CN115123394A - 一种液压底盘及岸基投料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压底盘及岸基投料机器人，涉及农业机械领域。液压底盘包括前车架、前行走机构、后车架、后行走机构和回转机构；前行走机构与前车架相连，后行走机构与后车架相连；前车架通过回转机构与后车架相连，以受回转机构驱使相对于后车架沿平行于地面的方向摆动。采用回转机构连接前车架与后车架，并利用回转机构驱使前车架相对于后车架沿平行于地面的方向摆动，能够实现转向的可靠控制，避免两轮负载不一时难以实现直走的问题，且无需单独配备直行控制模块，能够降低制造成本。

Description

一种液压底盘及岸基投料机器人

技术领域

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种液压底盘及岸基投料机器人。

背景技术

近年来，现代电子及信息技术的进步加速刺激和推动了液压技术的发展，使其在农业机械中有着更加广泛的应用。通过科学设计和使用液压系统，可以实现机械装备技术经济性能的提高，同时这也是现代农业机械装备的发展趋势。其中，液压驱动技术是液压技术的一个重要分支，具有功率密度高、调速范围宽、布局灵活和与嵌入式控制系统衔接方便等诸多优势，因而该技术已广泛应用于工程、农机和军用等特种车辆的行走驱动。

现有的农用液压底盘采用两驱的结构，为一体式设计，采用差速转向，由轮式底盘负责整机的驱动行走。其中，前桥为驱动轮，以液压马达连接传动轴驱动。两个前轮均配有弹簧悬架，能保证在不平整的地面上有较好的四轮接地，保障行走平稳性和抓地力，并能够减少车架内的传动系统受到的震荡冲击。后桥为两个独立的万向轮，加上安装弹簧阻尼也可实现类似前桥的避震功能。内燃机通过联轴器将动力传递到液压泵中，从而驱动整个液压系统。

但是，这种农用液压底盘需要单独配备特殊的直行控制模块，遇到两轮负载不一的情况下，难以实现直走。此外，这种农用液压底盘在一些复杂的路况下前轮无法着力，不能有效脱困。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明的目的之一是提供一种液压底盘。

本发明提供如下技术方案：

一种液压底盘，包括前车架、前行走机构、后车架、后行走机构和回转机构；

所述前行走机构与所述前车架相连，所述后行走机构与所述后车架相连；

所述前车架通过所述回转机构与所述后车架相连，以受所述回转机构驱使相对于所述后车架沿平行于地面的方向摆动。

作为对所述液压底盘的进一步可选的方案，所述液压底盘还包括悬架；

所述前行走机构成对设置，所述前行走机构分别通过所述悬架与所述前车架相连；

所述后行走机构成对设置，所述后行走机构分别通过所述悬架与所述后车架相连。

作为对所述液压底盘的进一步可选的方案，所述悬架包括弹簧。

作为对所述液压底盘的进一步可选的方案，所述前行走机构和所述后行走机构上均设有垫块，所述垫块与所述弹簧对应设置，所述弹簧与对应的所述垫块相连。

本发明的另一目的是提供一种岸基投料机器人。

本发明提供如下技术方案：

一种岸基投料机器人，包括上述液压底盘。

作为对所述岸基投料机器人的进一步可选的方案，所述前行走机构包括前液压马达，所述后行走机构包括后液压马达，所述回转机构包括回转液压马达；

所述岸基投料机器人还包括液压系统，所述液压系统包括油源和第一油泵，所述第一油泵的入口与所述油源相连，所述第一油泵的出口同时与所述前液压马达、所述后液压马达和所述回转液压马达相连，所述第一油泵的出口与所述后液压马达之间设有第一截止阀。

作为对所述岸基投料机器人的进一步可选的方案，所述液压系统还包括第二油泵和第二截止阀；

所述第二油泵的入口与所述油源相连，所述第二油泵的出口与所述前液压马达相连，所述第二油泵的出口通过所述第一截止阀与所述后液压马达相连；

所述第一油泵的出口通过所述第二截止阀与所述前液压马达和所述后液压马达相连。

作为对所述岸基投料机器人的进一步可选的方案，所述液压系统还包括第三截止阀，所述第一油泵的出口通过所述第三截止阀与所述油源相连。

作为对所述岸基投料机器人的进一步可选的方案，所述岸基投料机器人还包括投料系统，所述投料系统包括风机液压马达和投料枪旋转液压马达，所述第一油泵的出口还与所述风机液压马达和所述投料枪旋转液压马达相连。

作为对所述岸基投料机器人的进一步可选的方案，所述岸基投料机器人还包括电控系统，所述电控系统包括遥控器、处理单元、蓄电池和逆变器；

所述处理单元与所述遥控器通讯连接，所述处理单元与所述蓄电池电连接，所述逆变器可将所述蓄电池输出的直流电转换为交流电。

本发明的实施例具有如下有益效果：

采用回转机构连接前车架与后车架，并利用回转机构驱使前车架相对于后车架沿平行于地面的方向摆动，能够实现转向的可靠控制，避免两轮负载不一时难以实现直走的问题，且无需单独配备直行控制模块，能够降低制造成本。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种岸基投料机器人的侧视图；

图2示出了本发明实施例提供的一种岸基投料机器人的正视图；

图3示出了本发明实施例提供的一种岸基投料机器人中前行走机构的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种岸基投料机器人中前车架的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种岸基投料机器人中液压系统的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种岸基投料机器人中电控系统的结构示意图。

主要元件符号说明：

100-液压底盘；110-前车架；111-底板；111a-防撞梁；112-框架；120-前行走机构；121-支承底座；121a-垫块；122-前液压马达；123-联轴器；124-输出轴；125-轮毂法兰；126-轮毂；127-轮胎；130-后车架；140-后行走机构；141-后液压马达；150-回转机构；151-回转支承；152-回转液压马达；160-悬架；200-发动机；300-投料系统；310-饲料箱；320-风机；330-投料枪；340-风机液压马达；350-投料枪旋转液压马达；400-液压系统；500-电控系统；510-处理单元；511-单片机；512-信号接收模块；513-固态继电器；514-PWM转换模块；515-比例控制器；520-蓄电池；530-变压器；540-逆变器；

1-油源；2-第一油泵；3-第二油泵；4-第一单向阀；5-第二单向阀；6-第一换向阀；7-第一比例阀；8-第一溢流阀；9-第二溢流阀；10-第一截止阀；11-第二截止阀；12-第三单向阀；13-第三截止阀；14-第一节流阀；15-第四截止阀；16-第二换向阀；17-第二比例阀；18-第五截止阀；19-第三换向阀；20-第二节流阀；21-第六截止阀。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请一并参阅图1和图2，本实施例提供一种液压底盘100，具体是一种全液压农用四驱底盘，应用于岸基投料机器人，还可以应用于其它农用机械。该液压底盘100由前车架110、前行走机构120、后车架130、后行走机构140、回转机构150和多个悬架160组成。

其中，前行走机构120成对设置，且两个前行走机构120分别通过至少一个悬架160与前车架110相连。后行走机构140成对设置，且两个后行走机构140分别通过至少一个悬架160与后车架130相连。此外，前车架110通过回转机构150与后车架130相连，以受回转机构150驱使相对于后车架130沿平行于地面的方向摆动。

请参阅图3，具体地，前行走机构120由支承底座121、前液压马达122、联轴器123、输出轴124、轮毂法兰125、轮毂126和轮胎127组成。

其中，支承底座121通过悬架160与前车架110相连，支承底座121为中空结构。前液压马达122和输出轴124设置在支承底座121内，受到支承底座121的保护，且前液压马达122与支承底座121栓接固定。

输出轴124通过轴承座转动架设在支承底座121的内壁底面，输出轴124的一端通过联轴器123与前液压马达122相连，输出轴124的另一端与轮毂法兰125键连接。轮毂法兰125与轮毂126栓接固定，轮胎127则套接在轮毂126上。

使用时，前液压马达122输出转矩，依次通过联轴器123、输出轴124、轮毂法兰125和轮毂126传动，驱使轮胎127转动，进而利用轮胎127与地面之间的摩擦力实现行走。

请一并参阅图2和图3，具体地，前行走机构120的支承底座121设置在前车架110的下方，两个前行走机构120的支承底座121互不连接，分别通过悬架160与前车架110相连。

采用液压动力和独立悬架160设计，能够提高行驶的稳定性和承载能力。

进一步地，现有的悬架160一般采用螺旋弹簧作为弹性元件，螺旋弹簧的抗污染能力差，不适用于农用恶劣环境，也不适用于农业重载领域。

在本实施例中，悬架160中的弹性元件采用弹簧，具体为钢板弹簧，以避免上述问题。

进一步地，弹簧的底部不宜直接与支承底座121连接。为保证连接强度，在支承底座121的顶面上栓接固定有垫块121a。弹簧的底端与对应的垫块121a相连，进而通过垫块121a与支承底座121连接，弹簧的顶端则通过吊环与前车架110相连。

在本实施例中，为了使前行走机构120能够承受较大弯矩，每个前行走机构120的支承底座121均通过两个悬架160与前车架110相连。相应地，每个支承底座121上设有两个垫块121a。

具体地，后行走机构140的结构与前行走机构120相似，区别在于后行走机构140包括后液压马达141(参阅图5)，由后液压马达141输出转矩，在此不作赘述。

显然，当前液压马达122和后液压马达141同时运转时，该液压底盘100为四驱底盘。当仅有前液压马达122运转时，该液压底盘100为两驱底盘。

请一并参阅图1和图4，具体地，回转机构150由回转支承151和回转液压马达152组成。

其中，回转支承151的旋转轴线垂直于地面，前车架110通过回转支承151与后车架130转动连接。回转液压马达152驱使回转支承151的内圈和外圈相对转动，进而驱使前车架110相对于后车架130沿平行于地面的方向摆动。

采用回转支承151连接前车架110与后车架130，并利用回转液压马达152驱使前车架110相对于后车架130沿平行于地面的方向摆动，能够实现转向的可靠控制，避免两轮负载不一时难以实现直走的问题，且无需单独配备直行控制模块，能够降低制造成本。

在本实施例中，回转支承151选用的型号为WE9-62-BH-R-REV_C。

具体地，前车架110由底板111和框架112组成。

其中，底板111通过悬架160与前行走机构120相连。框架112采用方钢焊接而成，并焊接在底板111的上表面。框架112内部用于安装发动机200和液压油箱等较大质量的零件，使整车的重心下沉。此外，回转支承151设置在框架112的顶端，比底板111高出600mm。

进一步地，为了便于发动机200和液压油箱的安装，框架112前部设有可拆卸的框架门，框架门与框架112螺栓连接。

进一步地，底板111的前端焊接有防撞梁111a，以减轻因故障或者操作失误造成的损坏。

实施例2

请一并参阅图1和图2，本实施例提供一种岸基投料机器人，用于水产养殖的岸基投料作业。该岸基投料机器人包括发动机200、液压系统400(参阅图5)、投料系统300、电控系统500(参阅图6)和上述液压底盘100。其中，发动机200安装在前车架110上，投料系统300则安装在后车架130上。

具体地，投料系统300包括饲料箱310、风机320、投料枪330、风机液压马达340和投料枪旋转液压马达350。

其中，饲料箱310内储存有饲料。风机320将饲料箱310内的饲料吸入，使饲料与空气混合并通过投料枪330喷射出，利用气流将饲料投放至更远的区域。在此过程中，风机液压马达340为风机320的运转提供动力，投料枪旋转液压马达350则驱使投料枪330旋转，调整投料的方向。

上述风机液压马达340、投料枪旋转液压马达350以及液压底盘100中的前液压马达122、后液压马达141和回转液压马达152均由液压系统400驱动。

请参阅图5，具体地，液压系统400包括油源1、第一油泵2和第二油泵3。

其中，油源1即前述液压油箱，储存有液压油。

第一油泵2的入口和第二油泵3的入口均与油源1相连，第一油泵2的出口同时与风机液压马达340、投料枪旋转液压马达350、前液压马达122、后液压马达141和回转液压马达152相连，第二油泵3的出口同时与前液压马达122和后液压马达141相连。

此外，第一油泵2和第二油泵3为双联泵，在发动机200的驱使下同步运转，将油源1内的液压油泵送至各个液压马达。

如前所述，前液压马达122和后液压马达141驱使岸基投料机器人行驶，回转液压马达152驱使岸基投料机器人转向，风机液压马达340驱使岸基投料机器人投料，投料枪旋转液压马达350驱使投料枪330旋转以调整投料的方向。各个液压马达所执行的功能不同，以下分别进行描述。

具体地，前液压马达122的数量为两个，分别对应左前轮和右前轮，且两个前液压马达122并联。类似地，后液压马达141的数量为两个，分别对应左后轮和右后轮，且两个后液压马达141并联。

液压系统400还包括第一单向阀4、第二单向阀5、第一换向阀6、第一比例阀7、第一溢流阀8和第二溢流阀9。

第一油泵2的出口与第一单向阀4的入口相连，第一单向阀4的出口则与第一换向阀6的入口相连。类似地，第二油泵3的出口与第二单向阀5的入口相连，第二单向阀5的出口与第一换向阀6的入口相连。

第一油泵2和第二油泵3供送的液压油经第一换向阀6流入前液压马达122和后液压马达141，第一换向阀6控制液压油流入和流出的方向，进而控制前液压马达122和后液压马达141驱使岸基投料机器人前进或者后退。

第一比例阀7的入口与第一换向阀6的排放口相连，第一比例阀7的出口与油源1相连，通过第一比例阀7能够对前液压马达122和后液压马达141的转速进行控制。

此外，第一单向阀4与第一换向阀6之间的油路上接有连通至油源1的溢流管路，第一溢流阀8设置在该溢流管路上，起保护作用。

类似地，第二单向阀5与第一换向阀6之间的油路上接有连通至油源1的溢流管路，第二溢流阀9设置在该溢流管路上，同样起保护作用。

进一步地，液压系统400还包括第一截止阀10，且第一截止阀10接于第一换向阀6与后液压马达141之间。

当岸基投料机器人在平直的路面上行驶时，第一截止阀10处于关闭状态。此时为前行走机构120驱动，后行走机构140浮动，可以提高行驶的速度。

当岸基投料机器人在田间或者上坡路段行驶时，第一截止阀10处于开启状态。此时为四轮驱动，能够增强岸基投料机器人的爬坡能力和路面适应能力，使岸基投料机器人在一些复杂的路况下也能有效脱困。

进一步地，液压系统400还包括第二截止阀11和第三单向阀12。第二截止阀11和第三单向阀12位于第一单向阀4与第一换向阀6之间，第一单向阀4、第二截止阀11、第三单向阀12和第一换向阀6依次连接。

当岸基投料机器人还未到达投料地点时，第二截止阀11开启。此时为双泵供油，能够提高行驶的效率。

当岸基投料机器人达到投料地点后需要进行投料时，第二截止阀11关闭，此时仅有第二油泵3单独供油，保证风机液压马达340的液压油供送，进而保证风机320的功率。

进一步地，液压系统400还包括第三截止阀13。第一单向阀4和第二截止阀11之间的油路上接有连通至油源1的回流管路，第三截止阀13接入该回流管路上。

在发动机200启动的待机阶段，第三截止阀13开启，由第一油泵2泵送的液压油经回流管路回流至油源1内，避免油路油压过高。

当岸基投料机器人正常工作时，第三截止阀13关闭。

进一步地，液压系统400还包括第一节流阀14。第一节流阀14接入第三截止阀13所在的回流管路上，并位于第三截止阀13与油源1之间。第一节流阀14能够缓存瞬间增大的液压油，避免因冲击发生损坏。

具体地，液压系统400还包括第四截止阀15、第二换向阀16和第二比例阀17。

其中，第四截止阀15的入口接于第一单向阀4的出口与第二截止阀11的入口之间，第四截止阀15的出口与第二换向阀16的入口相连，第二换向阀16的出口则连接回转液压马达152。

转向时，第四截止阀15开启，第一油泵2泵送的液压油经第一单向阀4、第四截止阀15和第二换向阀16流入回转液压马达152，由回转液压马达152驱使回转支承151的内圈和外圈相对转动，进而带动前车架110相对于后车架130沿平行于地面的方向摆动。

在此过程中，第二换向阀16控制液压油流入和流出的方向，从而控制回转液压马达152转动的方向，进而控制前车架110的摆动方向。

此外，第二比例阀17的入口与第二换向阀16的排放口相连，第二比例阀17的出口与油源1相连。通过第二比例阀17能够对回转液压马达152的转速进行控制，进而对转向的速率进行控制。

具体地，液压系统400还包括第五截止阀18、第三换向阀19和第二节流阀20。

其中，第五截止阀18的入口接于第一单向阀4的出口与第二截止阀11的入口之间，第五截止阀18的出口与第三换向阀19的入口相连，第三换向阀19的出口则连接投料枪旋转液压马达350。

旋转投料枪330时，第五截止阀18开启，第一油泵2泵送的液压油经第一单向阀4、第五截止阀18和第三换向阀19流入投料枪旋转液压马达350，由投料枪旋转液压马达350驱使投料枪330旋转。

在此过程中，第三换向阀19控制液压油流入和流出的方向，从而控制投料枪旋转液压马达350转动的方向，进而控制投料枪330的旋转方向。

此外，第二节流阀20的入口与第二换向阀16的排放口相连，第二节流阀20的出口与油源1相连。通过第二节流阀20能够对投料枪330的旋转速度进行控制。

具体地，液压系统400还包括第六截止阀21，且第六截止阀21的入口接于第一单向阀4的出口与第二截止阀11的入口之间。

投料时，第六截止阀21开启，第一油泵2泵送的液压油经第一单向阀4和第六截止阀21流入风机液压马达340，由风机液压马达340驱使风机320运转。

显然，第四截止阀15、第五截止阀18和第六截止阀21的设置能够实现对回转支承151、投料枪330和风机320的独立控制。

上述第一换向阀6、第二换向阀16、第三换向阀19、第一截止阀10、第二截止阀11、第三截止阀13、第四截止阀15、第五截止阀18、第六截止阀21、第一比例阀7和第二比例阀17均为电磁阀，是否通电由电控系统500控制。

请参阅图6，具体地，电控系统500包括遥控器、处理单元510、蓄电池520、变压器530和逆变器540。

其中，处理单元510与遥控器通讯连接，根据遥控器发出的指令对上述阀门进行控制。蓄电池520同时与处理单元510和各个阀门的电磁铁电连接，同时向处理单元510和各个阀门的电磁铁供电。

在本实施例中，处理单元510由单片机511、信号接收模块512、固态继电器513、PWM转换模块514和比例控制器515组成。单片机511同时与信号接收模块512、固态继电器513和PWM转换模块514电连接，PWM转换模块514则与比例控制器515电连接。

信号接收模块512能够接收来自于遥控器的信号，并将信号传输给单片机511。一方面，单片机511通过固态继电器513控制第一换向阀6、第二换向阀16、第三换向阀19、第一截止阀10、第二截止阀11、第三截止阀13、第四截止阀15、第五截止阀18和第六截止阀21中的电磁铁通电与否。另一方面，单片机511通过PWM转换模块514和比例控制器515控制第一比例阀7和第二比例阀17。

在本实施例中，蓄电池520输出12V直流电，直接向单片机511、信号接收模块512、固态继电器513和PWM转换模块514供电。变压器530将蓄电池520输出的电压转换为24V直流电，然后输入比例控制器515。逆变器540将蓄电池520输出的电压转换为220V交流电，然后输入各个阀门的电磁铁，以实现快速响应。

总之，在电控系统500的控制下，岸基投料机器人能够实现四驱行走、四驱转向、档位切换、投料抢旋转、行走调速、转向调速、风机320开关和单双泵供油切换等功能，并能够通过遥控器远程控制。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种液压底盘，其特征在于，包括前车架、前行走机构、后车架、后行走机构和回转机构；

所述前行走机构与所述前车架相连，所述后行走机构与所述后车架相连；

所述前车架通过所述回转机构与所述后车架相连，以受所述回转机构驱使相对于所述后车架沿平行于地面的方向摆动。

2.根据权利要求1所述的液压底盘，其特征在于，所述液压底盘还包括悬架；

所述前行走机构成对设置，所述前行走机构分别通过所述悬架与所述前车架相连；

所述后行走机构成对设置，所述后行走机构分别通过所述悬架与所述后车架相连。

3.根据权利要求2所述的液压底盘，其特征在于，所述悬架包括弹簧。

4.根据权利要求3所述的液压底盘，其特征在于，所述前行走机构和所述后行走机构上均设有垫块，所述垫块与所述弹簧对应设置，所述弹簧与对应的所述垫块相连。

5.一种岸基投料机器人，其特征在于，包括如权利要求1-4中任一项所述的液压底盘。

6.根据权利要求5所述的岸基投料机器人，其特征在于，所述前行走机构包括前液压马达，所述后行走机构包括后液压马达，所述回转机构包括回转液压马达；

所述岸基投料机器人还包括液压系统，所述液压系统包括油源和第一油泵，所述第一油泵的入口与所述油源相连，所述第一油泵的出口同时与所述前液压马达、所述后液压马达和所述回转液压马达相连，所述第一油泵的出口与所述后液压马达之间设有第一截止阀。

7.根据权利要求6所述的岸基投料机器人，其特征在于，所述液压系统还包括第二油泵和第二截止阀；

所述第二油泵的入口与所述油源相连，所述第二油泵的出口与所述前液压马达相连，所述第二油泵的出口通过所述第一截止阀与所述后液压马达相连；

所述第一油泵的出口通过所述第二截止阀与所述前液压马达和所述后液压马达相连。

8.根据权利要求7所述的岸基投料机器人，其特征在于，所述液压系统还包括第三截止阀，所述第一油泵的出口通过所述第三截止阀与所述油源相连。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的岸基投料机器人，其特征在于，所述岸基投料机器人还包括投料系统，所述投料系统包括风机液压马达和投料枪旋转液压马达，所述第一油泵的出口还与所述风机液压马达和所述投料枪旋转液压马达相连。

10.根据权利要求6-8中任一项所述的岸基投料机器人，其特征在于，所述岸基投料机器人还包括电控系统，所述电控系统包括遥控器、处理单元、蓄电池和逆变器；

所述处理单元与所述遥控器通讯连接，所述处理单元与所述蓄电池电连接，所述逆变器可将所述蓄电池输出的直流电转换为交流电。

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