀螺仪与地球自转轴重合，以实现内旋转轴与地球自转轴重合。
S130、控制内旋转轴执行与地球自转轴的运行方向相反的反向运动。
示例性的，可以根据地球自转轴的运行方向和运行速度，控制内旋转轴执行与地球自转轴的运行方向相反的反向运动。
在一个可选实施例中，控制内旋转轴执行与地球自转轴的运行方向相反的反向运动，包括：确定地球自转轴的地球自转方向和地球自转角速度；控制内旋转轴基于地球自转角速度，沿着与地球自转方向相反的方向运动。
示例性的，可以确定地球自转轴的地球自转方向和地球自转角速度，并控制内旋转轴基于地球自转角速度，沿着与地球自转方向相反的方向做反向运动。具体的，可以由内框旋转机构带动惯性测量单元使y方向陀螺仪与地球自转轴重合的基础上，带动惯性测量单元绕地球自转轴反向运动，从而起到隔离地球自转的效果。
S140、控制惯性测量单元进行双轴旋转调制。
示例性的，可以控制测量惯性单元在隔离地球自转角运动的情况下，进行双轴旋转调制。
在一个可选实施例中，控制惯性测量单元进行双轴旋转调制，包括：控制惯性测量单元，基于预设的转位次序，绕三个方向上的陀螺仪中的至少一个进行双轴旋转调制；其中，所述三个方向上的陀螺仪包括x方向陀螺仪、y方向陀螺仪和z方向陀螺仪。
示例性的，可以通过三轴旋转惯导系统的三轴旋转机构，带动惯性测量单元进行双轴旋转调制。在双轴旋转调制过程中，设置相应的转位次序，绕相互垂直的两个陀螺仪完成旋转调制，从而在保证在地球自转角运动的基础上实现旋转调制。
可选的，以三轴旋转机构绕x方向陀螺仪和y方向陀螺仪进行双轴旋转调制为例，进行双轴旋转调制的工作流程说明。
在隔离地球自转的基础上，y方向陀螺仪与内框旋转机构近似重合，同时，x方向陀螺仪与中框旋转机构近似重合。在隔离地球自转角运动的基础上，在中框旋转机构和内框旋转机构上叠加相应的旋转调制角速度即可实现在隔离地球自转角运动的同时进行双轴旋转调制。
可选的，三轴旋转惯导系统的转为次序、旋转方向和旋转角度可以如表1所示。其中，旋转方向X可以是绕x方向陀螺仪旋转，旋转方向Y可以是绕y方向陀螺仪旋转。
表1
本发明实施例方案通过控制三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；控制内旋转轴与地球自转轴重合；控制内旋转轴执行与地球自转轴的运行方向相反的反向运动；控制惯性测量单元进行双轴旋转调制。上述方案通过控制三轴旋转机构通过在隔离地球自转的基础上进行旋转调制，提高了三轴旋转惯导系统精度，降低了三轴旋转惯导系统的定位误差。一般三轴旋转惯导系统的旋转调制方案在每次旋转调制的转位次序是在相对导航坐标系静止的条件下进行设计的，在此基础上进行地球自转角运动隔离时，由于惯性测量单元在一段时间内相对惯性空间静止，而载体却随地球进行自转，从而使得隔离地球自转角运动会破坏旋转调制方案的设计，从而降低三轴旋转惯导系统精度。本发明方案的主要优势在于可以兼顾旋转调制与隔离地球自转。在隔离地球自转过程中，在旋转调制作用下，由于内框分别指向地球自转方向和地球自转反方向，从而不会随时间推移逐渐偏离旋转调制起始位置，保证了三轴旋转惯导系统精度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种旋转调制装置的结构示意图。本发明实施例所提供的一种旋转调制装置，该装置可适用于对惯性导航系统进行精准的旋转调制的情况，该旋转调制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，如图2所示，该装置具体包括：轴对齐控制模块201、轴重合控制模块202、运动控制模块203和旋转调制模块204。其中，
轴对齐控制模块201，用于控制所述三轴旋转机构中的旋转轴与所述惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；其中，所述三轴旋转机构包括内旋转轴；
轴重合控制模块202，用于控制所述内旋转轴与地球自转轴重合；
运动控制模块203，用于控制所述内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动；
旋转调制模块204，用于控制所述惯性测量单元进行双轴旋转调制。
本发明实施例方案通过控制三轴旋转机构中的旋转轴与惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；控制内旋转轴与地球自转轴重合；控制内旋转轴执行与地球自转轴的运行方向相反的反向运动；控制惯性测量单元进行双轴旋转调制。上述方案通过控制三轴旋转机构通过在隔离地球自转的基础上进行旋转调制，提高了三轴旋转惯导系统精度，降低了三轴旋转惯导系统的定位误差。一般三轴旋转惯导系统的旋转调制方案在每次旋转调制的转位次序是在相对导航坐标系静止的条件下进行设计的，在此基础上进行地球自转角运动隔离时，由于惯性测量单元在一段时间内相对惯性空间静止，而载体却随地球进行自转，从而使得隔离地球自转角运动会破坏旋转调制方案的设计，降低三轴旋转惯导系统精度。本发明方案的主要优势在于可以兼顾旋转调制与隔离地球自转。在隔离地球自转过程中，在旋转调制作用下，由于内框分别指向地球自转方向和地球自转反方向，从而不会随时间推移逐渐偏离旋转调制起始位置，保证了三轴旋转惯导系统精度。
可选的，所述三轴旋转机构还包括中旋转轴和外旋转轴；所述惯性测量单元中三个方向上的陀螺仪分别为x方向陀螺仪、y方向陀螺仪和z方向陀螺仪；
相应的，所述轴对齐控制模块201，包括：
第一轴对齐控制单元，用于控制所述内旋转轴与所述惯性测量单元中的所述y方向陀螺仪进行轴对齐；
第二轴对齐控制单元，用于控制所述中旋转轴与所述惯性测量单元中的所述x方向陀螺仪进行轴对齐；
第三轴对齐控制单元，用于控制所述外旋转轴与所述惯性测量单元中的所述z方向陀螺仪进行轴对齐。
可选的，所述控制所述内旋转轴与地球自转轴重合，包括：
控制所述y方向陀螺仪与真北方向重合；
确定所述地球自转轴与所述真北方向的第一夹角；
根据所述第一夹角，控制所述y方向陀螺仪与所述地球自转轴重合，以实现所述内旋转轴与所述地球自转轴重合。
可选的，所述轴重合控制模块202，包括：
真北方向重合单元，用于控制所述y方向陀螺仪与真北方向重合；
第一夹角确定单元，用于确定所述地球自转轴与所述真北方向的第一夹角；
轴重合单元，用于根据所述第一夹角，控制所述y方向陀螺仪与所述地球自转轴重合，以实现所述内旋转轴与所述地球自转轴重合。
可选的，所述真北方向重合单元，包括：
第二夹角确定子单元，用于确定所述y方向陀螺仪与所述真北方向的第二夹角；
真北方向重合子单元，用于根据所述第二夹角，控制所述y方向陀螺仪与所述真北方向重合。
可选的，所述运动控制模块203，包括：
自转速度确定单元，用于确定所述地球自转轴的地球自转方向和地球自转角速度；
运动控制单元，用于控制所述内旋转轴基于所述地球自转角速度，沿着与所述地球自转方向相反的方向运动。
可选的，所述旋转调制模块204，包括：
旋转调制单元，用于控制所述惯性测量单元，基于预设的转位次序，绕三个方向上的陀螺仪中的至少一个进行双轴旋转调制；其中，所述三个方向上的陀螺仪包括x方向陀螺仪、y方向陀螺仪和z方向陀螺仪。
本发明实施例所提供的旋转调制装置可执行本发明任意实施例所提供的旋转调制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图3示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备30的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图3所示，电子设备30包括至少一个处理器31，以及与至少一个处理器31通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）32、随机访问存储器（RAM）33等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器31可以根据存储在只读存储器（ROM）32中的计算机程序或者从存储单元38加载到随机访问存储器（RAM）33中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 33中，还可存储电子设备30操作所需的各种程序和数据。处理器31、ROM 32以及RAM 33通过总线34彼此相连。输入/输出（I/O）接口35也连接至总线34。
电子设备30中的多个部件连接至I/O接口35，包括：输入单元36，例如键盘、鼠标等；输出单元37，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元38，例如磁盘、光盘等；以及通信单元39，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元39允许电子设备30通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器31可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器31的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器31执行上文所描述的各个方法和处理，例如旋转调制方法。
在一些实施例中，旋转调制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元38。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 32和/或通信单元39而被载入和/或安装到电子设备30上。当计算机程序加载到RAM 33并由处理器31执行时，可以执行上文描述的旋转调制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器31可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行旋转调制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (7)
1.一种旋转调制方法，其特征在于，应用于三轴旋转惯导系统，其中，所述三轴旋转惯导系统包括三轴旋转机构和惯性测量单元；所述三轴旋转机构包括内旋转轴、中旋转轴和外旋转轴；所述惯性测量单元包括三个方向上的陀螺仪，分别为x方向陀螺仪、y方向陀螺仪和z方向陀螺仪；所述方法包括：
控制所述内旋转轴与所述惯性测量单元中的所述y方向陀螺仪进行轴对齐；
控制所述中旋转轴与所述惯性测量单元中的所述x方向陀螺仪进行轴对齐；
控制所述外旋转轴与所述惯性测量单元中的所述z方向陀螺仪进行轴对齐；
控制所述y方向陀螺仪与真北方向重合；
确定地球自转轴与所述真北方向的第一夹角；
根据所述第一夹角，控制所述y方向陀螺仪与地球自转轴重合，以实现所述内旋转轴与所述地球自转轴重合；
控制所述内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动；
控制所述惯性测量单元进行双轴旋转调制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述y方向陀螺仪与真北方向重合，包括：
确定所述y方向陀螺仪与所述真北方向的第二夹角；
根据所述第二夹角，控制所述y方向陀螺仪与所述真北方向重合。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动，包括：
确定所述地球自转轴的地球自转方向和地球自转角速度；
控制所述内旋转轴基于所述地球自转角速度，沿着与所述地球自转方向相反的方向运动。
4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述惯性测量单元进行双轴旋转调制，包括：
控制所述惯性测量单元，基于预设的转位次序，绕三个方向上的陀螺仪中的至少一个进行双轴旋转调制。
5.一种旋转调制装置，其特征在于，应用于三轴旋转惯导系统，其中，所述三轴旋转惯导系统包括三轴旋转机构和惯性测量单元；所述装置包括：
轴对齐控制模块，用于控制所述三轴旋转机构中的旋转轴与所述惯性测量单元中相应的陀螺仪进行轴对齐；其中，所述三轴旋转机构包括内旋转轴；
轴重合控制模块，用于控制所述内旋转轴与地球自转轴重合；
运动控制模块，用于控制所述内旋转轴执行与所述地球自转轴的运行方向相反的反向运动；
旋转调制模块，用于控制所述惯性测量单元进行双轴旋转调制；
所述三轴旋转机构还包括中旋转轴和外旋转轴；所述惯性测量单元中三个方向上的陀螺仪分别为x方向陀螺仪、y方向陀螺仪和z方向陀螺仪；
相应的，所述轴对齐控制模块，包括：
第一轴对齐控制单元，用于控制所述内旋转轴与所述惯性测量单元中的所述y方向陀螺仪进行轴对齐；
第二轴对齐控制单元，用于控制所述中旋转轴与所述惯性测量单元中的所述x方向陀螺仪进行轴对齐；
第三轴对齐控制单元，用于控制所述外旋转轴与所述惯性测量单元中的所述z方向陀螺仪进行轴对齐；
所述控制所述内旋转轴与地球自转轴重合，包括：
控制所述y方向陀螺仪与真北方向重合；
确定所述地球自转轴与所述真北方向的第一夹角；
根据所述第一夹角，控制所述y方向陀螺仪与所述地球自转轴重合，以实现所述内旋转轴与所述地球自转轴重合。
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的旋转调制方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的旋转调制方法。
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