CN111736180B - 一种准生成式无人机诱导方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种准生成式无人机诱导方法及系统，属于卫星导航技术领域，解决了现有技术无法实现快速、高效、隐蔽的目标无人机导航欺骗的问题。该系统包括：信号接收单元，用于接收并解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取其星历信息；目标跟踪单元用于实时采集目标无人机的当前位置；策略生成单元，用于基于星历信息、目标无人机的当前位置以及下一时刻的期望位置，输出伪距延时、所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，以及进行功率增强的发射功率；诱导信号生成单元，用于基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号生成射频信号；并依次对射频信号进行延时及功率增强，生成诱导信号，向目标无人机发射诱导信号。

Description

一种准生成式无人机诱导方法及系统

技术领域

本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种准生成式无人机诱导方法及系统。

背景技术

近年来，无人机技术快速发展，广泛应用于应急救援、军事作战、遥感测绘、农业植保等诸多领域，在国防建设和经济发展中具有巨大的应用价值。但是，由于无人机体积较小、操控简单，易被不法分子利用，全球已经发生多起无人机非法进入敏感空域的事件。因此，必须采取有效的反制手段。

无人机诱导系统通过向目标无人机发射虚假卫星导航定位信号，诱使其偏离预设运动轨迹，逐步到达指定区域，是一种有效的非法无人机处置手段。其原理为：无人机处于飞行状态时，经常使用卫星导航信号测量值来修正自身位置，因此可以通过发送欺骗卫导信号的方法，使目标无人机获得错误位置及速度，导航系统输出错误的状态量，从而完成对状态估计量的控制。

现有方法主要为直接生成式，即利用基站、网络等手段获取卫星系统星历，根据仿真时刻生成欺骗坐标点上方的可见卫星信号，达到欺骗卫导接收机的目的。直接生成式可以生成任意坐标地点的虚假信号，但利用基站、网络更新的星历往往具有滞后性，实时性较差。

因此，亟需构建一种快速、高效、隐蔽的无人机导航欺骗系统及诱骗方法。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种准生成式无人机诱导方法及系统，用以解决现有方法无法实现快速、高效、隐蔽的目标无人机导航欺骗的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一方面，提供了一种准生成式无人机诱导系统，包括：

信号接收单元，用于接收并解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的星历信息；

目标跟踪单元，用于实时采集目标无人机的当前位置；

策略生成单元，用于当目标无人机的当前位置不在指定区域范围内时，基于所有可见卫星的星历信息、目标无人机的当前位置以及目标无人机下一时刻的期望位置，输出伪距延时、所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，以及输出对延时后的真实导航卫星信号进行功率增强的发射功率；

诱导信号生成单元，用于基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，生成射频信号；用于依次根据伪距延时、发射功率对射频信号进行延时及功率增强，生成诱导信号，并向目标无人机发射诱导信号。

在上述方案的基础上，本发明还做出了如下改进：

进一步，策略生成单元通过执行以下操作生成伪距延时：

基于所有可见卫星的星历信息，获取可见卫星下一时刻的位置；基于目标无人机的当前位置，得到目标无人机下一时刻的预测位置；

利用下式计算得到伪距延时：

d＝G(x_p1-x_p2) (1)

x_p1表示目标无人机下一时刻的预测位置对应的状态矢量，x_p1＝[x₁,y₁,z₁,τ]^T，x₁、y₁、z₁分别表示目标无人机下一时刻的预测位置在x轴、y轴、z轴上的分量，τ表示钟差；x_p2表示目标无人机下一时刻的期望位置对应的状态矢量，x_p2＝[x₂,y₂,z₂,τ]^T，x₂、y₂、z₂分别表示目标无人机下一时刻的期望位置在x轴、y轴、z轴上的分量；G表示观测矩阵；

x_s,i、y_s,i、z_s,i分别表示第i颗可见卫星下一时刻位置在x轴、y轴、z轴上的分量；i＝1,2,···,n，n表示可见卫星的个数。

进一步，诱导信号生成单元包括：

信号生成单元，用于基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，生成射频信号；

时延控制单元，用于利用伪距延时对射频信号进行延时；

功率控制单元，用于利用发射功率对延时后的射频信号进行功率增强，得到诱导信号。

进一步，在信号生成单元中，执行以下操作生成射频信号：

基于所选择的进行延时的可见卫星的星历信息，获取导航电文数据，导航电文数据经并串转换后，产生符合导航电文格式的串行比特流；对串行比特流进行基带信号扩频；

对扩频后的基带信号依次进行延时、基带滤波、D/A转换，得到模拟的基带扩频信号；

对模拟的基带扩频信号进行正交调制、上变频后，得到射频信号。

进一步，策略生成单元通过以下方式确定发射功率P_t：

其中，λ表示真实卫星导航信号的中心频率对应的波长，d₁表示目标无人机下一时刻的期望位置与发射天线之间的直线距离。

进一步，策略生成单元基于DOP算法选择进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号。

进一步，信号接收单元，还用于获取所有可见卫星的授时信息；系统还包括时间同步单元；

时间同步单元，用于基于授时信息，生成并输出时频基准信号；

基于时频基准信号，对射频信号、诱导信号进行授时。

另一方面，提供了一种准生成式无人机诱导方法，方法包括以下步骤：

步骤S1：实时接收并解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的星历信息及授时信息；还实时获取目标无人机的当前位置；

步骤S2：基于所有可见卫星的星历信息、目标无人机的当前位置以及目标无人机下一时刻的期望位置，生成伪距延时；

步骤S3：选择进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，并基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，生成射频信号；

步骤S4：利用伪距延时对射频信号进行延时，并对延时后的射频信号进行功率增强，生成诱导信号，并向目标无人机发射诱导信号；

步骤S5：重复步骤S1-S4，直至目标无人机到达指定区域。

进一步，在步骤S3中，执行以下操作生成射频信号：

基于所选择的进行延时的可见卫星的星历信息，获取导航电文数据，导航电文数据经并串转换后，产生符合导航电文格式的串行比特流；对串行比特流进行基带信号扩频；

对扩频后的基带信号依次进行延时、基带滤波、D/A转换，得到模拟的基带扩频信号；

对模拟的基带扩频信号进行正交调制、上变频后，得到射频信号。

进一步，在步骤S1中，还解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的授时信息，并基于授时信息，生成时频基准信号；

在步骤S4中，基于时频基准信号，对射频信号、诱导信号进行授时。

本发明的有益效果如下：

本发明提供的准生成式无人机诱导方法及系统，通过与实星信号精密同步技术，发射与真实信号高度一致的诱骗信号，使诱骗目标无法识别或感知异常，无缝切换到跟踪播放的诱骗信号上，进而采取逐步偏移调整实现诱骗目的。通过这种方式，欺骗干扰可以在非常隐蔽的条件下使得导航终端得到虚假的时间、位置、速度等信息，与传统的先压制使接收机失锁进入重捕阶段、再实施欺骗的方法相比，诱骗效果更好，诱骗速度更快，可以实现秒级接管。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本发明实施例1中的准生成式无人机诱导系统结构示意图；

图2为本发明实施例2中的准生成式无人机诱导方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

首先，需要说明的是，本实施例中提及的准生成式诱导方式，指的是：利用卫星导航接收机实时接收可见卫星星历、时间等参数，产生相应卫星的伪随机码，并调制接收到的导航电文。采用逐步拉偏的诱导策略，计算期望的虚假位置坐标及速度，根据本地接收到的卫星信号星历计算不同卫星信号的发送时刻，并朝无人机定向播发欺骗信号，达到欺骗卫导接收机的目的。

实施例1

本发明的一个具体实施例，公开了一种准生成式无人机诱导系统，结构示意图如图1所示，该系统包括：信号接收单元、目标跟踪单元、策略生成单元、诱导信号生成单元；其中，

信号接收单元，用于接收并解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的星历信息及授时信息；示例性地，在该过程中，可采用高性能卫星导航接收机实时接收所有可见卫星的真实导航信号，并完成真实卫星导航信号的捕获、跟踪、星历接收、定位解算、导航信息存储/输出，以及授时信息的获取。示例性地，信号接收单元可选用BDS/GPS/GLONASS/Galieo高性能多模组合接收机，需要具备实际卫星的星历、钟差、电离层等原始观测数据输出功能，用以实现导航信息同步；以及高性能授时功能，用以保证时频基准同步。具体卫星导航系统数量和频点可根据具体实施欺骗目标进行配置。

目标跟踪单元，用于实时采集目标无人机的当前位置。

策略生成单元，用于当目标无人机的当前位置不在指定区域范围内时，制定时延策略、选星策略、功率控制策略；指定区域范围指诱导(诱骗)目标无人机降落的区域范围，具体地，首先根据目标无人机的当前位置的三维坐标与指定区域三维坐标之间的关系，判断目标无人机的当前位置是否在指定区域范围内。

(1)时延策略的制定：

基于所有可见卫星的星历信息、目标无人机的当前位置以及目标无人机下一时刻的期望位置(即希望通过诱导信号使得目标无人机下一时刻到达的位置)，生成伪距延时；在该过程中，首先基于所有可见卫星的星历信息，可以得到可见卫星的实时轨道及下一时刻的位置；基于目标无人机的当前位置，预测其航迹，并得到目标无人机下一时刻的预测位置(即目标无人机的自动驾驶系统将控制目标无人机飞到的位置，基于目标无人机的当前位置得到目标无人机下一时刻的预测位置的过程可采用现有方式实现，此处不再赘述)；

然后根据伪距延时公式生成伪距延时，伪距延时公式如公式(1)所示：

d＝G(x_p1-x_p2) (1)

其中，x_p1表示目标无人机下一时刻的预测位置对应的状态矢量，x_p1＝[x₁,y₁,z₁,τ]^T，x₁、y₁、z₁分别表示目标无人机下一时刻的预测位置在x轴、y轴、z轴上的分量，τ表示钟差；x_p2表示目标无人机下一时刻的期望位置对应的状态矢量，x_p2＝[x₂,y₂,z₂,τ]^T，x₂、y₂、z₂分别表示目标无人机下一时刻的期望位置在x轴、y轴、z轴上的分量；G表示观测矩阵；

x_s,i、y_s,i、z_s,i分别表示第i颗可见卫星下一时刻位置在x轴、y轴、z轴上的分量；i＝1,2,···,n，n表示可见卫星的个数。

上述公式(1)可基于以下分析过程得到：

在本实施例中，所生成的诱导策略的目的是，使得目标无人机使用诱导信号解得的位置为下一时刻的预测位置P1，而其实际位置(根据真实信号解得的位置)为下一时刻的期望位置P2。

即，在预测的下一个时刻，目标无人机的真实位置为P2，根据卫星导航原理，目标无人机在P2位置的目标无人机的观测伪距方程为：

ρ＝Gx_p2 (2)

其中，ρ＝[ρ₁,···,ρ_i,···,ρ_n]^T，ρ_i为目标无人机到第i颗卫星测得的伪距。

此时，希望目标无人机使用诱导信号解得的位置为其期望的位置点P1，即：

ρ+d＝Gx_p1 (3)

联立公式(2)、(3)，即可得到伪距延时的计算公式(1)。将计算得到的伪距延时作为本实施例执行的时延策略。

在上述过程中，示例性地，可根据无人机的当前位置和指定区域之间的位置进行路径规划，得到目标无人机下一时刻的期望位置，也可以根据其他路径规划策略得到目标无人机下一时刻的期望位置。

(2)选星策略的制定

在该过程中，策略生成模块需要选择出进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，具体地，选星算法的依据是：在参与定位的卫星数量一定的情况下，优先选择定位精度较高的卫星组合。考虑到硬件运算能力与定位的时效性要求，还要合理设计选星算法的结构来压缩运算量，保证定位速度。在本实施例中，选用DOP算法选择进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号。由于该算法为现有技术，此处不再赘述。

(3)功率控制策略的制定：

在该过程中，策略生成模块需要对选择出的真实卫星导航信号进行功率增强，进行功率增强的发射功率P_t通过以下方式计算得到：

其中，λ表示真实卫星导航信号的中心频率对应的波长，d₁表示目标无人机下一时刻的期望位置与发射天线之间的直线距离。在该公式中，“-100dBm”的含义是保持诱导信号达到目标无人机接收天线口面电平为-100dBm。

在策略生成单元制定好时延策略、选星策略、功率控制策略后，即可将上述策略结果发送至诱导信号生成单元，诱导信号生成单元基于上述策略生成诱导信号。具体地，诱导信号生成单元包括信号生成单元、时延控制单元、功率控制单元；

其中，信号生成单元，由于信号接收单元接收到的真实卫星导航信号为所有可见卫星的信号之和，因此，需要基于策略生成模块选择出的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，对其进行分离或复现；由于现有的分离过程较为复杂，且容易引入干扰，因此，在本实施例中，采用信号复现的方式生成射频信号，具体过程描述如下：

(1)将基于真实星历信息的导航电文数据，经并串转换后，产生符合导航电文格式的串行比特流；

(2)串行比特流到达扩频单元进行基带信号扩频；

(3)扩频后的基带信号经过数控延时器，控制伪距的频标延时量，再经过基带滤波，D/A转换，由数字信号变为模拟信号；

(4)对模拟的基带扩频信号进行正交调制、上变频后，得到射频信号。

时延控制单元，用于基于策略生成模块生成的伪距延时，对生成的射频信号进行延时；

功率控制单元，用于基于策略生成模块确定的发射功率，对射频信号进行功率增强，得到诱导信号，并将诱导信号发送至目标无人机，以使目标无人机根据诱导信号调整运行方向。通过功率控制单元，能够满足目标无人机接收该诱导信号的功率要求；同时，由于本实施例生成的诱导信号与真实导航卫星发送信号特性一致，因此，能够实现快速、高效、隐蔽的目标无人机导航欺骗问题。

示例性地，可采用发射天线将诱导信号发送至目标无人机，发射天线可根据作用距离选择全向天线或定向螺旋天线。

此外，系统还包括时间同步单元，利用目标无人机诱导系统内置的卫星导航接收机和恒温晶振，利用接收机对晶振进行驯服，保证生成的时频基准信号(10MHz和1PPS)与真实卫星系统的时间同步。本实施例中，时间同步设备根据诱导时长选择内置恒温晶振或铷原子钟，秒稳一般要求优于1E-9，精密控制偏移调整范围±3×10-6，最小调制步进1×10-13。通过精密微调信号生成参考频率，间接实现导航信号时间偏移，还可用于支持对授时目标无人机信号的诱偏控制。

实施例2

本发明的实施例2中，还提供了一种准生成式无人机诱导方法，流程图如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S1：实时接收并解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的星历信息及授时信息；还实时获取目标无人机的当前位置；

步骤S2：基于所有可见卫星的星历信息、目标无人机的当前位置以及目标无人机下一时刻的期望位置，生成伪距延时；

步骤S3：选择进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，并基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，生成射频信号；

步骤S4：利用伪距延时对射频信号进行延时，并对延时后的射频信号进行功率增强，生成诱导信号，并将诱导信号发送至目标无人机，以使目标无人机根据诱导信号调整运行方向；

步骤S5：重复步骤S1-S4，直至目标无人机到达指定区域。

在实施步骤S1之前，需要启动方法中涉及到的各设备，并确保通信联通。

在步骤S2中，执行以下操作生成伪距延时：

步骤S21：基于所有可见卫星的星历信息，获取可见卫星下一时刻的位置；基于目标无人机的当前位置，得到目标无人机下一时刻的预测位置；

步骤S22：伪距延时：

d＝G(x_p1-x_p2) (11)

x_p1表示目标无人机下一时刻的预测位置对应的状态矢量，x_p1＝[x₁,y₁,z₁,τ]^T，x₁、y₁、z₁分别表示目标无人机下一时刻的预测位置在x轴、y轴、z轴上的分量，τ表示钟差；x_p2表示目标无人机下一时刻的期望位置对应的状态矢量，x_p2＝[x₂,y₂,z₂,τ]^T，x₂、y₂、z₂分别表示目标无人机下一时刻的期望位置在x轴、y轴、z轴上的分量；G表示观测矩阵；

x_s,i、y_s,i、z_s,i分别表示第i颗可见卫星下一时刻位置在x轴、y轴、z轴上的分量；i＝1,2,···,n，n表示可见卫星的个数。

在步骤S3中，基于DOP算法选择进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号。还通过以下方式生成射频信号：

步骤S31：将基于真实星历信息的导航电文数据，经并串转换后，产生符合导航电文格式的串行比特流；

步骤S32：串行比特流到达扩频单元进行基带信号扩频；

步骤S33：扩频后的基带信号经过数控延时器，控制伪距的频标延时量，再经过基带滤波，D/A转换，由数字信号变为模拟信号；

步骤S34：对模拟的基带扩频信号进行正交调制、上变频后，得到射频信号。

在步骤S4中，利用发射功率P_t对延时后的真实导航卫星信号进行功率增强，利用发射功率P_t：

其中，λ表示真实卫星导航信号的中心频率对应的波长，d₁表示目标无人机下一时刻的期望位置与发射天线之间的直线距离。

在步骤S3和步骤S4中，还对射频信号、诱导信号进行授时。

本发明提供的准生成式无人机诱导方法及系统，根据真实卫星导航信号及目标无人机目标跟踪结果、目标无人机期望位置，针对性地指定了选星策略、时延策略、功率控制策略，并基于以上策略生成了与真实卫星导航信号高度一致的诱导信号(生成的诱导信号仅是改变了真实卫星导航信号的时延和功率，因此具有一致性)，通过发生该诱导信号，使诱导目标无法识别或感知异常，无缝切换到跟踪播放的诱导信号上，进而采取逐步偏移调整实现诱导目的。通过这种方式，欺骗干扰可以在非常隐蔽的条件下使得导航终端得到虚假的时间、位置、速度等信息，与传统的先压制使接收机失锁进入重捕阶段、再实施欺骗的方法相比，诱导效果更好，诱导速度更快，可以实现秒级接管。

上述系统实施例和方法实施例基于相同的原理实现，其相关之处可相互借鉴，且能达到相同的技术效果。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种准生成式无人机诱导系统，其特征在于，包括：

信号接收单元，用于接收并解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的星历信息；

目标跟踪单元，用于实时采集目标无人机的当前位置；

策略生成单元，用于当目标无人机的当前位置不在指定区域范围内时，基于所有可见卫星的星历信息、目标无人机的当前位置以及目标无人机下一时刻的期望位置，输出伪距延时、所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，以及输出对延时后的真实导航卫星信号进行功率增强的发射功率；

诱导信号生成单元，用于基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，生成射频信号；用于依次根据伪距延时、发射功率对射频信号进行延时及功率增强，生成诱导信号，并向目标无人机发射诱导信号；

策略生成单元通过执行以下操作生成伪距延时：

基于所有可见卫星的星历信息，获取可见卫星下一时刻的位置；基于目标无人机的当前位置，得到目标无人机下一时刻的预测位置；

利用下式计算得到伪距延时：

d＝G(x_p1-x_p2) (1)

x_p1表示目标无人机下一时刻的预测位置对应的状态矢量，x_p1＝[x₁,y₁,z₁,τ]^T，x₁、y₁、z₁分别表示目标无人机下一时刻的预测位置在x轴、y轴、z轴上的分量，τ表示钟差；x_p2表示目标无人机下一时刻的期望位置对应的状态矢量，x_p2＝[x₂,y₂,z₂,τ]^T，x₂、y₂、z₂分别表示目标无人机下一时刻的期望位置在x轴、y轴、z轴上的分量；G表示观测矩阵；

x_s,i、y_s,i、z_s,i分别表示第i颗可见卫星下一时刻位置在x轴、y轴、z轴上的分量；i＝1,2,···,n；n表示可见卫星的个数；

诱导信号生成单元包括：

信号生成单元，用于基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，生成射频信号；

时延控制单元，用于利用伪距延时对射频信号进行延时；

功率控制单元，用于利用发射功率对延时后的射频信号进行功率增强，得到诱导信号。

2.根据权利要求1所述的准生成式无人机诱导系统，其特征在于，在信号生成单元中，执行以下操作生成射频信号：

基于所选择的进行延时的可见卫星的星历信息，获取导航电文数据，导航电文数据经并串转换后，产生符合导航电文格式的串行比特流；对串行比特流进行基带信号扩频；

对扩频后的基带信号依次进行延时、基带滤波、D/A转换，得到模拟的基带扩频信号；

对模拟的基带扩频信号进行正交调制、上变频后，得到射频信号。

3.根据权利要求1所述的准生成式无人机诱导系统，其特征在于，策略生成单元通过以下方式确定发射功率P_t：

其中，λ表示真实卫星导航信号的中心频率对应的波长，d₁表示目标无人机下一时刻的期望位置与发射天线之间的直线距离。

4.根据权利要求1所述的准生成式无人机诱导系统，其特征在于，策略生成单元基于DOP算法选择进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的准生成式无人机诱导系统，其特征在于，信号接收单元，还用于获取所有可见卫星的授时信息；系统还包括时间同步单元；

时间同步单元，用于基于授时信息，生成并输出时频基准信号；

基于时频基准信号，对射频信号、诱导信号进行授时。

6.一种准生成式无人机诱导方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

步骤S1：实时接收并解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的星历信息及授时信息；还实时获取目标无人机的当前位置；

步骤S2：基于所有可见卫星的星历信息、目标无人机的当前位置以及目标无人机下一时刻的期望位置，生成伪距延时；通过执行以下操作生成伪距延时：

基于所有可见卫星的星历信息，获取可见卫星下一时刻的位置；基于目标无人机的当前位置，得到目标无人机下一时刻的预测位置；

利用下式计算得到伪距延时：

d＝G(x_p1-x_p2) (5)

x_p1表示目标无人机下一时刻的预测位置对应的状态矢量，x_p1＝[x₁,y₁,z₁,τ]^T，x₁、y₁、z₁分别表示目标无人机下一时刻的预测位置在x轴、y轴、z轴上的分量，τ表示钟差；x_p2表示目标无人机下一时刻的期望位置对应的状态矢量，x_p2＝[x₂,y₂,z₂,τ]^T，x₂、y₂、z₂分别表示目标无人机下一时刻的期望位置在x轴、y轴、z轴上的分量；G表示观测矩阵；

x_s,i、y_s,i、z_s,i分别表示第i颗可见卫星下一时刻位置在x轴、y轴、z轴上的分量；i＝1,2,···,n；n表示可见卫星的个数；

步骤S3：选择进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，并基于所选择的进行延时的可见卫星的真实卫星导航信号，生成射频信号；

步骤S4：利用伪距延时对射频信号进行延时，并对延时后的射频信号进行功率增强，生成诱导信号，并向目标无人机发射诱导信号；

步骤S5：重复步骤S1-S4，直至目标无人机到达指定区域。

7.根据权利要求6所述的准生成式无人机诱导方法，其特征在于，

在步骤S3中，执行以下操作生成射频信号：

基于所选择的进行延时的可见卫星的星历信息，获取导航电文数据，导航电文数据经并串转换后，产生符合导航电文格式的串行比特流；对串行比特流进行基带信号扩频；

对扩频后的基带信号依次进行延时、基带滤波、D/A转换，得到模拟的基带扩频信号；

对模拟的基带扩频信号进行正交调制、上变频后，得到射频信号。

8.根据权利要求6或7所述的准生成式无人机诱导方法，其特征在于，

在步骤S1中，还解析所有可见卫星的真实卫星导航信号，获取所有可见卫星的授时信息，并基于授时信息，生成时频基准信号；

在步骤S4中，基于时频基准信号，对射频信号、诱导信号进行授时。

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