CN115092068A - 一种整车控制系统及车辆 - Google Patents

一种整车控制系统及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN115092068A
CN115092068A CN202210825432.0A CN202210825432A CN115092068A CN 115092068 A CN115092068 A CN 115092068A CN 202210825432 A CN202210825432 A CN 202210825432A CN 115092068 A CN115092068 A CN 115092068A
Authority
CN
China
Prior art keywords
soc chip
information
vehicle
interface
chip
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210825432.0A
Other languages
English (en)
Inventor
郭文韬
陈晴
李月清
黄其光
冯飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lantu Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lantu Automobile Technology Co Ltd filed Critical Lantu Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202210825432.0A priority Critical patent/CN115092068A/zh
Publication of CN115092068A publication Critical patent/CN115092068A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

本发明公开了一种整车控制系统及车辆，包括：整车控制器和若干整车区域控制器；整车控制器包括两块集成电路板。第一集成电路板和第二集成电路板中分别装载有两块集成电路SOC芯片；上述SOC芯片、若干整车区域控制器均连接以太网关均通过以太网关实现信息互通，并通过CAN网络备份通信；第一SOC芯片，用于通过控制若干整车区域控制器进行整车控制和车身控制，从而集成整车控制芯片功能和车身控制芯片功能；第二SOC芯片具备辅助实现中央逻辑计算与整车控制功能的作用；第三SOC芯片，用于通过控制若干整车区域控制器进行自动驾驶控制，从而实现自动驾驶功能。

Description

一种整车控制系统及车辆
技术领域
本申请涉及整车控制技术领域，尤其涉及一种整车控制系统及车辆。
背景技术
随着汽车产业的蓬勃发展，统燃油汽车已经无法满足当今社会对驾驶舒适性以及环境保护性等要求，电动汽车逐步占据市场主导地位。和燃油汽车不同的是，电动汽车中的大部分结构都是选用电控结构代替传统燃油汽车中的机械控制结构，因此，电动汽车会采用整车控制器VCU实现整车控制。
整车控制器是整车控制决策的核心，通过采集油门踏板、挡位、刹车踏板等信号来判断驾驶员的驾驶意图；通过监测车辆状态(车速、温度等)信息，由整车控制器计算后，控制动力系统、动力电池系统、车载附件等中的各部件协同工作实现整车控制。
由于现今的电动汽车的功能逐渐增多，因此对整车计算效率的要求也越来越高，导致现有的整车控制器的计算效率达不到要求。
发明内容
本发明提供了一种整车控制系统及车辆，以解决或者部分解决现有的整车控制器的计算效率低下的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的第一方面，公开了一种整车控制系统，所述系统包括：整车控制器和若干整车区域控制器；
所述整车控制器包括第一集成电路板和第二集成电路板，所述第一集成电路板和所述第二集成电路板中分别装载有两块集成电路SOC芯片；
在所述第一集成电路板中，第一SOC芯片和第二SOC芯片通过SPI及PCIE接口实现信息同步，且通过GPIO接口实现对第二SOC芯片的状态监控及电源重置；
在所述第二集成电路板中，装载有两块配置相同的第三SOC芯片；
所述第一SOC芯片、所述第二SOC芯片、所述第三SOC芯片、所述若干整车区域控制器均连接以太网关，通过所述以太网关实现信息互通；以及所述第一SOC芯片、所述第三SOC芯片通过CAN网络备份连接所述若干整车区域控制器；
在所述以太网关和/或所述CAN网络的基础上，所述第一SOC芯片，用于通过控制所述若干整车区域控制器进行整车控制和车身控制，从而集成整车控制芯片功能和车身控制芯片功能；所述第二SOC芯片具备辅助实现中央逻辑计算与整车控制功能的作用；所述第三SOC芯片，用于通过控制所述若干整车区域控制器进行自动驾驶控制，从而实现自动驾驶功能。
优选的，所述第一SOC芯片采用双核设计，M核和A核采用异核通信IPCF进行信息互传；其中，
所述M核集成有整车控制芯片功能和车身控制芯片功能，用于在所述以太网关和/或所述CAN网络的基础上进行信息采集，通过内部的基础软件层BSW进行应用运行环境RTE的统一部署，并基于统一的RTE供整车应用进行整车控制和车身控制；
所述A核用于辅助M核运算。
优选的，所述第二SOC芯片内部配置有数字信号处理器DSP；
所述第二SOC芯片通过TDM接口连接双向音频通信组件、麦克风组件、功放组件，与各组件交互音频信息；
所述第二SOC芯片通过DSI接口、DP接口连接不同的视频加串器，进行视频信息输出；
所述第二SOC芯片通过CSI接口连接视频解串器，进行视频信息输入；
所述第二SOC芯片通过USB接口与外部充电设备进行信息通信；
所述第二SOC芯片通过PCIE接口与所述第一SOC芯片进行信息通信；
所述第二SOC芯片通过闪存UFS接口与外部存储设备进行信息交互。
优选的，在所述以太网关和/或所述CAN网络的基础上，所述第二SOC芯片，用于采集信息并传输给所述第一SOC芯片，以及受控于所述第一SOC芯片辅助进行整车控制和车身控制。
优选的，所述第三SOC芯片通过SPI接口及GPIO接口与超声波雷达组件连接，采集超声波雷达信息；
所述第三SOC芯片通过CSI接口与转换开关接口CAM SWITCH连接视频解串器，进行视频信息输入；
所述第三SOC芯片通过CAN接口与毫米波雷达组件连接，采集毫米波雷达信息；
所述第三SOC芯片通过板载惯性测量组件IMU采集行车轨迹信息。
优选的，所述第三SOC芯片，用于获取所述视频信息、所述超声波雷达信息、所述毫米波雷达信息分别计算出周围路况信息、近距离障碍物距离信息、远距离障碍物距离信息；通过所述周围路况信息、近距离障碍物距离信息、远距离障碍物距离信息进行自动驾驶路径规划，并通过控制所述若干整车区域控制器进行自动驾驶控制，从而实现自动驾驶功能。
优选的，所述以太网关还连接远程信息处理器T-BOX；
在所述以太网关的基础上，所述第三SOC芯片，用于从所述T-BOX处获取定位信息和/或利用IMU获取行车轨迹，进行车辆定位。
优选的，所述第三SOC芯片，用于获取所述视频信息、所述超声波雷达信息、所述毫米波雷达信息、车身数据，利用所述视频信息、所述超声波雷达信息、所述毫米波雷达信息、所述车身数据进行停车位置计算，实现停车位定位。
优选的，所述系统还包括板间连接器；
所述板间连接器配置有以太网接口和CAN网络接口，所述以太网接口连接所述以太网关，进行整车以太网关通信；所述CAN网络接口连接所述第一SOC芯片，进行整车CAN网络通信；
所述板间连接器直连所述第二SOC芯片，进行板间MIPI-CPHY协议的标准数据传输。
本发明的第二方面，公开了一种车辆，包括上述任一技术方案的整车控制系统。
通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：
本发明公开了一种整车控制系统及车辆，该系统包括整车控制器和若干整车区域控制器。在整车控制器中装载了相互连接的两块集成电路板，且两块集成电路板中的第一集成电路板和所述第二集成电路板中分别装载有两块集成电路SOC芯片；在以太网关和所述CAN网络的双通道冗余设计的基础上，通过第一集成电路板中的两块不同的SOC芯片进行整车控制和车身控制，以及通过两块相同的SOC芯片进行自动驾驶控制。在本技术方案中，通过集成电路板集成整车控制、车身控制以及自动驾驶控制等功能，实现了整车控制器的高度集成控制；通过SOC芯片间的分工合作提升了整车控制器的计算效率，并且实现了对车内各区域控制器的集成控制，同时为实现利用以太网为整车通讯网络的SOA架构提供物理基础。
本发明通过在各SOC芯片中配置视频处理的相关接口，从而实现视频类传感器的复用。
本发明通过集成整车控制器统一控制整车控制、车身控制以及自动驾驶控制等功能，能够节约运算资源。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。
在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的整车控制系统示意图；
图2示出了根据本发明一个实施例的集成电路板的连接关系示意图；
图3示出了根据本发明一个实施例的第一SOC芯片的结构示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的第二SOC芯片的结构示意图；
图5示出了根据本发明一个实施例的第二集成电路板的结构示意图；
图6示出了根据本发明一个实施例的板间连接器的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例公开了一种整车控制系统，参看图1，该系统包括：整车控制器和若干区域控制器。在整车控制器中装载了两块集成电路板：第一集成电路板1和第二集成电路板2。其中，第一集成电路板1进行中央逻辑运算从而实现整车控制功能、CAN/ETH网关及智能座舱计算功能，第二集成电路板2实现整车自动驾驶计算功能。两块集成电路板通过板间连接器3连接，且通过板间连接器3中配置的以太网接口和CAN网络接口实现信息互传。第一集成电路板1和第二集成电路板2中分别装载有两块集成电路SOC芯片。具体的，在第一集成电路板1中，装载有两块异构高算力芯片：第一SOC芯片SOC1和第二SOC芯片SOC2。在第二集成电路板2中，装载有两块相同的高算力芯片：第三SOC芯片SOC3，两块第三SOC芯片SOC3的内部结构和外部连接关系均相同，故本实施例以单块第三SOC芯片SOC3为例进行介绍。
在以太网关4和/或CAN网络的基础上，第一SOC芯片SOC1，用于通过控制若干整车区域控制器进行整车控制和车身控制，从而集成整车控制芯片功能和车身控制芯片功能；第二SOC芯片SOC2具备辅助实现中央逻辑计算与整车控制功能的作用；第三SOC芯片SOC3，用于通过控制若干整车区域控制器进行自动驾驶控制，从而实现自动驾驶功能。
在本实施例中，通过在整车控制系统集成多块高算力芯片覆盖整车运算功能，实现集成整车控制、车身控制以及自动驾驶控制等功能，从而实现了整车控制系统的高度集成控制；通过SOC芯片间的分工合作提升了整车控制系统的计算效率，并且实现了对车内各区域控制器的集成控制，通过在整车控制系统采用集成化设计，高度减少了整车通讯主节点需求，得以实现依赖现有的车载以太网交换机实现整车功能服务化设计，为实现利用以太网为整车通讯网络的SOA架构提供物理基础。
为了详细介绍本发明实施例，下面对各集成电路板内进行具体描述。
参看图2，是集成电路板的连接关系示意图。
在第一集成电路板1中，第一SOC芯片SOC1、第二SOC芯片SOC2通过串行接口SGMII与以太网关4进行连接，实现与整车控制器内的第三SOC芯片SOC3、整车控制器外的二级运算节点(若干整车区域控制器)、车外通讯节点(远程信息处理器T-BOX)、OBD(On BoardDiagnostics，车载诊断系统)的数据交互，实现基于个性化以太网的服务订阅。在本实施例中，若干整车区域控制器有四个，分别为：前部区域控制器VIU_F、后部区域控制器VIU_RR、左部区域控制器VIU_L、右部区域控制器VIU_R。
第一SOC芯片SOC1通过若干CAN总线接口连接若干整车区域控制器、T-BOX、OBD、第三SOC芯片SOC3，实现CAN网络通讯。具体的，第一SOC芯片SOC1布置有9路CAN总线接口。六路CAN总线接口连接四个整车区域控制器、T-BOX、OBD；一路CAN总线接口接入CAN总线，一路CAN总线接口连接第三SOC芯片SOC3进行信息互传，一路作为冗余设计。
第一SOC芯片SOC1和第二SOC芯片SOC2通过串行外设接口SPI接口及PCIE(peripheral component interconnect express，高速串行计算机扩展总线标准)接口实现信息同步，且通过时钟串口URAT接口实现时钟同步。且第一SOC芯片SOC1通过GPIO接口实现对第二SOC芯片SOC2的状态监控及电源重置。
第一SOC芯片SOC1通过SPI接口实现对以太网关4的动态配置，通过GPIO接口实现对以太网关4的状态监控及电源重置。以太网关4以网关芯片的形式存在。
具体的，第一SOC芯片SOC1通过控制若干整车区域控制器实现整车控制功能和车身控制。例如控制门窗、安全气囊、转向灯和雨刮器等电子元器件实现车身控制。
此外，第一SOC芯片SOC1还会连接一些存储器件，例如NorFlash、EMMC、EEPROM、LPDDR，还连接时钟芯片RTC。
在一些可选的实施例中，参看图3，为了提高第一SOC芯片SOC1的算力，第一SOC芯片SOC1采用双核设计，包括：M核和A核；其中，M核包含服务开发、服务的子功能开发、对外接口的开发以及多服务共进程的开发框架。A核在M核能力基础之上，包含了进程间服务调用、进程间服务调用权限控制、进程间服务接口的开发等能力。
其中，M核、A核和任一整车区域控制器VIU_X通过以太网关4互连，例如，M核采用SGMII连接以太网关4，A核采用RGMII连接以太网关4。以太网关4选用10口网络交换机实现各个子节点数据交互要求，并采用SOME/IP协议互传信息。此外，M核和任一整车区域控制器VIU_X通过CAN网络接口CANIF互传CAN信息，且M核将CAN信息转发给A核。
在本实施例中，M核内部集成有整车控制芯片VCU、车身控制芯片BCM、空气调节芯片AC的功能，上述各芯片以频分双工FDD模式进入应用运行环境
RTE等待调用。此外，M核内部在基础软件层BSW设置有若干调用接口，且不同的通信方式对应不同的调用接口。例如，若在以太网关4的基础上，M核内部设计的调用接口为：ETH、SOAD、someIP、COM；若在CAN网关的基础上，M核内部设计的调用接口为：CANIF、PDUR、COM。不同通信协议的信息需调用各自不同接口进行处理。
在A核中，对于不同的通信方式创建不同的进程进行处理。进一步的，A核通过转换接口PFE接收SOME/IP协议信息或者CAN信息进行处理。
M核和A核采用异核通信IPCF进行信息互传。
为了实现双通道传输信息，任一整车区域控制器VIU_X中也配置有CAN网络接口CANIF接口和以太网接口ETH接口。
在第一SOC芯片SOC1中，M核实现主要计算，用于在以太网关4和/或CAN网络的基础上进行信息采集，通过内部的基础软件层BSW进行应用运行环境RTE的统一部署，并基于统一的RTE供整车应用进行整车控制和车身控制，从而实现SOA架构下的整车控制功能和车身控制功能。在进行应用运行环境RTE的统一部署时，由于任一整车区域控制器VIU_X中也具有基础软件层BSW，因此也会统一部署应用运行环境RTE，适配M核的控制。
A核用于辅助M核运算。
以上是对于第一SOC芯片SOC1的介绍，第二SOC芯片SOC2的结构参看图4。
第二SOC芯片SOC2内部配置有数字信号处理器DSP，执行计算车载收音机信号FM/AM功能。
第二SOC芯片SOC2通过3路TDM接口连接双向音频通信组件、麦克风组件、功放组件，与各组件交互音频信息。
第二SOC芯片SOC2通过2路DSI接口、1路DP(display port，显示接口)接口连接不同的视频加串器，进行视频信息输出。具体的，2路显示接口DSI接口连接的视频加串器类型相同，1路DP接口连接的1路视频加串器和上述2路视频加串器类型不同。3路视频加串器实现6路影像输出，例如输出至中控、副驾、仪表、控制屏、虚拟个人助理VPA等。
第二SOC芯片SOC2通过2路摄像头接口CSI接口连接2路视频解串器，进行视频信息输入，实现8路影像输入。
第二SOC芯片SOC2通过USB接口与外部充电设备进行信息通信。
第二SOC芯片SOC2通过PCIE接口与第一SOC芯片SOC1进行信息通信。
第二SOC芯片SOC2通过闪存UFS接口与外部存储设备进行信息交互。
在以太网关4和/或CAN网络的基础上，第二SOC芯片SOC2，用于采集信息并传输给第一SOC芯片SOC1，例如采集8路影像、音频信息等。以及受控于第一SOC芯片SOC1辅助进行整车控制和车身控制，例如控制影音播放。值得注意的是，本实施例的接口数目仅为举例使用，但并不形成限制。
参看图5，在第二集成电路板2中，装载有两块配置相同的第三SOC芯片SOC3。
第三SOC芯片SOC3与以太网关4进行连接，实现与整车控制器内的第一SOC芯片SOC1、第二SOC芯片SOC2、若干整车区域控制器、T-BOX、OBD的数据交互，实现基于个性化以太网的服务订阅。此外，、第三SOC芯片SOC3通过CAN网络备份连接第一SOC芯片SOC1，从而间接控制若干整车区域控制器、T-BOX、OBD，实现基于CAN网络的服务订阅。
第三SOC芯片SOC3通过2路SPI接口及20路GPIO接口与超声波雷达组件连接，采集超声波雷达信息。
第三SOC芯片SOC3通过2路CSI接口与2个转换开关接口CAM SWITCH(图中未示出)连接2个视频解串器，进行视频信息输入，实现10路影像输入。
第三SOC芯片SOC3通过3路CAN接口与毫米波雷达组件5连接，采集毫米波雷达信息。
第三SOC芯片SOC3通过板载惯性测量组件IMU采集行车轨迹信息。
第三SOC芯片SOC3通过板间连接器3实现整车以太网关4通信能力和整车CAN网络通信能力。
此外，第三SOC芯片SOC3还会连接一些存储器件，例如NorFlash、LPDDR、eMMC、USB。
值得注意的是，本实施例的接口数目仅为举例使用，但并不形成限制。
在进行自动驾驶控制的过程中，第三SOC芯片SOC3，用于获取视频信息、超声波雷达信息、毫米波雷达信息分别计算出周围路况信息、近距离障碍物距离信息、远距离障碍物距离信息；通过周围路况信息、近距离障碍物距离信息、远距离障碍物距离信息进行自动驾驶路径规划，并通过控制若干整车区域控制器进行自动驾驶控制，从而实现自动驾驶功能。Norflash NorFlash
在车辆定位的过程中，第三SOC芯片SOC3，用于从T-BOX处获取定位信息和/或利用IMU获取行车轨迹，进行车辆定位。具体来说，第三SOC芯片SOC3从T-BOX处获取高精定位RTK信号进行车辆定位。若RTK信号信号不好，则可以利用IMU获取行车轨迹进行车辆定位。
在车辆停车的过程中，第三SOC芯片SOC3，用于获取视频信息、超声波雷达信息、毫米波雷达信息、车身数据。具体的，车身数据通过以太网关4或CAN网络获得。利用视频信息、超声波雷达信息、毫米波雷达信息、车身数据进行停车位置计算，实现停车位定位。
在一些可选的实施例中，本实施例的系统还包括板间连接器3。
板间连接器3配置有以太网接口和CAN网络接口，以太网接口连接以太网关4，进行整车以太网关4通信；CAN网络接口连接第一SOC芯片SOC1，进行整车CAN网络通信；
板间连接器3直连第二SOC芯片SOC2，进行板间MIPI-CPHY协议的标准数据传输。
在前述实施例中，分别在第二SOC芯片SOC2和第三SOC芯片SOC3中装载有视频处理的相关接口，从而能够进行视频类传感器的复用。
参看图6，是板间连接器3的结构图。板间连接器3的1-14脚实现板间两组MIPI-CPHY标准数据传输。板间连接器3的17-21脚实现板间2.5Ghz SGMII以太网数据传输。板间连接器3的29-32实现两块电路板插入检测，实现功能安全要求。板间连接器3的34-38实现两块电路板两组CAN冗余设计。
基于相同的发明构思，下面的实施例公开了一种车辆，包括前述任一实施例介绍的整车控制系统。
通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：
本发明公开了一种整车控制系统及车辆，该系统包括整车控制器和若干整车区域控制器。在整车控制器中装载了相互连接的两块集成电路板，且两块集成电路板中的第一集成电路板和第二集成电路板中分别装载有两块集成电路SOC芯片；在以太网关和CAN网络的双通道冗余设计的基础上，通过第一集成电路板中的两块不同的SOC芯片进行整车控制和车身控制，以及通过两块相同的SOC芯片进行自动驾驶控制。在本技术方案中，通过集成电路板集成整车控制、车身控制以及自动驾驶控制等功能，实现了整车控制器的高度集成控制；通过SOC芯片间的分工合作提升了整车控制器的计算效率，并且实现了对车内各区域控制器的集成控制，同时为实现利用以太网为整车通讯网络的SOA架构提供物理基础。
本发明通过在各SOC芯片中配置视频处理的相关接口，从而实现视频类传感器的复用。
本发明通过集成整车控制器统一控制整车控制、车身控制以及自动驾驶控制等功能，能够节约运算资源。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种整车控制系统，其特征在于，所述系统包括：整车控制器和若干整车区域控制器；
所述整车控制器包括第一集成电路板和第二集成电路板，所述第一集成电路板和所述第二集成电路板中分别装载有两块集成电路SOC芯片；
在所述第一集成电路板中，第一SOC芯片和第二SOC芯片通过SPI及PCIE接口实现信息同步，且通过GPIO接口实现对第二SOC芯片的状态监控及电源重置；
在所述第二集成电路板中，装载有两块配置相同的第三SOC芯片；
所述第一SOC芯片、所述第二SOC芯片、所述第三SOC芯片、所述若干整车区域控制器均连接以太网关，通过所述以太网关实现信息互通；以及所述第一SOC芯片、所述第三SOC芯片通过CAN网络备份连接所述若干整车区域控制器；
在所述以太网关和/或所述CAN网络的基础上，所述第一SOC芯片，用于通过控制所述若干整车区域控制器进行整车控制和车身控制，从而集成整车控制芯片功能和车身控制芯片功能；所述第二SOC芯片具备辅助实现中央逻辑计算与整车控制功能的作用；所述第三SOC芯片，用于通过控制所述若干整车区域控制器进行自动驾驶控制，从而实现自动驾驶功能。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一SOC芯片采用双核设计，M核和A核采用异核通信IPCF进行信息互传；其中，
所述M核集成有整车控制芯片功能和车身控制芯片功能，用于在所述以太网关和/或所述CAN网络的基础上进行信息采集，通过内部的基础软件层BSW进行应用运行环境RTE的统一部署，并基于统一的RTE供整车应用进行整车控制和车身控制；
所述A核用于辅助M核运算。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二SOC芯片内部配置有数字信号处理器DSP；
所述第二SOC芯片通过TDM接口连接双向音频通信组件、麦克风组件、功放组件，与各组件交互音频信息；
所述第二SOC芯片通过DSI接口、DP接口连接不同的视频加串器，进行视频信息输出；
所述第二SOC芯片通过CSI接口连接视频解串器，进行视频信息输入；
所述第二SOC芯片通过USB接口与外部充电设备进行信息通信；
所述第二SOC芯片通过PCIE接口与所述第一SOC芯片进行信息通信；
所述第二SOC芯片通过闪存UFS接口与外部存储设备进行信息交互。
4.如权利要求1-3任一权项所述的系统，其特征在于，在所述以太网关和/或所述CAN网络的基础上，所述第二SOC芯片，用于采集信息并传输给所述第一SOC芯片，以及受控于所述第一SOC芯片辅助进行整车控制和车身控制。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第三SOC芯片通过SPI接口及GPIO接口与超声波雷达组件连接，采集超声波雷达信息；
所述第三SOC芯片通过CSI接口与转换开关接口CAM SWITCH连接视频解串器，进行视频信息输入；
所述第三SOC芯片通过CAN接口与毫米波雷达组件连接，采集毫米波雷达信息；
所述第三SOC芯片通过板载惯性测量组件IMU采集行车轨迹信息。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第三SOC芯片，用于获取所述视频信息、所述超声波雷达信息、所述毫米波雷达信息分别计算出周围路况信息、近距离障碍物距离信息、远距离障碍物距离信息；通过所述周围路况信息、近距离障碍物距离信息、远距离障碍物距离信息进行自动驾驶路径规划，并通过控制所述若干整车区域控制器进行自动驾驶控制，从而实现自动驾驶功能。
7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述以太网关还连接远程信息处理器T-BOX；
在所述以太网关的基础上，所述第三SOC芯片，用于从所述T-BOX处获取定位信息和/或利用IMU获取行车轨迹，进行车辆定位。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第三SOC芯片，用于获取所述视频信息、所述超声波雷达信息、所述毫米波雷达信息、车身数据，利用所述视频信息、所述超声波雷达信息、所述毫米波雷达信息、所述车身数据进行停车位置计算，实现停车位定位。
9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括板间连接器；
所述板间连接器配置有以太网接口和CAN网络接口，所述以太网接口连接所述以太网关，进行整车以太网关通信；所述CAN网络接口连接所述第一SOC芯片，进行整车CAN网络通信；
所述板间连接器直连所述第二SOC芯片，进行板间MIPI-CPHY协议的标准数据传输。
10.一种车辆，包括如权利要求1-9任一权项所述的整车控制系统。
CN202210825432.0A 2022-07-13 2022-07-13 一种整车控制系统及车辆 Pending CN115092068A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210825432.0A CN115092068A (zh) 2022-07-13 2022-07-13 一种整车控制系统及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210825432.0A CN115092068A (zh) 2022-07-13 2022-07-13 一种整车控制系统及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115092068A true CN115092068A (zh) 2022-09-23

Family

ID=83296170

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210825432.0A Pending CN115092068A (zh) 2022-07-13 2022-07-13 一种整车控制系统及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115092068A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115291594A (zh) * 2022-10-09 2022-11-04 苏州挚途科技有限公司 车载域控制器的远程诊断系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115291594A (zh) * 2022-10-09 2022-11-04 苏州挚途科技有限公司 车载域控制器的远程诊断系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2022199696A1 (zh) 控制器系统及控制方法
CN116034563A (zh) 一种芯片、芯片制造方法、以及相关装置
CN110971453B (zh) 网络拓扑确定方法、装置、车辆网络拓扑结构及车辆
CN112703689B (zh) 一种数据传输方法、装置、电子设备和存储介质
CN213715751U (zh) 一种域控制器
CN114461070A (zh) 用于实现车载虚拟现实的系统、方法和车辆
CN115092068A (zh) 一种整车控制系统及车辆
CN201769764U (zh) 一种新型车载总线网络系统
CN111124443A (zh) 车辆、车机设备及车载仪表升级方法
CN206734223U (zh) 车辆数据处理系统
CN106357499A (zh) 汽车总线异构网络数据共享系统及方法
CN111114326B (zh) 动力系统集成控制系统、方法及存储介质
WO2023039804A1 (zh) 信号连接方法、信号连接装置及测试系统
CN217259906U (zh) 一种用于bms的菊花链通信转换装置及汽车
CN210822120U (zh) 车载总线系统及汽车
CN203250340U (zh) 一种远程行车数据记录仪
CN116319499A (zh) 车辆的诊断方法、装置、电子设备及存储介质
CN114851981A (zh) 车辆控制系统及车辆
CN213342284U (zh) 基于can协议和车载以太网协议的ecu通信装置
CN110554628A (zh) 一种控制系统及汽车
CN116279208B (zh) 数据处理子系统、域控制器和车辆
CN211442202U (zh) 一种多功能的电动客车档位面板控制器
CN220031881U (zh) 智能座舱装置及智能座舱系统
CN112671547B (zh) 车内业务切片的资源配置方法及装置、系统
CN219554988U (zh) 一种用于以太网的车载域控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination