CN115111361B - 车辆起步控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆起步控制方法、装置及车辆。车辆上设置P2电机和包括液力变矩器的变速箱，该方法包括：获取车辆的起步类型；根据起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；根据液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩，或者P2电机的待输出扭矩；根据待输出扭矩控制车辆起步。本发明能够根据液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，以基于液力变矩器的扭矩传递特性在起步阶段的变化对目标动力输出值进行超前预测，同时利用P2电机响应快精度高的特点，可以提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

Description

车辆起步控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆起步控制技术领域，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置及车辆。

背景技术

液力自动变速箱(Automatic Transmission，AT)作为结构可靠、平顺性好的自动变速箱，因其液力变矩器中的锁止离合器在低速状态下处于打开状态，可以实现低速状态的减速增扭，提高车辆的越野性能。

但也是由于锁止离合器处于打开状态，发动机输出的扭矩需要通过液力从液力变矩器中的泵轮传递到其中的涡轮，且需要建立一定的流速才能驱动涡轮转动，因此发动机输出的扭矩会产生迟滞，不能及时的通过液力变矩器传递出去，导致车辆上配备由液力变矩器构成的变速箱后，会出现低速起步慢、动力响应慢的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆起步控制方法、装置及车辆，以解决车辆上配备由液力变矩器构成的变速箱后，出现低速起步慢、动力响应慢的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆起步控制方法，所述车辆上设置P2电机和包括液力变矩器的变速箱，所述车辆起步控制方法包括：

获取所述车辆的起步类型；

根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

根据所述液变迟滞补偿值对所述基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，或者所述P2电机的待输出扭矩；

根据所述待输出扭矩控制所述车辆起步。

在一种可能的实现方式中，所述起步类型包括：蠕行起步；所述基础动力输出值包括：纯电蠕行泵轮基础目标转速和传统蠕行泵轮基础目标转速；所述液变迟滞补偿值包括：第一转速补偿值；

所述根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，包括：

若所述起步类型为所述蠕行起步，则获取所述车辆的运行模式；

若所述运行模式为纯电模式，则获取所述蠕行起步下纯电模式对应的所述纯电蠕行泵轮基础目标转速；

若所述运行模式为混动模式，则获取所述蠕行起步下混动模式对应的所述传统蠕行泵轮基础目标转速；

获取所述液力变矩器的液变负载；

根据所述液变负载和第一预设转速补偿表，确定所述蠕行起步对应的所述第一转速补偿值。

在一种可能的实现方式中，在获取所述车辆的运行模式之后，还包括：

获取所述车辆的坡度阻力；

根据所述坡度阻力和第二预设转速补偿表，确定所述蠕行起步对应的第二转速补偿值；

所述根据所述液变迟滞补偿值对所述基础动力输出值进行补偿，包括：

若所述运行模式为纯电模式，则根据所述第一转速补偿值和所述第二转速补偿值对所述纯电蠕行泵轮基础目标转速进行补偿；

若所述运行模式为混动模式，则根据所述第一转速补偿值和所述第二转速补偿值对所述传统蠕行泵轮基础目标转速进行补偿。

在一种可能的实现方式中，所述目标动力输出值包括：纯电蠕行泵轮目标转速；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机的待输出扭矩，包括：

若所述运行模式为纯电模式，则获取所述P2电机的实际转速；

根据所述纯电蠕行泵轮目标转速和所述实际转速，确定所述蠕行起步下纯电模式对应的所述P2电机的待输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述目标动力输出值包括：传统蠕行泵轮目标转速；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，包括：

若所述运行模式为混动模式，则获取所述P2电机的发电负载；

对所述发电负载进行修正，获得修正后的发电负载；所述修正后的发电负载小于所述发电负载；

根据所述传统蠕行泵轮目标转速确定所述车辆的怠速目标转速；

根据所述怠速目标转速和所述修正后的发电负载进行怠速控制，确定所述蠕行起步下混动模式对应的所述P2电机和发动机的待输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述起步类型包括：加速起步；所述基础动力输出值包括：加速踏板基础扭矩；所述液变迟滞补偿值包括：加速踏板轴端扭矩补偿值；

所述根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，包括：

若所述起步类型为所述加速起步，则获取加速踏板开度；

根据所述加速踏板开度和预设基础扭矩表，确定所述加速起步对应的所述加速踏板基础扭矩；

在所述液力变矩器中的锁止离合器的状态为打开时，根据所述加速踏板开度确定所述加速起步对应的所述加速踏板轴端扭矩补偿值。

在一种可能的实现方式中，所述目标动力输出值包括：加速踏板目标扭矩；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机的待输出扭矩，包括：

获取所述车辆的运行模式；

若所述运行模式为纯电模式，则将所述加速踏板目标扭矩确定为所述加速起步下所述P2电机的待输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述目标动力输出值包括：加速踏板目标扭矩；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，包括：

获取所述车辆的运行模式；

若所述运行模式为混动模式，则获取所述P2电机的发电负载；

对所述发电负载进行修正，获得修正后的发电负载；所述修正后的发电负载小于所述发电负载；

根据所述修正后的发电负载确定所述加速起步下所述P2电机的待输出扭矩；

将所述P2电机的待输出扭矩和所述加速踏板目标扭矩的和确定为所述加速起步下所述发动机的待输出扭矩。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆起步控制装置，所述车辆上设置P2电机和包括液力变矩器的变速箱，所述车辆起步控制装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆的起步类型；

第一处理模块，用于根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

第二处理模块，用于根据所述液变迟滞补偿值对所述基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，或者所述P2电机的待输出扭矩；

控制模块，用于根据所述待输出扭矩控制所述车辆起步。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本发明实施例提供一种车辆起步控制方法、装置及车辆，通过采用P2电机和包括液力变矩器的变速箱的架构，获取车辆的起步类型，根据起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，根据液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩，或者P2电机的待输出扭矩，根据待输出扭矩控制车辆起步。本发明一方面通过液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，可以基于液力变矩器的扭矩传递特性在起步阶段的变化对需要的目标动力输出值进行超前预测，因此根据补偿后得到的超前预测的目标动力输出值确定的待输出扭矩可以提高车辆的动力响应速度。另一方面采用P2电机和包括液力变矩器的变速箱的架构，利用P2电机扭矩响应快精度高的特点，也有利于提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的AT变速箱中液力变矩器的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的车辆起步控制方法的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的动力系统架构的示意图；

图4是本发明实施例提供的蠕行起步下的车辆起步控制方法的实现流程图；

图5是本发明实施例提供的加速起步下的车辆起步控制方法的实现流程图；

图6是本发明实施例提供的车辆起步控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

AT变速箱一般由液力变矩器和行星齿轮变速器组合而成，图1是本发明实施例提供的AT变速箱中液力变矩器的结构示意图。如图1所示，液力变矩器1主要由泵轮2、涡轮3、导轮4、单向离合器5、变矩器壳体6、锁止离合器7等组成。其中，泵轮2与变矩器壳体6刚性连接构成一个整体，变矩器壳体6一般通过螺栓紧固到发动机输出轴上。涡轮3是液力变矩器的输出元件，它通过花键连接到行星齿轮变速器输入轴。导轮4位于泵轮2和涡轮3之间，带有单向离合器5，单向离合器5使得导轮4只能沿与泵轮2相同的方向旋转，而不能反向旋转。锁止离合器7在闭合状态下可以与变矩器外壳6直接连接，进而用机械的方式直接连接泵轮2和涡轮3，提高液力变矩器1的传动效率。

其中，配备AT变速箱的车辆在不稳定的工况下行驶时(如起步等低速状态下)，由于液力变矩器1中的变速器油会流到锁止离合器7的前面，使锁止离合器7前面和后面的压力相等，因此锁止离合器7处于打开状态。此时发动机产生的扭矩带动泵轮2旋转，泵轮2叶片带动变速器油冲向涡轮3，从而驱动涡轮3转动，且导轮4在单向离合器的作用下会阻碍变速箱油，使其反作用于涡轮3，使涡轮3所受扭矩倍增。因此配备AT变速箱的车辆在低速状态下可以减速增扭，具有良好的越野性能。

然而，虽然配备AT变速箱的车辆在低速状态下具有良好的越野性能，但由于其锁止离合器处于打开状态，导致发动机输出的扭矩会产生迟滞，进而影响车辆在低速状态下的动力响应和起步。

考虑上述问题，图2示出了本发明实施例提供的车辆起步控制方法的实现流程图，结合图3，本发明实施例提供的车辆起步控制方法应用于基于P2电机和包括液力变矩器的变速箱的动力系统架构的车辆，该动力系统架构中包括发动机9、KO离合器10、P2电机11、液力变矩器1、变速箱主体8和变速箱输出轴12。其中，液力变矩器1中包括泵轮2、涡轮3、导轮4和锁止离合器7。其中，通过KO离合器10的结合与分离可以将发动机9与P2电机11结合或者分开。KO离合器10分离，将发动机9与P2电机11分离，由P2电机11单独驱动车轮，此时车辆运行在纯电模式。KO离合器10结合，将发动机9与P2电机11结合，由发动机9和P2电机11共同驱动车轮，此时车辆运行在混动模式。

基于车辆的动力系统架构，对本发明实施例提供的车辆起步控制方法详述如下：

在步骤201中，获取车辆的起步类型。

本实施例中，在获取车辆的起步类型之前，还可以先判断车辆是否待起步，例如可以根据车辆的钥匙信号、档位信号、制动踏板信号等判断车辆是否待起步。一般情况下，当钥匙打到ON档，整车控制器控制车辆高、低压系统上电后，制动踏板信号为非制动，档位信号为D/R档时，车辆待起步。若制动踏板信号为制动，或者档位信号为P/N档，则变速箱需要打开离合器切断动力，车辆不处于待起步状态。

本实施例中，当车辆待起步时，可以通过获取加速踏板的状态来获取车辆的起步类型，若加速踏板处于未踩下状态，则车辆处于蠕行起步，若加速踏板处于踩下状态，则车辆处于加速起步。由于不同的起步类型需要采用不同的控制逻辑控制车辆起步，因此，可以先获取车辆的起步类型，根据不同的起步类型进行后续的起步控制。

在步骤202中，根据起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值。

本实施例中，对于车辆上配备由液力变矩器构成的变速箱的情况，由于在起步等低速状态下，液力变矩器中的锁止离合器处于打开状态，导致发动机输出的扭矩不能及时的通过液力变矩器传递出去，因此，可以针对不同起步类型对液力变矩器导致的迟滞进行补偿。例如对于蠕行起步，可以通过液变负载对泵轮基础目标转速进行修正，以实现泵轮目标转速的超前预测。对于加速起步，针对加速起步的控制过程中需要整车控制器和变速箱控制器进行交互的特点，考虑整车控制器和变速器控制器通讯的过程中，传动系实时速比已经发生改变，导致整车控制器原本计算的扭矩请求无法实现预期的加速目标，此时整车控制器可以根据加速踏板开度对原本计算的加速踏板基础扭矩进行补偿，以超前预测需要的加速踏板目标扭矩。

在步骤203中，根据液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩，或者P2电机的待输出扭矩。

在步骤204中，根据待输出扭矩控制车辆起步。

本实施例中，对于运行在纯电模式的车辆，可以根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机的待输出扭矩。对于运行在混动模式的车辆，可以根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩。利用P2电机扭矩响应快精度高的特点，结合补偿后得到的目标动力输出值对液力变矩器的扭矩传递特性在起步阶段的变化的超前预测，可以共同提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

本发明实施例通过采用P2电机和包括液力变矩器的变速箱的架构，获取车辆的起步类型，根据起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，根据液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩，或者P2电机的待输出扭矩，根据待输出扭矩控制车辆起步。一方面通过液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，可以基于液力变矩器的扭矩传递特性在起步阶段的变化对需要的目标动力输出值进行超前预测，因此根据补偿后得到的超前预测的目标动力输出值确定的待输出扭矩可以提高车辆的动力响应速度。另一方面采用P2电机和包括液力变矩器的变速箱的架构，利用P2电机扭矩响应快精度高的特点，也有利于提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

作为本发明的一实施例，步骤201中获取的车辆的起步类型可以包括蠕行起步，对应的蠕行起步下的基础动力输出值可以包括纯电蠕行泵轮基础目标转速和传统蠕行泵轮基础目标转速，对应的蠕行起步下的液变迟滞补偿值可以包括第一转速补偿值。

图4示出了本发明实施例提供的蠕行起步下的车辆起步控制方法的实现流程图，详述如下：

在步骤301中，获取车辆的运行模式。

其中，可以通过获取发动机的启动状态，对发动机的启动状态进行判断以获取车辆的运行模式。或者获取KO离合器的状态，对KO离合器的状态进行判断以获取车辆的运行模式。

其中，若发动机处于未启动状态，或者KO离合器处于分离状态，则车辆运行在纯电模式。若发动机处于启动状态，或者KO离合器处于结合状态，则车辆运行在混动模式。

其中，在获取车辆的运行模式后，针对运行模式为纯电模式的情况，则在步骤302中，获取纯电蠕行泵轮基础目标转速。

示例性的，纯电蠕行泵轮基础目标转速可以为800rpm。

在步骤304中，获取液力变矩器的液变负载和车辆的坡度阻力。

其中，液变负载＝C1*C2*n²，其中，C1表示液力变矩器油温修正系数，C2表示速比修正系数，n表示泵轮基础目标转速。其中，速比是涡轮转速与泵轮基础目标转速的比，对于纯电模式，泵轮基础目标转速即纯电蠕行泵轮基础目标转速，对于混动模式，泵轮基础目标转速即传统蠕行泵轮基础目标转速。

本实施例中，不对步骤302和步骤304的先后顺序进行限定，可以同时进行，也可以先后进行。其中，在纯电模式下获取液力变矩器的液变负载和车辆的坡度阻力，可以根据液变负载和坡度阻力对纯电蠕行泵轮基础目标转速进行修正，以提高纯电蠕行泵轮基础目标转速，进而提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

在步骤306中，根据液变负载和第一预设转速补偿表，确定蠕行起步对应的第一转速补偿值。

在步骤308中，根据坡度阻力和第二预设转速补偿表，确定蠕行起步对应的第二转速补偿值。

在步骤310中，根据第一转速补偿值和第二转速补偿值对纯电蠕行泵轮基础目标转速进行补偿。

本实施例同样不对步骤306和步骤308的先后顺序进行限定，可以通过事先标定获得第一预设转速补偿表和第二预设转速补偿表，第一预设转速补偿表即液变负载与第一转速补偿值的对应关系表，第二预设转速补偿表即坡度阻力与第二转速补偿值的对应关系表。获得液变负载和坡度阻力后，直接查表确定第一转速补偿值和第二转速补偿值。

示例性的，第一预设转速补偿表可以如表1所示，第二预设转速补偿表可以如表2所示。

表1

表2

其中，表1和表2仅为第一预设转速补偿表和第二预设转速补偿表的一个示例，并不对第一预设转速补偿表和第二预设转速补偿表进行限定，具体第一预设转速补偿表和第二预设转速补偿表可以根据实际需要通过标定得到。

示例性的，假设获得的液变负载为10N.m，坡度为5％，则查找表1和表2可得，第一转速补偿值为30rpm，第二转速补偿值为20rpm。同时，纯电蠕行泵轮基础目标转速为800rpm，则补偿后的纯电蠕行泵轮目标转速为850rpm。

其中，根据第一转速补偿值和第二转速补偿值对纯电蠕行泵轮基础目标转速进行补偿，即计算第一转速补偿值、第二转速补偿值和纯电蠕行泵轮基础目标转速的和，得到补偿后的纯电蠕行泵轮目标转速(即补偿后得到的目标动力输出值)。

在步骤312中，获取P2电机的实际转速。

在步骤314中，根据纯电蠕行泵轮目标转速和实际转速，确定蠕行起步下纯电模式对应的P2电机的待输出扭矩。

本实施例中，在确定纯电蠕行泵轮目标转速后，即可依据纯电蠕行泵轮目标转速和P2电机的实际转速进行比例-积分-微分(Proportion-Integral-Differential，PID)控制，将PID控制扭矩作为P2电机的扭矩请求(即P2电机的待输出扭矩)发送给电机控制器(Motor Control Unit，MCU)。

示例性的，若经过上述步骤302到步骤310计算后得到的纯电蠕行泵轮目标转速为1025rpm，P2电机的实际转速为195rpm，则经过PID控制得到的P2电机的待输出扭矩可以为171.6N.m。

本实施例中，通过步骤302～步骤314，一方面可以基于液变负载对纯电蠕行泵轮基础目标转速进行修正，另一方面可以基于环境阻力，例如坡度阻力对纯电蠕行泵轮基础目标转速进行修正。修正后得到的纯电蠕行泵轮目标转速可以提高纯电蠕行泵轮基础目标转速，进而提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

其中，在获取车辆的运行模式后，针对运行模式为混动模式的情况，则在步骤303中，获取传统蠕行泵轮基础目标转速。

示例性的，传统蠕行泵轮基础目标转速可以为800rpm。

在步骤305中，获取液力变矩器的液变负载、车辆的坡度阻力和P2电机的发电负载。

本实施例同样不对步骤303和步骤305的先后顺序进行限定，其中获取液力变矩器的液变负载和车辆的坡度阻力的过程与步骤304类似，在此不再赘述。除此之外，还获取P2电机的发电负载，对于混动模式下的传统蠕行，在根据液变负载和坡度阻力对传统蠕行泵轮基础目标转速进行修正的基础上，还可以降低P2电机的发电负载，以降低发动机所需要输出的扭矩，进而提高车辆的动力响应速度。

在步骤307中，根据液变负载和第一预设转速补偿表，确定蠕行起步对应的第一转速补偿值。

在步骤309中，根据坡度阻力和第二预设转速补偿表，确定蠕行起步对应的第二转速补偿值。

在步骤311中，根据第一转速补偿值和第二转速补偿值对传统蠕行泵轮基础目标转速进行补偿。

本实施例同样不对步骤307和步骤309的先后顺序进行限定，其中确定第一转速补偿值和第二转速补偿值的过程可以参照步骤306和步骤308，通过液变负载在第一预设转速补偿表中查表，以及通过坡度阻力在第二预设转速补偿表中查表确定。在此不再赘述。

其中，根据第一转速补偿值和第二转速补偿值对传统蠕行泵轮基础目标转速进行补偿，即计算第一转速补偿值、第二转速补偿值和传统蠕行泵轮基础目标转速的和，得到补偿后的传统蠕行泵轮目标转速(即补偿后得到的目标动力输出值)。

在步骤313中，根据传统蠕行泵轮目标转速确定车辆的怠速目标转速。

在步骤315中，对P2电机的发电负载进行修正，根据修正后的发电负载和怠速目标转速进行怠速控制，确定蠕行起步下混动模式对应的P2电机和发动机的待输出扭矩。

其中，可以直接将传统蠕行泵轮目标转速确定为车辆的怠速目标转速。例如，基于步骤303至步骤311对传统蠕行泵轮基础目标转速进行补偿后得到的传统蠕行泵轮目标转速为1050rpm，则可以确定车辆的怠速目标转速为1050rpm。

结合步骤305，本实施例中修正后的发电负载小于当前获取的发电负载，以降低P2电机的发电负载，具体可以通过对P2电机的发电负载进行修正体现。例如可以获取P2电机的当前发电扭矩，若P2电机的当前发电扭矩较大，则说明为了维持动力电池的荷电状态或使动力电池工作于安全状态，P2电机需要较大的发电扭矩(即P2电机的发电负载较大)，则可以通过降低较小一部分发电负载来降低发动机所需要输出的扭矩。若P2电机的当前发电扭矩较小，则说明动力电池的荷电状态或工作状态相对安全，P2电机的发电负载较小，则可以通过降低较大一部分发电负载来降低发动机所需要输出的扭矩。

示例性的，若P2电机的当前发电扭矩(即P2电机的发电负载)为-30N.m，则修正后的发电扭矩(即修正后的发电负载)可以为0，以在P2电机的发电负载较小时，降低大部分发电负载来降低发动机所需要输出的扭矩。若P2电机的当前发电扭矩为-100N.m，则修正后的发电扭矩可以为-80N.m，以维持动力电池的荷电状态或使动力电池工作于安全状态。

在对P2电机的发电负载进行修正后，可以根据修正后的发电负载和怠速目标转速对混动模式下的传统蠕行进行怠速控制，基于怠速控制流程分别确定发动机的待输出扭矩和P2电机的待输出扭矩，将P2电机的待输出扭矩发送给MCU，将发动机的待输出扭矩发送给发动机控制器(Engine Control Module，ECM)。

本实施例中，通过步骤303～步骤315，一方面可以基于液变负载和环境阻力对传统蠕行泵轮基础目标转速进行补偿，另一方面还考虑P2电机的发电负载对发动机输出扭矩的影响，尽可能的降低P2电机的发电负载。补偿后得到的传统蠕行泵轮目标转速可以提高传统蠕行泵轮基础目标转速，降低P2电机的发电负载可以降低发动机所需要输出的扭矩，进而在提高传统蠕行泵轮基础目标转速，降低发动机输出的扭矩的基础上提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

作为本发明的另一实施例，步骤201中获取的车辆的起步类型可以包括加速起步，对应的加速起步下的基础动力输出值可以包括加速踏板基础扭矩，对应的加速起步下的液变迟滞补偿值可以包括加速踏板轴端扭矩补偿值。

图5示出了本发明实施例提供的加速起步下的车辆起步控制方法的实现流程图，详述如下：

在步骤401中，获取加速踏板开度。

在步骤402中，根据加速踏板开度和预设基础扭矩表，确定加速起步对应的加速踏板基础扭矩。

其中，一般情况下根据加速踏板开度查表获得的加速踏板基础扭矩，是车辆处于稳定运行状态下的加速踏板扭矩。而在加速起步这种瞬时状态，由于液力变矩器传递动力会有迟滞，如果只基于加速踏板基础扭矩进行起步控制，则输出的扭矩可能无法实现预期的加速目标，进而导致起步慢、动力响应慢的问题。

本实施例中，预设基础扭矩表可以为加速踏板开度与加速踏板基础扭矩的对应关系表。可选的，还可以参考当前车速确定加速踏板基础扭矩。例如，当前车速为10km/h，加速踏板开度为10％，通过在预设基础扭矩表中查找，可以确定对应的加速踏板基础扭矩为515N.m。当前车速为10km/h，加速踏板开度为5％，通过在预设基础扭矩表中查找，可以确定对应的加速踏板基础扭矩为227N.m。

在步骤403中，在液力变矩器中的锁止离合器的状态为打开时，根据加速踏板开度确定加速起步对应的加速踏板轴端扭矩补偿值。

本实施例中，考虑锁止离合器在打开状态下传动系的速比扩大且速比变化快对整车轮端和轴端扭矩的影响，即在整车控制器与变速箱控制器通讯的过程中传动系实时速比已经发生改变，导致整车控制器计算的扭矩请求不能实现预期的加速目标。根据加速踏板开度确定加速起步对应的加速踏板轴端扭矩补偿值，根据加速踏板轴端扭矩补偿值对需要的加速踏板目标扭矩进行前瞻。

由于这一过程与锁止离合器的状态有关，因此本实施例可以获取锁止离合器的状态，在锁止离合器处于打开状态时根据加速踏板开度确定加速起步对应的加速踏板轴端扭矩补偿值，在锁止离合器处于关闭状态且车速超过一定值时，停止计算加速踏板轴端扭矩补偿值，退出扭矩补偿。

示例性的，可以根据加速踏板开度在一预设的扭矩补偿表中查表，以确定当前的加速踏板开度对应的加速踏板轴端扭矩补偿值。其中，预设的扭矩补偿表可以为加速踏板开度与加速踏板轴端扭矩补偿值的对应关系表。还可以同时参考加速踏板开度和加速踏板开度变化率以确定加速踏板轴端扭矩补偿值。例如，加速踏板开度为10％，加速踏板开度变化率为50％，则加速踏板轴端扭矩补偿值可以为100N.m。

在步骤404中，根据加速踏板轴端扭矩补偿值对加速踏板基础扭矩进行补偿，补偿后得到加速踏板目标扭矩。

其中，若锁止离合器处于打开状态，则计算加速踏板轴端扭矩补偿值与加速踏板基础扭矩的和得到加速踏板目标扭矩，若锁止离合器处于关闭状态，则可以直接将加速踏板基础扭矩作为加速踏板目标扭矩。

示例性的，上述步骤中获得的加速踏板基础扭矩为515N.m，加速踏板轴端扭矩补偿值为100N.m。则计算加速踏板轴端扭矩补偿值与加速踏板基础扭矩的和得到加速踏板目标扭矩为615N.m。

在步骤405中，获取车辆的运行模式。

在步骤406中，若运行模式为纯电模式，则将加速踏板目标扭矩确定为加速起步下P2电机的待输出扭矩。

示例性的，上述步骤中获得的加速踏板目标扭矩为615N.m，即可将615N.m确定为加速起步下P2电机的待输出扭矩。

本实施例中，获取车辆的运行模式的具体过程可以参照步骤301，在此不再赘述。若运行模式为纯电模式，则在锁止离合器未闭合阶段，根据加速踏板轴端扭矩补偿值对加速踏板基础扭矩进行补偿，并将补偿后得到的加速踏板目标扭矩作为P2电机扭矩请求(加速起步下P2电机的待输出扭矩)发送到MCU，直到锁止离合器闭合退出扭矩补偿。

在步骤407中，若运行模式为混动模式，则获取P2电机的发电负载。

在步骤408中，对发电负载进行修正，根据修正后的发电负载确定加速起步下P2电机的待输出扭矩。

在步骤409中，根据P2电机的待输出扭矩和加速踏板目标扭矩的和确定为加速起步下发动机的待输出扭矩。

本实施例中，修正后的发电负载小于当前获取的发电负载，若运行模式为混动模式，则可以在根据加速踏板轴端扭矩补偿值对加速踏板基础扭矩进行补偿的基础上，同时考虑发动机在低转速状态下的能力有限的情况，在加速起步阶段退出部分P2电机的发电负载以保障整车动力性。

可选的，步骤407～步骤409具体可以通过如下步骤实现：

获取P2电机的当前发电扭矩和车辆的当前车速。

根据当前发电扭矩、当前车速和预设起步扭矩修正表，确定起步修正扭矩。

将当前发电扭矩和起步修正扭矩的差(即修正后的发电负载)确定为加速起步下P2电机的待输出扭矩。

将P2电机的待输出扭矩和加速踏板目标扭矩的和确定为加速起步下发动机的待输出扭矩。

其中，预设起步扭矩修正表可以为发电扭矩、车速以及起步修正扭矩的对应关系表。例如，当前车速为4km/h，当前发电扭矩为-30N.m，通过查表确定的起步修正扭矩为-30N.m，即修正后的发电负载为0。也就是说当前发电扭矩较小时，可以完全退出P2电机的发电负载以保障整车动力性。再例如，当前车速为4km/h，当前发电扭矩为-100N.m，通过查表确定的起步修正扭矩为-20N.m，即修正后的发电负载为-80N.m。也就是说当前发电扭矩较大时，可以退出部分P2电机的发电负载以保障整车动力性，另外保留部分P2电机的发电负载以维持动力电池的荷电状态或使动力电池工作于安全状态。

对应上述两种情况，假设上述步骤中获得的加速踏板目标扭矩为615N.m时，若修正后的发电负载为0，则加速起步下P2电机的待输出扭矩为0，加速起步下发动机的待输出扭矩为615N.m。若修正后的发电负载为-80N.m，则加速起步下P2电机的待输出扭矩为80N.m，加速起步下发动机的待输出扭矩为695N.m。

本实施例中，在锁止离合器未闭合阶段，根据加速踏板轴端扭矩补偿值对加速踏板基础扭矩进行补偿，同时通过P2电机的当前发电扭矩对起步阶段P2电机的发电扭矩请求进行修正。其中，P2电机的当前发电扭矩越大则起步阶段P2电机的发电扭矩越大，即对P2电机的当前发电扭矩进行修正的起步修正扭矩越小，具体可以根据P2电机的当前发电扭矩和当前车速查表得到，且车速越低、当前发电扭矩越小，则起步修正扭矩越大。之后将当前发电扭矩和起步修正扭矩的差作为P2电机的待输出扭矩分配给P2电机并送到MCU，将P2电机的待输出扭矩和加速踏板目标扭矩的和作为发动机的待输出扭矩并发送到ECM，直到锁止离合器闭合退出扭矩补偿。

本发明实施例提供的车辆起步控制方法，可应用于采用P2电机和包括液力变矩器的变速箱架构的车型，利用混动P2架构的特点解决传统燃油车由于AT变速箱硬件特性导致不能实现快速起步功能的问题。同时通过获取车辆的起步类型，根据不同的起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，然后根据对应的液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩，或者P2电机的待输出扭矩，根据待输出扭矩控制车辆起步。可以预测液力变矩器扭矩传递特性在起步阶段的变化，并基于液力变矩器的扭矩传递特性进行补偿，在不改变液力变矩器硬件特性的条件下，通过控制发动机和P2电机的待输出扭矩即可提升配备液力变矩器的车辆在起步阶段的操控感，实现快速起步的功能。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图6示出了本发明实施例提供的车辆起步控制装置的结构示意图，该车辆起步控制装置应用的车辆上设置P2电机和包括液力变矩器的变速箱。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图6所示，车辆起步控制装置包括：获取模块61、第一处理模块62、第二处理模块63和控制模块64。

获取模块61，用于获取车辆的起步类型；

第一处理模块62，用于根据起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

第二处理模块63，用于根据所述液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩，或者P2电机的待输出扭矩；

控制模块64，用于根据待输出扭矩控制车辆起步。

本发明实施例通过采用P2电机和包括液力变矩器的变速箱的架构，获取车辆的起步类型，根据起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，根据液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下P2电机和发动机的待输出扭矩，或者P2电机的待输出扭矩，根据待输出扭矩控制车辆起步。一方面通过液变迟滞补偿值对基础动力输出值进行补偿，可以基于液力变矩器的扭矩传递特性在起步阶段的变化对需要的目标动力输出值进行超前预测，因此根据补偿后得到的超前预测的目标动力输出值确定的待输出扭矩可以提高车辆的动力响应速度。另一方面采用P2电机和包括液力变矩器的变速箱的架构，利用P2电机扭矩响应快精度高的特点，也有利于提高车辆的动力响应速度，实现快速起步。

在一种可能的实现方式中，起步类型包括：蠕行起步；基础动力输出值包括：纯电蠕行泵轮基础目标转速和传统蠕行泵轮基础目标转速；液变迟滞补偿值包括：第一转速补偿值；第一处理模块62，可以用于获取车辆的运行模式；若运行模式为纯电模式，则获取蠕行起步下纯电模式对应的纯电蠕行泵轮基础目标转速；若运行模式为混动模式，则获取蠕行起步下混动模式对应的传统蠕行泵轮基础目标转速；获取液力变矩器的液变负载；根据液变负载和第一预设转速补偿表，确定蠕行起步对应的第一转速补偿值。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块62，还可以用于获取车辆的坡度阻力；根据坡度阻力和第二预设转速补偿表，确定蠕行起步对应的第二转速补偿值；第二处理模块63，可以用于若运行模式为纯电模式，则根据第一转速补偿值和第二转速补偿值对纯电蠕行泵轮基础目标转速进行补偿；若运行模式为混动模式，则根据第一转速补偿值和第二转速补偿值对传统蠕行泵轮基础目标转速进行补偿。

在一种可能的实现方式中，目标动力输出值包括：纯电蠕行泵轮目标转速；第二处理模块63，可以用于获取P2电机的实际转速；根据纯电蠕行泵轮目标转速和实际转速，确定蠕行起步下纯电模式对应的P2电机的待输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，目标动力输出值包括：传统蠕行泵轮目标转速；第二处理模块63，可以用于获取P2电机的发电负载；对发电负载进行修正，获得修正后的发电负载；修正后的发电负载小于发电负载；根据传统蠕行泵轮目标转速确定车辆的怠速目标转速；根据怠速目标转速和修正后的发电负载进行怠速控制，确定蠕行起步下混动模式对应的P2电机和发动机的待输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，起步类型包括：加速起步；基础动力输出值包括：加速踏板基础扭矩；液变迟滞补偿值包括：加速踏板轴端扭矩补偿值；第一处理模块62，可以用于获取加速踏板开度；根据加速踏板开度和预设基础扭矩表，确定加速起步对应的加速踏板基础扭矩；在液力变矩器中的锁止离合器的状态为打开时，根据加速踏板开度确定加速起步对应的加速踏板轴端扭矩补偿值。

在一种可能的实现方式中，目标动力输出值包括：加速踏板目标扭矩；第二处理模块63，可以用于获取车辆的运行模式；若运行模式为纯电模式，则将加速踏板目标扭矩确定为加速起步下P2电机的待输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，目标动力输出值包括：加速踏板目标扭矩；第二处理模块63，可以用于获取车辆的运行模式；若运行模式为混动模式，则获取P2电机的发电负载；对发电负载进行修正，获得修正后的发电负载；修正后的发电负载小于发电负载；根据修正后的发电负载确定加速起步下P2电机的待输出扭矩；将P2电机的待输出扭矩和加速踏板目标扭矩的和确定为加速起步下发动机的待输出扭矩。

图7是本发明实施例提供的控制器的示意图。如图7所示，该实施例的控制器7包括：处理器70、存储器71以及存储在存储器71中并可在处理器70上运行的计算机程序72。处理器70执行计算机程序72时实现上述各个车辆起步控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤201至步骤204，或者图4所示的步骤301至步骤315，或者图5所示的步骤401至步骤409。或者，处理器70执行计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图6所示模块61至64的功能。

示例性的，计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器71中，并由处理器70执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序72在控制器7中的执行过程。例如，计算机程序72可以被分割成图6所示的模块61至64。

控制器7可以是整车控制器或对车辆进行控制的其他控制设备。控制器7可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是控制器7的示例，并不构成对控制器7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如控制器7还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器71可以是控制器7的内部存储单元，例如控制器7的硬盘或内存。存储器71也可以是控制器7的外部存储设备，例如控制器7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器71还可以既包括控制器7的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器71用于存储计算机程序以及控制器所需的其他程序和数据。存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆起步控制方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，所述车辆上设置P2电机和包括液力变矩器的变速箱，所述车辆起步控制方法包括：

获取所述车辆的起步类型；

根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

所述起步类型包括蠕行起步和加速起步；

根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，包括：

若所述起步类型为蠕行起步，确定蠕行起步对应的基础动力输出值，并获取所述液力变矩器的液变负载；

根据所述液变负载和第一预设转速补偿表，确定第一转速补偿值作为对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

若所述起步类型为加速起步，确定加速起步对应的基础动力输出值，并获取加速踏板开度；

在所述液力变矩器中的锁止离合器的状态为打开时，根据所述加速踏板开度确定加速踏板轴端扭矩补偿值作为对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

根据所述液变迟滞补偿值对所述基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，或者所述P2电机的待输出扭矩；

根据所述待输出扭矩控制所述车辆起步。

2.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述起步类型包括：蠕行起步；所述基础动力输出值包括：纯电蠕行泵轮基础目标转速和传统蠕行泵轮基础目标转速；所述液变迟滞补偿值包括：第一转速补偿值；

所述根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，包括：

若所述起步类型为所述蠕行起步，则获取所述车辆的运行模式；

若所述运行模式为纯电模式，则获取所述蠕行起步下纯电模式对应的所述纯电蠕行泵轮基础目标转速；

若所述运行模式为混动模式，则获取所述蠕行起步下混动模式对应的所述传统蠕行泵轮基础目标转速；

获取所述液力变矩器的液变负载；

根据所述液变负载和第一预设转速补偿表，确定所述蠕行起步对应的所述第一转速补偿值。

3.根据权利要求2所述的车辆起步控制方法，其特征在于，在获取所述车辆的运行模式之后，还包括：

获取所述车辆的坡度阻力；

根据所述坡度阻力和第二预设转速补偿表，确定所述蠕行起步对应的第二转速补偿值；

所述根据所述液变迟滞补偿值对所述基础动力输出值进行补偿，包括：

若所述运行模式为纯电模式，则根据所述第一转速补偿值和所述第二转速补偿值对所述纯电蠕行泵轮基础目标转速进行补偿；

若所述运行模式为混动模式，则根据所述第一转速补偿值和所述第二转速补偿值对所述传统蠕行泵轮基础目标转速进行补偿。

4.根据权利要求2所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述目标动力输出值包括：纯电蠕行泵轮目标转速；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机的待输出扭矩，包括：

若所述运行模式为纯电模式，则获取所述P2电机的实际转速；

根据所述纯电蠕行泵轮目标转速和所述实际转速，确定所述蠕行起步下纯电模式对应的所述P2电机的待输出扭矩。

5.根据权利要求2所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述目标动力输出值包括：传统蠕行泵轮目标转速；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，包括：

若所述运行模式为混动模式，则获取所述P2电机的发电负载；

对所述发电负载进行修正，获得修正后的发电负载；所述修正后的发电负载小于所述发电负载；

根据所述传统蠕行泵轮目标转速确定所述车辆的怠速目标转速；

根据所述怠速目标转速和所述修正后的发电负载进行怠速控制，确定所述蠕行起步下混动模式对应的所述P2电机和发动机的待输出扭矩。

6.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述起步类型包括：加速起步；所述基础动力输出值包括：加速踏板基础扭矩；所述液变迟滞补偿值包括：加速踏板轴端扭矩补偿值；

所述根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值，包括：

若所述起步类型为所述加速起步，则获取加速踏板开度；

根据所述加速踏板开度和预设基础扭矩表，确定所述加速起步对应的所述加速踏板基础扭矩；

在所述液力变矩器中的锁止离合器的状态为打开时，根据所述加速踏板开度确定所述加速起步对应的所述加速踏板轴端扭矩补偿值。

7.根据权利要求6所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述目标动力输出值包括：加速踏板目标扭矩；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机的待输出扭矩，包括：

获取所述车辆的运行模式；

若所述运行模式为纯电模式，则将所述加速踏板目标扭矩确定为所述加速起步下所述P2电机的待输出扭矩。

8.根据权利要求6所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述目标动力输出值包括：加速踏板目标扭矩；

根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，包括：

获取所述车辆的运行模式；

若所述运行模式为混动模式，则获取所述P2电机的发电负载；

对所述发电负载进行修正，获得修正后的发电负载；所述修正后的发电负载小于所述发电负载；

根据所述修正后的发电负载确定所述加速起步下所述P2电机的待输出扭矩；

将所述P2电机的待输出扭矩和所述加速踏板目标扭矩的和确定为所述加速起步下所述发动机的待输出扭矩。

9.一种车辆起步控制装置，其特征在于，所述车辆上设置P2电机和包括液力变矩器的变速箱，所述车辆起步控制装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆的起步类型；

第一处理模块，用于根据所述起步类型，确定不同起步类型对应的基础动力输出值和对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

所述起步类型包括蠕行起步和加速起步；

所述第一处理模块，用于若所述起步类型为蠕行起步，确定蠕行起步对应的基础动力输出值，并获取所述液力变矩器的液变负载；

根据所述液变负载和第一预设转速补偿表，确定第一转速补偿值作为对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

若所述起步类型为加速起步，确定加速起步对应的基础动力输出值，并获取加速踏板开度；

在所述液力变矩器中的锁止离合器的状态为打开时，根据所述加速踏板开度确定加速踏板轴端扭矩补偿值作为对所述液力变矩器的迟滞量进行补偿的液变迟滞补偿值；

第二处理模块，用于根据所述液变迟滞补偿值对所述基础动力输出值进行补偿，根据补偿后得到的目标动力输出值确定对应起步类型下所述P2电机和发动机的待输出扭矩，或者所述P2电机的待输出扭矩；

控制模块，用于根据所述待输出扭矩控制所述车辆起步。

10.一种车辆，包括控制器，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。