CN220078499U - 一种举升旋转装置及自动导向车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动导向车技术领域，公开了一种举升旋转装置及自动导向车，包括举升机构、第一驱动机构、旋转机构及第二驱动机构，第一驱动机构驱动举升机构沿第一方向升降，第二驱动机构驱动旋转机构进行旋转；包括升降平台、第一转轴、第二转轴、至少两组可沿第一方向摆动的第一连杆机构及至少两组可沿第一方向摆动的第二连杆机构，第一连杆机构的上端通过第一转轴铰接于升降平台的底部，第二连杆机构的上端通过第二转轴铰接于升降平台的底部，第一转轴沿第三方向布置，第二转轴沿第二方向布置；第一方向、第二方向及第三方向两两相互垂直；本实用新型的举升旋转装置及具有该举升旋转装置的自动导向车能够保证升降过程平稳。

Description

一种举升旋转装置及自动导向车

技术领域

本实用新型涉及自动导向车技术领域，特别是涉及一种举升旋转装置及自动导向车。

背景技术

自动导向车(Automated Guided Vehicle)广泛应用于物料搬运，通过自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力的无人驾驶的自动化车辆。

目前，自动导向车的举升旋转装置在升降时，稳定性不高，性能仍有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种举升旋转装置，能够保证升降过程平稳。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种举升旋转装置，包括举升机构、第一驱动机构、旋转机构及第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述举升机构沿第一方向升降，所述第二驱动机构驱动所述旋转机构进行旋转；

所述举升机构包括升降平台、第一转轴、第二转轴、至少两组可沿第一方向摆动的第一连杆机构及至少两组可沿第一方向摆动的第二连杆机构，所述旋转机构安装于所述升降平台上，至少两组所述第一连杆机构沿第二方向间隔且平行布置，至少两组所述第二连杆机构沿第三方向间隔且平行布置，所述第一连杆机构的上端通过所述第一转轴铰接于所述升降平台的底部，所述第二连杆机构的上端通过所述第二转轴铰接于所述升降平台的底部，所述第一转轴沿第三方向布置，所述第二转轴沿第二方向布置；

其中，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向两两相互垂直。

优选的，所述第一连杆机构包括第一摆臂、第三转轴、第二摆臂、第四转轴及第一定位座；

所述第一摆臂的上端通过所述第一转轴与升降平台的底部铰接，所述第一摆臂的下端通过所述第三转轴与所述第二摆臂的上端铰接，所述第二摆臂的下端通过所述第四转轴与所述第一定位座铰接；

所述第一转轴、所述第三转轴及所述第四转轴相互平行。

优选的，所述举升机构还包括拉杆，所述拉杆设于所述第一连杆机构的外侧，且所述拉杆与各所述第一连杆机构的第三转轴连接。

优选的，所述第二连杆机构包括第三摆臂、第五转轴、第四摆臂、第六转轴及第二定位座；

所述第三摆臂的上端通过所述第二转轴与升降平台的底部铰接，所述第三摆臂的下端通过所述第五转轴与所述第四摆臂的上端铰接，所述第四摆臂的下端通过所述第六转轴与所述第二定位座铰接；

所述第二转轴、所述第五转轴及所述第六转轴相互平行。

优选的，所述第一驱动机构包括第一电机、第一减速机、第一齿轮、第二齿轮、连接轴、轴承座、第一摇臂及第二摇臂；

所述第一电机与所述第一减速机传动连接，所述第一减速机的动力输出端与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述第二齿轮通过所述连接轴与所述第一摇臂的一端连接，所述轴承座安装于所述第二齿轮与所述第一摇臂之间的所述连接轴上，所述第一摇臂的另一端与所述第二摇臂的一端铰接，所述第二摇臂的另一端具有安装孔，所述安装孔套设于所述第一转轴的外部。

优选的，所述旋转机构为回转支承，所述回转支承安装于所述升降平台上。

优选的，所述第二驱动机构包括第二电机、第二减速机及第三齿轮，所述第二电机与第二减速机传动连接，所述第二减速机安装于所述升降平台的外沿上，所述第三齿轮与所述第二减速机的动力输出端连接，所述第三齿轮与所述回转支承外沿的轮齿啮合连接。

本实用新型另一方面提供一种自动导向车，包括上述的举升旋转装置、动力轮机构、控制器、电源、雷达及底盘；

所述举升旋转装置、所述控制器、所述电源及所述雷达均安装于所述底盘上，所述动力轮机构安装于所述底盘中部两侧，所述控制器用于控制所述举升旋转装置和所述动力轮机构运动，所述电源分别与所述举升旋转装置、所述动力轮机构、所述控制器及所述雷达电性连接。

优选的，所述动力轮机构包括第三电机、动力轮及两块支撑座，所述第三电机的动力输出端与动力轮连接，两块所述支撑座一一对应安装在第三电机的两侧，所述支撑座底部安装在底盘上。

优选的，所述支撑座内设有第一安装孔及第二安装孔，所述第一安装孔内安装有导向组件，所述第二安装孔内安装有压紧组件；

所述导向组件包括第一导向轴及套设于所述第一导向轴外壁的轴承，所述轴承外壁卡接于所述第一安装孔内，所述第一导向轴底部向下延伸出第一安装孔设有第一垫板，所述第一垫板安装于所述底盘上；

所述压紧组件包括第二导向轴及套设于所述第二导向轴外壁的弹簧，所述弹簧设于所述第二安装孔内，所述弹簧上部的第二导向轴外壁安装有螺母，所述第二导向轴底部向下延伸出第二安装孔设有第二垫板，所述第二垫板安装于所述底盘上。

本实用新型提供一种举升旋转装置，与现有技术相比，其有益效果在于：

设置的第一连杆机构沿第二方向间隔布置，第二连杆机构沿第三方向间隔布置，第一连杆机构上端通过第一转轴铰接于升降平台底部，第二连杆机构上端通过第二转轴铰接于所述升降平台底部，当第一连杆机构绕沿第三方向布置的第一转轴升降摆动，此时第一连杆机构沿第一方向及第二方向移动，当第二连杆机构绕沿第二方向布置的第二转轴升降摆动时，此时第二连杆机构沿第一方向及第三方向移动，通过第一转轴及第二转轴的组合使用，在移动时的相互约束，两者只会沿第一方向升降移动，使得安装于第一连杆机构及第二连杆机构上端的升降平台只能沿第一方向升降，从而保证升降过程平稳。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例提供的举升旋转装置的结构示意图。

图2为本实用新型一个实施例提供的举升旋转装置的举升机构放大结构示意图。

图3为本实用新型一个实施例提供的举升旋转装置的第一驱动机构放大结构示意图。

图4为本实用新型一个实施例提供的举升旋转装置的第二连杆机构沿第二转轴及第六转轴的轴心剖面放大结构示意图。

图5为本实用新型另一个实施例提供的自动导向车的结构示意图。

图6为本实用新型另一个实施例提供的自动导向车的动力轮机构放大结构示意图。

图中：

1、举升机构；10、升降平台；11、第一连杆机构；110、第一摆臂；111、第三转轴；112、第二摆臂；113、第四转轴；114、第一定位座；115、拉杆；12、第二连杆机构；120、第三摆臂；121、第五转轴；122、第四摆臂；123、第六转轴；124、第二定位座；13、第一转轴；14、第二转轴；

2、第一驱动机构；20、第一电机；21、第一减速机；22、第一齿轮；23、第二齿轮；24、连接轴；25、轴承座；26、第一摇臂；27、第二摇臂；

3、旋转机构；

4、第二驱动机构；41、第二电机；42、第二减速机；43、第三齿轮；

5、动力轮机构；51、第三电机；52、动力轮；53、支撑座；531、第一安装孔；532、第二安装孔；533、导向组件；5331、第一导向轴；5332、轴承；5333、第一垫板；534、压紧组件；5341、第二导向轴；5342、弹簧；5343、螺母；5344、第二垫板；

6、控制器；7、电源；8、雷达；9、底盘；

z、第一方向；x、第二方向、y、第三方向。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要理解的是，在本申请的描述中，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也即，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。此外，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1-4所示，本实用新型一个实施例的举升旋转装置，包括举升机构1、第一驱动机构2、旋转机构3及第二驱动机构4，第一驱动机构2驱动举升机构1沿第一方向z升降，第二驱动机构4驱动旋转机构3进行旋转；

举升机构1包括升降平台10、第一转轴13、第二转轴14、至少两组可沿第一方向摆动的第一连杆机构11及至少两组可沿第一方向摆动的第二连杆机构12，两组第一连杆机构11沿第二方向x间隔且平行布置，两组第二连杆机构12沿第三方向y间隔且平行布置，第一连杆机构11的上端通过第一转轴13铰接于升降平台10的底部，第二连杆机构12的上端通过第二转轴14铰接于升降平台10的底部，第一转轴13沿第三方向y布置，第二转轴14沿第二方向x布置；

其中，第一方向z、第二方向x及第三方向y两两相互垂直。

基于上述设置，第一连杆机构11上端通过第一转轴13铰接于升降平台10底部，第二连杆机构12上端通过第二转轴14铰接于升降平台10底部，当第一连杆机构11绕沿第三方向y布置的第一转轴13升降摆动，此时第一连杆机构11沿第一方向z及第二方向x移动，当第二连杆机构12绕沿第二方向x布置的第二转轴14升降摆动时，此时第二连杆机构14沿第一方向z及第三方向y移动，当第一转轴13及第二转轴14的组合使用时，在移动时的相互约束，两者只会沿第一方向z升降移动，使得安装于第一连杆机构11及第二连杆机构12上端的升降平台10只能沿第一方向z升降，从而保证升降过程平稳。

如图2所示，第一连杆机构11包括第一摆臂110、第三转轴111、第二摆臂112、第四转轴113及第一定位座114；第一摆臂110上端通过第一转轴13与升降平台10底部铰接，第一摆臂110下端通过第三转轴111与第二摆臂112上端铰接，第二摆臂112下端通过第四转轴113与第一定位座114铰接；第一转轴13、第三转轴111及第四转轴113相互平行。通过上述的结构设置，第一连杆机构11通过第一摆臂110与第二摆臂112之间的相对转动实现升降功能。

具体的，举升机构1还包括拉杆115，拉杆115设于第一连杆机构11的外侧，且拉杆115两端与两个第一连杆机构11的第三转轴111连接。拉杆115能够保持两组第一连杆机构11在升降过程中能够同步进行，进一步的提升第一连杆机构11的稳定性。

如图2和4所示，第二连杆机构12包括第三摆臂120、第五转轴121、第四摆臂122、第六转轴123及第二定位座124；第三摆臂120上端通过第二转轴14与升降平台10底部铰接，第三摆臂120下端通过第五转轴121与第四摆臂122上端铰接，第四摆臂122下端通过第六转轴123与第二定位座124铰接；第二转轴14、第五转轴121及第六转轴123相互平行。通过上述的结构设置，第二连杆机构11通过第三摆臂120及第四摆臂122之间的相互转动实现升降功能。

如图1和3所示，第一驱动机构2包括第一电机20、第一减速机21、第一齿轮22、第二齿轮23、连接轴24、轴承座25、第一摇臂26及第二摇臂27；第一电机20与第一减速机21传动连接，第一减速机21的动力输出端与第一齿轮22连接，第一齿轮22与第二齿轮23啮合连接，第二齿轮23通过连接轴24与第一摇臂26的一端连接，轴承座25安装于第二齿轮23与第一摇臂26之间的连接轴24上，第一摇臂26的另一端与第二摇臂27的一端铰接，第二摇臂27的另一端具有安装孔270，安装孔270套设于第一转轴13的外部。

在使用时，第一电机20通过第一减速机21驱动第一齿轮22转动，而第二齿轮23与第一齿轮22啮合连接，使得第二齿轮23也一起转动，第二齿轮23带动第一摇臂26转动，由于第二摇臂27一端与第一摇臂铰接，第二摇臂27能够实现沿第一方向z及第二方向x摆动，而第二摇臂27另一端通过安装孔270套设在第一转轴13的外部，因此第二摇臂27能够通过第一转轴13带动第一连杆机构11沿第一方向z及第二方向x的上下升降；当第一连杆机构11上下升降时，第二连杆机构12也会随着第一连杆机构11一起升降，此时第二连杆机构12绕沿第二方向x布置的第二转轴14升降摆动，第二连杆机构14沿第一方向z及第三方向y移动，由于第一连杆机构11与第二连杆机构12同时升降移动，相互约束后两者只能沿第一方向z升降移动，不会沿第二方向x移动，也不会沿第三方向y移动，使得升降运动平稳。

具体的，旋转机构3为回转支承，回转支承安装于升降平台10上。其中，回转支承包括内圈、外圈及安装于内圈、外圈之间的转动体，其中内圈安装于升降平台10上，外圈能够在升降平台10上转动，并且外圈外壁具备轮齿。

如图1所示，第二驱动机构4包括第二电机41、第二减速机42及第三齿轮43，第二电机41与第二减速机42传动连接，第二减速机42安装于升降平台10外沿上，第三齿轮43的与第二减速机42的动力输出端连接，第三齿轮43与回转支承外沿的轮齿啮合连接。使得第二驱动机构4能够驱动回转支承进行转动。

如图5-6所示，本实用新型另一个实施例的自动导向车，包括上述的举升旋转装置、动力轮机构5、控制器6、电源7、雷达8及底盘9；举升旋转装置、控制器6、电源7及雷达8均安装于底盘9上，动力轮机构5安装于底盘9中部两侧，控制器6用于控制举升旋转装置和动力轮机构5运动，其中，控制器6具体控制第一电机20、第二电机41及第三电机51的运动。电源7分别与举升旋转装置、动力轮机构5、控制器6及雷达8电性连接。具体的，雷达8布置在底盘9对角位置，雷达扫描范围呈360°全覆盖。

如图6所示，在另一个实施例中，动力轮机构5包括第三电机51、动力轮52及两块支撑座53，第三电机51的动力输出端与动力轮52连接，两块支撑座53一一对应安装在第三电机51的两侧，支撑座53底部安装在底盘9上。使得动力轮机构5能够驱动整个自动导向车进行移动。

具体的支撑座53内设有第一安装孔531及第二安装孔532，第一安装孔内531安装有导向组件533，第二安装孔532内安装有压紧组件534。

导向组件533包括第一导向轴5331及套设于第一导向轴5331外壁的轴承5332，轴承5332外壁卡接于第一安装孔531内，第一导向轴5331底部向下延伸出第一安装孔531设有第一垫板5333，第一垫板5333安装于底盘9上。

压紧组件534包括第二导向轴5341及套设于第二导向轴5341外壁的弹簧5342，弹簧5342设于第二安装孔532内，弹簧5342上部的第二导向轴5341外壁安装有螺母5343，第二导向轴5341底部向下延伸出第二安装孔532设有第二垫板5344，第二垫板5344安装于底盘9上。在运行时，第一导向轴5331沿轴承5332的轴向移动，具备导向功能，弹簧5342上部与螺母5343抵接，弹簧5342下部延伸出第二安装孔532与第二垫板5344，从而能够对底盘9施加压紧力，起到缓冲减震效果。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种举升旋转装置，其特征在于：包括举升机构、第一驱动机构、旋转机构及第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述举升机构沿第一方向升降，所述第二驱动机构驱动所述旋转机构进行旋转；

所述举升机构包括升降平台、第一转轴、第二转轴、至少两组可沿第一方向摆动的第一连杆机构及至少两组可沿第一方向摆动的第二连杆机构，所述旋转机构安装于所述升降平台上，至少两组所述第一连杆机构沿第二方向间隔且平行布置，至少两组所述第二连杆机构沿第三方向间隔且平行布置，所述第一连杆机构的上端通过所述第一转轴铰接于所述升降平台的底部，所述第二连杆机构的上端通过所述第二转轴铰接于所述升降平台的底部，所述第一转轴沿第三方向布置，所述第二转轴沿第二方向布置；

其中，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向两两相互垂直。

2.根据权利要求1所述的举升旋转装置，其特征在于：所述第一连杆机构包括第一摆臂、第三转轴、第二摆臂、第四转轴及第一定位座；

所述第一摆臂的上端通过所述第一转轴与升降平台的底部铰接，所述第一摆臂的下端通过所述第三转轴与所述第二摆臂的上端铰接，所述第二摆臂的下端通过所述第四转轴与所述第一定位座铰接；

所述第一转轴、所述第三转轴及所述第四转轴相互平行。

3.根据权利要求2所述的举升旋转装置，其特征在于：所述举升机构还包括拉杆，所述拉杆设于所述第一连杆机构的外侧，且所述拉杆与各所述第一连杆机构的第三转轴连接。

4.根据权利要求1所述的举升旋转装置，其特征在于：所述第二连杆机构包括第三摆臂、第五转轴、第四摆臂、第六转轴及第二定位座；

所述第三摆臂的上端通过所述第二转轴与升降平台的底部铰接，所述第三摆臂的下端通过所述第五转轴与所述第四摆臂的上端铰接，所述第四摆臂的下端通过所述第六转轴与所述第二定位座铰接；

所述第二转轴、所述第五转轴及所述第六转轴相互平行。

5.根据权利要求1所述的举升旋转装置，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一电机、第一减速机、第一齿轮、第二齿轮、连接轴、轴承座、第一摇臂及第二摇臂；

所述第一电机与所述第一减速机传动连接，所述第一减速机的动力输出端与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述第二齿轮通过所述连接轴与所述第一摇臂的一端连接，所述轴承座安装于所述第二齿轮与所述第一摇臂之间的所述连接轴上，所述第一摇臂的另一端与所述第二摇臂的一端铰接，所述第二摇臂的另一端具有安装孔，所述安装孔套设于所述第一转轴的外部。

6.根据权利要求5所述的举升旋转装置，其特征在于：所述旋转机构为回转支承，所述回转支承安装于所述升降平台上。

7.根据权利要求6所述的举升旋转装置，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二电机、第二减速机及第三齿轮，所述第二电机与第二减速机传动连接，所述第二减速机安装于所述升降平台的外沿上，所述第三齿轮与所述第二减速机的动力输出端连接，所述第三齿轮与所述回转支承外沿的轮齿啮合连接。

8.一种自动导向车，其特征在于：包括如权利要求1-7任一项所述的举升旋转装置、动力轮机构、控制器、电源、雷达及底盘；

所述举升旋转装置、所述控制器、所述电源及所述雷达均安装于所述底盘上，所述动力轮机构安装于所述底盘中部两侧，所述控制器用于控制所述举升旋转装置和所述动力轮机构运动，所述电源分别与所述举升旋转装置、所述动力轮机构、所述控制器及所述雷达电性连接。

9.根据权利要求8所述的自动导向车，其特征在于：所述动力轮机构包括第三电机、动力轮及两块支撑座，所述第三电机的动力输出端与动力轮连接，两块所述支撑座一一对应安装在第三电机的两侧，所述支撑座底部安装在底盘上。

10.根据权利要求9所述的自动导向车，其特征在于：所述支撑座内设有第一安装孔及第二安装孔，所述第一安装孔内安装有导向组件，所述第二安装孔内安装有压紧组件；

所述导向组件包括第一导向轴及套设于所述第一导向轴外壁的轴承，所述轴承外壁卡接于所述第一安装孔内，所述第一导向轴底部向下延伸出第一安装孔设有第一垫板，所述第一垫板安装于所述底盘上；

所述压紧组件包括第二导向轴及套设于所述第二导向轴外壁的弹簧，所述弹簧设于所述第二安装孔内，所述弹簧上部的第二导向轴外壁安装有螺母，所述第二导向轴底部向下延伸出第二安装孔设有第二垫板，所述第二垫板安装于所述底盘上。