CN115079237A - 基于频点选择的rtk定位方法及导航方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于频点选择的RTK定位方法，包括获取接收机的观测量数据和基准站的观测量数据并提取数据信息；统计接收机频点信息、接收机频点所对应的接收机卫星信息、基准站频点信息和基准站频点所对应的基准站卫星信息；进行公共频点数目的判断；进行公共卫星数目统计；确定最终参与RTK双频解算的频点；进行RTK双频定位解算，完成对应的RTK定位，并调用频点选择调度策略。本发明还公开了一种包括了所述基于频点选择的RTK定位方法的导航方法。本发明方法能够使得RTK解算效果达到最优状态，同时有效的提高了RTK解算对基准站和环境的适应性，而且实用性好、可靠性高且精确性好。
Description
技术领域
本发明属于定位技术领域，具体涉及一种基于频点选择的RTK定位方法及导航方法。
背景技术
随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，定位导航技术已经广泛应用于人们的生产和生活当中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。因此，保障定位和导航的准确性和可靠性，成为了定位和导航系统的首要任务之一。
传统的RTK定位解算方法，在射频方案和频点规划时就已经确定了参与RTK解算的频点。这些参与RTK解算的频点自然是当前接收机所支持的，但是，并非所有基准站都支持；这样，就会导致接收机在接收不同基准站的差分数据进行RTK解算时，会存在较大的效果差异。比如，某导航接收机为了适应早期的基准站（早期基准站只支持北斗系统的B1I、B2I频点）以及向后兼容北斗三代频点（包括B3I频点），接收机在设计时会保证同时支持B1I、B2I和B3I频点，并确定使用B1I和B2I做双频RTK解算。但是，有些新建的基准站不再支持B2I频点，只播发卫星数更多的B1I和B3I频点；那么，该接收机就无法使用B2I和B3I参与RTK解算（因为在设计阶段只确定使用B1I和B2I做双频RTK解算），从而退化为进行B1I单频RTK解算。这样，该接收机的RTK定位解算效果将会大打折扣。
另一方面，当接收机所处的环境比较复杂，比如存在特定频段的干扰时，此时接收机可能无法跟踪对应的参与RTK解算的频点的卫星；这种情况也会使得接收机的RTK解算效果变差。比如，某接收机同时支持B1I、B2I和B3I频点，基准站也同时播发B1I、B2I和B3I频点的差分数据；该接收机事先确定使用卫星数更多的B1I和B3I做双频RTK解算。此时，当接收机环境中存在B3频段干扰时，接收机将接收不到B3I频点的卫星，只能接收到B1I和B2I频点的卫星；而基准站工作的环境一般比较良好，不受影响；此时，接收机就无法使用B2I和B3I参与RTK解算（因为接收机事先确定已使用B1I和B3I做双频RTK解算），接收机将退化为B1I单频RTK解算，此时其解算效果也会大打折扣。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种实用性好、可靠性高且精确性好的基于频点选择的RTK定位方法。
本发明的目的之二在于提供一种包括了所述基于频点选择的RTK定位方法的导航方法。
本发明提供的这种基于频点选择的RTK定位方法，包括如下步骤：
S1. 获取接收机的观测量数据和基准站的观测量数据，并提取观测量数据中的数据信息；
S2. 根据步骤S1提取得到的数据信息，统计接收机频点信息、接收机频点所对应的接收机卫星信息，以及基准站频点信息、基准站频点所对应的基准站卫星信息；
S3. 根据步骤S2统计得到的接收机频点信息和基准站频点信息，进行公共频点数目的判断：
若公共频点数目为0，则无法进行RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为1，则直接使用该公共频点进行单频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为2，则直接使用该公共频点组进行双频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目大于2，则进行后续步骤；
S4. 根据步骤S2统计得到的接收机卫星信息和基准站卫星信息，进行公共卫星数目统计；
S5. 根据步骤S4得到的统计结果，确定最终参与RTK双频解算的频点；
S6. 根据步骤S5确定的频点，进行对应的RTK双频定位解算，完成对应的RTK定位；同时，采用频点选择调度策略，提高RTK解算的实时性和可靠性，并降低系统的运算量。
所述的步骤S1，具体为获取接收机的观测量数据和基准站的观测量数据，同时提取并存储观测量数据中的数据信息；所述的数据信息包括频点信息、各个频点对应的卫星信息和各卫星的载噪比信息等。
所述的步骤S2，具体包括如下步骤：
根据接收机的观测量数据，统计接收机频点信息freq_r，接收机频点信息freq_r包括若干位；当接收机的观测量数据中存在频点i时，则将接收机频点信息freq_r中的第i位置为1；
根据基准站的观测量数据，统计基准站频点信息freq_b，基准站频点信息freq_b包括若干位；当基准站的观测量数据中存在频点i时，则将基准站频点信息freq_b中的第i位置为1；
根据接收机的观测量数据，统计接收机频点信息freq_r中每个频点所对应的接收机卫星信息sat_r[MAX_FRE]，sat_r[MAX_FRE]为数组型变量；当接收机的观测量数据中的频点i存在卫星号j时，将接收机卫星信息sat_r[MAX_FRE]的第i索引的第j位置为1；MAX_FRE为最大频点数目；
根据基准站的观测量数据，统计基准站频点信息freq_b中每个频点所对应的基准站卫星信息sat_b[MAX_FRE]，sat_ b[MAX_FRE]为数组型变量；当基准站的观测量数据中的频点i存在卫星号j时，将基准站卫星信息sat_ b[MAX_FRE]的第i索引的第j位置为1。
同时，在进行接收机卫星信息和基准站卫星信息的统计过程中，当频点i的卫星号j所对应的卫星的载噪比大于设定阈值时，才对该卫星号进行统计；否则，对该卫星号不进行统计。
所述的步骤S3，具体包括如下步骤：
对步骤S2得到的接收机频点信息freq_r和基准站频点信息freq_b进行位与操作，得到频点信息变量freq_rb；
然后，统计频点信息变量freq_rb中位1的个数，从而得到公共频点数目，同时位1的位置对应于接收机和基准站的公共频点；
最后，对得到的公共频点数目进行判断：
若公共频点数目为0，则无法进行RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为1，则直接使用该公共频点进行单频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为2，则直接使用该公共频点组进行双频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目大于2，则进行后续步骤。
所述的步骤S4，具体包括如下步骤：
将步骤S3获取的公共频点作为索引，获取第q个公共频点所对应的接收机卫星信息sat_r[q]和基准站卫星信息sat_b[q]，并进行位与操作，得到第q个公共频点所对应的公共卫星信息sat_rb[q]；然后统计公共卫星信息sat_rb[q]中位1的个数，从而得到第q个公共频点的公共卫星数目，同时公共卫星信息sat_rb[q]中位1的位置为公共卫星号。
所述的步骤S5，具体为选取公共卫星数目最大的两个频点，作为最终参与RTK双频解算的频点。
具体实施时，统计接收机和基准站所有公共频点的公共卫星数目，并从中选取两个最大的公共卫星数目所对应的频点作为最终参与RTK双频解算的频点。
所述的步骤S6，具体包括如下步骤：
将选中频点的接收机观测量数据和基准站观测量数据填充到变量obs中，同时将选中频点的波长填充到变量nav中的对应位置；后续的RTK定位解算，直接采用变量obs中的观测量信息和变量nav中的波长信息。
步骤S6中所述的频点选择调度策略，具体为：
（1） 在接收机启动时，按照设定的第一频率进行频点选择；
（2） 在接收机运行稳定后，则按照设定的第二频率进行频点选择；
第二频率小于第一频率；
（3） 在接收机运行过程中，当需要进行RTK解算的频点更换时，若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值在设定范围内，则不进行频点更换；若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值大于设定范围，才进行频点的更换。
本发明还公开了一种包括所述基于频点选择的RTK定位方法的导航方法，具体包括如下步骤：
a. 实时获取定位数据；
b. 采用所述的基于频点选择的RTK定位方法进行实时RTK定位；
c. 根据步骤b的实时定位结果，实时进行导航。
本发明提供的这种基于频点选择的RTK定位方法及导航方法，根据接收机自身的观测量数据和基准站的观测量数据中的频点和卫星信息，实时自适应计算得到参与RTK解算的最佳频点（组），最终使用该频点（组）参与RTK解算，使RTK解算效果达到最优状态，同时有效的提高了RTK解算对基准站和环境的适应性，有利于导航接收机的广泛应用；而且本发明实用性好、可靠性高且精确性好。
附图说明
图1为本发明的定位方法的方法流程示意图。
图2为本发明的导航方法的方法流程示意图。
具体实施方式
如图1所示为本发明的定位方法的方法流程示意图：本发明提供的这种基于频点选择的RTK定位方法，包括如下步骤：
S1. 获取接收机的观测量数据和基准站的观测量数据，并提取观测量数据中的数据信息；具体为获取接收机的观测量数据和基准站的观测量数据，同时提取并存储观测量数据中的数据信息；所述的数据信息包括频点信息、各个频点对应的卫星信息和各卫星的载噪比信息等；
S2. 根据步骤S1提取得到的数据信息，统计接收机频点信息、接收机频点所对应的接收机卫星信息，以及基准站频点信息、基准站频点所对应的基准站卫星信息；具体包括如下步骤：
根据接收机的观测量数据，统计接收机频点信息freq_r，接收机频点信息freq_r包括若干位，定义为UINT32型，表示最大32个频点；当接收机的观测量数据中存在频点i时，则将接收机频点信息freq_r中的第i位置为1；
根据基准站的观测量数据，统计基准站频点信息freq_b，基准站频点信息freq_b包括若干位，定义为UINT32型，表示最大32个频点；当基准站的观测量数据中存在频点i时，则将基准站频点信息freq_b中的第i位置为1；
根据接收机的观测量数据，统计接收机频点信息freq_r中每个频点所对应的接收机卫星信息sat_r[MAX_FRE]，sat_r[MAX_FRE]为数组型变量，定义为UINT64数组型，表示每个频点最大64颗卫星；当接收机的观测量数据中的频点i存在卫星号j时，将接收机卫星信息sat_r[MAX_FRE]的第i索引的第j位置为1；MAX_FRE为最大频点数目；
根据基准站的观测量数据，统计基准站频点信息freq_b中每个频点所对应的基准站卫星信息sat_b[MAX_FRE]，sat_ b[MAX_FRE]为数组型变量，定义为UINT64数组型，表示每个频点最大64颗卫星；当基准站的观测量数据中的频点i存在卫星号j时，将基准站卫星信息sat_ b[MAX_FRE]的第i索引的第j位置为1；
此外，在具体实施时，在进行接收机卫星信息和基准站卫星信息的统计过程中，当频点i的卫星号j所对应的卫星的载噪比大于设定阈值（优选为30dB）时，才对该卫星号进行统计；否则，对该卫星号不进行统计；这样统计后选择出来的频点的卫星数据质量更加有利于RTK解算；
S3. 根据步骤S2统计得到的接收机频点信息和基准站频点信息，进行公共频点数目的判断：
若公共频点数目为0，则无法进行RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为1，则直接使用该公共频点进行单频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为2，则直接使用该公共频点组进行双频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目大于2，则进行后续步骤；
具体实施时，包括如下步骤：
对步骤S2得到的接收机频点信息freq_r和基准站频点信息freq_b进行位与操作，得到频点信息变量freq_rb；
然后，统计频点信息变量freq_rb中位1的个数，从而得到公共频点数目，同时位1的位置对应于接收机和基准站的公共频点；
最后，对得到的公共频点数目进行判断：
若公共频点数目为0，则无法进行RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为1，则直接使用该公共频点进行单频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为2，则直接使用该公共频点组进行双频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目大于2，则进行后续步骤；
S4. 根据步骤S2统计得到的接收机卫星信息和基准站卫星信息，进行公共卫星数目统计；具体包括如下步骤：
将步骤S3获取的公共频点作为索引，获取第q个公共频点所对应的接收机卫星信息sat_r[q]和基准站卫星信息sat_b[q]，并进行位与操作，得到第q个公共频点所对应的公共卫星信息sat_rb[q]；然后统计公共卫星信息sat_rb[q]中位1的个数，从而得到第q个公共频点的公共卫星数目，同时公共卫星信息sat_rb[q]中位1的位置为公共卫星号；
S5. 根据步骤S4得到的统计结果，确定最终参与RTK双频解算的频点；具体为选取公共卫星数目最大的两个频点，作为最终参与RTK双频解算的频点；
具体实施时，统计接收机和基准站所有公共频点的公共卫星数目，并从中选取两个最大的公共卫星数目所对应的频点作为最终参与RTK双频解算的频点；
S6. 根据步骤S5确定的频点，进行对应的RTK双频定位解算，完成对应的RTK定位；同时，采用频点选择调度策略，提高RTK解算的实时性和可靠性并降低系统的运算量；具体包括如下步骤：
将选中频点的接收机观测量数据和基准站观测量数据填充到变量obs中，同时将选中频点的波长填充到变量nav中的对应位置；后续的RTK定位解算，直接采用变量obs中的观测量信息和变量nav中的波长信息；
在数据填充时，如果使用的频点为事先规划好的频点，那么本方法就退化为传统的RTK解算状态；可见本方法是对传统RTK解算方法的自适应扩充，不影响RTK解算流程和框架，具备很好的兼容性；
同时，所述的频点选择调度策略，具体为：
（1） 在接收机启动时，按照设定的第一频率进行频点选择；
（2） 在接收机运行稳定后，则按照设定的第二频率进行频点选择；
第二频率（优选0.01Hz）小于第一频率（优选1Hz）；较快的第一频率能够提高RTK解算的实时性；较慢的第二频率能够降低系统的运算量；
（3） 在接收机运行过程中，当需要进行RTK解算的频点更换时，若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值在设定范围内，则不进行频点更换；若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值大于设定范围，才进行频点的更换。
设置频点更换阈值能够更好的提高RTK解算的可靠性。
接收机和基准站在运行稳定之后，其跟踪的频点数和各频点对应的卫星数是一个平稳的状态，变化比较缓慢；因此，本发明方法中的频点选择的过程，在接收机启动时，按照设定的第一频率进行频点选择，此时执行稍快（比如一秒执行一次）；在接收机运行稳定后，则按照设定的第二频率进行频点选择，此时执行较慢（比如几分钟甚至十几分钟一次），而且第二频率小于第一频率，这样的目的在于降低计算量，减轻系统负担。在采用较慢的第二频率执行时，有可能没有及时更新频点选择，导致运行中用于RTK解算的频点并非公共卫星数目最多的情况，但由于缓变特性，所用频点依然是公共卫星数目较多的，其RTK解算效果依然非常良好，影响微乎其微。
虽然运行过程中动态更换RTK解算频点是被允许的，但是过于频繁更换还是会对RTK解算产生一些局部影响，比如更换频点后模糊度需要重新固定，且不能使用模糊度保持策略，也不能使用多历元固定方式。所以在某两个频点的公共卫星数目差不多的情况下，优先保持之前的频点选择状态。所以，当需要进行频点更换时，若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值在设定范围（比如2颗卫星）内，则不进行频点更换；若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值大于设定范围，才进行频点的更换。
如图2所示为本发明的导航方法的方法流程示意图：本发明提供的这种包括了所述基于频点选择的RTK定位方法的导航方法，具体包括如下步骤：
a. 实时获取定位数据；
b. 采用所述的基于频点选择的RTK定位方法进行实时RTK定位；
c. 根据步骤b的实时定位结果，实时进行导航。
以下结合一个实施例，对本发明的定位方法进行进一步说明：
某测量型北斗全民用频点导航接收机同时支持北斗二代频点B1I和B2I，和北斗三代频点B3I、B1C、B2a和B2b共6个北斗频点。接收不同的基准站差分数据和运行在不同的环境中，选择使用参与RTK解算的频点如下：
（1）对于早期的千寻基准站，其只提供B1I和B2I的差分数据；此时接收机会根据公共频点数目为2而直接选择B1I和B2I双频参与RTK解算。
（2）对于最新的千寻基准站，其能够支持B1I、B2I和B3I的差分数据；正常环境下，B2I天上总共15颗星，接收机一般跟踪10颗左右；B1I和B3I天上共有33颗星，接收机一般能跟踪16颗星以上；此时接收机会根据公共频点的卫星数目大小自适应选中B1I和B3I参与双频RTK解算。
（3）同样的对于最新的千寻基准站，其能够支持B1I、B2I和B3I的差分数据；在B3干扰环境下，B2I跟踪10颗左右，B3I跟踪不到卫星；此时接收机会根据公共频点的卫星数目大小自适应选中B1I和B2I参与双频RTK解算。
（4）对于新建的北斗三代基准站，其一般同时支持北斗二代和北斗三代频点；在正常情况下，接收机会自适应选择公共卫星数目最多的两个频点参与RTK解算。但是在基准站控制只发送B1C和B2a差分数据用来做北三频点RTK专项验证时，此时接收机会根据公共频点数目为2而直接选择B1C和B2a双频参与RTK解算。
导航接收机I支持B1I、B2I和B3I三个频点，采用传统方法固定使用B1I和B3I进行双频RTK解算；导航接收机II支持B1I、B2I和B3I三个频点，采用本发明所述的自适应频点选择方法进行双频RTK解算。在复杂环境下接10km基线的差分数据进行跑车测试，对比传统方法和本发明所述方法，在不同的基准站和环境差异下的实验结果数据如下表1所示：
表1实验数据对比示意表
从上表数据可以看出：（1）使用最新的千寻基准站和无B3干扰时，传统方法和本发明方法都使用B1I和B3I双频参与RTK解算，两者效果基本一致。（2）使用早期的千寻基准站和无B3干扰时，传统方法只使用B1I做单频RTK解算，本发明方法能够自适应的选择B1I和B2I做双频RTK解算，仍能保证较好的固定率，比传统方法高15%左右。（3）使用最新的千寻基准站和有B3干扰时，传统方法只使用B1I做单频RTK解算，本发明方法能够自适应的选择B1I和B2I做双频RTK解算，仍能保证较好的固定率，比传统方法高15%左右。本发明方法有效的提高了RTK解算对基准站和环境的适应性，而且实用性好、可靠性高且精确性好。
Claims (10)
1.一种基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于包括如下步骤：
S1. 获取接收机的观测量数据和基准站的观测量数据，并提取观测量数据中的数据信息；
S2. 根据步骤S1提取得到的数据信息，统计接收机频点信息、接收机频点所对应的接收机卫星信息，以及基准站频点信息、基准站频点所对应的基准站卫星信息；
S3. 根据步骤S2统计得到的接收机频点信息和基准站频点信息，进行公共频点数目的判断：
若公共频点数目为0，则无法进行RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为1，则直接使用该公共频点进行单频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为2，则直接使用该公共频点组进行双频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目大于2，则进行后续步骤；
S4. 根据步骤S2统计得到的接收机卫星信息和基准站卫星信息，进行公共卫星数目统计；
S5. 根据步骤S4得到的统计结果，确定最终参与RTK双频解算的频点；
S6. 根据步骤S5确定的频点，进行对应的RTK双频定位解算，完成对应的RTK定位；同时，采用频点选择调度策略，提高RTK解算的实时性和可靠性，并降低系统的运算量。
2.根据权利要求1所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于所述的步骤S1，具体为获取接收机的观测量数据和基准站的观测量数据，同时提取并存储观测量数据中的数据信息；所述的数据信息包括频点信息、各个频点对应的卫星信息和各卫星的载噪比信息。
3.根据权利要求2所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于所述的步骤S2，具体包括如下步骤：
根据接收机的观测量数据，统计接收机频点信息freq_r，接收机频点信息freq_r包括若干位；当接收机的观测量数据中存在频点i时，则将接收机频点信息freq_r中的第i位置为1；
根据基准站的观测量数据，统计基准站频点信息freq_b，基准站频点信息freq_b包括若干位；当基准站的观测量数据中存在频点i时，则将基准站频点信息freq_b中的第i位置为1；
根据接收机的观测量数据，统计接收机频点信息freq_r中每个频点所对应的接收机卫星信息sat_r[MAX_FRE]，sat_r[MAX_FRE]为数组型变量；当接收机的观测量数据中的频点i存在卫星号j时，将接收机卫星信息sat_r[MAX_FRE]的第i索引的第j位置为1；MAX_FRE为最大频点数目；
根据基准站的观测量数据，统计基准站频点信息freq_b中每个频点所对应的基准站卫星信息sat_b[MAX_FRE]，sat_ b[MAX_FRE]为数组型变量；当基准站的观测量数据中的频点i存在卫星号j时，将基准站卫星信息sat_ b[MAX_FRE]的第i索引的第j位置为1。
4.根据权利要求3所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于同时，在进行接收机卫星信息和基准站卫星信息的统计过程中，当频点i的卫星号j所对应的卫星的载噪比大于设定阈值时，才对该卫星号进行统计；否则，对该卫星号不进行统计。
5.根据权利要求4所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于所述的步骤S3，具体包括如下步骤：
对步骤S2得到的接收机频点信息freq_r和基准站频点信息freq_b进行位与操作，得到频点信息变量freq_rb；
然后，统计频点信息变量freq_rb中位1的个数，从而得到公共频点数目，同时位1的位置对应于接收机和基准站的公共频点；
最后，对得到的公共频点数目进行判断：
若公共频点数目为0，则无法进行RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为1，则直接使用该公共频点进行单频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目为2，则直接使用该公共频点组进行双频RTK定位解算，算法结束；
若公共频点数目大于2，则进行后续步骤。
6.根据权利要求5所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于所述的步骤S4，具体包括如下步骤：
将步骤S3获取的公共频点作为索引，获取第q个公共频点所对应的接收机卫星信息sat_r[q]和基准站卫星信息sat_b[q]，并进行位与操作，得到第q个公共频点所对应的公共卫星信息sat_rb[q]；然后统计公共卫星信息sat_rb[q]中位1的个数，从而得到第q个公共频点的公共卫星数目，同时公共卫星信息sat_rb[q]中位1的位置为公共卫星号。
7.根据权利要求6所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于所述的步骤S5，具体为选取公共卫星数目最大的两个频点，作为最终参与RTK双频解算的频点；具体实施时，统计接收机和基准站所有公共频点的公共卫星数目，并从中选取两个最大的公共卫星数目所对应的频点作为最终参与RTK双频解算的频点。
8.根据权利要求7所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于所述的步骤S6，具体包括如下步骤：
将选中频点的接收机观测量数据和基准站观测量数据填充到变量obs中，同时将选中频点的波长填充到变量nav中的对应位置；后续的RTK定位解算，直接采用变量obs中的观测量信息和变量nav中的波长信息。
9.根据权利要求8所述的基于频点选择的RTK定位方法，其特征在于步骤S6中所述的频点选择调度策略，具体为：
（1） 在接收机启动时，按照设定的第一频率进行频点选择；
（2） 在接收机运行稳定后，则按照设定的第二频率进行频点选择；
第二频率小于第一频率；
（3） 在接收机运行过程中，当需要进行RTK解算的频点更换时，若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值在设定范围内，则不进行频点更换；若待更换的频点所对应的公共卫星数目与当前参与RTK解算的频点所对应的公共卫星数目的差值大于设定范围，才进行频点的更换。
10.一种包括权利要求1~9之一所述的基于频点选择的RTK定位方法的导航方法，其特征在于具体包括如下步骤：
a. 实时获取定位数据；
b. 采用权利要求1~9之一所述的基于频点选择的RTK定位方法进行实时RTK定位；
c. 根据步骤b的实时定位结果，实时进行导航。
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