CN115123971A - 起升装置以及搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种起升装置以及搬运设备。该起升装置包括主体机构、起升机构以及连杆机构，起升机构包括起升件，连杆机构包括第一限位组件和第二限位组件，第一限位组件和第二限位组件分别与起升件转动连接；起升件能够被驱动做升降运动以搬运货物，第一限位组件在起升件上升时能够起到上限位作用，第二限位组件在起升件下降时能够起到下限位作用；通过设置第一限位组件和第二限位组件，本申请的起升装置在工作时具有上下限位的能力，能够有效缓解起升装置在运动停止时的惯性作用，减轻起升装置的冲击，提高了起升装置的运动平稳性和精确性。

Description

起升装置以及搬运设备

技术领域

本申请涉及专用设备制造技术领域，特别是涉及起升装置以及搬运设备。

背景技术

起升装置是指具有升降能力的装置，其被广泛应用于各行业中，比如，物流工厂的货物配送、制造车间的零配件输送等。广泛使用各类起升装置，可以极大地节省人力，提高生产效率。

起升装置的工作性能与多方面因素有关，其中，起升装置在升降时的平稳性和精确性是影响其性能的重要因素。因此，如何提高起升装置的运动平稳性和精确性成为目前一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种起升装置以及搬运设备，旨在提高起升装置的运动平稳性和精确性。

第一方面，本申请实施例提出了一种起升装置，该起升装置包括主体机构、起升机构以及连杆机构；主体机构沿第一方向延伸，起升机构设置于主体机构，起升机构包括起升件以及固定安装于起升件且沿第二方向间隔排布的第一固定件和第二固定件，起升件的至少部分沿第二方向延伸，第二方向垂直于第一方向；连杆机构设置于主体机构，连杆机构包括第一限位组件、第二限位组件以及转动连接第一限位组件和第二限位组件的连接组件；其中，第一限位组件通过第一固定件与起升件转动连接，在起升件沿第一方向移动时，第一限位组件围绕第一固定件朝向靠近起升件的方向转动以使第一限位组件与起升件相抵，且连接组件带动第二限位组件朝向背离起升件的方向转动；第二限位组件通过第二固定件与起升件转动连接，在起升件沿第一方向的反方向移动时，第二限位组件围绕第二固定件朝向靠近起升件的方向转动以使第二限位组件与起升件相抵，且连接组件带动第一限位组件朝向背离起升件的方向转动。

在一些实施方式中，第一限位组件包括朝向背离起升件的方向凸出的限位构件，限位构件与连接组件转动连接，且限位构件的一端与第一固定件转动连接，另一端设置于主体机构；其中，在起升件沿第一方向移动时，限位构件围绕第一固定件朝向靠近起升件的方向转动以使限位构件与起升件相抵。

在一些实施方式中，限位构件的至少部分为弧形构件。

在一些实施方式中，限位构件包括弧形主体和第一凸起部，弧形主体设置于主体机构并朝向背离起升件的方向凸出，弧形主体与第一固定件转动连接，第一凸起部连接于弧形主体，且沿弧形主体的切线朝向起升件的方向凸出；在起升件沿第一方向移动时，弧形主体围绕第一固定件朝向靠近起升件的方向转动以使第一凸起部与起升件相抵。

在一些实施方式中，第一限位组件还包括第一移动件，第一移动件转动连接于限位构件，且第一移动件与主体机构相接触并能够相对于主体机构移动。

在一些实施方式中，第二限位组件包括转接件和支撑件，转接件与第二固定件转动连接，且与连接组件转动连接，支撑件与转接件转动连接；在起升件沿第一方向的反方向移动时，起升件靠近支撑件，且转接件围绕第二固定件朝向靠近起升件的方向转动，以使转接件和支撑件的至少一者与起升件相抵。

在一些实施方式中，转接件包括转接主体和第二凸起部，转接主体转动连接于第二固定件和连接组件，第二凸起部连接于转接主体且相对于转接主体凸出；其中，在起升件沿第一方向的反方向移动时，转接件围绕第二固定件朝向靠近起升件的方向转动，以使第二凸起部与起升件相抵。

在一些实施方式中，支撑件包括第二移动件，第二移动件能够沿第二方向移动；主体机构包括第三移动件，第三移动件的表面和第二移动件的背离起升件的表面位于同一水平面上。

在一些实施方式中，连接组件与第二限位组件的连接部位设置于起升件与第二固定件之间。

在一些实施方式中，起升件设置为多个，多个起升件沿第三方向并列设置，其中，第三方向、第一方向与第二方向分别两两垂直；连杆机构也设置为多个，各连杆机构分别与其自身对应的起升件转动连接。

第二方面，本申请提供一种搬运设备，其包括本申请第一方面任一实施例的起升装置以及导引装置，导引装置设置于起升装置，并用于引导起升装置移动。

根据本申请实施例的起升装置，其包括主体机构、起升机构以及连杆机构，其中，起升机构包括起升件、第一固定件和第二固定件，连杆机构包括第一限位组件、第二限位组件和连接组件；在起升件沿第一方向移动时，第一限位组件能够围绕第一固定件朝向靠近起升件的方向转动，在第一限位组件转动至某一位置时能够与起升件相抵，此时起升件受阻停止移动，起升装置具有上限位作用；在起升件沿第一方向的反方向移动时，第二限位组件围绕第二固定件朝向靠近起升件的方向转动，在起升件移动至某一位置时，第二限位组件与起升件相抵，此时起升件受阻停止移动，起升装置具有下限位作用。由此，本申请实施例的起升装置具有上限位和下限位的能力，可以有效缓解起升件在升降停止时的惯性作用，减轻起升件的冲击，提高了起升装置的运动平稳性和精确性。并且，本申请实施例的连接组件连接第一限位组件和第二限位组件，能够带动第一限位组件和第二限位组件同步运动，提高了起升装置的结构一体性，从而能够进一步提高起升装置的运动平稳性。

附图说明

下面将参考附图来描述本申请示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本申请一些实施例提供的起升装置的一种结构示意图；

图2是本申请一些实施例提供的起升装置的另一种结构示意图；

图3是本申请一些实施例提供的起升装置的分解示意图；

图4是本申请一些实施例提供的起升装置的连杆机构的分解示意图；

图5是本申请一些实施例提供的起升装置处于上限位时的结构示意图；

图6是图5所示的起升装置在A处的局部放大图；

图7是本申请一些实施例提供的起升装置处于下限位时的结构示意图；

图8是图7所示的起升装置在B处的局部放大图。

附图标记说明：

X、第一方向；Y、第二方向；Z、第三方向；

10、连杆机构；11、第一限位组件；12、第二限位组件；13、连接组件；

110、限位构件；110a、弧形主体；110b、第一凸起部；111、第一移动件；

120、转接件；120a、转接主体；120b、第二凸起部；121、支撑件；121a、第二移动件；

20、起升机构；21、起升件；22、第一固定件；23、第二固定件；

30、主体机构；31、第三移动件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在人们的生产和生活中，各类起升装置能够代替人工进行货物的搬运，在节省人力的同时，还能够极大地提高效率。然而，发明人发现，在对一些结构精密或一些易碎物品进行搬运时，由于起升装置在运行时的振动和冲击，往往会导致物品的损坏或损伤，给生产和生活带来了不必要的损失。

鉴于上述问题，发明人提出了一种起升装置，该起升装置具有能够升降的起升件，以及与起升件转动连接的第一限位组件和第二限位组件，第一限位组件能够对起升装置进行上限位，第二限位组件能够对起升装置进行下限位。通过设置具有上下限位作用的限位组件，可以有效缓解起升件在升降停止时的惯性作用，减轻起升件的冲击，提高了起升装置的运动平稳性和精确性，降低了起升装置在搬运货物时损坏物品的可能性。并且，该起升装置还具有连接第一限位组件和第二限位组件的连接组件，连接组件能够带动第一限位组件和第二限位组件同步运动，提高了起升装置的结构一体性，从而进一步提高了起升装置的运动平稳性。

图1是本申请一些实施例提供的起升装置的一种结构示意图；图2是本申请一些实施例提供的起升装置的另一种结构示意图；图3是本申请一些实施例提供的起升装置的分解示意图；图4是本申请一些实施例提供的连杆机构的分解示意图。

请参阅图1至图4，起升装置包括主体机构30、起升机构20以及连杆机构10；主体机构30沿第一方向X延伸，起升机构20设置于主体机构30，起升机构20包括起升件21以及固定安装于起升件21且沿第二方向Y间隔排布的第一固定件22和第二固定件23，起升件21的至少部分沿第二方向Y延伸，第二方向Y垂直于第一方向X；连杆机构10设置于主体机构30，连杆机构10包括第一限位组件11、第二限位组件12以及转动连接第一限位组件11和第二限位组件12的连接组件13；其中，第一限位组件11通过第一固定件22与起升件21转动连接，在起升件21沿第一方向X移动时，第一限位组件11围绕第一固定件22朝向靠近起升件21的方向转动以使第一限位组件11与起升件21相抵，且连接组件13带动第二限位组件12朝向背离起升件21的方向转动；第二限位组件12通过第二固定件23与起升件21转动连接，在起升件21沿第一方向X的反方向移动时，第二限位组件12围绕第二固定件23朝向靠近起升件21的方向转动以使第二限位组件12与起升件21相抵，且连接组件13带动第一限位组件11朝向背离起升件21的方向转动。

主体机构30作为起升装置的主体，其可以具有多种结构形式。根据起升装置的应用场景不同，主体机构30既可以是固定设置于特定工作现场的工作机构，也可以具有移动能力，以便于在搬运货物时可以灵活转场。根据其工作环境的不同，主体机构30可以被设置为多种结构形式，比如长方体结构、正方体结构、圆柱体结构等。

起升机构20设置于主体机构30，由主体机构30为起升机构20提供升降力并作为起升机构20的支撑主体。主体机构30为起升机构20提供升降力可以有多种形式，比如可以手动操作主体机构30上的操作杆或操作手柄等，以手动方式升降起升机构20，或者在主体机构30内部安装自动升降构件，如驱动电机等，通过操控自动升降构件以实现起升机构20的自动升降。

起升机构20包括起升件21，起升件21可以具有多种结构形式，比如，其可以是板状结构，也可以是条形的货叉结构，还可以是多种结构的结合体等。起升件21与主体机构30的连接形式也可以有多种，在一些示例中，起升件21为条形的货叉结构，主体机构30开设有升降槽，起升件21的一端设置于升降槽中，另一端用于叉取货物，起升件21能够沿升降槽起降。

在另一些示例中，起升件21既包括条形货叉，也包括与货叉连接的板状结构体，起升件21通过板状结构体与主体机构30连接，板状结构体起降能够带动货叉升降。此种设置形式的优点在于，通过板状结构体与主体机构30相连，使得二者之间的可连接部位面积更大，能够提高二者的连接强度和连接稳定性，从而能够提高起升装置的承载能力。

起升件21作为起升机构20起搬运作用的部件，其直接与货物接触并承受货物的压力，其具有良好的结构强度、韧性及耐磨性，起升件21可以是多种材质，如中碳钢、弹簧钢、低合金钢或高强度合金钢等。

连杆机构10包括第一限位组件11、第二限位组件12以及连接组件13，第一限位组件11和第二限位组件12在起升件21升降时能够分别与起升件21相抵，从而起到限位作用，第一限位组件11和第二限位组件12在工作时可能承受频繁的冲击和摩擦，故其二者可以具有良好的结构强度、表面硬度以及耐磨性，二者的材质可以为多种，比如合金钢、碳素钢等，第一限位组件11和第二限位组件12的材质可以相同，也可以不同，本申请对此不作限制。

连接组件13转动连接第一限位组件11和第二限位组件12，连接方式可以有多种，比如合页连接、销轴连接等。连接组件13本身可以具有多种结构形式，比如其可以是连接轴、连接杆等。

第一限位组件11转动连接于第一固定件22，二者之间的连接方式也可以有多种，比如合页连接、销轴连接等。同样地，第二限位组件12转动连接于第二固定件23，连接形式也可以有多种，二者之间的连接形式可以与第一限位组件11和第一固定件22之间的连接形式相同，也可以不同。可选地，第一限位组件11和第一固定件22之间采用销轴连接，第二限位组件12与第二固定件23之间也采用销轴连接，销轴连接的结构更简单，连接可靠性高，有利于提高起升装置的可靠性和工作稳定性。

第一限位组件11对起升件21具有上限位的作用。在起升件21沿第一方向X移动上升时，第一限位组件11能够围绕第一固定件22朝向靠近起升件21的方向转动，第一限位组件11在转动的过程中，其一端主体机构30保持接触并沿主体机构30移动，与之相对的另一端随着第一限位组件11的转动逐渐靠近起升件21，并在某一位置时与起升件21接触，此时第一限位组件11由于其自身结构的限制，其与主体机构30接触的一端受到主体机构30的阻挡，另一端与起升件21相抵，第一限位组件11恰好卡接于起升件21与主体机构30之间，第一限位组件11被迫停止转动，同时也迫使起升件21停止上升，由此，第一限位组件11能够对起升件21起到上限位作用。

第二限位组件12对起升件21具有下限位的作用。在起升件21沿第一方向X的反方向移动下降时，第二限位组件12围绕第二固定件23朝向靠近起升件21的方向转动，在起升件21移动至某一位置时，第二限位组件12与起升件21相抵，并阻挡起升件21继续下降，由此，第二限位组件12能够对起升件21起到下限位的作用。在本申请中，第一方向X是指单一方向，第一方向X的反方向与第一方向X平行，但是指向相反。

需要说明的是，在起升件21沿第一方向X或第一方向X的反方向移动时，第一限位组件11可以始终与主体机构30保持接触，并不会由于其自身的转动而脱离与主体机构30的接触，即便在起升件21达到上限位时，第一限位组件11也可以处于与主体机构30接触的极限位置，此时受限于第一限位组件11自身的结构，其无法继续转动，从而无法脱离与主体机构30的接触。

连接组件13能够带动第一限位组件11和第二限位组件12同步运动，在起升件21上升时，第一限位组件11朝向靠近起升件21的方向转动，第二限位组件12受到连接组件13的带动，朝向背离起升件21的方向转动；在起升件21下降时，第一限位组件11朝向背离起升件21的方向转动，第二限位组件12受到连接组件13的带动，朝向靠近起升件21的方向转动。在起升件21运动的过程中，第一限位组件11和第二限位组件12之间不会发生干涉。连接组件13将第一限位组件11和第二限位组件12的运动进行联动，使得起升装置在工作时运动的连贯性更强，在起升装置某个部位受到冲击时，冲击可以分散至装置整体，从而减小冲击的影响。

本申请实施例的起升装置包括第一限位组件11和第二限位组件12，能够对起升件21的升降分别起到上限位和下限位的作用，可以有效缓解起升件21在停止移动时的惯性作用，减轻起升件21的冲击，提高了起升装置的运动平稳性和精确性。并且，本申请实施例的连接组件13转动连接第一限位组件11和第二限位组件12，在起升件21移动时能够带动第一限位组件11和第二限位组件12同步运动，使得起升装置的结构一体性更强，能够进一步提高起升装置的运动平稳性。

图5是本申请一些实施例提供的起升装置处于上限位时的结构示意图；

图6是图5中A处的局部放大图。

请参阅图4至图6，在一些实施例中，第一限位组件11包括朝向背离起升件21的方向凸出的限位构件110，限位构件110与连接组件13转动连接，且限位构件110的一端与第一固定件22转动连接，另一端设置于主体机构30；其中，在起升件21沿第一方向X移动时，限位构件110围绕第一固定件22朝向靠近起升件21的方向转动以使限位构件110与起升件21相抵。

限位构件110作为第一限位组件11的主体结构，其具有良好的结构强度、表面硬度以及耐磨性，限位构件110可以由多种材质制成，常见的如碳素钢、合金钢等。

限位构件110与第一固定件22转动连接，且与连接组件13转动连接，转动连接可以采用多种连接形式，如合页连接、销轴连接等。示例性地，在图4中，限位构件110与第一固定件22、限位构件110与连接组件13之间均采用销轴连接，销轴连接的结构更简单，连接的可靠性更高，能够提高起升装置的工作稳定性。

随着起升件21的升降，限位构件110能够围绕第一固定件22转动，限位构件110可以具有多种结构形式。在一些示例中，限位构件110为具有固定夹角的铰接杆结构，铰接杆呈大致的V形，V形的一端与主体机构30可移动连接，另一端能够随着限位构件110的转动逐渐靠近起升件21，并在某一位置时与起升件21相抵，此时V形的限位构件110能够卡接于主体机构30与起升件21之间，从而能够对起升件21起到上限位的作用。

在另一些示例中，限位构件110的至少部分为弧形构件。弧形构件的一端与主体机构30接触，另一端随着限位构件110的转动能够与起升件21相抵，具有弧形构件的限位构件110在转动时的行程轨迹呈大致的弧形，在起升件21达到上限位时，限位构件110一端的边缘与起升件21相切，限位构件110能够卡接于主体机构30与起升件21之间。设置限位构件110的至少部分为弧形构件，能够使得限位构件110的运动轨迹更规则，以便于通过改变弧形构件的半径来调整起升件21的运动行程，比如，在一些高度落差较大的场景下，可以将限位构件110设置为半径较大的弧形构件，这样可以增大起升件21的行程距离，以提高货物的起升高度，满足起升装置的使用需求。另外，弧形构件的结构更简单，易于制造，且具有良好的结构强度。

进一步地，当限位构件110的至少部分设置为弧形构件时，限位构件110包括弧形主体110a和第一凸起部110b，弧形主体110a设置于主体机构30并朝向背离起升件21的方向凸出，弧形主体110a与第一固定件22转动连接，第一凸起部110b连接于弧形主体110a，且沿弧形主体110a的切线朝向起升件21的方向凸出；在起升件21沿第一方向X移动时，弧形主体110a围绕第一固定件22朝向靠近起升件21的方向转动以使第一凸起部110b与起升件21相抵。

弧形主体110a为限位构件110的主体结构，其具有良好的结构强度以及耐磨性。弧形主体110a的一端与主体机构30接触，并能够沿主体机构30移动，弧形主体110a与主体机构30之间可以仅是面与面的贴合，通过设置弧形主体110a的弧度即可实现弧形主体110a与主体机构30始终接触的状态；当然，弧形主体110a与主体机构30之间也可以可移动连接，以此保证弧形主体110a不易从主体机构30上脱离。

弧形主体110a的另一端连接有第一凸起部110b，弧形主体110a与第一凸起部110b之间可以具有多种连接形式，既可以是直接连接，如焊接等，也可以是间接连接，如粘接等，当然，弧形主体110a与第一凸起部110b也可以为一体式结构。

第一凸起部110b能够与起升件21相抵，其具有较高的硬度和耐磨性，第一凸起部110b的材质可以为多种，如碳素钢、合金钢等。第一凸起部110b可以是多种形状，比如锥形、具有尖端的三角形等，可选地，第一凸起部110b背离弧形主体110a的端部的至少部分为平面，设置第一凸起部110b的端部为平面，能够增大第一凸起部110b与起升件21的接触面积，从而更好的分散第一凸起部110b与起升件21相抵时的冲击力，进而能够提高起升装置运行的平稳性。

请继续参阅图4至图6，在一些实施例中，第一限位组件11还包括第一移动件111，第一移动件111转动连接于限位构件110，且第一移动件111与主体机构30相接触并能够相对于主体机构30移动。

第一移动件111可以具有多种结构形式，比如滑轮、滚轮等，示例性的，在图4中，第一移动件111为滚轮。

第一移动件111连接于限位构件110的一端，并与主体机构30接触，第一移动件111可以凸出于限位构件110，也可以与限位构件110的表面平齐。可选地，第一移动件111凸出于限位构件110，此时第一限位组件11通过第一移动件111与主体机构30接触，限位构件110的一端不与主体机构30接触，此种设置方式能够减少第一限位组件11与主体机构30之间的摩擦，减小第一限位组件11沿主体机构30移动的阻力，从而减小第一限位组件11转动的阻力，进而降低起升件21升降时的阻力。

第一移动件111沿第二方向Y相对于主体机构30移动时，还可以在主体机构30上设置限位部件，比如，可以在主体机构30上设置沿第二方向Y延伸的限位槽，使得第一移动件111沿限位槽移动，如此，能够降低第一移动件111在第三方向Z上发生位移的可能性，从而提高第一限位组件11的运动稳定性，进而提高起升装置的工作稳定性。在本申请中，第一方向X、第二方向Y与第三方向Z两两垂直。

在第一限位组件11上设置第一移动件111，能够减小限位构件110与主体机构30之间的摩擦力，从而降低限位构件110的运动阻力，进而减轻起升装置的内部运动损耗，并提高起升装置的工作稳定性。

图7是本申请一些实施例提供的起升装置处于下限位时的结构示意图；

图8是图7中B处的局部放大图。

请参阅图4至图8，在一些实施例中，第二限位组件12包括转接件120和支撑件121，转接件120与第二固定件23转动连接，且与连接组件13转动连接，支撑件121与转接件120转动连接；在起升件21沿第一方向X的反方向移动时，起升件21靠近支撑件121，且转接件120围绕第二固定件23朝向靠近起升件21的方向转动，以使转接件120和支撑件121的至少一者与起升件21相抵。

转接件120与第二固定件23转动连接，且与连接组件13转动连接，转动连接的方式可以为多种，比如合页连接、销轴连接等，示例性地，转接件120与第二固定件23和连接组件13之间均为销轴连接。同样地，支撑件121与转接件120转动连接，连接方式也可以为多种。

支撑件121具有支撑作用，在转接件120围绕第二固定件23转动时，支撑件121能够始终对转接件120起到支撑作用。支撑件121具有良好的结构强度、表面硬度以及抗压能力，其材质可以有多种，比如合金钢、碳素钢等。

在起升件21沿第一方向X移动时，转接件120围绕第二固定件23朝向背离起升件21的方向转动，并同时带动支撑件121沿第二方向Y朝靠近主体机构30的方向移动；在起升件21沿第一方向X的反方向移动时，转接件120围绕第二固定件23朝向靠近起升件21的方向转动，并同时带动支撑件121沿第二方向Y朝背离主体机构30的方向移动。

支撑件121沿第二方向Y移动时，支撑件121与支撑面可以始终保持接触状态，支撑件121的移动方式可以是多种。在一些示例中，支撑件121沿第二方向Y滑动，支撑件121与支撑面之间具有滑动摩擦力。需要说明的是，支撑面是指起升装置工作的平面，可以是地面，也可以是其他工作场地的表面。

在另一些示例中，支撑件121包括第二移动件121a，第二移动件121a能够沿第二方向Y移动；主体机构30包括第三移动件31，第三移动件31的表面和第二移动件121a的背离起升件21的表面位于同一水平面上。由此，支撑件121包括第二移动件121a，能够使得支撑件121沿支撑面滚动，降低了支撑件121与支撑面之间的摩擦力，从而提高第二限位组件12运动的平稳性，进而能够提高起升装置运行的平稳性。与此同时，主体机构30包括第三移动件31，第三移动件31的表面和第二移动件121a的背离起升件21的表面位于同一水平面上，此时起升装置能够沿支撑面进行移动，提高了起升装置移动的便捷性，扩展了起升装置的应用场景。

在转接件120围绕第二固定件23朝向靠近起升件21的方向转动时，转接件120和支撑件121的至少一者能够与起升件21相抵，即可以理解的是，第二限位组件12与起升件21相抵时具有多种情况：

其一，转接件120与起升件21相抵，支撑件121不与起升件21相抵；

其二，支撑件121与起升件21相抵，转接件120不与起升件21相抵；

其三，支撑件121和转接件120均与起升件21相抵。

进一步地，当转接件120与起升件21相抵，且支撑件121不与起升件21相抵时，转接件120可以包括转接主体120a和第二凸起部120b，转接主体120a转动连接于第二固定件23和连接组件13，第二凸起部120b连接于转接主体120a且相对于转接主体120a凸出；其中，在起升件21沿第一方向X的反方向移动时，转接件120围绕第二固定件23朝向靠近起升件21的方向转动，以使第二凸起部120b与起升件21相抵。

转接主体120a为转接件120的主体结构，第二凸起部120b连接于转接主体120a，连接方式可以有多种，既可以是直接连接，如焊接等，也可以是间接连接，如粘接等，当然，转接主体120a与第二凸起部120b也可以为一体式结构。

第二凸起部120b能够与起升件21相抵，其具有较高的硬度和耐磨性，第二凸起部120b的材质可以为多种，如碳素钢、合金钢等。第二凸起部120b可以是多种形状，比如锥形、具有尖端的三角形等，可选地，第二凸起部120b背离转接主体120a的端部的至少部分为平面，设置第二凸起部120b的端部为平面，能够增大第二凸起部120b与起升件21的接触面积，从而更好的分散第二凸起部120b与起升件21相抵时的冲击力，进而能够提高起升装置运行的平稳性。

请继续参阅图4至图8，在一些实施例中，连接组件13与第二限位组件12的连接部位设置于起升件21与第二固定件23之间。

起升件21在沿第一方向X移动上升时，连接组件13连接于第二限位组件12的一端顶起，以驱动第二限位组件12围绕第二固定件23朝向背离起升件21的方向转动，而设置连接组件13与第二限位组件12的连接部位设置于起升件21与第二固定件23之间，可以避免连接组件13顶起时受到第二固定件23的干涉，从而增大连接组件13的活动空间，进而能够提高起升件21的行程距离。

在一些实施例中，起升件21设置为多个，多个起升件21沿第三方向Z并列设置，其中，第三方向Z、第一方向X与第二方向Y分别两两垂直；连杆机构10也设置为多个，各连杆机构10分别与其自身对应的起升件21转动连接，即可以理解为，每个起升件21分别对应一个连杆机构10。

根据起升装置使用的环境不同，设置多个起升件21，可以提高起升件21与货物的接触面积，从而提高起升件21搬运的稳定性，同时设置多个与起升件21匹配的连杆机构10，可以使得各个起升件21均具有上限位和下限位的能力，能够提高起升装置的运动平稳性和精确性。

作为本申请一具体实施例，请参阅图1至图4，本申请实施例的起升装置包括主体机构30、起升机构20以及连杆机构10；主体机构30沿第一方向X延伸，起升机构20设置于主体机构30，起升机构20包括起升件21以及固定安装于起升件21且沿第二方向Y间隔排布的第一固定件22和第二固定件23，起升件21的至少部分沿第二方向Y延伸，第二方向Y垂直于第一方向X；连杆机构10设置于主体机构30，连杆机构10包括第一限位组件11、第二限位组件12以及转动连接第一限位组件11和第二限位组件12的连接组件13；其中，第一限位组件11包括呈弧形结构的限位构件110，限位构件110包括弧形主体110a和第一凸起部110b，弧形主体110a通过第一固定件22与起升件21转动连接，在起升件21沿第一方向X移动时，弧形主体110a围绕第一固定件22朝向靠近起升件21的方向转动以使第一凸起部110b与起升件21相抵，且连接组件13带动第二限位组件12朝向背离起升件21的方向转动；第二限位组件12通过第二固定件23与起升件21转动连接，在起升件21沿第一方向X的反方向移动时，第二限位组件12围绕第二固定件23朝向靠近起升件21的方向转动以使第二限位组件12与起升件21相抵，且连接组件13带动弧形主体110a朝向背离起升件21的方向转动。

本申请实施例的起升装置包括第一限位组件11和第二限位组件12，第一限位组件11包括限位构件110，限位构件110又包括弧形主体110a和第一凸起部110b，弧形主体110a能够围绕第一固定件22转动，并在起升件21升至最高位置时，第一凸起部110b能够与起升件21相抵，此时限位构件110能够卡接于主体机构30和起升件21之间，限位构件110能够对起升件21起到上限位作用；第二限位组件12能够围绕第二固定件23转动，并在起升件21下降至最低位置时，能够与起升件21相抵，阻挡起升件21进一步下降，由此第二限位组件12对起升件21具有下限位作用。

本申请实施例的起升装置具有上限位和下限位的能力，可以有效缓解起升件21在升降停止时的惯性作用，减轻起升件21的冲击，提高了起升装置的运动平稳性和精确性。并且，本申请实施例的连接组件13连接第一限位组件11和第二限位组件12，能够带动第一限位组件11和第二限位组件12同步运动，提高了起升装置的结构一体性，从而能够提高起升装置的运动平稳性。

本申请还提供一种搬运设备，其包括上述任一实施例的起升装置以及导引装置，导引装置设置于起升装置，并用于引导起升装置移动。

导引装置与起升装置之间可以具有多种连接形式，比如，二者可以有线连接，也可以无线连接。导引装置与起升装置之间可以具有多种位置关系，比如，导引装置可以设置于起升装置内部，与起升装置构成一个整体，导引装置也可以设置于起升装置外部并与起升装置连接，二者作为一个有机结合体进行协同工作。

导引装置对起升装置的移动具有引导作用，其可以是电磁导引装置或光学导引装置等。导引装置的导引方式可以为多种，比如电磁感应引导、激光引导或陀螺引导等。

本申请的搬运设备包括起升装置以及导引装置，导引装置能够引导起升装置按照预设路线进行移动，尤其是在起升装置设置有移动部件时，搬运设备无需借助外部移动构件便可实现行驶功能，大大提高了搬运设备的使用便捷性，并同时节省人力，提高工作效率。

本申请的搬运设备还可以包括其他装置或模块，如电源模块等。本申请的搬运设备还可以根据使用场景的不同，以设置为不同的结构形状，如车体结构，比如AGV(Automated Guided Vehicle)小车等。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种起升装置，其特征在于，包括：

主体机构，沿第一方向延伸；

起升机构，设置于所述主体机构，所述起升机构包括起升件以及固定安装于所述起升件且沿第二方向间隔排布的第一固定件和第二固定件，所述起升件的至少部分沿所述第二方向延伸，所述第二方向垂直于所述第一方向；

连杆机构，设置于所述主体机构，且所述连杆机构包括第一限位组件、第二限位组件以及转动连接所述第一限位组件和所述第二限位组件的连接组件，其中，

所述第一限位组件通过所述第一固定件与所述起升件转动连接，在所述起升件沿所述第一方向移动时，所述第一限位组件围绕所述第一固定件朝向靠近所述起升件的方向转动以使所述第一限位组件与所述起升件相抵，且所述连接组件带动所述第二限位组件朝向背离所述起升件的方向转动；

所述第二限位组件通过所述第二固定件与所述起升件转动连接，在所述起升件沿所述第一方向的反方向移动时，所述第二限位组件围绕所述第二固定件朝向靠近所述起升件的方向转动以使所述第二限位组件与所述起升件相抵，且所述连接组件带动所述第一限位组件朝向背离所述起升件的方向转动。

2.根据权利要求1所述的起升装置，其特征在于，所述第一限位组件包括朝向背离所述起升件的方向凸出的限位构件，所述限位构件与所述连接组件转动连接，且所述限位构件的一端与所述第一固定件转动连接，另一端设置于所述主体机构，

其中，在所述起升件沿所述第一方向移动时，所述限位构件围绕所述第一固定件朝向靠近所述起升件的方向转动以使所述限位构件与所述起升件相抵。

3.根据权利要求2所述的起升装置，其特征在于，所述限位构件的至少部分为弧形构件。

4.根据权利要求3所述的起升装置，其特征在于，所述限位构件包括：

弧形主体，设置于所述主体机构，所述弧形主体朝向背离所述起升件的方向凸出，所述弧形主体与所述第一固定件转动连接；

第一凸起部，连接于所述弧形主体，且沿所述弧形主体的切线朝向所述起升件的方向凸出，

在所述起升件沿所述第一方向移动时，所述弧形主体围绕所述第一固定件朝向靠近所述起升件的方向转动以使所述第一凸起部与所述起升件相抵。

5.根据权利要求2所述的起升装置，其特征在于，所述第一限位组件还包括第一移动件，所述第一移动件转动连接于所述限位构件，且所述第一移动件与所述主体机构相接触并能够相对于所述主体机构移动。

6.根据权利要求1所述的起升装置，其特征在于，所述第二限位组件包括：

转接件，与所述第二固定件转动连接，且与所述连接组件转动连接；以及

支撑件，与所述转接件转动连接，

在所述起升件沿所述第一方向的反方向移动时，所述起升件靠近所述支撑件，且所述转接件围绕所述第二固定件朝向靠近所述起升件的方向转动，以使所述转接件和所述支撑件的至少一者与所述起升件相抵。

7.根据权利要求6所述的起升装置，其特征在于，所述转接件包括：

转接主体，转动连接于所述第二固定件和所述连接组件；以及

第二凸起部，连接于所述转接主体且相对于所述转接主体凸出，

其中，在所述起升件沿所述第一方向的反方向移动时，所述转接件围绕所述第二固定件朝向靠近所述起升件的方向转动，以使所述第二凸起部与所述起升件相抵。

8.根据权利要求6所述的起升装置，其特征在于，

所述支撑件包括第二移动件，所述第二移动件能够沿所述第二方向移动；

所述主体机构包括第三移动件，所述第三移动件的表面和所述第二移动件的背离所述起升件的表面位于同一水平面上。

9.根据权利要求1至8任一项所述的起升装置，其特征在于，所述连接组件与所述第二限位组件的连接部位设置于所述起升件与所述第二固定件之间。

10.根据权利要求1至8任一项所述的起升装置，其特征在于，

所述起升件设置为多个，多个所述起升件沿第三方向并列设置，所述第三方向、所述第一方向与所述第二方向分别两两垂直；

所述连杆机构设置为多个，各所述连杆机构分别与其自身对应的所述起升件转动连接。

11.一种搬运设备，其特征在于，包括：

如权利要求1至10任一项所述的起升装置；以及

导引装置，设置于所述起升装置，所述导引装置用于引导所述起升装置移动。

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