CN111536996B - 温漂的标定方法、装置、设备和介质 - Google Patents

温漂的标定方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种温漂的标定方法、装置、设备和介质，涉及车载地图技术，其中，该方法包括：获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。本申请实施例可以实现实时确定惯性测量单元当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。

Description

温漂的标定方法、装置、设备和介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术，具体涉及车载地图技术，尤其涉及一种温漂的标定方法、装置、设备和介质。
背景技术
在机载地图技术领域中，行驶设备内置的惯性测量单元是最重要的传感器之一，任何导航航位推算算法的实现都直接依赖于惯性测量单元，因此惯性测量单元的性能直接影响到导航航位推算算法的准确性和可靠性。
但是惯性测量单元会因为温度的变化产生温漂现象，温漂是指由温度因素带来的，惯性测量单元中的机械零件，例如加速度计和陀螺仪等，输出的结果值相对于无温漂时产生了数值的偏移。从而温漂现象的产生会导致导航航位推算算法的准确性降低。
然而现有技术中，还没有如何确定惯性测量单元当前温漂值的具体技术方案。
发明内容
本申请实施例公开一种温漂的标定方法、装置、设备和介质，以实现实时确定惯性测量单元当前温漂值的技术效果。
第一方面，本申请实施例公开了一种温漂的标定方法，包括：
获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；
根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过将基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第一测量值，并将基于全球定位系统确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第二测量值，最终根据第一测量值和第二测量值确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
可选的，根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，包括：
确定第一测量值与第二测量值之间的差值；
获取所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值；
根据所述差值和所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一测量值与第二测量值之间的差值，以及惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，由于静止状态时的温漂标定值计算相对准确，因此将静止状态时的温漂标定值作为计算项，可以提高最终确定的惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值的准确性。
可选的，所述待测量量为速度，所述第一测量值为第一速度值，所述第二测量值为第二速度值，所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；
相应的，根据所述差值和所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，包括：
根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一速度值与第二速度值的差值、惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元的加速度计当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中，对加速度计温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
可选的，根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值，包括：
按照如下公式确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值bias1：
Delta_v＝((a-bias0-bias1)*delta_time1)*scale1；
其中，Delta_v为第一速度值与第二速度值的差值，a为所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，bias0为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，delta_time1为所述惯性测量单元的加速度计对应的积分计算时间，scale1为预设尺度值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一速度值与第二速度值的差值、加速度计输出的当前时刻的加速度值、惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值、加速度计对应的积分计算时间以及预设尺度值，实现了更准确确定加速度计在当前时刻的温漂标定值的技术效果。
可选的，确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，包括：
获取在静止状态时所述惯性测量单元的加速度计输出的第一预设时长内的加速度值；
根据所述第一预设时长内的加速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的加速度值和所述温漂初始值确定初始速度值；
根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一预设时长内的加速度值确定惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值，并根据第一预设时长内的加速度值和温漂初始值确定初始速度值，最终根据初始速度值确定惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，实现了确定加速度计在静止状态时的温漂标定值的技术效果，为后续根据加速度计在静止状态时的温漂标定值，确定加速度计在当前时刻的温漂标定值，奠定了数据基础。
可选的，根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，包括：
若所述初始速度值为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；
若所述初始速度值不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过将初始速度值与0进行比较，若初始速度值为0时，说明确定的温漂初始值是准确的温漂值，因此将温漂初始值确定为惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；若初始速度值不为0时，说明确定的温漂初始值是有偏差的，因此对温漂初始值进行修正，并将修正后的温漂初始值作为加速度计在静止状态时的温漂标定值。
可选的，在根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值之后，所述方法还包括：
在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的加速度计输出的第二预设时长内的加速度值；
根据所述第二预设时长内的加速度值，对所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据惯性测量单元再次处于静止状态时，加速度计输出的第二预设时长内的加速度值，对加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新，实现了对加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新的技术效果，使得即使行驶设备在走走停停的状态下，也能够保证加速度计在静止状态时的温漂标定值的准确性，进而也就保证了加速度计在当前时刻的温漂标定值的准确性。
可选的，所述待测量量为角度，所述第一测量值为第一姿态角，所述第二测量值为第二姿态角，所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；
相应的，根据所述差值和所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，包括：
根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一姿态角与第二姿态角的差值、惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元的陀螺仪当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中，对陀螺仪温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
可选的，根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值，包括：
按照如下公式确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值bias3：
Delta_yaw＝((g-bias2-bias3)*delta_time2)*scale2
其中，Delta_yaw为第一姿态角与第二姿态角的差值，g为所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，bias2为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，delta_time2为所述惯性测量单元的陀螺仪对应的积分计算时间，scale2为预设尺度值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一姿态角与第二姿态角的差值、陀螺仪输出的当前时刻的角速度值、惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值、陀螺仪对应的积分计算时间以及预设尺度值，实现了更准确确定陀螺仪在当前时刻的温漂标定值的技术效果。
可选的，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，包括：
获取在静止状态时所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第一预设时长内的角速度值；
根据所述第一预设时长内的角速度值确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的角速度值和所述温漂初始值确定初始姿态角；
根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一预设时长内的角速度值确定惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值，并根据第一预设时长内的角速度值和温漂初始值确定初始姿态角，最终根据初始姿态角确定惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，实现了确定陀螺仪在静止状态时的温漂标定值的技术效果，为后续根据陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，确定陀螺仪在当前时刻的温漂标定值，奠定了数据基础。
可选的，根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，包括：
若所述姿态角为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；
若所述初始姿态角不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过将初始姿态角与0进行比较，若初始姿态角为0时，说明确定的温漂初始值是准确的温漂值，因此将温漂初始值确定为惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；若初始姿态角不为0时，说明确定的温漂初始值是有偏差的，因此对温漂初始值进行修正，并将修正后的温漂初始值作为陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
可选的，在根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值之后，所述方法还包括：
在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第二预设时长内的角速度值；
根据所述第二预设时长内的角速度值，对所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据惯性测量单元再次处于静止状态时，陀螺仪输出的第二预设时长内的角速度值，对陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新，实现了对陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新的技术效果，使得即使行驶设备在走走停停的状态下，也能够保证陀螺仪在静止状态时的温漂标定值的准确性，进而也就保证了陀螺仪在当前时刻的温漂标定值的准确性。
可选的，所述方法还包括：
根据所述惯性测量单元的温漂标定值，将所述惯性测量单元的输出信息进行修正，并基于修正后的输出信息和导航航位推算算法，获得导航航位推算结果。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据惯性测量单元的温漂标定值，将惯性测量单元的输出信息进行修正，实现了对惯性测量单元温漂值补偿的技术效果；通过基于修正后的输出信息和导航航位推算算法，获得导航航位推算结果，提高了导航航位推算结果的准确性和可靠性。
第二方面，本申请实施例还公开了一种温漂的标定装置，包括：
测量值获取模块，用于获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；
温漂标定值确定模块，用于根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。
第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的温漂的标定方法。
第四方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一所述的温漂的标定方法。
根据本申请实施例的技术方案，通过将基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第一测量值，并将基于全球定位系统确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第二测量值，最终根据第一测量值和第二测量值确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请实施例一公开的一种温漂的标定方法的流程图；
图2是根据本申请实施例二公开的另一种温漂的标定方法的流程图；
图3是根据本申请实施例三公开的另一种温漂的标定方法的流程图；
图4是根据本申请实施例四公开的另一种温漂的标定方法的流程图；
图5是根据本申请实施例五公开的一种温漂的标定装置的结构示意图；
图6是根据本申请实施例六公开的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
实施例一
图1是根据本申请实施例公开的一种温漂的标定方法的流程图，本实施例可以适用于行驶设备使用机载导航的情况。本实施例方法可以由温漂的标定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在任意的具有计算能力的电子设备上，例如服务器等。
如图1所示，本实施例公开的温漂的标定方法可以包括：
S101、获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元(IMU)确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统(GPS)确定的所述待测量量在当前时刻的测量值。
其中，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个惯性测量单元包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度值，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度值，并以此解算出物体的姿态。全球定位系统是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及姿态信息。在本实施例中，待测量量包括速度和/或角度等。
具体的，行驶设备内置有惯性测量单元，行驶设备包括但不限于汽车、轮船和飞行器等，当行驶设备处于行驶状态时，实时获取惯性测量单元确定的待测量量的测量值，例如惯性测量单元中的加速度计对当前时刻的加速度值积分得到的行驶设备的速度值，又例如惯性测量单元中的陀螺仪对当前时刻的角速度积分得到的行驶设备的姿态角。并从行驶设备内置的全球定位系统中获取同一时刻下，基于全球定位系统确定的待测量量在当前时刻的测量值，例如全球定位系统确定的当前时刻行驶设备的速度值，又例如全球定位系统确定的当前时刻行驶设备的姿态角。
可选的，若所述待测量量为速度，则所述第一测量值为第一速度值，所述第二测量值为第二速度值。
可选的，若所述待测量量为角度，则所述第一测量值为第一姿态角，所述第二测量值为第二姿态角。
通过将基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第一测量值，并将基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值，作为第二测量值，为后续根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，奠定了数据基础。
S102、根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。
其中，惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，表示行驶设备在行驶过程中，惯性测量单元的温漂标定值。
具体的，确定第一测量值和第二测量值之间的差异值，例如确定第一测量值和第二测量值之间的差值，又例如确定第一测量值和第二测量值之间的比值。根据第一测量值和第二测量值之间的差异性、惯性测量单元当前时刻输出值、惯性测量单元对应的积分计算时间以及预设尺度值，确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。其中，若待测量量为速度，则惯性测量单元当前时刻输出值为加速度，惯性测量单元对应的积分计算时间为加速度计对应的积分计算时间，惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值为惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值；若待测量量为角度，则惯性测量单元当前时刻输出值为角速度，惯性测量单元对应的积分计算时间为陀螺仪对应的积分计算时间，惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值为惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。预设尺度值为常数，可根据实际需求进行配置。
可选的，可按照如下公式确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值：
Delta_x＝((y-bias)*delta_time)*scale
其中，Delta_x表示第一测量值和第二测量值之间的差值，y表示惯性测量单元当前时刻输出值，bias表示惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，delta_time表示惯性测量单元对应的积分计算时间，scale表示预设尺度值。
通过根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值的技术效果。
根据本实施例的技术方案，通过将基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第一测量值，并将基于全球定位系统确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第二测量值，最终根据第一测量值和第二测量值确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
实施例二
图2是根据本申请实施例二公开的另一种温漂的标定方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，该方法可以包括：
S201、获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值。
S202、确定第一测量值与第二测量值之间的差值。
具体的，若待测量量为速度，则第一测量值为第一速度值，第二测量值为第二速度值，相应的，第一测量值与第二测量值之间的差值，为第一速度值与第二速度值的差值；若待测量量为角度，则第一测量值为第一姿态角，第二测量值为第二姿态角，相应的，第一测量值与第二测量值之间的差值，为第一姿态角与第二姿态角的差值。
S203、获取所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值。
其中，静止状态表示行驶设备速度为0的状态，可以由行驶设备搭载的包括全球定位系统或测速雷达等装置来确定。
具体的，获取在静止状态时惯性测量单元在第一预设时长内的输出值，并根据第一预设时长内的输出值，确定惯性测量单元在静止状态时的温漂初始值，进而根据第一预设时长内的输出值和温漂初始值确定初始特征值，最终根据初始特征值确定惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值。其中，若待测量量为速度，则惯性测量单元在第一预设时长内的输出值为加速度计在第一预设时长内的加速度值，惯性测量单元在静止状态时的温漂初始值为加速度计在静止状态时的温漂初始值，初始特征值为初始速度值，惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为加速度计在静止状态时的温漂标定值；若待测量量为角度，则惯性测量单元在第一预设时长内的输出值为陀螺仪在第一预设时长内的角速度值，惯性测量单元在静止状态时的温漂初始值为陀螺仪在静止状态时的温漂初始值，初始特征值为初始姿态角，惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
S204、根据所述差值和所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。
具体的，按照如下公式确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值：
Delta_x＝((y-biasx-bias)*delta_time)*scale
其中，Delta_x表示第一测量值和第二测量值之间的差值，y表示惯性测量单元当前时刻输出值，biasx表示惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，bias表示惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，delta_time表示惯性测量单元对应的积分计算时间，scale表示预设尺度值。若待测量量为速度，则惯性测量单元当前时刻输出值为加速度，惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值为加速度计在当前时刻的温漂标定值，惯性测量单元对应的积分计算时间为加速度计对应的积分计算时间，惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值为惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值；若待测量量为角度，则惯性测量单元当前时刻输出值为角速度，惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，惯性测量单元对应的积分计算时间为陀螺仪对应的积分计算时间，惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值为惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。预设尺度值为常数，可根据实际需求进行配置。
本实施例通过根据第一测量值与第二测量值之间的差值，以及惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，由于静止状态时的温漂标定值计算相对准确，因此将静止状态时的温漂标定值作为计算项，可以提高最终确定的惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值的准确性。
在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
根据所述惯性测量单元的温漂标定值，将所述惯性测量单元的输出信息进行修正，并基于修正后的输出信息和导航航位推算算法，获得导航航位推算结果。
其中，惯性测量单元的温漂标定值包括惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，以及惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，即无论行驶设备的行驶速度是否为0，都会实时的将惯性测量单元的输出信息进行修正，并基于修正后的输出信息和导航航位推算算法，获得导航航位推算结果。
通过根据惯性测量单元的温漂标定值，将惯性测量单元的输出信息进行修正，实现了对惯性测量单元温漂补偿的技术效果；通过基于修正后的输出信息和导航航位推算算法，获得导航航位推算结果，提高了导航航位推算结果的准确性和可靠性。
实施例三
图3是根据本申请实施例三公开的另一种温漂的标定方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图3所示，该方法可以包括：
S301、获取第一速度值和第二速度值；其中，第一速度值是基于惯性测量单元的加速度计确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二速度值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值，待测量量为速度。
S302、确定第一速度值与第二速度值之间的差值。
S303、获取惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
可选的，S303包括：
1)获取在静止状态时所述惯性测量单元的加速度计输出的第一预设时长内的加速度值。
其中，第一预设时长可根据需求任意设置，优选的第一预设时长为1分钟。
2)根据所述第一预设时长内的加速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值。
具体的，将所述第一预设时长内的加速度值进行分段，并计算每个分段对应的均值，将各均值的中值作为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值。
示例性的，假设第一预设时长为1分钟，则将1分钟内惯性测量单元的加速度计输出的加速度值，每100毫秒取一次均值，即600个均值，并将这600个均值的中值作为惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值。
3)根据所述第一预设时长内的加速度值和所述温漂初始值确定初始速度值。
具体的，将所述第一预设时长内每个时刻的加速度值分别与所述温漂初始值相减，并对各相减结果进行积分运算以得到第一预设时长内的初始速度值。其中，每个时刻的具体时长可根据需求任意的设置，可选的包括1毫秒或10毫秒等。
4)根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
可选的，若所述初始速度值为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；若所述初始速度值不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
其中，若初始速度值为0，则说明确定的温漂初始值是准确的温漂值，相应的将温漂初始值确定为惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。若初始速度值不为0，则说明确定的温漂初始值是有偏差的，则对温漂初始值进行修正，修正的过程为：将温漂初始值减去初始速度值与第一预设时长的比值，作为修正后的温漂初始值，例如温漂初始值为1m/s2，初始速度值为0.5m/s，第一预设时长为1min，则将
Figure BDA0002492297660000141
的计算结果作为修正后的温漂初始值。最终将修正后的温漂初始值作为惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
S304、根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值。
可选的，按照如下公式确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值：
Delta_v＝((a-bias0-bias1)*delta_time1)*scale1
其中，Delta_v为第一速度值与第二速度值的差值，a为所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，bias0为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，delta_time1为所述惯性测量单元的加速度计对应的积分计算时间，约为2s，scale1为预设尺度值，优选的取1-2之间的数值。
根据本实施例的技术方案，通过获取第一速度值和第二速度值，并确定第一速度值与第二速度值之间的差值，以及获取惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，最终根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元加速度计的当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对加速度计的温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
在上述实施例的基础上，“根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值”之后，所述方法还包括：
A、在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的加速度计输出的第二预设时长内的加速度值。
其中，第二预设时长可根据需求进行配置，优选的为30s。
具体的，当行驶设备的行驶速度又一次为0时，获取惯性测量单元的加速度计输出的第二预设时长内的加速度值。
B、根据所述第二预设时长内的加速度值，对所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新。
具体的，将所述第二预设时长内的加速度值中，与上一次惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值在预设误差范围内的加速度值，作为目标加速度值，并将所述目标加速度值的均值，作为更新后的所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。其中，预设误差范围优选的为30％～50％。通过设置预设误差范围可以截断噪声对温漂标定值的影响。
通过根据惯性测量单元再次处于静止状态时，加速度计输出的第二预设时长内的加速度值，对加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新，实现了对加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新的技术效果，使得即使行驶设备在走走停停的状态下，也能够保证加速度计在静止状态时的温漂标定值的准确性，进而也就保证了加速度计在当前时刻的温漂标定值的准确性。
在上述实施例的基础上，所述惯性测量单元的加速度计输出的加速度值为所述加速度计的敏感轴输出的加速度值；相应的，所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，为所述惯性测量单元的加速度计的敏感轴在静止状态时的温漂标定值。
具体的，将加速度计中，三个轴输出的加速度进行积分得到速度值，分别与全球定位系统确定的速度值进行比较，误差最小速度值对应的那一轴作为加速度计的敏感轴。
通过将加速度计的敏感轴输出的加速度值作为惯性测量单元的加速度计输出的加速度值，在节省了后续方法工作量的前提下，保证最终得到的惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值的结果更加准确。
实施例四
图4是根据本申请实施例四公开的另一种温漂的标定方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图4所示，该方法可以包括：
S401、获取第一姿态角和第二姿态角；其中，第一姿态角是基于惯性测量单元的陀螺仪确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二姿态角是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值，待测量量为角度。
S402、确定第一姿态角与第二姿态角之间的差值。
S403、获取惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
可选的，S403包括：
1)获取在静止状态时所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第一预设时长内的角速度值。
其中，第一预设时长可根据需求任意设置，优选的第一预设时长为1分钟。
2)根据所述第一预设时长内的角速度值确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值。
具体的，将所述第一预设时长内的角速度值进行分段，并计算每个分段对应的均值，将各均值的中值作为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值。
示例性的，假设第一预设时长为1分钟，则将1分钟内惯性测量单元的陀螺仪输出的角速度值，每100毫秒取一次均值，即600个均值，并将这600个均值的中值作为惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值。
3)根据所述第一预设时长内的角速度值和所述温漂初始值确定初始姿态角。
具体的，将所述第一预设时长内每个时刻的角速度值分别与所述温漂初始值相减，并对各相减结果进行积分运算以得到第一预设时长内的初始姿态角。其中，每个时刻的具体时长可根据需求任意的设置，可选的包括1毫秒或10毫秒等。
4)根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
可选的，若所述初始姿态角为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；若所述初始姿态角不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
其中，若初始姿态角为0，则说明确定的温漂初始值是准确的温漂值，相应的将温漂初始值确定为惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。若初始姿态角不为0，则说明确定的温漂初始值是有偏差的，对温漂初始值进行修正，修正的过程为：将温漂初始值减去初始姿态角与第一预设时长的比值，作为修正后的温漂初始值，例如温漂初始值为1rad/s，初始姿态角为0.5rad，第一预设时长为1min，则将
Figure BDA0002492297660000171
的计算结果作为修正后的温漂初始值。最终将修正后的温漂初始值作为惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
S404、根据第一姿态角与第二姿态角、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。
可选的，按照如下公式确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值：
Delta_yaw＝((g-bias2-bias3)*delta_time2)*scale2
其中，Delta_yaw为第一姿态角与第二姿态角的差值，g为所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，bias2为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，delta_time2为所述惯性测量单元的陀螺仪对应的积分计算时间，约为20s，scale2为预设尺度值，优选的取1-2之间的数值。
根据本实施例的技术方案，通过获取第一姿态角和第二姿态角，并确定第一姿态角与第二姿态角之间的差值，以及获取惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，最终根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元陀螺仪的当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对陀螺仪温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
在上述实施例的基础上，“根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值”之后，所述方法还包括：
A、在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第二预设时长内的角速度值。
其中，第二预设时长可根据需求进行配置，优选的为30s。
具体的，当行驶设备的行驶速度又一次为0时，获取惯性测量单元的陀螺仪输出的第二预设时长内的角速度值。
B根据所述第二预设时长内的角速度值，对所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新。
具体的，将所述第二预设时长内的角速度中，与上一次惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值在预设误差范围内的角速度值，作为目标角速度值，并将所述目标角速度值的均值，作为更新后的所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。其中，预设误差范围优选的为30％～50％。通过设置预设误差范围可以截断噪声对温漂标定值的影响。
通过根据惯性测量单元再次处于静止状态时，陀螺仪输出的第二预设时长内的角速度值，对陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新，实现了对陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新的技术效果，使得即使行驶设备在走走停停的状态下，也能够保证陀螺仪在静止状态时的温漂标定值的准确性，进而也就保证了陀螺仪在当前时刻的温漂标定值的准确性。
在上述实施例的基础上，所述惯性测量单元的陀螺仪输出的角速度值为所述陀螺仪的朝地心轴输出的角速度值；
相应的，所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，为所述惯性测量单元的陀螺仪的朝地心轴在静止状态时的温漂标定值。
具体的，将陀螺仪中的旋转轴作为朝地心轴。
在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
每隔设定时间或车辆每行驶设定距离，将基于全球定位系统确定的姿态角进行拟合处理。
具体的，基于全球定位系统确定的姿态角因为各种因素影响，导致姿态角波动较大。在这种情况下，不能直接使用全球定位系统确定的姿态角，因此在每隔设定时间，如1min，或者车辆每行驶设定距离，如150m，便对全球定位系统确定的姿态角进行贝塞尔拟合。为了保证拟合的连续性，使用上一个150m的第125m作为起点，当前段的50m作为中点，当前段的125m作为终点进行拟合。
实施例五
图5为本申请实施例五提供的一种温漂的标定装置50的结构示意图，可执行本申请任一实施例中所提供的一种温漂的标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置可以包括：
测量值获取模块51，用于获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；
温漂标定值确定模块52，用于根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述温漂标定值确定模块52，具体用于：
确定第一测量值与第二测量值之间的差值；
获取所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值；
根据所述差值和所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述待测量量为速度，所述第一测量值为第一速度值，所述第二测量值为第二速度值，所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；
相应的，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
按照如下公式确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值bias1：
Delta_v＝((a-bias0-bias1)*delta_time1)*scale1；
其中，Delta_v为第一速度值与第二速度值的差值，a为所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，bias0为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，delta_time1为所述惯性测量单元的加速度计对应的积分计算时间，scale1为预设尺度值。
在上述实施例的基础上，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
获取在静止状态时所述惯性测量单元的加速度计输出的第一预设时长内的加速度值；
根据所述第一预设时长内的加速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的加速度值和所述温漂初始值确定初始速度值；
根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
若所述初始速度值为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；
若所述初始速度值不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括第一温漂标定值更新模块，具体用于：
在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的加速度计输出的第二预设时长内的加速度值；
根据所述第二预设时长内的加速度值，对所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新。
在上述实施例的基础上，所述待测量量为角度，所述第一测量值为第一姿态角，所述第二测量值为第二姿态角，所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；
相应的，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
按照如下公式确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值bias3：
Delta_yaw＝((g-bias2-bias3)*delta_time2)*scale2
其中，Delta_yaw为第一姿态角与第二姿态角的差值，g为所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，bias2为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，delta_time2为所述惯性测量单元的陀螺仪对应的积分计算时间，scale2为预设尺度值。
在上述实施例的基础上，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
获取在静止状态时所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第一预设时长内的角速度值；
根据所述第一预设时长内的角速度值确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的角速度值和所述温漂初始值确定初始姿态角；
根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述温漂标定值确定模块52，具体还用于：
若所述姿态角为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；
若所述初始姿态角不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括第二温漂标定值更新模块，具体用于：
在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第二预设时长内的角速度值；
根据所述第二预设时长内的角速度值，对所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括导航结果获取模块，具体用于：
根据所述惯性测量单元的温漂标定值，将所述惯性测量单元的输出信息进行修正，并基于修正后的输出信息和导航航位推算算法，获得导航航位推算结果。
本申请实施例所提供的一种温漂的标定装置50，可执行本申请任一实施例所提供的一种温漂的标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任一实施例所提供的一种温漂的标定方法。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图6所示，是根据本申请实施例的温漂的标定方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的温漂的标定方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的温漂的标定方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的温漂的标定方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的测量值获取模块51、和温漂标定值确定模块52)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的温漂的标定方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据温漂的标定电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至温漂的标定的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、区块链网络、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
温漂的标定方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与温漂的标定的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过将基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第一测量值，并将基于全球定位系统确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第二测量值，最终根据第一测量值和第二测量值确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (13)

1.一种温漂的标定方法，其特征在于，包括：
获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；
确定第一测量值与第二测量值之间的差值；其中，所述待测量量为速度，所述第一测量值为第一速度值，所述第二测量值为第二速度值；
获取在静止状态时所述惯性测量单元的加速度计输出的第一预设时长内的加速度值；
根据所述第一预设时长内的加速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的加速度值和所述温漂初始值确定初始速度值；
根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；
根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值，包括：
按照如下公式确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值bias1：
Delta_v＝((a-bias0-bias1)*delta_time1)*scale1；
其中，Delta_v为第一速度值与第二速度值的差值，a为所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，bias0为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，delta_time1为所述惯性测量单元的加速度计对应的积分计算时间，scale1为预设尺度值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，包括：
若所述初始速度值为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；
若所述初始速度值不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值之后，所述方法还包括：
在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的加速度计输出的第二预设时长内的加速度值；
根据所述第二预设时长内的加速度值，对所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新。
5.一种温漂的标定方法，其特征在于，包括：
获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；
确定第一测量值与第二测量值之间的差值；其中，所述待测量量为角度，所述第一测量值为第一姿态角，所述第二测量值为第二姿态角；
获取在静止状态时所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第一预设时长内的角速度值；
根据所述第一预设时长内的角速度值确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的角速度值和所述温漂初始值确定初始姿态角；
根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；
根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值，包括：
按照如下公式确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值bias3：
Delta_yaw＝((g-bias2-bias3)*delta_time2)*scale2
其中，Delta_yaw为第一姿态角与第二姿态角的差值，g为所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，bias2为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，delta_time2为所述惯性测量单元的陀螺仪对应的积分计算时间，scale2为预设尺度值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值，包括：
若所述初始姿态角为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；
若所述初始姿态角不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值之后，所述方法还包括：
在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第二预设时长内的角速度值；
根据所述第二预设时长内的角速度值，对所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值进行更新。
9.根据权利要求1-8中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述惯性测量单元的温漂标定值，将所述惯性测量单元的输出信息进行修正，并基于修正后的输出信息和导航航位推算算法，获得导航航位推算结果。
10.一种温漂的标定装置，其特征在于，包括：
测量值获取模块，用于获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；
温漂标定值确定模块，确定第一测量值与第二测量值之间的差值；其中，所述待测量量为速度，所述第一测量值为第一速度值，所述第二测量值为第二速度值；
获取在静止状态时所述惯性测量单元的加速度计输出的第一预设时长内的加速度值；
根据所述第一预设时长内的加速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的加速度值和所述温漂初始值确定初始速度值；
根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；
根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值。
11.一种温漂的标定装置，其特征在于，包括：
测量值获取模块，用于获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；
温漂标定值确定模块，确定第一测量值与第二测量值之间的差值；其中，所述待测量量为角度，所述第一测量值为第一姿态角，所述第二测量值为第二姿态角；
获取在静止状态时所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第一预设时长内的角速度值；
根据所述第一预设时长内的角速度值确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值；
根据所述第一预设时长内的角速度值和所述温漂初始值确定初始姿态角；
根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；
根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的温漂的标定方法。
13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的温漂的标定方法。
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