CN115087964A - 总线控制系统、方法、装置、计算机设备及可读介质 - Google Patents

Abstract

本说明书提供一种总线控制系统、无线控制系统、远程控制系统、总线控制方法、总线控制装置、计算机设备及计算机可读介质，其中总线控制系统中，通过转接装置上设有的第一总接口与第二总线接口，使得转接装置可以连接于第一总线与第二总线上，用于通过第二总线接收到外部控制装置发送的第一控制指令，再将第一控制指令转发至第一总线上的控制子系统，起到了第二总线上的外部控制装置无需连接至第一总线亦能向对第一总线上的控制子系统发送第一控制指令的作用，也即连接于第二总线上的外部控制装置无需将通信协议配置至于第一总线相同，以满足不同总线之间的装置进行控制的需求。

Description

总线控制系统、方法、装置、计算机设备及可读介质

技术领域

本说明书涉及总线控制技术领域，尤其涉及总线控制系统、无线控制系统、远程控制系统、总线控制方法、总线控制装置、计算机设备及计算机可读介质。

背景技术

总线控制方式中包括有：串行链接方式、定时查询方式以及独立请求方式；其中定时查询方式进行控制的总线又称为主从控制总线，例如RS485总线，即一个主机连接多个从机，其中主机发送的信息可以通过总线传送到各个从机或指定的从机，而各个从机的信息只能发送给主机，主机采用查询方式接收发送数据，从机采用中断方式接收发送数据；

在主从控制总线中，各个控制装置与被控装置均需要通过同一总线相连接，因此各控制装置是需要采用相同的通信协议，控制装置和被控装置在尽量连接组装时往往需要配置相同的通信协议进行对应的调试，因此主从控制总线存在适应性差的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了总线控制系统、无线控制系统、远程控制系统、总线控制方法、总线控制装置、计算机设备及计算机可读介质。

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种总线控制系统，总线控制系统包括至少一个控制子系统和转接装置；转接装置带有第一总线接口和第二总线接口，第一总线接口用于通过第一总线与控制子系统连接；第二总线接口，用于通过第二总线与外部控制装置通信；转接装置用于在外部控制装置发送第一控制指令时，作为外部控制装置的从机，将第一控制指令转发给控制子系统，以使外部控制装置通过第一控制指令控制控制子系统。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种无线控制系统，无线控制系统包括无线连接的无线接收终端和无线发送终端；无线接收终端带有第二总线接口，第二总线接口通过第二总线与第一方面的总线控制系统连接；无线发送终端，用于发送远程无线控制信号至无线接收终端；无线接收终端，用于将远程无线控制信号转换为第一控制指令，并且无线接收终端作为总线控制系统的主机，通过第二总线发送第一控制指令至总线控制系统。

根据本说明书实施例的第三方面，提供一种远程总线控制系统，包括第一方面的总线控制系统和无线控制系统；无线控制系统包括无线连接的无线接收终端和无线发送终端；无线接收终端带有第二总线接口，第二总线接口通过第二总线与总线控制系统连接；无线发送终端，用于发送远程无线控制信号至无线接收终端；无线接收终端，用于将远程无线控制信号转换为第一控制指令，并且无线接收终端作为总线控制系统的主机，通过第二总线发送至总线控制系统。

根据本说明书实施例的第四方面，提供一种总线控制方法，应用于转接装置，转接装置与至少一个控制子系统连接；方法包括：当接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统，以使控制子系统响应第一控制指令；当未接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统，以使控制子系统响应第二控制指令。

根据本说明书实施例的第五方面，提供一种总线控制装置，应用于转接装置，转接装置与总线控制系统连接，总线控制系统包括至少一个控制子系统，总线控制装置包括：第一控制模块，用于当接收到外部控制装置通过第二总线发送第一控制指令时，将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统，以使控制子系统响应第一控制指令；第二控制模块，用于预设时间内外部控制装置未接收到第一控制指令时，生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统，以使控制子系统响应第二控制指令。

根据本说明书实施例的第六方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行程序时实现如第四方面的方法。

根据本说明书实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如第四方面的方法。

本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本说明书实施例中，本公开在总线控制系统中加入转接装置，通过转接装置上设有的第一总接口与第二总线接口，使得转接装置可以连接于第一总线与第二总线上，通过第二总线接收到外部控制装置发送的第一控制指令，再将第一控制指令转发至第一总线上的控制子系统，起到了第二总线上的外部控制装置无需连接至第一总线亦能向对第一总线上的控制子系统发送第一控制指令的作用，也即连接于第二总线上的外部控制装置无需将通信协议配置至于第一总线相同，以满足不同总线之间的装置进行控制的需求，实现了提高主从控制总线适应性的效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1是本公开示出的传统技术中主从控制总线的场景示意图。

图2是本公开示出的一种总线控制系统的结构示意图。

图3是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统的结构示意图。

图4A是本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制系统中以第一控制信号进行控制的示意图。

图4B是本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制系统中以第二控制信号进行控制的示意图。

图5是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统的结构示意图。

图6是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统的结构示意图。

图7是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统的结构示意图。

图8是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统的结构示意图。

图9是本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制系统具体实施的结构示意图。

图10是本公开根据一示例性实施例示出的一种无线控制系统的结构示意图。

图11是本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图。

图12是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图。

图13是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图。

图14是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图。

图15是本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制装置的框图。

图16是一种总线控制装置所在计算机设备的一种硬件结构图。

附图标号：01、左驱动子系统；02、右驱动子系统；03、手柄；04、无线接收终端；05、A总线；06、B总线；10、总线控制系统；1、转接装置；11、第一总线接口；12、第二总线接口；2、控制子系统；21、第一控制装置；22、第一受控装置；3、外部控制装置；4、第一总线；5、第二总线；6、显示装置；7、第二受控装置；8、无线控制系统；81、无线接收终端；82、无线发送终端；9、无人远程发送终端；100、远程总线控制系统。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

总线系统是指微型计算机与各设备之间传送信息的通道，对于总线系统的工作原理简单地说就是在总线控制器的作用下，通过总线设备接口控制、管理连接在总线上的各设备。

相关技术中，总线控制方式有三种：串行连接方式、定时查询方式以及独立请求方式。

其中定时查询具体方式：主要是采用查询方式的集中式总线控制方式；查询方式的原理是在总线控制器中设置一个查询计数器；由总线控制器轮流地对各设备进行测试，看其是否发出总线请求；当总线控制器收到申请总线的信号后，计数器开始计数，如果申请设备编号与计数器输出一致，则计数器停止计数，该设备可以获得总线使用权，并建立总线忙信号，然后开始总线操作；使用完毕后，撤消总线忙信号，释放总线，若此时还有总线请求信号，控制器继续进行轮流查询，开始下一个总线分配过程。

采用定时查询方式的总线也被称为主从控制总线，通常情况下是由总线控制器作为主机，其余设备作为从机，但是主从机的设定可以根据需求进行修改；其中，从机不会主动发送数据至主机，主机进行轮询才能获取各从机的数据，轮询的过程为：主机发送数据包至总线，数据包中包含有从机地址，主机发送的数据包，主机发送完后转为接收状态，此时所有从机都可以通过总线接收主机发送的数据包，从机接收到数据包后，检测地址与自己的地址一致时，就做应答发送回应数据包，地址不一致时，则不处理。

具体使用主从控制总线的总线类型有RS485、SPI(Serial Peripheral Interface串行外设接口)等类型；结合上述内容可知主从控制总线都是由一个主机多个从机组成，主机根据预设通信协议与各从机进行通信，因此各个设备均需配置相同的通信协议，其中主机与从机仅是信号收发逻辑的不同，并不等同于被控设备或者是控制设备，例如主机可以作为控制设备，从机作为被控设备，此时主机向各个从机发送控制信号，起到对从机控制的效果；而主机也可以作为被控设备，从机作为控制设备，主机通过轮询接收各个从机发送的控制信号；因此在多个控制装置控制一个被控装置时，各个控制装置均需要配置相同的通信协议。

实际运用时存在两种情况：一种是主控装置与被控装置由同一个设备提供方提供时，由提供方为主控装置与被控装置进行统一配置通信协议，此时组装方仅需将两者连接至同一总线即可；另一情况是，控制装置与被控装置是由不同的提供方进行提供时，此时控制装置与被控装置的通信协议通常是不同的，因此需要组装方将控制装置与被控装置进行统一配置相同的通信协议，然后再连接至同一总线。

因此相关技术中采用主从控制总线，会存在两个方面的问题：一方面的，控制装置需要与被控装置连接于同一总线才能进行通信，但是对于主从控制总线的芯片而言，其串口数量往往是数量较少的，因此存在难以满足较多的控制装置或者被控装置连接至同一总线上的问题；另一方面的，当控制装置与被控装置的通信协议不同时，需要进行重新配置相同的通信协议，此时通常是将从机的通信协议配置为与主机一致，也即主机的提供方需要将自身的通信协议公开给组装方，以此组装方才能对从机进行配置通信并连接至同一总线，而通信协议往往是提供方的私有协议，因此存在对于组装方而言配置难度较大，对于提供方需要公开自身的私有协议的问题。

相关技术中主从控制总线应用于多个场景，本公开以应用于船控系统为例进行说明，参考图1，在传统的船控系统中往往包括有左驱动子系统01、右驱动子系统02、手柄03、无线接收终端04等设备；其中，左驱动子系统01采用A总线05连接通信，右驱动子系统02采用B总线06连接通信，手柄03起到人为输入控制信号的作用，作为近端控制设备使用，例如油门；无线接收终端04用于接收无线发送终端的控制信号作为远程控制，起到接收并转发远程控制信号的作用，作为远程控制设备使用；因此手柄03与无线接收端终端均连接至A总线05和B总线06，并且可以各自发送控制信号至A总线05的左驱动子系统01或者发送控制信号至B总线06的右驱动子系统02，以此实现近距离控制以及远程控制船体行驶的效果；其中手柄03以及无人接收终端均需要与A总线05和B总线06连接通信，因此手柄03和无人接收终端均需配置A总线05和B总线06的通信协议，而A总线05与B总线06的通信协议作为左驱动子系统01、右驱动子系统02提供方的私有协议，存在以下问题：一方面，对于组装方而言存在配置难度大的问题；另一方面，提供方公开自身的私有协议后存在无法保证其设备的封闭性和稳定性的问题。

本公开实施例提供了解决方案。本公开实施例提供的解决方案中，是在总线控制系统中增设转接装置。

接下来对本说明书第一方面的总线控制系统的实施例进行详细说明。

如图2所示，图2是本公开示出的一种总线控制系统10的结构示意图；

一种总线控制系统10，总线控制系统10包括至少一个控制子系统2和转接装置1；转接装置1带有第一总线接口11和第二总线接口12，第一总线接口11用于通过第一总线4与控制子系统2连接；第二总线接口12，用于通过第二总线5与外部控制装置3通信；转接装置1用于在外部控制装置3发送第一控制指令时，作为外部控制装置3的从机，将第一控制指令转发给控制子系统2，以使外部控制装置3通过第一控制指令控制控制子系统2。

如图2所示，本公开的总线控制系统10包括有转接装置1，转接装置1设有第一总线接口11和第二总线接口12，第一总线接口11用于连接至第一总线4上，第二总线接口12用于连接至第二总线5上；第一总线4上还设有控制子系统2，并且控制子系统2作为第一总线4的主机接收作为从机的转接装置1的信号；第二总线5上还设有外部控制装置3，并且转接装置1作为第二总线5的主机接收作为从机的外部控制装置3的信号；以此在转接装置1通过第二总线5接收到外部控制装置3发送的第一指令时，将第一控制指令通过第一总线4转发至控制子系统2，使得外部控制装置3可以在第二总线5上发送第一控制指令控制处于第一总线4上的控制子系统2；也即对于连接至第二总线5的外部控制装置3而言无需配置于控制子系统2所处的第一总线4相同的通信协议，也能完成对其的控制，提高了总线控制系统10的适应性。

本公开的总线控制系统10可以装载于多种场景中，例如无人船、无人汽车、生产线等场景上。本具体实施例以无人船为例进行说明。需要说明的是，无人船及无人汽车可以由用户在该船或汽车上进行近操实现控制(也称为手动控制)，也可以通过远程操控来实现控制。

如图3所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统10的结构示意图，本公开的每个控制子系统2中包括第一控制装置21和第一受控装置22；转接装置1用于将第一控制指令转发给第一控制装置21，第一控制装置21基于第一控制指令控制第一受控装置22。

本实施例中，控制子系统2中的第一控制装置21以及第一受控装置22均是连接于第一总线4上，其中第一控制装置21作为第一总线4的主机，可以通过轮询作为从机的转接装置1，以此获取第一控制指令，并基于第一控制指令主动发送控制信号至第一受控装置22，以控制第一受控装置22完成第一控制指令对应的操作，例如船只的加速减速等操作，以此实现外部控制装置3通过第一控制指令对第一受控装置22控制的效果。

对于无人船而言，不仅需要通过外部控制装置3发送的第一控制指令进行控制船只，往往还需要通过总线控制系统10中的装置进行手动控制，因此本公开中的转接装置1还用于生成并发送第二控制指令至控制子系统2，以通过第二控制指令控制控制子系统2；通过第二控制指令控制控制子系统2时与通过第一控制指令相类似，第一控制装置21作为第一总线4的主机，可以通过轮询作为从机的转接装置1，获取第二控制指令，基于第二控制指令第一控制装置21主动发送控制信号至第一受控装置22，以控制第一受控装置22完成第一控制指令对应的操作，例如船只的加速减速等操作，以此实现转接装置1通过第二控制指令对第一受控装置22控制的效果。

在一实施例中，转接装置1可以为无人船上的人控装置，人控装置可以但不限于设有按钮或者拨杆的人控手柄，通过人为操作人控手柄可以生成第二控制指令，例如拨动人控手柄上的拨杆或者按压人控手柄上的按钮以此生成第二控制指令，当人控手柄与一个控制子系统2连接时，则作为单侧手柄进行控制一个控制子系统2，当人控手柄与两个控制子系统2连接时，则作为双油门手柄进行控制两个控制子系统2；因此转接装置1不但可以将接收到的第一控制指令发送至控制子系统2，还可以将自身生成的第二控制指令发送至控制子系统2，所以对于转接装置1而言对于第一控制指令和第二控制指令需要预设优先级，例如设置第一控制指令的优先级高于第二控制指令时，那么在转接装置1同时接收第一控制指令和生成第二控制指令时则会优先将第一控制指令发送至控制子系统2，以此实现了外部控制装置3的优先级高于转接装置1的优先级，也即在外部控制装置3控制船只时，人控手柄无法将第二控制指令发送至控制子系统2；反之亦然，当第二控制指令的优先级高于第一控制指令时，在转接装置1同时接收第一控制指令和生成第二控制指令时则会优先将第二控制指令发送至控制子系统2，以此实现了转接装置1的优先级高于外部控制装置3的优先级，也即在通过人控手柄生成的第二控制指令控制船只时，人控手柄无法将第一控制指令转发至控制子系统2；因此可以根据使用需求进行对应设置，实现了优先控制装置灵活选择的效果。

作为例子，以第一控制指令优先级高于第二控制指令进行说明：

如图4A所示，转接装置1用于在外部控制装置3发送第一控制指令时，作为外部控制装置3的从机，将第一控制指令转发给控制子系统2，以使外部控制装置3通过第一控制指令控制控制子系统2；

如图4B所示，转接装置1还用于，在未与外部控制装置3通信的情况下，作为控制子系统2的从机，向控制子系统2发送第二控制指令，以通过第二控制指令控制控制子系统2。

因此在转换装置发送第一控制指令或者第二控制指令之前需要预先判断是否与外部控制装置3通信，当转换装置与外部控制装置3通信时，用于接收外部控制装置3发出的第一控制指令并转发至控制子系统2，以此实现外部控制装置3可以通过转接装置1对控制子系统2进行控制的效果；并且外部控制装置3无需配置与控制子系统2相同的通信协议，仅需由转接装置1对第一控制指令进行转换即可，也即对于提供方而言无需公开第一总线4的通信协议，通过转接装置1与第二总线5的连接，使得组装方仅需对转接装置1完成第二总线5的通信协议配置即可，无需对第一总线4的通信协议进行配置。当转接装置1未与外部控制装置3进行通信时，由转接装置1自身生成的第二控制指令对控制子系统2进行控制，因此第一控制指令与第二控制指令起到了远程与近距离控制控制子系统2的作用。

实现的效果有：一方面，降低了组装方的通信协议配置难度，还使得提供方无需公开第一总线4的通信协议提高了控制子系统2的封闭性和稳定性。

另一方面，由于本公开中的外部控制装置3仅需通过第二总线5与转接装置1连接，因此外部控制装置3与转接装置1之间第二总线5的通信协议并不涉及具体的控制逻辑，仅需对指令动作进行识别即可，例如前进、后退或者转向等基础指令；而第一总线4是用于控制控制子系统2的通信协议，因此其通信逻辑会更加的底层，使得第一总线4配置难度大；因此第二总线5的通信逻辑相对简单易配置，使得组装方可以灵活更换外部控制装置3，实现了减低更换外部控制装置3的难度。

又一实施例中，转接装置1判断是否与外部控制装置3通信存在多种方式，例如通过预设时间内是否接收到外部控制装置3的第一控制指令或者是否持续接收到外部控制装置3的第一控制指令均可，以预设时间内是否接收到外部控制装置3的第一控制指令作为例子进行说明。转接装置1在启动后首先判断是否接收到第一控制指令。若未接收到第一控制指令，且在用户的手动操控下生成了第二控制指令，则将第二控制指令转发至第一总线4上；若接收到第一控制指令，则转发第一控制指令至第一总线4。若在接收到第一控制指令后的预设时间内再次接收到第一控制指令，则转发新接收到的第一控制指令至第一总线4；若在接收到第一控制指令后的预设时间内未接收到第一控制指令，但生成了第二控制指令，此时可以屏蔽第二控制指令，即不转发第二控制指令至第一总线4，当预设时间之后仍然未接收到第一控制指令时，则再将刚生成的第二控制指令转发至第一总线4上，当然，若此时有最新生成的第二控制指令，也可以将该最新生成的第二控制指令转发至第一总线4上；以此起到了防止频繁切换转接装置1控制模式的作用，实现了提高外部控制装置3控制流畅度的效果。

如图5所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统10的结构示意图，作为例子，本公开中的总线控制系统10可以包括若干个控制子系统2，当设有多个控制子系统2时，各个控制子系统2均与转接装置1连接，因此各控制子系统2的控制信号均是从作为从机的转接装置1中获取的，所以若各个控制子系统2采用相同的总线连接，则各个控制子系统2均能获取转接装置1的所有控制信号，转接装置1的控制信号则无法指定性发送至某一控制子系统2，会造成无法分别控制各个子系统的问题；因此本公开中不同的控制子系统2需要采用不同的总线进行连接，例如设有2个控制子系统2时，各个控制子系统2分别通过第一总线4、第三总线；对于转接装置1而言，发送对应各个控制子系统2的第一控制指令或第二控制指令可以根据需求进行设定，也即第一控制指令或第二控制指令为自定义的通信格式，以使转接装置1基于自定义的通信格式对第一控制指令进行解析；通过预设转接装置1的解析方式，实现对于不同控制子系统2的控制。

本公开提出两种通过预设转接装置1的解析方式，实现对于不同控制子系统2的控制的具体方式：一种方式是，可以对于外部控制装置3和转接装置1在控制不同的控制子系统2时生成适用于不同总线通信协议的第一控制指令或者第二控制指令，转接装置1根据预设的解析方式将第一控制指令或第二控制指令进行解析，使得其发送至对应的控制子系统2，使得2个控制子系统2可以分别通过第一总线4、第三总线获取适应其通信协议的第一控制指令或者第二控制指令，实现了控制不同控制子系统2的效果；另一种方式，外部控制装置3按照预定规则将第一控制指令发布到第二总线5；预定规则用于限定发送至每个控制子系统2的第一控制指令的顺序，以使转接装置1在收到第一控制指令后转发给相应的控制子系统2，例如其顺序可以为奇偶顺序规则，也即转接装置1将接收到的奇顺序的第一控制指令发送至第一控制总线，将接收到的偶顺序的第一控制指令发送至第三控制总线；类似的，对于转接装置1生成的第二控制指令同样可以采用预定规则顺序对应发送至不同的控制子系统2上。本公开此处以设置2个控制子系统2为例进行说明，其他数量的控制子系统2控制方式相似，可以根据上述描述类比得出，在此不再赘述。

由于主从控制总线的芯片串口数量往往是有限的，因此转接装置1的串口数量是有限的，所以在控制子系统2较多时，难以将所有的控制子系统2均连接至转接装置1。

如图6所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统10的结构示意图，本公开的转接装置1的数量大于1，因此可以设置多个转接装置1，其中各个转接装置1是功能上完全一致的装置；转接装置1的第二总线接口12还用于通过第二总线5与另一转接装置1连接，以使每个转接装置1通过第二总线5接收外部控制装置3的第一控制指令；其中的另一转接装置1用于指代除第一个转接装置1之外增设的其他转接装置1；另一转接装置1同样设有第一总线接口11和第二总线接口12，第一总线接口11用于通过第一总线4与控制子系统2连接；第二总线接口12，用于通过第二总线5与转接装置1的第二总线接口12连接，以此实现所有的转接装置1均是通过第二总线5连接，均能通过第二总线5获取外部控制装置3的第一控制指令的效果。

因此，另一转接装置1也会连接至少一个控制子系统2，另一转接装置1用于在未与外部控制装置3通信的情况下，作为与另一转接装置1连接的控制子系统2的从机，向控制子系统2发送第二控制指令，以通过第二控制指令控制控制子系统2。以此实现另一转接装置1通过第二控制指令控制与其连接的控制子系统2的效果。

本公开的所有转接装置1均是连接于第二总线5上，那么在另一转接装置1在未与外部控制装置3通信的情况下，作为转接装置1的从机，向转接装置1发送第二控制指令，以通过第二控制指令控制转接装置1所连接的控制子系统2；反之亦然，在转接装置1在未与外部控制装置3通信的情况下，作为另一转接装置1的主机，向另一转接装置1主动发送第二控制指令，以通过第二控制指令控制另一转接装置1所连接的控制子系统2；使得转接装置1以及另一转接装置1可以通过第二总线5互相控制对方所连接的控制子系统2，增加了各个转接装置1的使用灵活性。

如图7所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统10的结构示意图，对于无人船系统而言，往往是需要有个显示装置6进行显示当前船只状态信息，因此本公开还包括显示装置6，转接装置1的第二总线接口12还用于通过第二总线5与显示装置6连接，转接装置1还用于在未与外部控制装置3通信的情况下，作为显示装置6的主机，向显示装置6发送待显示的信息；在转接装置1未与外部控制装置3通信的情况下，此时第二总线5上仅有转接装置1与显示装置6，转接装置1则作为主机主动发送数据至显示装置6进行显示当前船只状态信息；在转接装置1与外部控制装置3通信的情况下，此时第二总线5上有转接装置1、外部控制装置3以及显示装置6，此时外部控制装置3需要主动发送第二控制指令至转接装置1，因此需要将外部控制装置3作为第二总线5上的主机，转接装置1和显示装置6作为从机，此时则需要作为主机的外部控制装置3主动发送数据至显示装置6进行显示当前船只状态信息；其中，转接装置1根据是否与外部控制装置3通信进行主从机的切换，切换过程可以基于转接装置1内部预先设置的控制程序实现。

无人船系统中，除了功能较为复杂的控制子系统2外，往往还会具备一些功能单一的辅助装置，例如用于转向的拨片、鸣笛喇叭等。

如图8所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制系统10的结构示意图，本公开还包括第二受控装置7，转接装置1的第二总线接口12还用于通过第二总线5与第二受控装置7连接，转接装置1还用于在未与外部控制装置3通信的情况下，作为第二受控装置7的主机，向第二受控装置7发送第三控制指令控制第二受控装置7；与前述论述的逻辑相同，在转接装置1未与外部控制装置3通信时，转接装置1作为第二总线5的主机，生成第三控制指令控制第二受控装置7；在转接装置1与外部控制装置3通信时，外部控制装置3作为第二总线5的主机，生成第四控制指令并通过第二总线5发送至第二受控装置7；其中，第三控制指令与第四控制指令均是用于控制第二受控装置7执行对应动作，例如当第二装置为转向驱动装置时，第三控制指令与第四控制指令则为转向控制信号，用于控制转动驱动装置驱动转向，转动驱动装置可以用于驱动用于转向的拨片或者是驱动螺旋桨的转向等。

如图9所示，是本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制系统10具体实施的结构示意图，作为例子，本公开的总线控制系统10用于装载至无人船上时，转接装置1为人控手柄，外部控制装置3为无人接收终端，无人接收终端用于接收无人远程发送终端9发出的远程无线控制信号，并将远程无线控制信号转换为第一控制指令，其中无人远程发送终端9可以为手机，无人远程接收终端通过485_3总线与人控手柄连接；总线控制系统10还设有两个控制子系统2分别为左控制子系统2和右控制子系统2，左控制子系统2和右控制子系统2均具体的可以为左驱动系统和右驱动系统，左驱动系统通过485_1总线与人控手柄连接，右驱动系统通过485_2与人控手柄连接，其中左驱动系统和右驱动系统中的第一受控装置22包括驱动装置，可以但不限于油门驱动装置，第一控制装置21为通信电路板，左驱动系统和右驱动系统还包括用于起供电作用的电池，电池用于为驱动系统进行供电；总线控制系统10还包括用于显示无人船状态信息的显示屏，显示屏通过485_3总线与人控手柄连接。

在用户通过无人远程发送终端9发送无线控制信号后，无人接收终端接收到无线控制信号，无线接收终端81将接收到的无线控制信号转换为第一控制指令，并通过485_3总线发送至人控手柄；在人控手柄接收到第一控制指令，并且人控手柄自身也生成有第二控制指令时，则屏蔽自身生成的第二控制指令，并通过485_1总线或者485_2总线将第一控制指令转发至对应驱动系统的通信电路板，通信电路板根据第一控制指令对油门驱动装置以及电池进行控制，以此实现无人船的驱动效果；在人控手柄接收到第一控制指令时，并且人控手柄自身未生成有第二控制指令时，则直接通过485_1总线或者485_2总线将第一控制指令转发至对应驱动系统的通信电路板，通信电路板根据第一控制指令对油门驱动装置以及电池进行控制，以此实现无人船的驱动效果；其中，人控装置根据无线接收终端81发送第一控制指令的奇偶次数，将第一控制指令转发给相应的驱动系统，例如，人控手柄接收到奇次数的第一控制指令时，通过485_1总线转发至左驱动系统的通信电路板；人控手柄接收到偶次数的第一控制指令时，通过485_2总线转发至右驱动系统的通信电路板，以此实现了控制无人船进行不同行驶方式的效果。

在无线接收终端81未接收到无线控制信号时，也即人控手柄未接收到第一控制指令时，人控手柄将自身生成的第二控制指令通过485_1总线或者485_2总线发送至对应驱动系统的通信电路板，通信电路板根据第二控制指令对油门驱动装置以及电池进行控制，以此实现无人船的驱动效果；其中，人控手柄将第二控制指令发送至左驱动系统或者右驱动系统的逻辑与前述方式相同，在此不再赘述。

因此，本公开的总线控制系统10中485_1总线以及485_2总线上的装置以及通信协议是预先配置完成的，在具体使用时仅需将485_3总线上的外部控制装置3进行配置即可，不需要外部控制装置3参与到485_1总线以及485_2总线上去控制驱动运行，而是通过统一的485_3总线实现间接的控制，简化了外部控制装置3的控制以及通信方式，也实现了总线控制系统10中的485_1总线和485_1总线的相对独立，采用总线控制系统10进行控制的无人船开发更为简单和方便。

如图10所示，本说明书的第二方面，提供了一种无线控制系统8，无线控制系统8包括无线连接的无线接收终端81和无线发送终端82；无线接收终端81带有第二总线接口12，第二总线接口12通过第二总线5与第一方面的总线控制系统10连接；无线发送终端82，用于发送远程无线控制信号至无线接收终端81；无线接收终端81，用于将远程无线控制信号转换为第一控制指令，并且无线接收终端81作为总线控制系统10的主机，通过第二总线5发送第一控制指令至总线控制系统10。

本实施例中的无线控制系统8中的无线接收终端81可作为第一方面中的外部控制设备，无线接收终端81通过第二总线5与总线控制系统10连接，无线发送终端82可以但不限于移动端、服务器等具备发送远程无线控制信号的设备。

作为例子，当无线发送终端82为手机，总线控制系统10装载于无人船时，手机发送加速信号至无线接收终端81时，无线接收终端81将加速信号转换为第一控制指令，并且无线接收终端81作为第二总线5的主机，通过第二总线5发送第一控制指令至总线控制系统10，总线控制系统10基于第一控制指令完成无人船的加速动作，以此实现了通过手机可以远程控制无人船行驶的效果。

如图10所示，本说明书的第三方面，提供一种远程总线控制系统100，包括第一方面的总线控制系统10和无线控制系统8；无线控制系统8包括无线连接的无线接收终端81和无线发送终端82；无线接收终端81带有第二总线接口12，第二总线接口12通过第二总线5与总线控制系统10连接；无线发送终端82，用于发送远程无线控制信号至无线接收终端81；无线接收终端81，用于将远程无线控制信号转换为第一控制指令，并且无线接收终端81作为总线控制系统10的主机，通过第二总线5发送至总线控制系统10。

如图11所示，是本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图，本说明书的第四方面，提供一种总线控制方法，应用于转接装置，转接装置与至少一个控制子系统连接；方法包括：

S100：当接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统，以使控制子系统响应第一控制指令；

S200：当未接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统，以使控制子系统响应第二控制指令。

本实施例的总线控制方法是应用于第一方面中的转接装置，结合前述第一方面的总线控制系统可以装载于多种场景下，例如无人船、无人汽车、生产线等场景，而转接装置则是在具体场景对应的装置，例如无人船中对应人控手柄；或者，转接装置也可以是控制台、控制中心、服务器等设备。

需要说明的是，当未接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，生成第二控制指令的步骤中，并非在未接收到第一控制指令时，就即刻生成第二控制指令。在未接收到第一控制指令时，表明总线控制系统处于手动控制状态，而非远程控制状态，在手动控制状态下，若有用户操控人控手柄，才会生成该第二控制指令。

如图12所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图，在一些实施例中，总线控制方法在步骤S100：在当接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统，以使控制子系统响应第一控制指令之前，还包括：

S000：判断是否接收到第一控制指令；

S010：若是，则将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统；

S020：若否，则生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统。

如图13所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图，在一些实施例中，S020：若否，则生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统的步骤中，包括：

S021：预设时间内未接收到第一控制指令时，则生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统。

如图14所示，是本公开根据另一示例性实施例示出的一种总线控制方法的流程图，本实施例中，外部控制装置的第一控制指令可能存在间隔发送的情况，因此为了确保外部控制装置的控制稳定性，将在未接收到第一控制指令时，再进行判断是否在预设时间内均未接收到第一控制指令；因此步骤S021包括：

S0211：判断是否预设时间内未接收到第一控制指令；

S0212：若是，则生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统；

S0213：若否，则执行S010：将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统的步骤；

本实施例中，若未接收到第一控制指令后的预设时间内再次接收到第一控制指令时，若中途等待的预设时间由第二控制指令对控制子系统进行控制的话，会使得控制子系统的控制信号频繁更换，也会使得外部控制装置在预设时间内再次发送第一控制指令进行控制的过程存在不连贯的问题，因此本实施例中判断是否预设时间内未接收到第一控制指令，若是则说明外部控制装置暂停控制的可能想较大，此时再生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统，因此在预设时间内需要持续进行S000：判断是否接收到第一控制指令的步骤；实现了增加控制连贯性的效果。

在一些实施例中，第一控制指令为自定义的通信格式；方法还包括：基于自定义的通信格式对第一控制指令进行解析。

在一些实施例中，外部控制装置按照预定规则将第一控制指令发布到第二总线；预定规则用于限定发送至每个控制子系统的第一控制指令的顺序；当接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统的步骤包括：基于预设规则将第一控制指令通过第一总线转发给相应的控制子系统。

在一些实施例中，方法还包括：当未接收到第一控制指令时，向显示装置发送待显示的信息。

在一些实施例中，方法还包括：当未接收到第一控制指令时，向转向驱动装置发送第三控制指令控制转向驱动装置；第三控制指令为转向控制信号。

在一些实施例中，第一控制指令是外部控制装置接收无线接收终端发送的远程无线控制信号后转换而成。

在一些实施例中，将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统，包括：根据外部控制装置发送第一控制指令的奇偶次数，将第一控制指令转发给相应的控制子系统。

由于方法实施例基本上与前述系统实施例相对应，所以各个方法实施例的实现过程和作用参见系统实施例对应部分的说明即可，在此不再赘述。

如图15所示，为本公开根据一示例性实施例示出的一种总线控制装置的框图，本说明书的第五方面，提供一种总线控制装置，应用于转接装置，转接装置与总线控制系统连接，总线控制系统包括至少一个控制子系统，总线控制装置包括：

第一控制模块1501，用于当接收到外部控制装置通过第二总线发送第一控制指令时，将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统，以使控制子系统响应第一控制指令；

第二控制模块1502，用于预设时间内外部控制装置未接收到第一控制指令时，生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统，以使控制子系统响应第二控制指令。

在一实施例中，总线控制装置，还包括：

判断模块，用于判断是否接收到第一控制指令；

第一控制模块1501还用于，若接收到第一控制指令，则将第一控制指令通过第一总线转发给控制子系统；

第二控制模块1502还用于，若未接收到第一控制指令，则生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统。

在一实施例中，第二控制模块1502还用于，在预设时间内未接收到第一控制指令时，则生成第二控制指令并通过第一总线发送至控制子系统。

在一实施例中，第一控制指令为自定义的通信格式；总线控制装置，还包括：

解析模块，用于基于自定义的通信格式对第一控制指令进行解析。

在一实施例中，外部控制装置按照预定规则将第一控制指令发布到第二总线；预定规则用于限定发送至每个控制子系统的第一控制指令的顺序；第一控制模块1501还用于，基于预设规则将第一控制指令通过第一总线转发给相应的控制子系统。

在一实施例中，总线控制装置，还包括：

显示模块，用于当未接收到第一控制指令时，向显示装置发送待显示的信息。

在一实施例中，总线控制装置，还包括：

转向模块，用于当未接收到第一控制指令时，向转向驱动装置发送第三控制指令控制转向驱动装置；第三控制指令为转向控制信号。

在一实施例中，第一控制指令是外部控制装置接收无线发送终端发送的远程无线控制信号后转换而成。

在一实施例中，第一控制模块1501还用于，根据外部控制装置发送第一控制指令的奇偶次数，将第一控制指令转发给相应的控制子系统。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本说明书的第六方面，如图16所示，是一种总线控制装置所在计算机设备的一种硬件结构图，提供了一种计算机设备，包括存储器1602、处理器1601及存储在存储器1602上并可在处理器1601上运行的计算机程序，其中，处理器1601执行程序时实现如第四方面中任一实施例所述的总线控制方法。

该设备可以包括：处理器1601、存储器1602、输入/输出接口1603、通信接口1604和总线1605。其中处理器1601、存储器1602、输入/输出接口1603和通信接口1604通过总线1605实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1601可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1602可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1602可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1602中，并由处理器1601来调用执行。

输入/输出接口1603用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1604用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1605包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1601、存储器1602、输入/输出接口1603和通信接口1604)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1601、存储器1602、输入/输出接口1603、通信接口1604以及总线1605，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

此外，本说明书的第七方面还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可以实现前述任一方法实施例所述的总线控制方法。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本说明书的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (33)

1.一种总线控制系统，其特征在于，所述总线控制系统包括至少一个控制子系统和转接装置；

所述转接装置带有第一总线接口和第二总线接口，所述第一总线接口用于通过第一总线与所述控制子系统连接；所述第二总线接口，用于通过第二总线与外部控制装置通信；

所述转接装置用于在所述外部控制装置发送第一控制指令时，作为所述外部控制装置的从机，将所述第一控制指令转发给所述控制子系统，以使所述外部控制装置通过所述第一控制指令控制所述控制子系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个所述控制子系统中包括第一控制装置和第一受控装置；

所述转接装置用于将所述第一控制指令转发给所述第一控制装置，所述第一控制装置基于所述第一控制指令控制所述第一受控装置。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转接装置还用于，在未与所述外部控制装置通信的情况下，作为所述控制子系统的从机，向所述控制子系统发送第二控制指令，以通过所述第二控制指令控制所述控制子系统。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一控制指令为自定义的通信格式，以使所述转接装置基于所述自定义的通信格式对所述第一控制指令进行解析。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述外部控制装置按照预定规则将所述第一控制指令发布到所述第二总线；所述预定规则用于限定发送至每个所述控制子系统的所述第一控制指令的顺序，以使所述转接装置在收到所述第一控制指令后转发给相应的控制子系统。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二总线接口还用于通过所述第二总线与显示装置连接，所述转接装置还用于在未与所述外部控制装置通信的情况下，作为所述显示装置的主机，向所述显示装置发送待显示的信息。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二总线接口还用于通过所述第二总线与第二受控装置连接，所述转接装置还用于在未与所述外部控制装置通信的情况下，作为所述第二受控装置的主机，向所述第二受控装置发送第三控制指令控制所述第二受控装置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第三控制指令为转向控制信号，所述第二受控装置为转向驱动装置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的系统，其特征在于，所述转接装置的数量大于1，所述第二总线接口还用于通过所述第二总线与另一转接装置连接，以使每个转接装置通过所述第二总线接收所述外部控制装置的第一控制指令。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述另一转接装置还用于在未与所述外部控制装置通信的情况下，作为所述转接装置的从机，向所述转接装置发送所述第二控制指令，以通过所述第二控制指令控制所述转接装置所连接的控制子系统。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述另一转接装置还用于，在未与所述外部控制装置通信的情况下，作为与所述另一转接装置连接的所述控制子系统的从机，向所述控制子系统发送第二控制指令，以通过所述第二控制指令控制所述控制子系统。

12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转接装置为人控装置，所述第二控制指令为通过所述人控装置人工触发的控制指令。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述人控装置为人控手柄。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部控制装置为无线接收终端，所述无线接收终端还用于接收远程无线控制信号，并将所述远程无线控制信号转换为所述第一控制指令。

15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述总线控制系统用于装载至无人船上。

16.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一受控装置包括驱动装置。

17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述驱动装置包括油门驱动装置。

18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述油门驱动装置的数量不小于2，每个所述转接装置与2个所述控制子系统连接。

19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述转接装置根据所述外部控制装置发送所述第一控制指令的奇偶次数，将所述第一控制指令转发给相应的控制子系统。

20.一种无线控制系统，其特征在于，所述无线控制系统包括无线连接的无线接收终端和无线发送终端；

所述无线接收终端带有第二总线接口，所述第二总线接口通过第二总线与权利要求1-19任一项所述的总线控制系统连接；

所述无线发送终端，用于发送远程无线控制信号至所述无线接收终端；

所述无线接收终端，用于将所述远程无线控制信号转换为所述第一控制指令，并且所述无线接收终端作为所述总线控制系统的主机，通过第二总线发送所述第一控制指令至所述总线控制系统。

21.一种远程总线控制系统，其特征在于，包括权利要求1-19任一项所述的总线控制系统和无线控制系统；所述无线控制系统包括无线连接的无线接收终端和无线发送终端；

所述无线接收终端带有第二总线接口，所述第二总线接口通过第二总线与所述总线控制系统连接；

所述无线发送终端，用于发送远程无线控制信号至所述无线接收终端；

所述无线接收终端，用于将所述远程无线控制信号转换为所述第一控制指令，并且所述无线接收终端作为所述总线控制系统的主机，通过第二总线发送至所述总线控制系统。

22.一种总线控制方法，其特征在于，应用于转接装置，所述转接装置与至少一个控制子系统连接；所述方法包括：

当接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，将所述第一控制指令通过第一总线转发给所述控制子系统，以使所述控制子系统响应所述第一控制指令；

当未接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，生成第二控制指令并通过所述第一总线发送至所述控制子系统，以使所述控制子系统响应所述第二控制指令。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法在所述当接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，将所述第一控制指令通过所述第一总线转发给所述控制子系统，以使所述控制子系统响应所述第一控制指令之前，还包括：

判断是否接收到所述第一控制指令；

若是，则将所述第一控制指令通过所述第一总线转发给所述控制子系统；

若否，则生成所述第二控制指令并通过所述第一总线发送至所述控制子系统。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法在若否，则生成所述第二控制指令并通过所述第一总线发送至所述控制子系统的步骤中，包括：

预设时间内未接收到所述第一控制指令时，则生成所述第二控制指令并通过所述第一总线发送至所述控制子系统。

25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令为自定义的通信格式；所述方法还包括：

基于所述自定义的通信格式对所述第一控制指令进行解析。

26.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述外部控制装置按照预定规则将所述第一控制指令发布到所述第二总线；所述预定规则用于限定发送至每个所述控制子系统的所述第一控制指令的顺序；

所述当接收到外部控制装置通过第二总线发送的第一控制指令时，将所述第一控制指令通过所述第一总线转发给所述控制子系统的步骤包括：

基于预设规则将所述第一控制指令通过所述第一总线转发给相应的控制子系统。

27.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未接收到所述第一控制指令时，向显示装置发送待显示的信息。

28.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未接收到所述第一控制指令时，向转向驱动装置发送第三控制指令控制所述转向驱动装置；所述第三控制指令为转向控制信号。

29.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，

所述第一控制指令是外部控制装置接收无线发送终端发送的远程无线控制信号后转换而成。

30.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述将所述第一控制指令通过所述第一总线转发给所述控制子系统，包括：

根据所述外部控制装置发送所述第一控制指令的奇偶次数，将所述第一控制指令转发给相应的控制子系统。

31.一种总线控制装置，其特征在于，应用于转接装置，所述转接装置与总线控制系统连接，所述总线控制系统包括至少一个控制子系统，所述总线控制装置包括：

第一控制模块，用于当接收到外部控制装置通过第二总线发送第一控制指令时，将所述第一控制指令通过第一总线转发给所述控制子系统，以使所述控制子系统响应所述第一控制指令；

第二控制模块，用于预设时间内外部控制装置未接收到所述第一控制指令时，生成第二控制指令并通过所述第一总线发送至所述控制子系统，以使所述控制子系统响应所述第二控制指令。

32.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求22-30任一项所述的方法。

33.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求22-30任一项所述的方法。

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