CN115091164A - 一种智能跟随的装配型agv及智能跟随装配方法 - Google Patents

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Abstract

本发明是一种智能跟随的装配型AGV，包括车架，车架底部装有驱动单元，车架内装有控制系统及电池单元，车架顶部装有举升机构，举升机构顶端装有支撑工装，支撑工装用于支撑待装配的零部件，其特征是：车架上装有光电跟踪装置，光电跟踪装置包括安装座，安装座上装有一排若干个激光发射器，所有激光发射器与AGV的控制系统信号连接，激光发射器用于发射激光至安装在跟随物上的反射板并接收反射回的激光信号从而判断AGV与跟随物之间的同步性；本发明调试更加简单，易维护，使用常规镜反射开关即可简易替换，运行更加可靠。

Description

一种智能跟随的装配型AGV及智能跟随装配方法
技术领域
本发明涉及AGV领域，具体是一种智能跟随的装配型AGV及智能跟随装配方法。
背景技术
当前乘用车在装配时均需要进行底盘部件/电池包与白车身合装，采用的传统方法为RGV形式的定点装配或辊床输送滑撬形式的整体定点装配，目前新投产和改造的乘用车装配新工艺大多采用装配型AGV承载底盘部件/电池包与白车身进行随生产线底部合装。为满足新工艺需求，常常需要装配型AGV与生产线进行智能跟随保持相同的移动速度进行底部合装作业，常采取的措施为装配型AGV配置工业相机拍照生产线特征点进行自动跟随，存在相机昂贵、周期长、调试周期长、易损坏、易丢失型号等缺点。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述现有跟随装配生产方式存在的问题，提供一种智能跟随的装配型AGV及智能跟随装配方法。
本发明的具体方案是：一种智能跟随的装配型AGV，包括车架，车架底部装有驱动单元，车架内装有控制系统及电池单元，车架顶部装有举升机构，举升机构顶端装有支撑工装，支撑工装用于支撑待装配的零部件，车架上装有光电跟踪装置，光电跟踪装置包括安装座，安装座上装有一排若干个激光发射器，所有激光发射器与AGV的控制系统信号连接，激光发射器用于发射激光至安装在跟随物上的反射板并接收反射回的激光信号从而判断AGV与跟随物之间的同步性。
本发明所述安装座包括底板，底板设有两条沿Y轴方向布置的滑槽，两条滑槽内各装有一个沿滑槽移动的支座，两个支座之间装有一根转轴，转轴上套装有一个旋转座，旋转座上固定装有安装架，所述一排若干个激光发射器安装在所述安装架上。
本发明还提供一种汽车底盘的智能跟随装配方法，采用上述装配型AGV与汽车底盘摩擦线进行配合，汽车底盘摩擦线上运行有若干个底盘吊具，每一个底盘吊具底部均装有一块反射板；
具体的装配过程包括以下步骤：
S1、AGV在汽车底盘摩擦线外等待，当前方底盘吊具下方没有AGV跟随或已跟随的AGV运行到安全距离时，线外等待的AGV进线与底盘吊具同向行走；
S2、AGV加速追底盘吊具，当光电跟踪装置捕捉到反射板时控制行驶速度，达到与底盘吊具同步行走的状态；
S3、进行跟随装配工作。
本发明步骤S2中AGV的光电跟踪装置至少装有三个激光发射器，当位于最前端和最后端的激光发射器捕捉不到反射板，而位于中间的激光发射器正好能捕捉到反射板时表明AGV跟随到位，此时控制AGV匀速向前行走。
本发明步骤S1中若线外AGV还未到达等待位置，而前方底盘吊具下方没有AGV跟随或已跟随的AGV运行到安全距离时，则AGV申请汽车底盘摩擦线停线，待AGV进线后恢复汽车底盘摩擦线的运行。
本发明相比现有技术具有以下优点：调试更加简单，易维护，使用常规镜反射开关即可简易替换，实现AGV同步跟随生产线进行装配工作，运行更加可靠。
附图说明
图1是本发明跟随装配线示意图；
图2是本发明的AGV和底盘吊具的立体视图a；
图3是本发明的AGV和底盘吊具的立体视图b；
图4是本发明光电跟踪装置的立体视图；
图5是本发明AGV行走速度控制原理示意图；
图中：1-汽车底盘摩擦线，2-底盘吊具，3-反射板，4-AGV，5-支撑工装，6-举升机构，7-光电跟踪装置，71-底板，72-支座，73-转轴，74-安装架，75-激光发射器。
具体实施方式
参见图1-4，本实施例是一种智能跟随的装配型AGV，包括车架，车架底部装有驱动单元，车架内装有控制系统及电池单元，车架顶部装有举升机构6，举升机构6顶端装有支撑工装5，支撑工装5用于支撑待装配的零部件，车架上装有光电跟踪装置7，光电跟踪装置7包括安装座，安装座上装有一排若干个激光发射器75，激光发射器的排列方向与底盘吊具2的行进方向相同，所有激光发射器75与AGV的控制系统信号连接，激光发射器75用于发射激光至安装在底盘吊具2上的反射板3并接收反射回的激光信号从而判断AGV4与底盘吊具2之间的同步性，自动反馈地调节AGV的行走速度。
本实施例所述安装座包括底板71，底板71设有两条沿Y轴方向布置的滑槽，两条滑槽内各装有一个沿滑槽移动的支座72，两个支座72之间装有一根沿X轴方向布置的转轴73，转轴73上套装有一个旋转座，旋转座上固定装有安装架74，所述一排若干个激光发射器75安装在所述安装架74上。
采用上述智能跟随的装配型AGV进行汽车底盘跟随装配的具体工作过程如下：1）设定AGV在线外等待的起点为工位A、底盘合装起点的第一个装配工位为工位B、第二个装配工位为工位C，已经进入同步跟踪的AGV称为已装配AGV，未进入同步跟踪的AGV称为待装配AGV。
2）首先，待装配AGV在工位A等待，如果工位B无已装配AGV占位，或者位于工位B的已装配AGV运行到一个安全距离（通过光电开关检测吊具或位于工位B的已装配AGV的行走距离触发），即可发送允许装配AGV进线信号，待装配AGV收到信号后，从工位A向工位B移动；
3）当AGV进入工位B的情况下，待装配AGV会稍稍落后于待装配车辆的光靶反射板位置，此时AGV继续加速追车，待光电跟踪装置捕捉到反射板后，AGV与主线同步行走，开始装配工作；
4）而如果工位C空出，无已装配AGV的情况下，且待装配AGV还未到达装配位置，那么AGV会申请主线停线，待装配AGV直接运行至工位C，恢复主线运行，待光电跟踪装置捕捉到反射板后，AGV与主线同步运行，开始装配工作。
参见图5，AGV通过光电跟踪装置发射到反射板后反射回的激光信号数量和强度，实现装配型AGV与底盘吊具自动进行加速、减速、匀速等动作，通过对镜反射开关进行分区定义，可设置光电跟随的边界范围和加速区、匀速区、减速区等，AGV根据实际运行情况自动调节行走速度从而保证与底盘吊具同步运行。
本实施例举升机采用的是与发明专利号ZL201610738240.0“一种三重保护链式举升型AGV”相同的举升结构。

Claims (5)

1.一种智能跟随的装配型AGV，包括车架，车架底部装有驱动单元，车架内装有控制系统及电池单元，车架顶部装有举升机构，举升机构顶端装有支撑工装，支撑工装用于支撑待装配的零部件，其特征是：车架上装有光电跟踪装置，光电跟踪装置包括安装座，安装座上装有一排若干个激光发射器，所有激光发射器与AGV的控制系统信号连接，激光发射器用于发射激光至安装在跟随物上的反射板并接收反射回的激光信号从而判断AGV与跟随物之间的同步性。
2.根据权利要求1所述的一种智能跟随的装配型AGV，其特征是：所述安装座包括底板，底板设有两条沿Y轴方向布置的滑槽，两条滑槽内各装有一个沿滑槽移动的支座，两个支座之间装有一根转轴，转轴上套装有一个旋转座，旋转座上固定装有安装架，所述一排若干个激光发射器安装在所述安装架上。
3.一种智能跟随装配方法，其特征是：采用权利要求1或2所述的装配型AGV与汽车底盘摩擦线进行配合，汽车底盘摩擦线上运行有若干个底盘吊具，每一个底盘吊具底部均装有一块反射板，具体的装配过程包括以下步骤：S1、AGV在汽车底盘摩擦线外等待，当前方底盘吊具下方没有AGV跟随或已跟随的AGV运行到安全距离时，线外等待的AGV进线与底盘吊具同向行走；
S2、AGV加速追底盘吊具，当光电跟踪装置捕捉到反射板时控制行驶速度，达到与底盘吊具同步行走的状态；
S3、进行跟随装配工作。
4.根据权利要求3所述的一种智能跟随的装配型AGV，其特征是：步骤S2中AGV的光电跟踪装置至少装有三个激光发射器，当位于最前端和最后端的激光发射器捕捉不到反射板，而位于中间的激光发射器正好能捕捉到反射板时表明AGV跟随到位，此时控制AGV匀速向前行走。
5.根据权利要求3所述的一种智能跟随的装配型AGV，其特征是：步骤S1中若线外AGV还未到达等待位置，而前方底盘吊具下方没有AGV跟随或已跟随的AGV运行到安全距离时，则AGV申请汽车底盘摩擦线停线，待AGV进线后恢复汽车底盘摩擦线的运行。
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