CN115104433B - 一种用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，包括第一段柔性有序夹持输送模块及第二段柔性有序夹持输送模块；第一段柔性有序夹持输送模块包括两组呈对称结构的第一段夹持输送单元；第二段柔性有序夹持输送模块包括左侧第二段夹持输送单元和右侧第二段夹持输送单元，右侧第二段夹持输送单元位于左侧第二段夹持输送单元前端呈并排错位布置。通过柔性有序夹持输送模块的交错布置的方式形成前端“∧”型喂入区域与末端“∨”型输出区域，有效降低喂入过程中对油菜薹叶茎部的损伤；同时在第一段柔性有序夹持输送模块结束时，第二段柔性有序夹持输送模块可有效地衔接对油菜薹的有效夹持输送作业，实现平稳低损输送。

Description

一种用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置。

背景技术

油菜薹具有高硒、高钙、高微维生素C、低镉及富含人体所需纤维素等特性，采摘优质油菜薹(15-25cm)供应市场，弥补春季蔬菜供应不足，有效稳固“菜篮子”工程；油菜薹采摘后可收获油菜籽榨油，含油量达40％，一种双收的亩增效可达300元以上；同时，秋播油菜薹品种的推广种植可促进冬闲田开发利用，稳定粮油种植面积。“油蔬两用”技术模式中将油菜开发成功能型蔬菜的菜蔬综合利用价值成为油菜全价值链开发中的重要的一环。目前，油菜薹收获过程中利用锋利刀片等工具将适收期油菜薹快速切割后，以人力方式进行采收，作业效率低、强度大，生产成本高，油菜薹机械化收获装备的匮乏制约“油蔬两用”技术模式的推广与发展以及产出效益的提高。

发明内容

本发明的目的是为了解决油菜薹切割后机械化高速收获过程中低损高质有序输送的技术问题，提供一种平稳低损输送的用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置。

为实现上述目的，本发明所设计的用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，包括第一段柔性有序夹持输送模块及第二段柔性有序夹持输送模块；第一段柔性有序夹持输送模块包括两组呈对称结构的第一段夹持输送单元，且左侧的第一段夹持输送单元前端位于右侧的第一段夹持输送单元前端的后方即呈错位布置；第二段柔性有序夹持输送模块包括左侧第二段夹持输送单元和右侧第二段夹持输送单元，右侧第二段夹持输送单元位于左侧第二段夹持输送单元前端呈并排错位布置。

进一步地，每组所述第一段夹持输送单元包括第一段支架、通过安装架固定在第一段支架前端的第一张紧轮、通过第一支撑轴安装在第一段支架上的若干组浮动夹持单元、通过第一驱动轴安装在第一段支架后端的第一驱动轮、通过第二支撑轴安装在第一段支架后端且位于第一驱动轮前方的第一导向轮及绕第一驱动轮和第一张紧轮安装的第一柔性输送带。

进一步地，所述右侧第二段夹持输送单元包括右侧第二段壳体、安装于右侧第二段壳体后端的右侧第二张紧支架、通过右侧第二驱动轴安装于右侧第二段壳体内侧面中部位置处的右侧第二驱动轮、通过右侧第三支撑轴安装在右侧第二张紧支架后端的右侧第二导向轮及通过右侧第三支撑轴安装在右侧第二张紧支架上且位于右侧第二导向轮前方的右侧第二张紧轮，以及绕右侧第二驱动轮、右侧第二导向轮及右侧第二张紧轮安装的右侧第二柔性输送带；

左侧第二段夹持输送单元包括左侧第二段壳体、安装于左侧第二段壳体后端的左侧第二张紧支架、通过左侧第二驱动轴安装于左侧第二段壳体内侧面中部位置处的左侧第二驱动轮及通过左侧第三支撑轴安装在左侧第二张紧支架后端的左侧第二导向轮，以及绕左侧第二驱动轮和左侧第二导向轮安装的左侧第二柔性输送带。

进一步地，左侧的所述第一段夹持输送单元中第一驱动轮的凹部嵌有万向节，第一驱动轴的上端通过万向节与左侧第二段夹持输送单元中左侧第二驱动轴的下端连接；同理，右侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轮的凹部嵌有万向节，第一驱动轴的上端通过万向节与右侧第二段夹持输送单元中右侧第二驱动轴的下端连接。

进一步地，每个所述浮动夹持单元包括上安装板、下安装板、轴套、浮动夹持轮支撑轴、安装在浮动夹持轮支撑轴上的浮动夹持轮及固接在下安装板下底面的拨齿；轴套的上端穿过上安装板、轴套的下端穿过下安装板，且上衬套轴承压装在上安装板上、下衬套轴承压装在下安装板上；浮动夹持轮支撑轴的上端穿过且固定在上安装板、下端穿过且固定在下安装板；第一支撑轴穿过轴套后第一支撑轴的下端穿过第一段支架通过螺母固定连接在第一支架上。

进一步地，以所述第一段支架的前端为起始点第一个浮动夹持单元与第二个浮动夹持单元以各自的第一支撑轴中心连线的中垂线为对称结构布置，剩余的浮动夹持单元以第二浮动夹持单元为初始位置呈均匀间距布置；在第一段支架的内侧且位于第一个浮动夹持单元和第二个浮动夹持单元对应位置处布置有双头片弹簧，双头片弹簧的一侧弹片与第一个浮动夹持单元的拨齿相对应接触，双头片弹簧的另一侧弹片与第二个浮动夹持单元的拨齿相对应接触；在第一段支架的内侧且与剩余浮动夹持单元呈一一对应布置有单头片弹簧，每个单头片弹簧的弹片分别与对应的浮动夹持单元的拨齿相对应接触。

进一步地，右侧所述第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元位于左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元的前方且右侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元与左侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元呈平行布置，同理，右侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元位于左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元和第二个浮动夹持单元之间且右侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元与左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元呈平行布置；右侧第一段夹持输送单元剩余的浮动夹持单元与左侧第一段夹持输送单元剩余的浮动夹持单元呈交替布置。

进一步地，还包括驱动模块，所述驱动模块包括直流电机、与直流电机输出轴相连接的链轮传动箱、固接在链轮传动箱前端的一对连接杆；链轮传动箱包括链轮传动箱上壳体、与链轮传动箱上壳体紧固连接的链轮传动箱下壳体及与直流电机输出轴紧固连接的动力输出链轮，传动链条从动力输出链轮开始依次与换向链轮、右驱动链轮、两个后传动链轮、左驱动链轮、两个前传动链轮啮合后回到动力输出链轮；换向链轮、两个后传动链轮和两个前传动链轮均通过链轮轴布置在链轮传动箱内；左侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轴的下端穿过链轮传动箱上壳体与左驱动链轮配合后固定在链轮传动箱下壳体的轴承上，同理，右侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轴的下端穿过链轮传动箱上壳体与右驱动链轮配合后固定在链轮传动箱下壳体的轴承上。

进一步地，每组所述第一段夹持输送单元还包括与第一段支架固接的第一段壳体、与第一段壳体外侧面固接的连接板；左侧的第一段夹持输送单元的第一段壳体通过左连接支架与左侧第二段夹持输送单元的左侧第二段壳体相连，同理，右侧的第一段夹持输送单元的第一段壳体通过右连接支架与右侧第二段夹持输送单元的右侧第二段壳体相连；左侧第二段夹持输送单元的左侧第二段壳体和右侧第二段夹持输送单元的右侧第二段壳体分别紧固连接在链轮传动箱的两侧，两组第一段夹持输送单元的第一段壳体通过连接板与驱动模块的一对连接杆呈一一对应紧固连接。

进一步地，所述右侧第二柔性输送带和左侧第二柔性输送带的内夹持面增设若干的柔性弹性夹持凸起；柔性弹性夹持凸起呈中空状。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：1、本发明通过柔性有序夹持输送模块的交错布置的方式形成前端“∧”型喂入区域与末端“∨”型输出区域，有效降低喂入过程中对油菜薹叶茎部的损伤；同时在第一段柔性有序夹持输送模块结束时，第二段柔性有序夹持输送模块可有效地衔接对油菜薹的有效夹持输送作业，实现平稳低损输送；2、夹持输送过程中，浮动夹持单元与片弹簧的配合作业起到支撑柔性输送带的作用，使柔性带形成有效输送路径；同时形成对不同形态、不同喂入量的油菜薹植株的自适应夹持，有效降低夹持输送过程中对油菜薹的夹持机械损伤；3、本发明将柔性有序夹持输送模块与驱动模块集成为轻简化作业单体，模块化结构简单紧凑，可采用一定数量的作业单体并联作业，增强对于种植行距的适应性，简化传统有序收获输送装置的传动方式，传动路径更短且精确。

附图说明

图1为本发明用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置结构示意图；

图2为图1中第一段柔性有序夹持输送模块结构示意图；

图3为图2中内部结构示意图；

图4为图3中浮动夹持单元结构示意图；

图5为图1中第二段柔性有序夹持输送模块结构示意图；

图6为图5中内部结构示意图；

图7为图1中驱动模块结构示意图；

图8为图7中链轮传动箱结构示意图；

图9为图1中第一段柔性有序夹持输送模块与第二段柔性有序夹持输送模块连接结构示意图；

图10为结构参数示意图；

图11为柔性弹性夹持凸起结构示意图。

图12为图2中片弹簧安装示意图。

图中，第一段柔性有序夹持输送模块1(其中：第一段支架1-1、第一张紧轮1-2、第一支撑轴1-3、浮动夹持单元1-4、第一驱动轴1-5、第一驱动轮1-6、万向节1-7、第一导向轮1-8、双头片弹簧1-9、单头片弹簧1-10、第一柔性输送带1-11、第一段壳体1-12、连接板1-13、轴套1-4-1、衬套轴承1-4-2、浮动夹持轮支撑轴1-4-3、浮动夹持轮1-4-4、拨齿1-4-5、上安装板1-4-6、下安装板1-4-7、下衬套轴承1-4-8)、第二段柔性有序夹持输送装置2(其中：右侧第二段壳体2-1、右侧第二驱动轴2-2、右侧第二驱动轮2-3、右侧第二张紧支架2-4、右侧第三支撑轴2-5、右侧第二导向轮2-6、右侧第二张紧轮2-7、右侧第二柔性输送带2-8、左侧第二段壳体2-9、左侧第二驱动轴2-10、左侧第二驱动轮2-11、左侧第二张紧支架2-12、左侧第三支撑轴2-13、左侧第二导向轮2-14、左侧第二柔性输送带2-15、右连接支架2-16、左连接支架2-17、柔性弹性夹持凸起2-18)、驱动模块3(其中：直流电机3-1、链轮传动箱3-2、连接杆3-3、链轮传动箱上壳体3-2-1、链轮传动箱下壳体3-2-2、动力输出链轮3-2-3、换向链轮3-2-4、右驱动链轮3-2-5、后传动链轮3-2-6、传动链条3-2-7、左驱动链3-2-8、前传动链轮3-2-9)。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1所示用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置包括第一段柔性有序夹持输送模块1、第二段柔性有序夹持输送模块2及驱动模块3。如图2、3所示，第一段柔性有序夹持输送模块1包括两组呈对称结构的第一段夹持输送单元，且左侧的第一段夹持输送单元前端位于右侧的第一段夹持输送单元前端的后方即呈错位布置。每组第一段夹持输送单元包括第一段支架1-1、通过安装架固定在第一段支架1-1前端的第一张紧轮1-2、通过第一支撑轴1-3安装在第一段支架1-1上的若干组浮动夹持单元1-4、通过第一驱动轴1-5安装在第一段支架1-1后端的第一驱动轮1-6、通过第二支撑轴安装在第一段支架1-1后端且位于第一驱动轮1-6前方的第一导向轮1-8及绕第一驱动轮1-6和第一张紧轮1-2安装的第一柔性输送带1-11。

如图4所示，每个浮动夹持单元1-4包括上安装板1-4-6、下安装板1-4-7、轴套1-4-1、浮动夹持轮支撑轴1-4-3、安装在浮动夹持轮支撑轴1-4-3上的浮动夹持轮1-4-4及固接在下安装板1-4-7下底面的拨齿1-4-5。轴套1-4-1的上端穿过上安装板1-4-6、轴套1-4-1的下端穿过下安装板1-4-7，且上衬套轴承1-4-2压装在上安装板1-4-6上、下衬套轴承1-4-8压装在下安装板1-4-7上；浮动夹持轮支撑轴1-4-3的上端穿过且固定在上安装板1-4-6、下端穿过且固定在下安装板1-4-7；第一支撑轴1-3穿过轴套1-4-1后第一支撑轴1-3的下端穿过第一段支架1-1通过螺母固定连接在第一段支架1-1上。第一驱动轮1-6、第一段导向轮1-8、浮动夹持轮1-4-4和第一张紧轮1-2外周缘均开有一圈环形凹槽，第一柔性输送带1-11内摩擦面的导向凸起均与第一驱动轮1-6、第一段导向轮1-8、浮动夹持轮1-4-4和第一张紧轮1-2的环形凹槽相配合起到导向作用。

如图2、3、12所示，以第一段支架1-1的前端为起始点第一个浮动夹持单元1-4与第二个浮动夹持单元1-4以各自的第一支撑轴1-3中心连线的中垂线为对称结构布置，剩余的浮动夹持单元1-4以第二浮动夹持单元1-4为初始位置呈均匀间距布置(间距200mm)。在第一段支架1-1的内侧且位于第一个浮动夹持单元1-4和第二个浮动夹持单元1-4对应位置处布置有双头片弹簧1-9，双头片弹簧1-9的一侧弹片与第一个浮动夹持单元1-4的拨齿1-4-5相对应接触，双头片弹簧1-9的另一侧弹片与第二个浮动夹持单元1-4的拨齿1-4-5相对应接触；在第一段支架1-1的内侧且与剩余浮动夹持单元1-4呈一一对应布置有单头片弹簧1-10，每个单头片弹簧1-10的弹片分别与对应的浮动夹持单元1-4的拨齿1-4-5相对应接触。

右侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元1-4位于左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元1-4的前方且右侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元1-4与左侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元1-4呈平行布置，同理，右侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元1-4位于左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元1-4和第二个浮动夹持单元1-4之间且右侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元1-4与左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元1-4呈平行布置；右侧第一段夹持输送单元剩余的浮动夹持单元1-4与左侧第一段夹持输送单元剩余的浮动夹持单元1-4呈交替布置。

如图5、6所示，按照图1方向第二段柔性有序夹持输送模块2包括左侧第二段夹持输送单元和右侧第二段夹持输送单元，右侧第二段夹持输送单元位于左侧第二段夹持输送单元前端呈并排错位布置。右侧第二段夹持输送单元包括右侧第二段壳体2-1、安装于右侧第二段壳体2-1后端的右侧第二张紧支架2-4、通过右侧第二驱动轴2-2安装于右侧第二段壳体2-1内侧面中部位置处的右侧第二驱动轮2-3、通过右侧第三支撑轴2-5安装在右侧第二张紧支架2-4后端的右侧第二导向轮2-6及通过右侧第三支撑轴2-5安装在右侧第二张紧支架2-4上且位于右侧第二导向轮2-6前方的右侧第二张紧轮2-7，以及绕右侧第二驱动轮2-3、右侧第二导向轮2-6及右侧第二张紧轮2-7安装的右侧第二柔性输送带2-8。右侧第二柔性输送带2-8内摩擦面居中设置有导向凸起，导向凸起与右侧第二驱动轮2-2、右侧第二导向轮2-6及右侧第二张紧轮2-7外周缘的环形向凹槽相啮合。

左侧第二段夹持输送单元包括左侧第二段壳体2-9、安装于左侧第二段壳体2-9后端的左侧第二张紧支架2-12、通过左侧第二驱动轴2-10安装于左侧第二段壳体2-9内侧面中部位置处的左侧第二驱动轮2-11及通过左侧第三支撑轴2-13安装在左侧第二张紧支架2-12后端的左侧第二导向轮2-14，以及绕左侧第二驱动轮2-11和左侧第二导向轮2-14安装的左侧第二柔性输送带2-15。左侧第二柔性输送带2-15内摩擦面居中设置有导向凸起，导向凸起与左侧第二驱动轮2-11和左侧第二导向轮2-14外周缘的环形向凹槽相啮合。

左侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轮1-6的凹部嵌有万向节1-7，第一驱动轴1-5的上端通过万向节1-7与左侧第二段夹持输送单元中左侧第二驱动轴2-10的下端连接；同理，右侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轮1-6的凹部嵌有万向节1-7，第一驱动轴1-5的上端通过万向节1-7与右侧第二段夹持输送单元中右侧第二驱动轴2-2的下端连接。

如图7、8所示，驱动模块3包括直流电机3-1、与直流电机3-1输出轴相连接的链轮传动箱3-2、固接在链轮传动箱3-2前端的一对连接杆3-3。链轮传动箱3-2包括链轮传动箱上壳体3-2-1、与链轮传动箱上壳体3-2-1紧固连接的链轮传动箱下壳体3-2-2及与直流电机3-1输出轴紧固连接的动力输出链轮3-2-3，传动链条3-2-7从动力输出链轮3-2-3开始依次与换向链轮3-2-4、右驱动链轮3-2-5、两个后传动链轮3-2-6、左驱动链轮3-2-8、两个前传动链轮3-2-9啮合后回到动力输出链轮3-2-3。换向链轮3-2-4、两个后传动链轮3-2-6和两个前传动链轮3-2-9均通过链轮轴布置在链轮传动箱3-2内；左侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轴1-5的下端穿过链轮传动箱上壳体3-2-1的轴承与左驱动链轮3-2-8配合后固定在链轮传动箱下壳体3-2-2的轴承上，同理，右侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轴1-5的下端穿过链轮传动箱上壳体3-2-1的轴承与右驱动链轮3-2-5配合后固定在链轮传动箱下壳体3-2-2的轴承上。

如图9所示，每组第一段夹持输送单元还包括与第一段支架1-1固接的第一段壳体1-12、与第一段壳体1-12外侧面固接的连接板1-13；左侧的第一段夹持输送单元的第一段壳体1-12通过左连接支架2-17与左侧第二段夹持输送单元的左侧第二段壳体2-9相连，同理，右侧的第一段夹持输送单元的第一段壳体1-12通过右连接支架2-16与右侧第二段夹持输送单元的右侧第二段壳体2-1相连；左侧第二段夹持输送单元的左侧第二段壳体2-9和右侧第二段夹持输送单元的右侧第二段壳体2-1分别紧固连接在链轮传动箱3-2的两侧，两组第一段夹持输送单元的第一段壳体1-12通过连接板1-13与驱动模块3的一对连接杆3-3呈一一对应紧固连接。

如图10所示，第二段柔性有序夹持输送模块2安装在第一段柔性有序夹持输送模块1后上端；第一段柔性有序夹持输送模块1输送长度L1为1200～1500mm，安装倾角θ1为35°～55°；第二段柔性有序夹持输送模块2输送长度L2为450～500mm，安装倾角θ2为10°～20°；第一柔性输送带1-11宽度L3范围为60～120mm。

如图11所示，为保证第二段柔性有序夹持输送模块2对油菜薹叶尖的低损夹持，同时防止输送过程中油菜薹的脱落，可沿其右侧第二柔性输送带2-8和左侧第二柔性输送带2-15的内夹持面增设若干的柔性弹性夹持凸起2-18；柔性弹性夹持凸起2-18呈中空状，可由海绵、高弹性橡胶或空气管等构成。

下面结合具体实施例进一步说明该发明装置工作过程。

工作时，驱动模块3的直流电机3-1驱动动力输出链轮3-2-3逆时针旋转，在换向链轮3-2-4作用下，右驱动链轮3-2-5顺时针转动，左驱动链轮3-2-8逆时针旋转；从而通过第一驱动轴1-5驱动第一段柔性有序夹持输送模块2的右、左侧的第一驱动轮1-6带动相对应的第一柔性输送带1-11分别顺时针、逆时针旋转，形成第一段夹持输送路径与输送方向；同时，第二段柔性有序夹持输送模块中右侧的第二驱动轮2-3与左侧第二驱动轮2-11分别通过右侧第二驱动轴2-2和左侧第二驱动轴2-10的动力传递下分别带动右侧第二柔性输送带2-8和左侧第二柔性输送带2-15形成与第一段输送方向一致的第二段夹持输送路径；当油菜薹被切割后喂入后，植株对左、右两侧的第一柔性输送带1-11产生一定压力，支撑第一柔性输送带1-11的浮动夹持单元1-4将压力通过拨齿1-4-5传递且作用于对应的单头片弹簧1-9或双头片弹簧1-10，其发生一定程度的形变后将压力反馈于第一柔性输送带1-11，形成自适应夹持输送；油菜薹在自适应夹持下沿第一段输送路径有序输送，第一段输送路径结束后，位于第一段柔性有序夹持输送模块1后上端的第二段柔性有序夹持输送模块2有效衔接输送路径，右侧第二柔性输送带2-8与左侧第二柔性输送带2-15继续夹持油菜薹叶尖部沿第二段输送路径有序输送并输出。

本发明通过柔性有序夹持输送模块的交错布置的方式形成前端“∧”型喂入区域与末端“∨”型输出区域，有效降低喂入过程中对油菜薹叶茎部的损伤；同时形成第一段柔性夹持输送模块结束时，第二段柔性有序夹持输送模块可有效地衔接对油菜薹的有效夹持输送作业，实现平稳低损输送；浮动夹持单元与片弹簧的配合作业起到支撑柔性输送带的作用，使柔性带形成有效输送路径；同时形成对不同形态、不同喂入量的油菜薹植株的自适应夹持，有效降低夹持输送过程中对油菜薹的夹持机械损伤；本发明将柔性夹持输送模块与驱动模块集成为轻简化作业单体，模块化结构简单紧凑，可采用一定数量的作业单体并联作业，增强对于种植行距的适应性，简化传统有序收获输送装置的传动方式，传动路径更短且精确。

以上实施例仅用说明本发明的技术方案而非限制，不脱离本发明技术方案的精神和范围而对本发明的技术方案进行修改或者同等替换，均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (8)

1.一种用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：包括第一段柔性有序夹持输送模块(1)及第二段柔性有序夹持输送模块(2)；第一段柔性有序夹持输送模块(1)包括两组呈对称结构的第一段夹持输送单元，且左侧的第一段夹持输送单元前端位于右侧的第一段夹持输送单元前端的后方即呈错位布置；第二段柔性有序夹持输送模块(2)包括左侧第二段夹持输送单元和右侧第二段夹持输送单元，右侧第二段夹持输送单元位于左侧第二段夹持输送单元前端呈并排错位布置；

每组所述第一段夹持输送单元包括第一段支架(1-1)、通过安装架固定在第一段支架(1-1)前端的第一张紧轮(1-2)、通过第一支撑轴(1-3)安装在第一段支架(1-1)上的若干组浮动夹持单元(1-4)、通过第一驱动轴(1-5)安装在第一段支架(1-1)后端的第一驱动轮(1-6)、通过第二支撑轴安装在第一段支架(1-1)后端且位于第一驱动轮(1-6)前方的第一导向轮(1-8)及绕第一驱动轮(1-6)和第一张紧轮(1-2)安装的第一柔性输送带(1-11)；每个所述浮动夹持单元(1-4)包括上安装板(1-4-6)、下安装板(1-4-7)、轴套(1-4-1)、浮动夹持轮支撑轴(1-4-3)、安装在浮动夹持轮支撑轴(1-4-3)上的浮动夹持轮(1-4-4)及固接在下安装板(1-4-7)下底面的拨齿(1-4-5)；轴套(1-4-1)的上端穿过上安装板(1-4-6)、轴套(1-4-1)的下端穿过下安装板(1-4-7)，且上衬套轴承(1-4-2)压装在上安装板(1-4-6)上、下衬套轴承(1-4-8)压装在下安装板(1-4-7)上；浮动夹持轮支撑轴(1-4-3)的上端穿过且固定在上安装板(1-4-6)、下端穿过且固定在下安装板(1-4-7)；第一支撑轴(1-3)穿过轴套(1-4-1)后第一支撑轴(1-3)的下端穿过第一段支架(1-1)通过螺母固定连接在第一段支架(1-1)上。

2.根据权利要求1所述用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：所述右侧第二段夹持输送单元包括右侧第二段壳体(2-1)、安装于右侧第二段壳体(2-1)后端的右侧第二张紧支架(2-4)、通过右侧第二驱动轴(2-2)安装于右侧第二段壳体(2-1)内侧面中部位置处的右侧第二驱动轮(2-3)、通过右侧第三支撑轴(2-5)安装在右侧第二张紧支架(2-4)后端的右侧第二导向轮(2-6)及通过右侧第三支撑轴(2-5)安装在右侧第二张紧支架(2-4)上且位于右侧第二导向轮(2-6)前方的右侧第二张紧轮(2-7)，以及绕右侧第二驱动轮(2-3)、右侧第二导向轮(2-6)及右侧第二张紧轮(2-7)安装的右侧第二柔性输送带(2-8)；

左侧第二段夹持输送单元包括左侧第二段壳体(2-9)、安装于左侧第二段壳体(2-9)后端的左侧第二张紧支架(2-12)、通过左侧第二驱动轴(2-10)安装于左侧第二段壳体(2-9)内侧面中部位置处的左侧第二驱动轮(2-11)及通过左侧第三支撑轴(2-13)安装在左侧第二张紧支架(2-12)后端的左侧第二导向轮(2-14)，以及绕左侧第二驱动轮(2-11)和左侧第二导向轮(2-14)安装的左侧第二柔性输送带(2-15)。

3.根据权利要求2所述用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：左侧的所述第一段夹持输送单元中第一驱动轮(1-6)的凹部嵌有万向节(1-7)，第一驱动轴(1-5)的上端通过万向节(1-7)与左侧第二段夹持输送单元中左侧第二驱动轴(2-10)的下端连接；同理，右侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轮(1-6)的凹部嵌有万向节(1-7)，第一驱动轴(1-5)的上端通过万向节(1-7)与右侧第二段夹持输送单元中右侧第二驱动轴(2-2)的下端连接。

4.根据权利要求1所述用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：以所述第一段支架(1-1)的前端为起始点第一个浮动夹持单元(1-4)与第二个浮动夹持单元(1-4)以各自的第一支撑轴(1-3)中心连线的中垂线为对称结构布置，剩余的浮动夹持单元(1-4)以第二浮动夹持单元(1-4)为初始位置呈均匀间距布置；在第一段支架(1-1)的内侧且位于第一个浮动夹持单元(1-4)和第二个浮动夹持单元(1-4)对应位置处布置有双头片弹簧(1-9)，双头片弹簧(1-9)的一侧弹片与第一个浮动夹持单元(1-4)的拨齿(1-4-5)相对应接触，双头片弹簧(1-9)的另一侧弹片与第二个浮动夹持单元(1-4)的拨齿(1-4-5)相对应接触；在第一段支架(1-1)的内侧且与剩余浮动夹持单元(1-4)呈一一对应布置有单头片弹簧(1-10)，每个单头片弹簧(1-10)的弹片分别与对应的浮动夹持单元(1-4)的拨齿(1-4-5)相对应接触。

5.根据权利要求1所述用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：右侧所述第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元(1-4)位于左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元(1-4)的前方且右侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元(1-4)与左侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元(1-4)呈平行布置，同理，右侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元(1-4)位于左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元(1-4)和第二个浮动夹持单元(1-4)之间且右侧第一段夹持输送单元的第二个浮动夹持单元(1-4)与左侧第一段夹持输送单元的第一个浮动夹持单元(1-4)呈平行布置；右侧第一段夹持输送单元剩余的浮动夹持单元(1-4)与左侧第一段夹持输送单元剩余的浮动夹持单元(1-4)呈交替布置。

6.根据权利要求2所述用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：还包括驱动模块(3)，所述驱动模块(3)包括直流电机(3-1)、与直流电机(3-1)输出轴相连接的链轮传动箱(3-2)、固接在链轮传动箱(3-2)前端的一对连接杆(3-3)；链轮传动箱(3-2)包括链轮传动箱上壳体(3-2-1)、与链轮传动箱上壳体(3-2-1)紧固连接的链轮传动箱下壳体(3-2-2)及与直流电机(3-1)输出轴紧固连接的动力输出链轮(3-2-3)，传动链条(3-2-7)从动力输出链轮(3-2-3)开始依次与换向链轮(3-2-4)、右驱动链轮(3-2-5)、两个后传动链轮(3-2-6)、左驱动链轮(3-2-8)、两个前传动链轮(3-2-9)啮合后回到动力输出链轮(3-2-3)；换向链轮(3-2-4)、两个后传动链轮(3-2-6)和两个前传动链轮(3-2-9)均通过链轮轴布置在链轮传动箱(3-2)内；左侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轴(1-5)的下端穿过链轮传动箱上壳体(3-2-1)的轴承与左驱动链轮(3-2-8)配合后固定在链轮传动箱下壳体(3-2-2)的轴承上，同理，右侧的第一段夹持输送单元中第一驱动轴(1-5)的下端穿过链轮传动箱上壳体(3-2-1)的轴承与右驱动链轮(3-2-5配合后固定在链轮传动箱下壳体(3-2-2)的轴承上。

7.根据权利要求6所述用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：每组所述第一段夹持输送单元还包括与第一段支架(1-1)固接的第一段壳体(1-12)、与第一段壳体(1-12)外侧面固接的连接板(1-13)；左侧的第一段夹持输送单元的第一段壳体(1-12)通过左连接支架(2-17)与左侧第二段夹持输送单元的左侧第二段壳体(2-9)相连，同理，右侧的第一段夹持输送单元的第一段壳体(1-12)通过右连接支架(2-16)与右侧第二段夹持输送单元的右侧第二段壳体(2-1)相连；左侧第二段夹持输送单元的左侧第二段壳体(2-9)和右侧第二段夹持输送单元的右侧第二段壳体(2-1)分别紧固连接在链轮传动箱(3-2)的两侧，两组第一段夹持输送单元的第一段壳体(1-12)通过连接板(1-13)与驱动模块(3)的一对连接杆(3-3)呈一一对应紧固连接。

8.根据权利要求2所述用于油菜薹切割后的模块化柔性有序夹持输送装置，其特征在于：所述右侧第二柔性输送带(2-8)和左侧第二柔性输送带(2-15)的内夹持面增设若干的柔性弹性夹持凸起(2-18)；柔性弹性夹持凸起(2-18)呈中空状。