CN115291594A - 车载域控制器的远程诊断系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车载域控制器的远程诊断系统及方法，第一诊断代理模块用于将诊断主系统的第一诊断响应发送至诊断管理主模块；每个第二诊断代理模块用于将诊断从系统的第二诊断响应发送至诊断管理主模块；诊断管理主模块用于基于第一诊断响应和每个第二诊断响应，依次通过车载TBOX和远程通信服务平台向终端设备反馈响应结果。该系统通过诊断管理主模块将诊断从系统与车载TBOX隔离开，使得车载TBOX不用直接访问诊断从系统即可获取到诊断从系统的诊断信息，保证了诊断从系统的安全性，并且，该系统只需要增加诊断管理主模块和诊断代理模块，可以尽量降低被诊断的域控制器的复杂性。

Description

车载域控制器的远程诊断系统及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车载域控制器的远程诊断系统及方法。

背景技术

随着车载域控制器普及率越来越高，域控制器的功能也越来越强大，通常有多个操作系统协同完成整个域控制器的各种功能。对车载域控制器来说，远程诊断是最常用的功能之一，目前车载域控制器已可以使用以太网的DoIP（Diagnostic communication overInternet Protocol，基于车载以太网的诊断）进行诊断，而DoIP协议更关注的是整个车载域控制器节点，而不关心车载域控制器内部是否有多个操作系统，这是DoIP协议没有涉及到的，对于车载安全等级较高的域控制器，有的操作系统的MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）上虽然也有以太网接口，但考虑安全性，往往MCU上的以太网接口会使用安全隔离，即不允许外部网络直接访问MCU上，并且DoIP协议中不支持使用以太网转发诊断报文，因此，现有技术会增加被诊断的域控制器的复杂性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车载域控制器的远程诊断系统及方法，以在保证操作系统安全性的同时，尽量降低被诊断的域控制器的复杂性。

本发明提供的一种车载域控制器的远程诊断系统，系统包括：依次通信连接的终端设备、远程通信服务平台、车载TBOX和域控制器；其中，域控制器内包括一诊断主系统和至少一个诊断从系统；诊断主系统中包括相互通信连接的诊断管理主模块和第一诊断代理模块，每个诊断从系统中包括第二诊断代理模块；每个第二诊断代理模块分别与诊断管理主模块通信连接；车载TBOX与诊断管理主模块通信连接；第一诊断代理模块用于获取诊断主系统的第一诊断响应，并发送至诊断管理主模块；每个第二诊断代理模块用于获取相应的诊断从系统的第二诊断响应，并发送至诊断管理主模块；诊断管理主模块用于基于第一诊断响应和每个第二诊断响应，依次通过车载TBOX和远程通信服务平台向终端设备反馈响应结果。

进一步的，远程通信服务平台用于接收用户通过终端设备发送的诊断请求，基于用户的用户信息，向车载TBOX发送诊断指令，通过车载TBOX将诊断指令发送至诊断管理主模块；诊断管理主模块用于按预设通信协议，将诊断指令发送至第一诊断代理模块和每个第二诊断代理模块，以通过第一诊断代理模块获取诊断主系统的第一诊断响应，通过每个第二诊断代理模块获取每个诊断从系统的第二诊断响应。

进一步的，诊断主系统中还包括依次通信连接的第一诊断服务模块、第一故障管理模块和第一故障监控模块；第一诊断服务模块还与第一诊断代理模块通信连接；第一诊断代理模块用于将诊断指令发送至第一诊断服务模块；第一诊断服务模块用于判断诊断指令对应的诊断请求是否与诊断主系统的故障码相关联，如果相关联，从第一故障管理模块中获取诊断请求对应的诊断主系统的第一诊断响应；其中，第一诊断响应由第一故障监控模块上报至第一故障管理模块；如果无关联，从预先存储的多个第一诊断结果中获取诊断请求对应的诊断主系统的第一诊断响应。

进一步的，针对每个诊断从系统，该诊断从系统中还包括依次通信连接的第二诊断服务模块、第二故障管理模块和第二故障监控模块；第二诊断服务模块还与第二诊断代理模块通信连接；第二诊断代理模块用于将诊断指令发送至第二诊断服务模块；第二诊断服务模块用于判断诊断指令对应的诊断请求是否与该诊断从系统的故障码相关联，如果相关联，从第二故障管理模块中获取诊断请求对应的该诊断从系统的第二诊断响应；其中，第二诊断响应由第二故障监控模块上报至第二故障管理模块；如果无关联，从预先存储的多个第二诊断结果中获取诊断请求对应的该诊断从系统的第二诊断响应。

进一步的，车载TBOX与诊断管理主模块之间采用DoIP协议通信连接。

进一步的，诊断主系统中还包括依次通信连接的第一诊断服务模块、第一故障管理模块和第一故障监控模块；第一诊断服务模块还与第一诊断代理模块通信连接；第一诊断代理模块用于：按第一预设周期，向第一诊断服务模块发送指定服务信息，以发送针对诊断主系统的第一故障请求；第一诊断服务模块用于从第一故障管理模块中获取第一故障请求对应的诊断主系统的第一诊断响应，并发送至第一诊断代理模块；其中，第一诊断响应由第一故障监控模块上报至第一故障管理模块。

进一步的，针对每个诊断从系统，该诊断从系统中还包括依次通信连接的第二诊断服务模块、第二故障管理模块和第二故障监控模块；第二诊断服务模块还与第二诊断代理模块通信连接；第二诊断代理模块用于：按第二预设周期，向第二诊断服务模块发送指定服务信息，以发送针对诊断从系统的第二故障请求；第二诊断服务模块用于从第二故障管理模块中获取第二故障请求对应的诊断从系统的第二诊断响应，并发送至第二诊断代理模块；其中，第二诊断响应由第二故障监控模块上报至第二故障管理模块。

进一步的，第一诊断代理模块还用于当判断第一诊断响应指示存在故障时，将第一诊断响应发送至诊断管理主模块；针对每个第二诊断代理模块，该第二诊断代理模块还用于当判断该第二诊断响应指示存在故障时，将第二诊断响应发送至诊断管理主模块；诊断管理主模块还用于通过预设协议，将接收到的诊断响应通过车载TBOX发送至远程通信服务平台，远程通信服务平台用于将接收到的诊断响应转换为提示信息，将提示信息作为响应结果发送至终端设备。

进一步的，诊断管理主模块还用于将接收到的诊断响应向车载TBOX连续发送预设次数。

本发明提供的一种车载域控制器的远程诊断方法，方法包括：第一诊断代理模块获取诊断主系统的第一诊断响应，并发送至诊断管理主模块；每个第二诊断代理模块获取相应的诊断从系统的第二诊断响应，并发送至诊断管理主模块；诊断管理主模块基于第一诊断响应和每个第二诊断响应，依次通过车载TBOX和远程通信服务平台向终端设备反馈响应结果。

本发明提供的车载域控制器的远程诊断系统及方法，第一诊断代理模块用于获取诊断主系统的第一诊断响应，并发送至诊断管理主模块；每个第二诊断代理模块用于获取相应的诊断从系统的第二诊断响应，并发送至诊断管理主模块；诊断管理主模块用于基于第一诊断响应和每个第二诊断响应，依次通过车载TBOX和远程通信服务平台向终端设备反馈响应结果。该系统中，诊断主系统中设置有诊断管理主模块，诊断主系统中的第一诊断代理模块和每个诊断从系统中的第二诊断代理模块都与该诊断管理主模块通信连接，以通过该诊断管理主模块与车载TBOX通信连接，进而向终端设备反馈响应结果，该系统通过诊断管理主模块将诊断从系统与车载TBOX隔离开，使得车载TBOX不用直接访问诊断从系统即可获取到诊断从系统的诊断信息，保证了诊断从系统的安全性，并且，该系统只需要增加诊断管理主模块和诊断代理模块，可以尽量降低被诊断的域控制器的复杂性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车载域控制器的远程诊断系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车载域控制器的远程诊断方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种车载域控制器的远程诊断方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车载域控制器的远程诊断方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着车载域控制器普及率越来越高，域控制器的功能也越来越强大，一个域控制器内部通常包含多个芯片加多个传感器，也将使用多个操作系统协同完成整个域控制器的各种功能。对车载域控制器来说，远程诊断是最常用的功能之一，用户可以通过手机App远程诊断的方法查看自身车辆状态及故障，用户的指令通过网络上传到TSP（TelematicsService Provider，远程通信服务平台）平台，TSP平台根据数据库匹配将指令下发到车载域控制器，域控制器的诊断主系统向域内的所有系统转发诊断请求，再将各操作系统反馈的车辆状态或车身故障汇总上传到TSP平台，TSP平台将数据处理后返回到用户手机App上。同理，供应商可以进行远程诊断方便域控制器软件故障排查。

目前ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）最常用的升级方法是CAN（Controller Area Network，控制器域网）总线诊断，近年来也有很多ECU使用以太网的DoIP进行诊断，且多采用有线以太网连接诊断仪和被诊断的ECU的方案。

CAN总线的传输速率最高1Mbps，而以太网传输理论上可达100Mbps，甚至1Gbps，由此可见，对于升级或者比较大的诊断报文，在传输速度上以太网通信是比CAN通信有更大优势的。而近年来，随着ECU功能越发强大，升级包也变得越来越大，也就导致越来越多的车厂和零部件供应商选择车载以太网进行诊断和升级，DoIP协议应运而生。

而DoIP协议更关注的是整个ECU节点，而不关心ECU内部是否有多个操作系统，整个诊断或升级流程可能需要多操作系统和多个模块进行协同完成，这是DoIP协议没有涉及到的。对于车载安全等级较高的域控制器，MCU上虽然也有以太网接口，但考虑安全性，往往MCU上的以太网接口会使用安全隔离，即不允许外部网络直接访问MCU上，因此，整个域控制器应该作为一个整体被诊断。而DoIP协议中不支持使用以太网转发诊断报文，会增加诊断Master节点的复杂性。

基于此，本发明实施例提供了一种车载域控制器的远程诊断系统及方法，该技术可以应用于需要对车载控制器进行远程诊断的场景中。

本发明提供的一种车载域控制器的远程诊断系统，如图1所示，系统包括：依次通信连接的终端设备10、远程通信服务平台11、车载TBOX12和域控制器13；其中，域控制器13内包括一诊断主系统130和至少一个诊断从系统131；诊断主系统130中包括相互通信连接的诊断管理主模块1301和第一诊断代理模块1302，每个诊断从系统131中包括第二诊断代理模块1311；每个第二诊断代理模块1311分别与诊断管理主模块1301通信连接；车载TBOX12与诊断管理主模块1301通信连接；第一诊断代理模块1302用于获取诊断主系统130的第一诊断响应，并发送至诊断管理主模块1301；每个第二诊断代理模块1311用于获取相应的诊断从系统131的第二诊断响应，并发送至诊断管理主模块1301；诊断管理主模块1301用于基于第一诊断响应和每个第二诊断响应，依次通过车载TBOX12和远程通信服务平台11向终端设备10反馈响应结果。

上述终端设备10可以手机、平板电脑等；上述远程通信服务平台11也可以称为TSP（Telematics Service Provider）；上述车载TBOX12（Telematics BOX）的用途主要是远程协助和控制车辆，可以实现很多远距离控制的功能；上述预控制器可以理解为被诊断的ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）节点，其中通常包括多个操作系统，可以从多个操作系统中选择一个对安全性和实时性要求相对较低的操作系统作为诊断主系统130，将剩余的其他操作系统作为诊断从系统131，其中，诊断从系统131的数量可以有一个或多个，通常是对实时性、安全性要求相对较高的操作系统；诊断主系统130中包括诊断管理主模块1301和第一诊断代理模块1302，其中，诊断管理主模块1301与车载TBOX12通信连接，接收车载TBOX12的诊断请求，诊断请求分发，汇总并回复诊断结果，支持DoIP协议及自定义通信协议。

第一诊断代理模块1302和每个第二诊断代理模块1311可以处理各自系统内部的诊断交互，支持诊断DID（Data ID，数据类ID）、DTC（Diagnostic Trouble Code，诊断故障代码）、RID（Routine Control ID，例程控制的ID）等内部转换，第一诊断代理模块1302可以获取诊断主系统130的第一诊断响应，比如，可以从诊断主系统130中的诊断服务模块中获取第一诊断响应，即获取对于诊断主系统130的远程诊断结果；每个诊断从系统131中均包括第二诊断代理模块1311，每个第二诊断代理模块1311均与诊断管理主模块1301通信连接，每个第二诊断代理模块1311均可以获取各自对应的诊断从系统131的第二诊断响应，比如，可以从各自对应的诊断从系统131中的诊断服务模块中获取第二诊断响应，即获取对于相应的诊断从系统131的远程诊断结果，第一诊断代理模块1302和每个第二诊断代理模块1311可以将各自获取的诊断响应汇总至诊断管理主模块1301，诊断管理模块基于接收到的诊断响应，通过车载TBOX12和远程通信服务平台11向用户的终端设备10反馈相应的响应结果，使用户及时获取到关于车载域控制器13的诊断信息；其中，如果用户通过终端设备10主动诊断时，该响应结果可以是具体的远程诊断结果，如果域控制器13主动上报故障时，该响应结果也可以是相应的提示信息等，具体可以根据实际需求设置合适的方式，在此不作限定。

上述车载域控制器的远程诊断系统，第一诊断代理模块用于获取诊断主系统的第一诊断响应，并发送至诊断管理主模块；每个第二诊断代理模块用于获取相应的诊断从系统的第二诊断响应，并发送至诊断管理主模块；诊断管理主模块用于基于第一诊断响应和每个第二诊断响应，依次通过车载TBOX和远程通信服务平台向终端设备反馈响应结果。该系统中，诊断主系统中设置有诊断管理主模块，诊断主系统中的第一诊断代理模块和每个诊断从系统中的第二诊断代理模块都与该诊断管理主模块通信连接，以通过该诊断管理主模块与车载TBOX通信连接，进而向终端设备反馈响应结果，该系统通过诊断管理主模块将诊断从系统与车载TBOX隔离开，使得车载TBOX不用直接访问诊断从系统即可获取到诊断从系统的诊断信息，保证了诊断从系统的安全性，并且，该系统只需要增加诊断管理主模块和诊断代理模块，可以尽量降低被诊断的域控制器的复杂性。

进一步的，远程通信服务平台11用于接收用户通过终端设备10发送的诊断请求，基于用户的用户信息，向车载TBOX12发送诊断指令，通过车载TBOX12将诊断指令发送至诊断管理主模块1301；诊断管理主模块1301用于按预设通信协议，将诊断指令发送至第一诊断代理模块1302和每个第二诊断代理模块1311，以通过第一诊断代理模块1302获取诊断主系统130的第一诊断响应，通过每个第二诊断代理模块1311获取每个诊断从系统131的第二诊断响应。

上述预设通信协议可以是自定义通信协议；在实际实现时，用户可以通过终端设备10发出主动诊断请求，具体的，用户可以使用终端设备10，如手机中的APP通过网络下发诊断请求，如读取车身状态信息、域控制器故障码等；远程通信服务平台11根据用户信息，向用户实车上的车载TBOX12下发诊断指令，该诊断指令中通常携带有上述诊断请求中的信息；车载TBOX12将远程通信服务平台11发送的诊断指令发送给实车上域控制器13，比如，可以通过DoIP协议发送，具体可以发送至诊断主系统130中的诊断管理主模块1301，诊断管理主模块1301收到诊断指令后，将诊断指令中携带的诊断请求发送给诊断主系统130中的第一诊断代理模块1302和每个诊断从系统131中的第二诊断代理模块1311，并给车载TBOX12回复Pending消息，告知车载TBOX12需等待诊断结果，并开始等待诊断主系统130中的第一诊断代理模块1302和诊断从系统131中的第二诊断代理模块1311的诊断响应，其中，诊断管理主模块1301与第一诊断代理模块1302之间，以及与每个第二诊断代理模块1311之间可以采用自定义通信协议进行通信。

进一步的，诊断主系统130中还包括依次通信连接的第一诊断服务模块、第一故障管理模块和第一故障监控模块；第一诊断服务模块还与第一诊断代理模块1302通信连接；第一诊断代理模块1302用于将诊断指令发送至第一诊断服务模块；第一诊断服务模块用于判断诊断指令对应的诊断请求是否与诊断主系统130的故障码相关联，如果相关联，从第一故障管理模块中获取诊断请求对应的诊断主系统130的第一诊断响应；其中，第一诊断响应由第一故障监控模块上报至第一故障管理模块；如果无关联，从预先存储的多个第一诊断结果中获取诊断请求对应的诊断主系统130的第一诊断响应。

上述第一诊断服务模块可以支持UDS ISO-14229（UDS：Unified DiagnosticServices，统一诊断服务）诊断规范，与第一故障管理模块交互获取诊断主系统130中的故障信息。第一故障管理模块可以管理诊断主系统130中的故障信息，为第一诊断服务模块提供故障信息。第一故障监控模块可以根据故障监控策略实施监控诊断主系统130中是否发生故障，若发生故障，则记录故障信息并通知第一故障管理模块。具体实现时，第一诊断代理模块1302将接收到的诊断指令中携带的诊断请求发送给本系统的第一诊断服务模块，以执行诊断服务，第一诊断服务模块判断诊断请求是否与诊断主系统130的故障码相关，比如，是否请求读取或清除故障码等，若相关，则从第一诊断管理模块中获取故障信息，即获取诊断主系统130的第一诊断响应，其中，故障信息由第一故障监控模块主动上报至第一故障管理模块；若不相关，则可以直接根据状态回应诊断结果，其中，第一诊断服务模块中通常保存有除故障码之外的其他信息，即上述多个第一诊断结果，比如，在第一诊断服务模块中保存有车身自身状态信息等，当需要获取这类诊断结果时，可以直接进行反馈。

进一步的，针对每个诊断从系统131，该诊断从系统131中还包括依次通信连接的第二诊断服务模块、第二故障管理模块和第二故障监控模块；第二诊断服务模块还与第二诊断代理模块1311通信连接；第二诊断代理模块1311用于将诊断指令发送至第二诊断服务模块；第二诊断服务模块用于判断诊断指令对应的诊断请求是否与该诊断从系统131的故障码相关联，如果相关联，从第二故障管理模块中获取诊断请求对应的该诊断从系统131的第二诊断响应；其中，第二诊断响应由第二故障监控模块上报至第二故障管理模块；如果无关联，从预先存储的多个第二诊断结果中获取诊断请求对应的该诊断从系统131的第二诊断响应。

上述第二诊断服务模块可以支持UDS ISO-14229诊断规范，与第二故障管理模块交互获取相应的诊断从系统131中的故障信息。第二故障管理模块可以管理相应的诊断从系统131中的故障信息，为相应的第二诊断服务模块提供故障信息。相应的第二故障监控模块可以根据故障监控策略实施监控诊断从系统131中是否发生故障，若发生故障，则记录故障信息并通知第二故障管理模块。具体实现时，第二诊断代理模块1311将接收到的诊断指令中携带的诊断请求发送给本系统的第二诊断服务模块，以执行诊断服务，第二诊断服务模块判断诊断请求是否与诊断从系统131的故障码相关，比如，是否请求读取或清除故障码等，若相关，则从相应的第二诊断管理模块中获取故障信息，即获取诊断从系统131的第二诊断响应，其中，故障信息由相应的第二故障监控模块主动上报至第二故障管理模块；若不相关，则可以直接根据状态回应诊断结果，其中，第二诊断服务模块中通常保存有除故障码之外的其他信息，即上述多个第二诊断结果，比如，在第二诊断服务模块中保存有车身自身状态信息等，当需要获取这类诊断结果时，可以直接进行反馈。

进一步的，车载TBOX12与诊断管理主模块1301之间采用DoIP（Diagnosticcommunication over Internet Protocol，基于车载以太网的诊断）协议通信连接。

具体的，TBOX接收到诊断指令后，可以对其进行协议转换，转换成DoIP协议，并与诊断管理主模块1301进行通信。

为进一步理解上述实施例，参见图2所示的一种车载域控制器的远程诊断方法的流程图，该图为用户发出主动诊断请求的流程图，该图以一个诊断主系统和一个诊断从系统为例进行说明；用户使用手机App通过网络下发诊断请求：如读取车身状态信息、域控制器故障码等；TSP平台（对应上述远程通信服务平台）根据用户信息，下发诊断指令给用户实车上的TBOX，TBOX将TSP平台的诊断指令通过DoIP协议发送给实车上的域控制器，域控制器A系统（对应上述诊断主系统）中的诊断管理主模块接收诊断指令携带的诊断请求，将诊断请求发送给A系统中的诊断代理模块和B系统（对应上述诊断从系统）中的诊断代理模块后，给TBOX回复Pending消息，告知TBOX需要等待诊断结果，并开始等待A系统和B系统的诊断代理模块的诊断响应，其中，A系统和B系统通信使用自定义通信协议； A系统和B系统中的诊断代理模块将诊断请求发送给本系统的诊断服务模块，执行诊断服务；A系统和B系统中的诊断服务模块判断诊断请求是否与故障码相关，若相关则从相应的诊断管理模块取得故障信息，其中，故障信息由故障监控模块主动上报；若不相关，根据状态回应诊断结果；A系统和B系统的诊断代理模块收到诊断响应后，反馈给A系统的诊断管理主模块；A系统的诊断管理主模块收到A系统和B系统的诊断响应后，通过DoIP给TBOX回复诊断结果；TSP平台将TBOX反馈的诊断结果上传到手机App，即完成整个主动诊断流程。

进一步的，诊断主系统130中还包括依次通信连接的第一诊断服务模块、第一故障管理模块和第一故障监控模块；第一诊断服务模块还与第一诊断代理模块1302通信连接；第一诊断代理模块1302用于：按第一预设周期，向第一诊断服务模块发送指定服务信息，以发送针对诊断主系统130的第一故障请求；第一诊断服务模块用于从第一故障管理模块中获取第一故障请求对应的诊断主系统130的第一诊断响应，并发送至第一诊断代理模块1302；其中，第一诊断响应由第一故障监控模块上报至第一故障管理模块。

上述第一预设周期可以根据实际需求进行设置，比如可以为1s为周期等；上述指定服务信息可以是UDS 0x19服务等；在实际实现时，除了上述用户主动触发的诊断请求外，本实施例还可以支持故障主动通知功能，具体的，对于诊断主系统130来说，第一诊断代理模块1302可以按第一预设周期，向第一诊断服务模块发送UDS 0x19服务等指定服务信息，请求诊断主系统130中的所有故障码，并发送第一故障请求，第一诊断服务模块接收到第一故障请求后，从第一故障管理模块中获取相应的故障信息，即上述第一诊断响应，并将获取的故障信息反馈至第一诊断代理模块1302。

进一步的，针对每个诊断从系统131，该诊断从系统131中还包括依次通信连接的第二诊断服务模块、第二故障管理模块和第二故障监控模块；第二诊断服务模块还与第二诊断代理模块1311通信连接；第二诊断代理模块1311用于：按第二预设周期，向第二诊断服务模块发送指定服务信息，以发送针对诊断从系统131的第二故障请求；第二诊断服务模块用于从第二故障管理模块中获取第二故障请求对应的诊断从系统131的第二诊断响应，并发送至第二诊断代理模块1311；其中，第二诊断响应由第二故障监控模块上报至第二故障管理模块。

上述第二预设周期可以根据实际需求进行设置，比如可以为1s为周期等；上述指定服务信息可以是UDS 0x19服务等；在实际实现时，对于诊断从系统131来说，第二诊断代理模块1311可以按第二预设周期，向第二诊断服务模块发送UDS 0x19服务等指定服务信息，请求诊断从系统131中的所有故障码，并发送第二故障请求，第二诊断服务模块接收到第二故障请求后，从第二故障管理模块中获取相应的故障信息，即上述第二诊断响应，并将获取的故障信息反馈至第二诊断代理模块1311。

进一步的，第一诊断代理模块1302还用于当判断第一诊断响应指示存在故障时，将第一诊断响应发送至诊断管理主模块1301；针对每个第二诊断代理模块1311，该第二诊断代理模块1311还用于当判断该第二诊断响应指示存在故障时，将第二诊断响应发送至诊断管理主模块1301；诊断管理主模块1301还用于通过预设协议，将接收到的诊断响应通过车载TBOX12发送至远程通信服务平台11，远程通信服务平台11用于将接收到的诊断响应转换为提示信息，将提示信息作为响应结果发送至终端设备10。

上述预设协议可以是自定义以太网协议；在故障主动上报流程中，第一诊断代理模块1302接收到第一诊断响应后，通常会判断该第一诊断响应是否指示存在故障，若有故障，则将第一诊断响应反馈给诊断管理主模块1301，若无故障则通常不上报；每个第二诊断代理模块1311在接收到相应的第二诊断响应后，通常也会判断该第二诊断响应是否指示存在故障，若有故障，则将该第二诊断响应反馈给诊断管理主模块1301，若无故障则通常不上报；因此，上述诊断管理主模块1301实际接收到的诊断响应可能只包括第一诊断响应和多个第二诊断响应中的其中一部分，也可能包括全部的第一诊断响应和第二诊断响应，诊断管理主模块1301通过预设协议将接收到的诊断响应主动上报给车载TBOX12，车载TBOX12再将接收到的诊断响应同步到远程通信服务平台11，远程通信服务平台11再将诊断响应转换成对应的提示信息，下发到终端设备10，以提示用户，即完成整个故障通知流程。

进一步的，诊断管理主模块1301还用于将接收到的诊断响应向车载TBOX12连续发送预设次数。

上述预设次数可以根据实际需求进行设置，比如，可以连续发送三帧等；在主动上报流程中，当诊断管理主模块1301发现主动上报的诊断响应有更新时，通常会将接收到的诊断响应向车载TBOX12连续发送预设次数，从而避免了UDP（User Datagram Protocol，用户数据协议）报文丢帧。

为进一步理解上述实施例，下面提供如图3所示的另一种车载域控制器的远程诊断方法的流程图，该图仍以一个诊断主系统和一个诊断从系统为例进行说明；A系统和B系统的诊断代理模块均以1s为周期，向各自的诊断服务模块发送UDS 0x19服务，以请求各自系统的所有故障码；各诊断服务模块收到诊断请求后，从各自对应的故障管理模块取得故障信息并发送至对应的诊断代理模块，其中故障信息由各自的故障监控模块主动上报。

A系统和B系统的诊断代理模块收到各自对应的诊断响应后，若诊断响应指示有故障则反馈给A系统的诊断管理主模块，若无故障则不上报，其中A系统和B系统通信使用自定义通信协议；A系统的诊断管理主模块收到A系统或B系统的故障信息，通过自定义以太网协议主动上报给TBOX；TBOX收到故障信息后同步到TSP平台；TSP平台收到故障信息后，将故障信息转换成对应的故障提示信息，下发的用户手机App，即完成整个故障通知流程。该方式中，域控制器将实时收集域内的故障信息，一旦发现故障信息，将主动上传到TSP平台，并通知用户。

上述车载域控制器的远程诊断系统可以解决下述场景：一个域控制器包含多个操作系统，域控制器的诊断需要协同各操作系统共同完成，外部诊断设备不需要关注域控制器内有多少芯片和操作系统，诊断仪对域控制器内任意功能模块的诊断方案是一致的。本实施例可以提供如下诊断方式：一个操作系统作为主操作系统，通过对其他操作系统诊断模块的管理，最终实现整个域控制器的诊断功能。

对于域控制器来说，其功能比传统的ECU节点更加智能，因此除了传统的诊断仪诊断，还能用户使用手机App进行远程诊断。远程诊断分两种，一种是用户想通过诊断功能查看车身或控制器的故障及状态，一种是域控制器主动向用户推送故障警告，让用户根据提示了解当前车身或控制器的故障及状态，对于第二种主动推送的诊断信息，传统的诊断协议是不支持的，采用本方案可以解决此问题。

上述诊断管理主模块将诊断从系统与TBOX隔离开，使得TBOX不用直接访问诊断从系统即可得到诊断从系统的诊断信息，能避免诊断从系统受到网络攻击，诊断从系统的安全等级更高；诊断管理主模块既支持DoIP诊断用于传统的诊断协议，又支持自定义以太网通信用于主动上报诊断信息。主动上报的诊断信息可配置，用户可以设置自己感兴趣的信息进行上报，避免通知的信息成为用户的垃圾信息。

除了诊断管理主模块，诊断主系统和诊断从系统中的其他模块均可复用，减少了开发工作量。

诊断代理模块承担了内部诊断仪的功能，不但能转换和转发诊断指令，也能主动触发诊断命令，同时模块内部有状态机，当TBOX下发的诊断服务为UDS 0x19服务时，将直接反馈诊断结果，节省整个流程的时间，即在诊断代理模块中可以保存故障码list，可以直接将该故障码list反馈至诊断管理主模块。

诊断主系统和诊断从系统的通信协议采用自定义通信协议，不区分硬件通道，无论CAN还是Ethernet通信均可复用。此方案不仅支持TBOX远程诊断，也支持诊断仪使用DoIP进行本地诊断。

此方案即兼容了传统的DoIP本地及远程诊断，又实现了诊断信息主动上报的功能。DoIP的诊断协议中，服务的通信均采用TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）协议，而本方案中自定义的以太网协议采用UDP协议，其效率自然高于DoIP协议。

相关技术中，若诊断主系统和诊断从系统均使用DoIP协议与TBOX交互，不但需要诊断主系统和诊断从系统的硬件上同时支持以太网通道，也让诊断从系统直接暴露在公网上，可能造成安全隐患。而本方案，诊断主系统和诊断从系统间通信既支持CAN通信也支持以太网通信，若采用CAN通信可降低硬件成本，若采用以太网通信可实现网络隔离，使诊断从系统的安全等级更高。

本发明提供的一种车载域控制器的远程诊断方法，如图4所示，方法包括如下步骤：

步骤S402，第一诊断代理模块获取诊断主系统的第一诊断响应，并发送至诊断管理主模块；

步骤S404，每个第二诊断代理模块获取相应的诊断从系统的第二诊断响应，并发送至诊断管理主模块；

步骤S406，诊断管理主模块基于第一诊断响应和每个第二诊断响应，依次通过车载TBOX和远程通信服务平台向终端设备反馈响应结果。

上述车载域控制器的远程诊断方法，诊断主系统中设置有诊断管理主模块，诊断主系统中的第一诊断代理模块和每个诊断从系统中的第二诊断代理模块都与该诊断管理主模块通信连接，以通过该诊断管理主模块与车载TBOX通信连接，进而向终端设备反馈响应结果，该方式通过诊断管理主模块将诊断从系统与车载TBOX隔离开，使得车载TBOX不用直接访问诊断从系统即可获取到诊断从系统的诊断信息，保证了诊断从系统的安全性，并且，该方式只需要增加诊断管理主模块和诊断代理模块，可以尽量降低被诊断的域控制器的复杂性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车载域控制器的远程诊断系统，其特征在于，所述系统包括：依次通信连接的终端设备、远程通信服务平台、车载TBOX和域控制器；其中，所述域控制器内包括一诊断主系统和至少一个诊断从系统；所述诊断主系统中包括相互通信连接的诊断管理主模块和第一诊断代理模块，每个所述诊断从系统中包括第二诊断代理模块；每个所述第二诊断代理模块分别与所述诊断管理主模块通信连接；所述车载TBOX与所述诊断管理主模块通信连接；

所述第一诊断代理模块用于获取所述诊断主系统的第一诊断响应，并发送至所述诊断管理主模块；

每个所述第二诊断代理模块用于获取相应的所述诊断从系统的第二诊断响应，并发送至所述诊断管理主模块；

所述诊断管理主模块用于基于所述第一诊断响应和每个所述第二诊断响应，依次通过所述车载TBOX和所述远程通信服务平台向所述终端设备反馈响应结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述远程通信服务平台用于接收用户通过所述终端设备发送的诊断请求，基于所述用户的用户信息，向所述车载TBOX发送诊断指令，通过所述车载TBOX将所述诊断指令发送至所述诊断管理主模块；

所述诊断管理主模块用于按预设通信协议，将所述诊断指令发送至所述第一诊断代理模块和每个所述第二诊断代理模块，以通过所述第一诊断代理模块获取所述诊断主系统的第一诊断响应，通过每个所述第二诊断代理模块获取每个所述诊断从系统的第二诊断响应。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述诊断主系统中还包括依次通信连接的第一诊断服务模块、第一故障管理模块和第一故障监控模块；所述第一诊断服务模块还与所述第一诊断代理模块通信连接；

所述第一诊断代理模块用于将所述诊断指令发送至所述第一诊断服务模块；

所述第一诊断服务模块用于判断所述诊断指令对应的所述诊断请求是否与所述诊断主系统的故障码相关联，如果相关联，从所述第一故障管理模块中获取所述诊断请求对应的所述诊断主系统的所述第一诊断响应；其中，所述第一诊断响应由所述第一故障监控模块上报至所述第一故障管理模块；如果无关联，从预先存储的多个第一诊断结果中获取所述诊断请求对应的所述诊断主系统的所述第一诊断响应。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，针对每个所述诊断从系统，该诊断从系统中还包括依次通信连接的第二诊断服务模块、第二故障管理模块和第二故障监控模块；所述第二诊断服务模块还与所述第二诊断代理模块通信连接；

所述第二诊断代理模块用于将所述诊断指令发送至所述第二诊断服务模块；

所述第二诊断服务模块用于判断所述诊断指令对应的所述诊断请求是否与该诊断从系统的故障码相关联，如果相关联，从所述第二故障管理模块中获取所述诊断请求对应的该诊断从系统的所述第二诊断响应；其中，所述第二诊断响应由所述第二故障监控模块上报至所述第二故障管理模块；如果无关联，从预先存储的多个第二诊断结果中获取所述诊断请求对应的该诊断从系统的所述第二诊断响应。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载TBOX与所述诊断管理主模块之间采用DoIP协议通信连接。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述诊断主系统中还包括依次通信连接的第一诊断服务模块、第一故障管理模块和第一故障监控模块；所述第一诊断服务模块还与所述第一诊断代理模块通信连接；

所述第一诊断代理模块用于：按第一预设周期，向所述第一诊断服务模块发送指定服务信息，以发送针对所述诊断主系统的第一故障请求；

所述第一诊断服务模块用于从所述第一故障管理模块中获取所述第一故障请求对应的所述诊断主系统的第一诊断响应，并发送至所述第一诊断代理模块；其中，所述第一诊断响应由所述第一故障监控模块上报至所述第一故障管理模块。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，针对每个所述诊断从系统，该诊断从系统中还包括依次通信连接的第二诊断服务模块、第二故障管理模块和第二故障监控模块；所述第二诊断服务模块还与所述第二诊断代理模块通信连接；

所述第二诊断代理模块用于：按第二预设周期，向所述第二诊断服务模块发送指定服务信息，以发送针对所述诊断从系统的第二故障请求；

所述第二诊断服务模块用于从所述第二故障管理模块中获取所述第二故障请求对应的所述诊断从系统的第二诊断响应，并发送至所述第二诊断代理模块；其中，所述第二诊断响应由所述第二故障监控模块上报至所述第二故障管理模块。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一诊断代理模块还用于当判断所述第一诊断响应指示存在故障时，将所述第一诊断响应发送至所述诊断管理主模块；

针对每个所述第二诊断代理模块，该第二诊断代理模块还用于当判断该第二诊断响应指示存在故障时，将所述第二诊断响应发送至所述诊断管理主模块；

所述诊断管理主模块还用于通过预设协议，将接收到的诊断响应通过所述车载TBOX发送至所述远程通信服务平台，所述远程通信服务平台用于将接收到的诊断响应转换为提示信息，将所述提示信息作为所述响应结果发送至所述终端设备。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述诊断管理主模块还用于将接收到的诊断响应向所述车载TBOX连续发送预设次数。

10.一种车载域控制器的远程诊断方法，其特征在于，所述方法包括：

第一诊断代理模块获取诊断主系统的第一诊断响应，并发送至诊断管理主模块；

每个第二诊断代理模块获取相应的诊断从系统的第二诊断响应，并发送至所述诊断管理主模块；

所述诊断管理主模块基于所述第一诊断响应和每个所述第二诊断响应，依次通过车载TBOX和远程通信服务平台向终端设备反馈响应结果。

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